JP2001171849A - 通気性シートのピックアップ方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 積載された通気性シートを１枚毎に切り出し
て搬送する際の、シートピックアップ（１枚切り出し）
を機械化・自動化する。 【解決手段】 積載された通気性シートの四隅の各々に
対して、放射状に拡縮するフィンガー１０ａ，１０ｂ，
１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆの各々の先端に配設し
た引掛け針を昇降シリンダー２にて押圧して、該フィン
ガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ
を放射状に拡げ且つ上昇させることにより、通気性シー
ト５をピックアップする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、積載された通気性
シートを１枚毎に自動且つ機械的にハンドリングする際
の、ピックアップ（１枚切り出し）方法及びその装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の通気性シートのピックアップ方法
及び装置としては、特開平９−３０１３１７号公報に記
載されている「コイルのカバー掛け方法および装置並び
にカバー体」が知られているが、この方法及び装置は、
通気性シートに対して耐熱ビニール等により非通気性の
吸着部を形成して、吸着装置により１枚ずつ吸着保持す
るものである。

【０００３】また、通気性のある布製シートのピックア
ップ装置としては、特開平６−３３５７２６号公報に記
載されている「線材コイル保護カバーの装着装置」が知
られており、この装置は、回転式の引掛け針を内蔵した
ピックアップヘッドを布製シート（緩衝材）の幅方向全
面にわたって接触させ、次いで該引掛け針を回転させて
布製シート（緩衝材）に侵入することにより、１枚ずつ
の布製シート（緩衝材）をピックアップするものであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術である特開平９−３０１３１７号公報の「コイル
のカバー掛け方法および装置並びにカバー体」では、確
かに通気性シートに非通気性の吸着部を設ける吸着方式
により、通気性シートのピックアップは可能となるが、
既存の対象シート数が数万枚である場合、吸着部を加工
するのに多大な費用が発生するという課題がある。

【０００５】また、上記従来技術である特開平６−３３
５７２６号公報の「線材コイル保護カバーの装着装置」
では、通気性シートである布製シート（緩衝材）を加工
することなく、通気性シートのピックアップが可能とな
るが、本発明者によると、幅２０００mm×長さ２０００
mmの布製シート（綿製シート）をシートパレット（シー
ト置き台）に、２名の人手により２００枚程度の布製シ
ートを積載した結果、布製シート上面には段差、傾斜、
凹凸、及び皺等が発生し、さらに使用中の布製シートの
中には傷（破れ、裂け目）もあることが分かった。

【０００６】このような布製シート上面に、特開平６−
３３５７２６号公報で開示されている、布製シート短辺
の全長とほぼ同じ長さのボックス形態のピックアップヘ
ッドを布製シートに接触させると、布製シートには段
差、傾斜等があることから、ピックアップヘッド下面と
布製シート表面に隙間が発生してしまい、引掛け針が十
分に布製シートに侵入しない場合がある。さらに、引掛
け針を回転移動により、単に布製シートに侵入してピッ
クアップしているために、ピックアップヘッドを回転移
動させた時に十分なピックアップ力が得られないことか
ら、引掛け針が布製シートから抜け落ちる場合等があ
り、布製シートをピックアップすることができないとい
う課題がある。

