JP2001097691A - スリーウェイスタッカフォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コントローラに記憶させるデータ量を少なく
することで、コントローラにおける処理能力を高めて、
作業効率の向上をはかる。 【解決手段】 リフトシリンダ３に作動油を供給するリ
フト用比例電磁弁１２と、シフトモータ５に作動油を供
給するシフト用比例電磁弁１３と、ローテイトモータ７
に作動油を供給するローテイト用比例電磁弁１４とをそ
れぞれ備えると共に、コントローラ１５を備えて、この
コントローラ１５でオペレータが操作する各操作レバー
に基づいた指令値を出力して各比例電磁弁を制御するよ
うになるスリーウェイスタッカフォークリフトの荷役制
御装置において、コントローラ１５では、オペレータが
操作する各操作レバーの操作速度が急操作と判断した場
合、その比例電磁弁に出力する指令値を、前回比例電磁
弁に出力した指令値を基準にして予め設定したショック
防止用の加減値を加減算して求めるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
一種であり、フォークを横移動しかつ水平旋回するよう
になるスリーウェイスタッカフォークリフトにおける荷
役制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークを横移動しかつ水平旋回
するようになるスリーウェイスタッカフォークリフト
は、荷役作業機として、車体の前部にマストを立設し、
このマストに沿ってリフトシリンダによって昇降するリ
フトブラケットを備えると共に、このリフトブラケット
にシフトモータによって横移動するシフトブラケットを
備え、このシフトブラケットにローテイトモータによっ
て水平旋回するブラケットを備え、このブラケットにフ
ォークを装着していた。

【０００３】このスリーウェイスタッカフォークリフト
における荷役制御装置としては、リフトシリンダに作動
油を供給するリフト用比例電磁弁と、シフトモータに作
動油を供給するシフト用比例電磁弁と、ローテイトモー
タに作動油を供給するローテイト用比例電磁弁を備える
と共に、これらを制御するコントローラを備え、コント
ローラにおいてはオペレータが操作する各操作レバーに
基づいた指令値を出力して各比例電磁弁を制御するよう
になっていた。

【０００４】このように、コントローラでは、通常、各
操作レバーに基づいた指令値を出力して各比例電磁弁を
制御するようになるが、各操作レバーをオペレータが急
操作した場合は、操作レバーの急操作によるショックが
車体に発生するおそれがあり、このため、急操作時は通
常の操作レバーに基づた制御ではなく、予めコントロー
ラに記憶したショックの発生防止用の加速パターンデー
タと減速パターンデータに基づいて各比例電磁弁を制御
するようになっていた。この加速パターンデータと減速
パターンデータは、ショックが発生しないような時間の
経過による速度変化を線図として記憶したものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のスリーウェイス
タッカフォークリフトにおける荷役制御装置にあって、
そのコントローラでは、各操作レバーに基づいて各比例
電磁弁を制御するためのデータを記憶すると共に、これ
ら以外にも、操作レバーの急操作によるショックの発生
防止用の各比例電磁弁を制御するためのパターンデータ
をそれぞれ記憶する必要があった。