【０００７】本発明は、上記の課題を有利に解決するも
のであって、対象となる通気性シートの表面を加工する
ことなく、また通気性シートを人手により積載した状態
に対して、通気性シートの１枚毎のピックアップを確実
にでき、通気性シートのピックアップの自動化、機械化
を実現することができる方法及び装置を提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、産業用ロボット等のハンドフレームに配
置された昇降シリンダーにシートピッカーを設けたシー
トピックアップ方式に関するものであって、請求項１の
発明は、通気性シートの少なくとも二隅の各々に対し
て、放射状に拡縮するフィンガーの先端に配設した引掛
け針を押圧して、該フィンガーを放射状に拡げ且つ上昇
させることにより、通気性シートをピックアップするこ
とを特徴とする通気性シートのピックアップ方法であ
る。また請求項２の発明は、放射状に拡縮するフィンガ
ーの先端に配設した引掛け針と該引掛け針を通気性シー
トに押圧する昇降手段を少なくとも通気性シートの二隅
の各々に配置したことを特徴とする通気性シートのピッ
クアップ装置である。さらに請求項３の発明は、請求項
２の発明において、フィンガーを放射状に、且つスイベ
ル式に拡縮可能とし、該フィンガー先端に配設した引掛
け針に対して邪魔板を設けて、引掛け針の出入れをする
ことを特徴とする通気性シートのピックアップ装置であ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】上記の発明は、本発明者が引掛け
針により通気性シートを緊張させて、通気性シートをピ
ックアップ（保持）して、引掛け針による緊張を解除す
ることによりリリース（開放）することに着目し、通気
性シートのピックアップのテストを繰り返した結果に基
づくものである。

【００１０】まず、布製（通気性）シートと同等の大き
さのフレームに、シリンダーとスライドベースからなる
左右且つ平行方向のみに移動可能な対向した移動体の先
端に引掛け針を取付け、フレームを下降させることで、
移動体を布製シートに押圧して拡げるテストを行った結
果、対向した引掛け針間にピックアップするのに十分な
緊張力を発生させるためには、通気性シートの皺・凹凸
等の弛みや一対の引掛け針の間隔が長いことから、引掛
け針の移動量を多大に拡げてやる必要があり、そのため
に、引掛け針を拡げている最中に引掛け針が布製シート
より抜けて外れることがあった。また、積載された布製
シートには傾きや段差が発生しており、布製シートと引
掛け針との間に隙間が発生して引掛け針が通気性シート
に刺さらないため、ピックアップをほとんど失敗した。

【００１１】上記のテスト結果に基づいて発明した請求
項１、請求項２に記載の構成では、通気性シートと引掛
け針との間に発生する緊張力を利用してピックアップす
る方式であるため、吸着方式で必要であった通気性シー
トを加工する必要がないだけでなく、積載した通気性シ
ート上面に表面の段差、傾斜、凹凸、皺及び傷（破れ、
裂け目）等が発生していた場合でも、通気性シートの隅
の各々の部分に対して個別に設けた昇降シリンダーに
て、フィンガーの先端に配設した引掛け針を押圧するた
めに、通気性シート上面の段差及び傾きの影響を受ける
ことが無く、各々の引掛け針を通気性シートに確実に押
し込むことができ、またフィンガーの先端に配設した針
ブロックを押圧するために、通気性シートの凹凸及び皺
等の緩みは、針ブロックの下面にてフラットに矯正する
ことができる。

【００１２】また、引掛け針を押圧して放射状に拡げる
ために、フィンガー内に傷（破れ、裂け目）があった場
合、傷の方向と垂直方向のピックアップ保持力は多少低
下するものの、平行方向のピックアップ保持力は通常通
りに発揮するために、傷の影響を受けることなく、通気
性シートをピックアップすることができる。

【００１３】さらに、引掛け針を放射状に拡げるため
に、引掛け針と通気性シートとの間の緊張力は、対向す
る引掛け針間だけでなく隣合う引掛け針間にも作用する
ため、より確実で強固なピックアップ保持を行うことが
できる利点を有している。

【００１４】なお、通気性シートをリリースする際は、
フィンガーを縮めることにより、引掛け針と通気性シー
トとの間が弛緩して、通気性シートが自重で引掛け針か
ら抜け落ちてリリースされる。

【００１５】ところで、通気性シートの生地が綿である
場合は問題無いが、その他の種類によっては、通気性シ
ートの自重のみでは引掛け針から抜け落ちきれない場合
があり、その際は放射状に、且つスイベル式に拡縮する
フィンガー先端に配設した引掛け針に対してスリット付
きの邪魔板を設けることにより、フィンガーを縮めてい
る場合は、引掛け針が邪魔板の内側に在るが、フィンガ
ーを拡げていくと、徐々に引掛け針が邪魔板のスリット
から突出してきて通気性シートに突き刺さり、把持力が
発生してピックアップすることができる。一方、フィン
ガーを縮めていくと、引掛け針が完全に邪魔板の内側に
格納されて邪魔板が抵抗となり、引掛け針を通気性シー
トから完全に抜き去り、確実に通気性シートをリリース
することができる。

【００１６】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例である通気性シートのピッ
クアップ装置の図である。図２は、本発明の第一の実施
例である通気性シートのピックアップ装置のシートピッ
カーの動作説明図である。（図１のシートピッカー１ａ
のみ図示。）図３は、図２に示す実施例の引掛け針の図
である。図４は、本発明の第二の実施例である通気性シ
ートのピックアップ装置のシートピッカーの動作説明図
である。図５は、図４に示す実施例の引掛け針の図であ
る。図６は、図４に示す実施例の邪魔板の図である。図
７は、図２に示す第一の実施例の通気性シートのピック
アップ動作の説明図である。図８は、図４に示す第二の
実施例の通気性シートのピックアップ動作の説明図であ
る。図９は、通気性シートに皺・凹凸がある場合のピッ
クアップ動作の説明図である。図１０は、通気性シート
に段差及び傾斜がある場合のピックアップ動作の説明図
である。図１１は、通気性シートに破れがある場合のピ
ックアップ動作の説明図である。

【００１７】次に、各図を参照して本発明の動作につい
て説明する。図１に示すように、本実施例のシートピッ
クアップ装置１４は、産業用ロボット４のハンドフレー
ム３に配設されている昇降シリンダー２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄとシートピッカー１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄから
構成されており、昇降シリンダー２ａ，２ｂ，２ｃ，２
ｄは、通気性シート５の四隅の内側に相当する位置でハ
ンドフレーム３に配設されている。もちろんピックアッ
プ力（シート把持力）とシート質量のバランスから、通
気性シートに対して６箇所の位置に配設しても、またそ
れ以上の個数を配設しても構わない。図中６はシートパ
レットを示す。

【００１８】本発明における第一の実施例について、図
２、図３及び図７を参照しながら以下に説明する。第一
の実施例であるピックアップ装置１４は、３方向放射状
に拡縮する６本のフィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，
１０ｄ，１０ｅ，１０ｆを有するグリッパー１３と、前
記フィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０
ｅ，１０ｆの先端に配設した針ホルダー８ａ，８ｂ，８
ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆに取り付けられた引掛け針９ａ，
９ｂとから成るシートピッカー１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ
と、該フィンガーを通気性シート５に押圧する昇降シリ
ンダー２から構成されており、ハンドフレーム３の４箇
所に各々が配設されている。

【００１９】フィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０
ｄ，１０ｅ，１０ｆは、リンク構造となっており、内部
に組み込まれたエアーシリンダー（図示省略）によって
リンクを駆動することで、図２（ａ１），（ａ２）から
図２（ｂ１），（ｂ２）のように、フィンガー先端をシ
ート面に対してパラレル且つグリッパー１３の中心に対
して放射状に移動することができる。

【００２０】針ホルダー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８
ｅ，８ｆには、引掛け針９ａ，９ｂの出代が一定になる
ように引掛け針の形状をした溝が設けられており、２本
の引掛け針９ａ，９ｂが、あて板とボルトにより固定で
きるようにしている（図３）。ここで、引掛け針９ａ，
９ｂの出代は、通気性シートの厚さと同等かもしくは若
干大きくしている。また引掛け針９ａ、９ｂの角度は、
針ホルダーの底面に対して４５°と６０°の２種類とし
ており、シート端部の近傍に配置した針ホルダー８ａ，
８ｅ，８ｆの引掛け針を４５°、通気性シート５の内側
に配置した針ホルダー８ｂ，８ｃ，８ｄを６０°として
いる。