【０００６】一般的にスリーウェイスタッカフォークリ
フトにおいては、リフトブラケット及びフォークを昇降
するリフト機能、フォークを横移動するシフト機能、フ
ォークを水平旋回するローテイト機能をそれぞれ有し、
この各機能をそれぞれ制御すると共に、シフト機能とロ
ーテイト機能を同期させて動かす制御や前述した操作レ
バーの急操作によるショックの発生防止も併せて制御す
る必要があったため、その記憶容量が膨大な量となるお
それがあり、このため、場合によっては操作レバーの急
操作によるショックの発生防止用のパターンデータを記
憶することができない、あるいはコントローラによる処
理が１制御周期内に実行することができないといった問
題が発生するおそれがあり、これらの問題により、スリ
ーウェイスタッカフォークリフトにおける操作性が悪化
し、作業効率が低下するおそれがあった。本発明は、こ
れらの問題を解消して、スリーウェイスタッカフォーク
リフトにおける操作性を向上し、作業効率の低下を防止
することを、その課題としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第一の発明は、フォーク
を昇降するためのリフトシリンダに作動油を供給するリ
フト用比例電磁弁と、フォークを横移動するためのシフ
トモータに作動油を供給するシフト用比例電磁弁と、フ
ォークを水平旋回するためのローテイトモータに作動油
を供給するローテイト用比例電磁弁とをそれぞれ備える
と共に、コントローラを備えて、このコントローラでオ
ペレータが操作する各操作手段に基づいた指令値を出力
して各比例電磁弁を制御するようになるスリーウェイス
タッカフォークリフトの荷役制御装置において、前記コ
ントローラでは、オペレータが操作する各操作手段の操
作速度が急操作と判断した場合、その比例電磁弁に出力
する指令値を、前回比例電磁弁に出力した指令値を基準
にして予め設定したショック防止用の加減値を加減算し
て求めるようにしたスリーウェイスタッカフォークリフ
トの荷役制御装置である。

【０００８】第二の発明は、第一の発明において、荷役
作業機における負荷を検出する負荷検出手段を備えると
共に、前記コントローラでは、この負荷検出手段で検出
した負荷に応じてショック防止用の加減値を可変とした
スリーウェイスタッカフォークリフトの荷役制御装置で
ある。

【０００９】第三の発明は、第一または第二の発明にお
いて、コントローラにおけるショック防止用の加減値を
変更するための加減値変更手段を備えると共に、コント
ローラでは、この加減値変更手段に基づいてショック防
止用の加減値を可変としたスリーウェイスタッカフォー
クリフトの荷役制御装置である。

【００１０】

【作用】第一の発明によれば、コントローラにおいて、
操作手段の操作速度が急操作と判断した場合、その比例
電磁弁に出力する指令値を、前回比例電磁弁に出力した
指令値を基準にして予め設定したショック防止用の加減
値を加減算して求めて、これにより比例電磁弁を制御す
るようになることで、コントローラではショック防止用
の加減値のみを記憶すれば良く、その記憶させるデータ
量を少なくすることができ、これにより、コントローラ
にデータを記憶させることができない、あるいは処理を
１制御周期内に実行することができないといった問題を
解消し、コントローラにおける処理能力を高めることが
できる。

【００１１】第二の発明によれば、コントローラにおい
て、負荷に応じてショック防止用の加減値を可変するこ
とで、負荷に影響されることなく常に最適なフィーリン
グでの操作を行うことができる。

【００１２】第三の発明によれば、コントローラにおい
て、加減値変更手段に基づいてショック防止用の加減値
を可変することで、オペレータの好みに応じて最適なフ
ィーリングでの操作を行うことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明によるスリーウェイスタッ
カフォークリフトの荷役制御装置の一実施の形態につい
て説明する。スリーウェイスタッカフォークリフトは、
荷役作業機として、従来と同様、図１及び図２に示すよ
うに、車体１の前部にマスト２を立設し、このマスト２
に沿ってリフト用アクチュエータであるリフトシリンダ
３によって昇降するリフトブラケット４を備えると共
に、このリフトブラケット４にシフト用アクチュエータ
であるシフトモータ５によって横移動するシフトブラケ
ット６を備え、このシフトブラケット６にローテイト用
アクチュエータであるローテイトモータ７によって水平
旋回するブラケット８を備え、このブラケット８にフォ
ーク９を装着している。

【００１４】このスリーウェイスタッカフォークリフト
における荷役制御装置としては、図３に示すように、油
圧タンクの作動油を吐出する油圧ポンプ１１を備えると
共に、この油圧ポンプ１１より吐出する作動油の流量を
規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給するリフ
ト用比例電磁弁１２と、油圧ポンプ１１より吐出する作
動油の流量を規制して所望の流量をシフトモータ５に供
給するシフト用比例電磁弁１３と、油圧ポンプ１１より
吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をローテイ
トモータ７に作動油を供給するローテイト用比例電磁弁
１４をそれぞれ備える。そして、油圧ポンプ１１、リフ
ト用比例電磁弁１２、シフト用比例電磁弁１３、ローテ
イト用比例電磁弁１４それぞれを制御するコントローラ
１５を備え、コントローラ１５においては、オペレータ
が操作する操作手段であるリフトレバー１６に基づいた
指令値を出力してリフト用比例電磁弁１２を制御し、あ
るいは、操作手段であるシフトレバー１７に基づいた指
令値を出力してシフト用比例電磁弁１３を制御し、ある
いは、操作手段であるローテイトレバー１８に基づいた
指令値を出力してローテイト用比例電磁弁１４を制御し
て、フォーク９の昇降（リフト）やフォーク９の横移動
（シフト）またはフォーク９の水平旋回（ローテイト）
を行うようになる。

【００１５】このように、コントローラ１５では、通
常、リフトレバー１６に基づいた指令値を出力してリフ
ト用比例電磁弁１２を制御する、あるいはシフトレバー
１７に基づいた指令値を出力してシフト用比例電磁弁１
３を制御する、あるいはローテイトレバー１８に基づい
た指令値を出力してローテイト用比例電磁弁１４を制御
するようになるが、これらのリフトレバー１６やシフト
レバー１７やローテイトレバー１８といった各操作レバ
ーにおいてオペレータが急操作した場合、すなわち、コ
ントローラ１５において各操作レバーの操作速度が急操
作と判断した場合は、操作レバーの急操作による車体１
に発生するショックを防止するために、操作レバーに基
づいた比例電磁弁を制御するのではなく、以下のような
形で比例電磁弁を制御するようになる。

【００１６】これは、コントローラ１５において、操作
レバー、例えばシフトレバー１７から入力する入力値の
時間当たりの変化量が所定値より大きくなることでシフ
トレバー１７の急操作を判断し、急操作と判断した場
合、そのシフト用比例電磁弁１３に出力する指令値を、
前回シフト用比例電磁弁１３に出力した指令値を基準に
して予め設定したショック防止用の加減値を加減算して
求め、これをシフト用比例電磁弁１３に出力して、シフ
ト用比例電磁弁１３を制御するようになる。このショッ
ク防止用の加減値は一定の値である。そして、この制御
を繰り返し行うようになる。この指令値の求め方は、具
体的には、シフトレバー１７を加速方向に操作する場
合、前回出力した指令値にショック防止用の加減値を加
算してシフト用比例電磁弁１３に出力する指令値を求め
る。また、シフトレバー１７を減速方向に操作する場
合、前回出力した指令値にショック防止用の加減値を減
算してシフト用比例電磁弁１３に出力する指令値を求め
る。

【００１７】なお、前述のものはシフトレバー１７及び
シフト用比例電磁弁１３においての制御であるが、リフ
トレバー１６及びリフト用比例電磁弁１２あるいはロー
テイトレバー１８及びローテイト用比例電磁弁１４にお
いても同様である。ただし、予め設定したショック防止
用の加減値は、リフト用、シフト用、ローテイト用それ
ぞれにおいて別々に設定している。

【００１８】また、出力初期値については、通常の操作
レバーに基づいた指令値となり、以後において前述のよ
うな制御を行うようようになる。

【００１９】このように、コントローラ１５において、
操作レバーの操作速度が急操作と判断した場合、その比
例電磁弁に出力する指令値を、前回比例電磁弁に出力し
た指令値を基準にして予め設定したショック防止用の加
減値を加減算して求めて、これにより比例電磁弁を制御
するようにしたことで、コントローラ１５では従来のよ
うなショックの発生防止用の加速パターンデータと減速
パターンデータとを記憶することなく、一定の値となる
ショック防止用の加減値のみを記憶すれば良く、その記
憶させるデータ量を少なくすることができ、これによ
り、コントローラ１５に各種のデータを記憶させること
ができない、あるいは処理を１制御周期内に実行するこ
とができないといった問題を解消して、コントローラに
おける処理能力を高める。