【００２１】本発明の第一の実施例のシートピックアッ
プの動作について説明する。産業用ロボット４によっ
て、シートピッカー１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄをパレット
６上に積載された通気性シート５の所定の位置に移動
（図７ (ａ) ）した後、昇降シリンダー２を伸ばすこと
により、縮（閉）状態のグリッパー１３を通気性シート
５上面に押圧すると、引掛け針９ａ，９ｂは最上段の通
気性シート１２のみに突き刺すことになる（図７ (ｂ)
）。次に、グリッパー１３を通気性シート５に押圧し
た状態で、フィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０
ｄ，１０ｅ，１０ｆを拡（開）状態にすると、引掛け針
９ａ，９ｂが通気性シート１２に突き刺さった状態で引
掛け針の間隔が拡がることにより、引掛け針と通気性シ
ートとの間に緊張力が発生する。この状態で、グリッパ
ー１３で最上段の通気性シート１２を把持することにな
る（図７ (ｃ) ）。ところで、通気性シートを把持した
際の引掛け針のストロークは、シート自体の剛性とグリ
ッパーの拡縮力で決まることになる。

【００２２】引き続きフィンガー１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆを拡（開）の状態のままで
昇降シリンダー２を縮め、さらに産業用ロボット４にて
ハンドフレーム３を上昇させることにより、最上段の通
気性シート１枚のみをピックアップすることができる
（図７ (ｄ) ）。また、拡（開）状態のフィンガー１０
ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆを縮
（閉）状態にすることで、引掛け針と通気性シートとの
間の緊張力が無くなり、通気性シートの自重により引掛
け針が通気性シート表面から抜けて、通気性シートがリ
リース（開放）される（図７ (ｅ) ）。ここで引掛け針
を放射状に拡げる（図２ (ｂ２) ）ので、引掛け針の間
隔が、対向した引掛け針同士だけが拡がるのでなく隣り
合う針間もまた拡がるため、引掛け針と通気性シートと
の間の緊張力が、対向する引掛け針間だけでなく隣合う
引掛け針間にも作用することになり、より確実で強固な
ピックアップを行うことができる。

【００２３】本発明における第二の実施例について、図
４、図５、図６及び図８を参照しながら以下に説明す
る。第二の実施例であるピックアップ装置は、３方向放
射状に拡縮する６本のフィンガー１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆを有するグリッパー１３
と、前記フィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，
１０ｅ，１０ｆの先端に配設した針ホルダー８ａ，８
ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆに取り付けられた引掛け針
９ａ，９ｂとから成るシートピッカー１ａ，１ｂ，１
ｃ，１ｄと、引掛け針を出入りさせるための支持具１６
ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆに係止さ
れた邪魔部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１
ｅ，１１ｆと該フィンガーを通気性シートに押圧する昇
降シリンダー２から構成されており、ハンドフレーム３
の４箇所に各々が配設されている。

【００２４】フィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０
ｄ，１０ｅ，１０ｆは、リンク構造となっており、内部
に組み込まれたエアーシリンダー（図示せず）によって
リンクを駆動することで、図４（ａ１），（ａ２）から
（ｂ１），（ｂ２）のように、フィンガー先端をシート
面に対してスイベル且つグリッパーの中心に対して放射
に移動することができる。

【００２５】針ホルダー８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８
ｅ，８ｆには、引掛け針９ａ，９ｂの出代が一定になる
ように両側に引掛け針の形状をした溝が設けられてお
り、２本の引掛け針９ａ，９ｂが、あて板とボルトによ
り固定できるようになっている（図５）。また、引掛け
針９ａ，９ｂの角度は４５°とした。ところで、フィン
ガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ
を縮（閉）状態では、（図４ (ａ１) ）のように、引掛
け針が邪魔板の内側に入り込むようになっており、且つ
フィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，
１０ｆを拡（開）状態では、引掛け針の邪魔板下面から
の出代が、通気性シートの厚さと同等かもしくは若干大
きくしているように邪魔板の配置を調整して、グリッパ
ー１３に配設している。