【００２０】次に、本発明によるスリーウェイスタッカ
フォークリフトの荷役制御装置の他の実施の形態につい
て説明すると、荷役制御装置としては、図４に示すよう
に、前述した実施の形態において、さらに、リフトシリ
ンダ３の負荷すなわち荷役作業機における負荷を検出す
る負荷検出手段２０をリフトシリンダ３近傍に備え、こ
の負荷検出手段２０としては圧力センサーであり、この
圧力センサーによりリフトシリンダ３にかかる圧力を検
出することで負荷を検出する。そして、この負荷検出手
段２０もコントローラ１５に接続し、検出した負荷をコ
ントローラ１５に入力するようになる。そして、コント
ローラ１５においては、前述した実施の形態と同様、急
操作と判断した場合、その比例電磁弁に出力する指令値
を、前回比例電磁弁に出力した指令値を基準にして予め
設定したショック防止用の加減値を加減算して求め、こ
れを比例電磁弁に出力して、比例電磁弁を制御するよう
になるが、このとき、ショック防止用の加減値を負荷検
出手段２０で検出した負荷に応じて可変とする。これ
は、負荷が大きいと加減値を小さく、負荷が小さいと加
減値を大きくするようにする。そして、この負荷に応じ
て可変した加減値を比例電磁弁に出力して、比例電磁弁
を制御するようになる。

【００２１】このように、コントローラ１５において、
負荷検出手段２０で検出した負荷に応じてショック防止
用の加減値を可変することで、負荷に影響されることな
く常に最適なフィーリングでの操作を行うことができ
る。しかも、そのためにコントローラ１５において記憶
するデータとしては、パターンデータを記憶するもので
はないので、データ量が増大するのを防止することもで
きる。

【００２２】次に、本発明によるスリーウェイスタッカ
フォークリフトの荷役制御装置のさらに他の実施の形態
について説明すると、荷役制御装置としては、図５に示
すように、前述した実施の形態において、さらに、前記
コントローラ１５におけるショック防止用の加減値を変
更するための加減値変更手段２１を例えば運転席近傍に
備え、この加減値変更手段２１としてはトリマや切換え
スイッチである。そして、この加減値変更手段２１もコ
ントローラ１５に接続し、コントローラ１５において
は、前述した実施の形態と同様、急操作と判断した場
合、その比例電磁弁に出力する指令値を、前回比例電磁
弁に出力した指令値を基準にして予め設定したショック
防止用の加減値を加減算して求め、これを比例電磁弁に
出力して、比例電磁弁を制御するようになるが、このと
きのショック防止用の加減値を加減値変更手段２１に基
づいて可変とし、この加減値変更手段２１に基づいて可
変した加減値を比例電磁弁に出力して、比例電磁弁を制
御するようになる。

【００２３】このように、コントローラ１５において、
加減値変更手段２１に基づいてショック防止用の加減値
を可変することで、オペレータの好みに応じて最適なフ
ィーリングでの操作を行うことができる。しかも、その
ためにコントローラにおいて記憶するデータとしては、
パターンデータを記憶するものではないので、データ量
が増大するのを防止することもできる。

【００２４】なお、このコントローラ１５における加減
値変更手段２１に基づいてショック防止用の加減値を可
変する方式のものと前述した負荷に応じてショック防止
用の加減値を可変する方式のものとを共に備えるように
しても良い。