【００２６】本発明の第二の実施例のシートピックアッ
プの動作について説明する。産業用ロボット４によっ
て、シートピッカー１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄをパレット
６上に積載された通気性シート５の所定の位置に移動
（図８ (ａ) ）した後、フィンガー１０ａ，１０ｂ，１
０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆを縮（閉）状態にて、昇
降シリンダー２を伸ばして、邪魔板１１ａ，１１ｂ，１
１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆをシート上面に押圧する
（図８ (ｂ) ）。次に、邪魔板１１ａ，１１ｂ，１１
ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆを通気性シート５に押圧し
た状態で、フィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０
ｄ，１０ｅ，１０ｆを拡（開）状態にしていくと、徐々
に引掛け針９ａ，９ｂが、邪魔板１１ａ，１１ｂ，１１
ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆのスリットから突出してき
て、引掛け針が通気性シート５に突き刺さり、その状態
でさらに引掛け針同士の間隔が拡がることにより、引掛
け針と通気性シートとの間に緊張力が発生する。この状
態で、グリッパー１３にて通気性シートを把持したこと
になる（図８ (ｃ) ）。ところで、通気性シートを把持
した際の引掛け針のストロークは、通気性シート自体の
剛性とグリッパーの拡縮力で決まることになる。

【００２７】引き続きフィンガー１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆを拡（開）の状態のままで
昇降シリンダー２を縮め、さらに産業用ロボット４にて
ハンドフレーム３を上昇させることにより、最上段の通
気性シート１枚のみをピックアップすることができる
（図８ (ｄ) ）。また、拡（開）状態のフィンガー１０
ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆを縮
（閉）状態にすることで、引掛け針が完全に邪魔板の内
側に入り込むことにより、引掛け針を通気性シートから
完全に抜き去られ、通気性シートがリリース（開放）さ
れる（図８ (ｅ) ）。 ここで引掛け針を放射状に拡げ
るので、引掛け針の間隔が、対向した針同士だけ拡がる
のでなく隣り合う針の間もまた拡がるため、引掛け針と
通気性シートとの間の緊張力が、対向する引掛け針間だ
けでなく隣合う引掛け針間にも作用することになり、よ
り確実で強固なピックアップを行うことができる。

【００２８】最上段の通気性シート表面に皺及び凹凸等
のシート緩みが存在する場合の作用について、図９を参
照して説明する。皺及び凹凸等のシート緩み（図９
(ａ) ）が存在する箇所に放射状に配置した針ホルダー
８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆを押圧することに
より、６個の針ホルダー下面にて、皺及び凹凸等のシー
ト緩みがフラットに矯正される（図９（ｂ））と共に、
さらに本実施例では、グリッパー１３の最大ストローク
を６０mmとしており、グリッパーを拡（開）中に、グリ
ッパー１３内に在る大抵の皺及び凹凸等の緩みは、６０
mmのストロークの中で吸収してしまうことができる（図
９ (ｃ) ）ので、シート緩みが無い場合と同様に、引掛
け針と通気性シートとの間に緊張力を作用させることが
できるため、シート表面に皺及び凹凸等が有る無しにか
かわらず、確実に通気性シートをピックアップすること
ができる。

【００２９】最上段のシート四隅に傾きによる高低差が
存在する場合の作用について、図１０を参照して説明す
る。通気性シート５の隅の各々の部分に対して個別に、
昇降シリンダー２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄによって引掛け
針を通気性シートに押圧するために、シート上面の傾き
による高低差（段差）（図１０（ａ））については、昇
降シリンダーのストロークによって吸収するため、傾き
による高低差の影響を殆ど受けることが無く、各々のフ
ィンガー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１
０ｆに配設した引掛け針を通気性シート５に確実に押し
込むことができる（図１０（ｂ））。