【００２５】また、前述の各実施の形態において、操作
手段としては操作レバーを用いていたが、これに限定さ
れるものではない。

【００２６】

【発明の効果】コントローラにおいて、操作手段の操作
速度が急操作と判断した場合、その比例電磁弁に出力す
る指令値を、前回比例電磁弁に出力した指令値を基準に
して予め設定したショック防止用の加減値を加減算して
求めて、これにより比例電磁弁を制御するようになるこ
とで、コントローラではショック防止用の加減値のみを
記憶すれば良く、その記憶させるデータ量を少なくする
ことができ、これにより、コントローラにデータを記憶
させることができない、あるいは処理を１制御周期内に
実行することができないといった問題を解消し、コント
ローラにおける処理能力を高めることができ、スリーウ
ェイスタッカフォークリフトにおける操作性を向上し
て、作業をスムーズにすることで、作業効率の向上をは
かる。

【００２７】また、コントローラにおいて、負荷に応じ
てショック防止用の加減値を可変することで、負荷に影
響されることなく常に最適なフィーリングでの操作を行
うことができ、操作性を向上することができる。

【００２８】また、コントローラにおいて、加減値変更
手段に基づいてショック防止用の加減値を可変すること
で、オペレータの好みに応じて最適なフィーリングでの
操作を行うことができ、これによっても操作性を向上す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】スリーウェイスタッカフォークリフトの概略説
明図である。

【図２】スリーウェイスタッカフォークリフトの概略説
明図である。

【図３】スリーウェイスタッカフォークリフトにおける
荷役制御装置の構成説明図である。

【図４】スリーウェイスタッカフォークリフトにおける
他の荷役制御装置の構成説明図である。

【図５】スリーウェイスタッカフォークリフトにおける
さらに他の荷役制御装置の構成説明図である。

【符号の説明】

１…車体、２…マスト、３…リフトシリンダ、４…リフ
トブラケット、５…シフトモータ、６…シフトブラケッ
ト、７…ローテイトモータ、８…ブラケット、９…フォ
ーク、１１…油圧ポンプ、１２…リフト用比例電磁弁、
１３…シフト用比例電磁弁、１４…ローテイト用比例電
磁弁、１５…コントローラ、１６…リフトレバー、１７
…シフトレバー、１８…ローテイトレバー、２０…負荷
検出手段、２１…加減値変更手段。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォーク９を昇降するためのリフト用ア
   クチュエータに作動油を供給するリフト用比例電磁弁１
   ２と、フォーク９を横移動するためのシフト用アクチュ
   エータに作動油を供給するシフト用比例電磁弁１３と、
   フォーク９を水平旋回するためのローテイト用アクチュ
   エータに作動油を供給するローテイト用比例電磁弁１４
   とをそれぞれ備えると共に、コントローラ１５を備え
   て、このコントローラ１５でオペレータが操作する各操
   作手段に基づいた指令値を出力して各比例電磁弁を制御
   するようになるスリーウェイスタッカフォークリフトの
   荷役制御装置において、 前記コントローラ１５では、オペレータが操作する各操
   作手段の操作速度が急操作と判断した場合、その比例電
   磁弁に出力する指令値を、前回比例電磁弁に出力した指
   令値を基準にして予め設定したショック防止用の加減値
   を加減算して求めるようにしたことを特徴とするスリー
   ウェイスタッカフォークリフトの荷役制御装置。
2. 【請求項２】 荷役作業機における負荷を検出する負荷
   検出手段２０を備えると共に、前記コントローラ１５で
   は、この負荷検出手段２０で検出した負荷に応じてショ
   ック防止用の加減値を可変としたことを特徴とする請求
   項１記載のスリーウェイスタッカフォークリフトの荷役
   制御装置。
3. 【請求項３】 前記コントローラ１５におけるショック
   防止用の加減値を変更するための加減値変更手段２１を
   備えると共に、コントローラ１５では、この加減値変更
   手段２１に基づいてショック防止用の加減値を可変とし
   たことを特徴とする請求項１または請求項２記載のスリ
   ーウェイスタッカフォークリフトの荷役制御装置。