【００３０】最上段の通気性シートに傷１５が存在する
場合の作用について、図１１を参照して説明する。本発
明によれば、通気性シートの隅に対して個別にシートピ
ッカーを配設しており、針ホルダー８ａ，８ｂ，８ｃ，
８ｄ，８ｅ，８ｆ内のシート領域のみ緊張させて保持力
を発生させているため、まず針ホルダー８ａ，８ｂ，８
ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ外の傷（破れ、裂け目）はピック
アップ性能に影響しない。さらに、針ホルダー８ａ，８
ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ内に傷１５（破れ、裂け
目）があった場合でも、図１１のように、引掛け針を押
圧して放射状に拡げるために、傷１５の方向と垂直方向
のピックアップ保持力は多少低下するものの、平行方向
のピックアップ保持力は通常通りに発揮するために、傷
の影響を受けることなく、通気性シートをピックアップ
することができる。

【００３１】

【実施例】４軸パレタイジング用ロボットにアルミ製の
ハンドフレームを取付け、該ハンドフレームに昇降シリ
ンダー（仕様；ストローク：１５０mm）、グリッパー
（仕様；フィンガー数：６本、拡縮ストローク：３０m
m、フィンガー間隔：１７０mm）及び引掛け針を配設し
た装置を用いて、通気性シートとしては、綿製シート
（綿仕様：厚さ１．４mm、幅２０００mm×長さ２０００
mm、質量１．４Kg）を対象として、パレットに１５０枚
のシートを積載した状態でシートピックアップ作業をし
た結果、皺・凹凸、高低差（段差）、傷に影響されるこ
となく、良好なシートピックアップ及びシートリリース
を行うことができることを確認した。また邪魔板を配設
したピックアップ装置については、タオルのような生地
に対して大変有効であった。

【００３２】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明に係る通気性
シートのピックアップ方法及び装置によれば、対象とな
る通気性シートを加工することなく、積載した状態の通
気性シートの１枚毎のピックアップを高い信頼性で達成
可能なため、通気性シートのピックアップを自動化・機
械化することができ、シートの搬送要員の省力化により
人件費を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例である通気性シートのピックア
ップ装置の図である。

【図２】本発明の第一の実施例である通気性シートのピ
ックアップ装置のフィンガーの動作説明図である。

【図３】図２に示す実施例の引掛け針の図である。

【図４】本発明の第二の実施例である通気性シートのピ
ックアップ装置のフィンガーの動作説明図である。

【図５】図４に示す実施例の引掛け針の図である。

【図６】図４に示す実施例の邪魔板の図である。

【図７】第一の実施例の通気性シートのピックアップ動
作の説明図である。

【図８】第二の実施例の通気性シートのピックアップ動
作の説明図である。

【図９】通気性シートに皺がある場合のピックアップ動
作の説明図である。

【図１０】通気性シートに段差及び傾斜がある場合のピ
ックアップ動作の説明図である。

【図１１】通気性シートに破れがある場合のピックアッ
プ動作の説明図である。

【符号の説明】

１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ：シートピッカー ２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ：昇降シリンダー ３：ハンドフレーム ４：産業用ロボット ５：通気性シート（積載） ６：シートパレット ７：シートクランプ ８，８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ：針ホルダー ９ａ，９ｂ：引掛け針 １０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０
ｆ：フィンガー １１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１
ｆ：邪魔板 １２：通気性シート １３：グリッパー １４：シートピックアップ装置 １５：傷 １６：支持部材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 通気性シートの少なくとも二隅の各々に
   対して、放射状に拡縮するフィンガーの先端に配設した
   引掛け針を押圧して、該フィンガーを放射状に拡げ且つ
   上昇させることにより、通気性シートをピックアップす
   ることを特徴とする通気性シートのピックアップ方法。
2. 【請求項２】 放射状に拡縮するフィンガーの先端に配
   設した引掛け針と、該引掛け針を通気性シートに押圧す
   る昇降手段を、少なくとも通気性シートの二隅の各々に
   配置したことを特徴とする通気性シートのピックアップ
   装置。
3. 【請求項３】 放射状に、且つスイベル式に拡縮するフ
   ィンガー先端に配設した引掛け針に対して邪魔板を設け
   て、引掛け針の出入れをすることを特徴とする請求項２
   に記載の通気性シートのピックアップ装置。