JP2001167380A - 道路監視装置 - Google Patents
道路監視装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路上の車両に関する情報を正確に取得し
て、高精度に道路状況を把握することが可能な道路監視
装置を提供する。 【解決手段】 側方カメラ２１０にて得た映像データに
基づいて得るには不正確な車両の検出、および交通量、
車両の走行速度、時間占有率等（交通流諸量）の情報に
ついては、上方カメラ１１０より伝送される映像データ
に基づいて計測を行い、一方、上方カメラ１１０より伝
送される映像データに基づいて得るには不正確な空間占
有率等（交通流諸量）の計測、停止車両、低速移動車両
等（突発事象）の情報については、側方カメラ２１０よ
り伝送される映像データに基づいて検出を行うようにし
たものである。
て、高精度に道路状況を把握することが可能な道路監視
装置を提供する。 【解決手段】 側方カメラ２１０にて得た映像データに
基づいて得るには不正確な車両の検出、および交通量、
車両の走行速度、時間占有率等（交通流諸量）の情報に
ついては、上方カメラ１１０より伝送される映像データ
に基づいて計測を行い、一方、上方カメラ１１０より伝
送される映像データに基づいて得るには不正確な空間占
有率等（交通流諸量）の計測、停止車両、低速移動車両
等（突発事象）の情報については、側方カメラ２１０よ
り伝送される映像データに基づいて検出を行うようにし
たものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば道路を走
行する車両数の計測や、道路上の障害発生を検出する道
路監視装置に関する。
行する車両数の計測や、道路上の障害発生を検出する道
路監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、道路上方より車両の進行
方向を撮影する側方カメラのみを用いた従来の道路監視
装置では、撮像した映像は車両が重なり合うことが多
く、正確に車両を捕らえることが難しく、車両の走行速
度計測も精度が低いという問題があった。
方向を撮影する側方カメラのみを用いた従来の道路監視
装置では、撮像した映像は車両が重なり合うことが多
く、正確に車両を捕らえることが難しく、車両の走行速
度計測も精度が低いという問題があった。
【０００３】また、道路上方から真下を撮影する上方カ
メラのみを用いた従来の道路監視装置では、空間占有率
等の計測や、停止車両や低速移動車両の検出が物理的に
不可能であった。これは、車両感知器においても、点情
報しか得られないことより、同様の問題があった。
メラのみを用いた従来の道路監視装置では、空間占有率
等の計測や、停止車両や低速移動車両の検出が物理的に
不可能であった。これは、車両感知器においても、点情
報しか得られないことより、同様の問題があった。
【０００４】以上のように、従来の道路監視装置では、
道路上の車両に関する情報を正確に取得することができ
ないため、高精度に道路状況を把握できないという問題
があった。
道路上の車両に関する情報を正確に取得することができ
ないため、高精度に道路状況を把握できないという問題
があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の道路監視装置で
は、道路上の車両に関する情報を正確に取得することが
できないため、高精度に道路状況を把握できないという
問題があった。この発明は上記の問題を解決すべくなさ
れたもので、道路上の車両に関する情報を正確に取得し
て、高精度に道路状況を把握することが可能な道路監視
装置を提供することを目的とする。
は、道路上の車両に関する情報を正確に取得することが
できないため、高精度に道路状況を把握できないという
問題があった。この発明は上記の問題を解決すべくなさ
れたもので、道路上の車両に関する情報を正確に取得し
て、高精度に道路状況を把握することが可能な道路監視
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明は、道路を走行する車両を監視する道路
監視装置において、道路上方より、道路を走行する車両
を真上から撮影する第１の撮像手段と、道路上方より、
道路を走行する車両を、前方、後方、側方のいずれかか
ら撮影する第２の撮像手段と、第１の撮像手段にて撮影
された映像と、第２の撮像手段にて撮影された映像とに
基づいて画像処理を行って道路を走行する車両を監視
し、道路の交通状況を検出する画像処理手段とを具備し
て構成するようにした。
めに、この発明は、道路を走行する車両を監視する道路
監視装置において、道路上方より、道路を走行する車両
を真上から撮影する第１の撮像手段と、道路上方より、
道路を走行する車両を、前方、後方、側方のいずれかか
ら撮影する第２の撮像手段と、第１の撮像手段にて撮影
された映像と、第２の撮像手段にて撮影された映像とに
基づいて画像処理を行って道路を走行する車両を監視
し、道路の交通状況を検出する画像処理手段とを具備し
て構成するようにした。
【０００７】上記構成の道路監視装置では、２つの異な
る道路監視カメラを用いているので、道路上の車両に関
する情報を正確に取得して、高精度に道路状況を把握す
ることができる。
る道路監視カメラを用いているので、道路上の車両に関
する情報を正確に取得して、高精度に道路状況を把握す
ることができる。
【０００８】また、上記の目的を達成するために、この
発明は、道路を走行する車両を監視する道路監視装置に
おいて、道路を走行する車両を感知する車両感知手段
と、道路上方より、道路を走行する車両を後方から撮影
する撮像手段と、車両感知手段の感知結果と、撮像手段
にて撮影された映像とに基づいて画像処理を行って道路
を走行する車両を監視し、道路の交通状況を検出する画
像処理手段とを具備して構成するようにした。
発明は、道路を走行する車両を監視する道路監視装置に
おいて、道路を走行する車両を感知する車両感知手段
と、道路上方より、道路を走行する車両を後方から撮影
する撮像手段と、車両感知手段の感知結果と、撮像手段
にて撮影された映像とに基づいて画像処理を行って道路
を走行する車両を監視し、道路の交通状況を検出する画
像処理手段とを具備して構成するようにした。
【０００９】上記構成の道路監視装置では、２つの異な
る道路監視手段を用いているので、道路上の車両に関す
る情報を正確に取得して、高精度に道路状況を把握する
ことができる。
る道路監視手段を用いているので、道路上の車両に関す
る情報を正確に取得して、高精度に道路状況を把握する
ことができる。
【００１０】さらに、上記の目的を達成するために、こ
の発明は、道路を走行する車両を監視する道路監視装置
において、道路上方より、道路を走行する車両を前方、
後方、側方のいずれかから、可視光によって撮影する第
１の撮像手段と、道路上方より、道路を走行する車両を
前方、後方、側方のいずれかから、赤外線によって撮影
する第２の撮像手段と、第１の撮像手段にて撮影された
映像より昼夜を判定する判定手段と、この判定手段が昼
と判定した場合には、第１の撮像手段にて撮影された映
像と、第２の撮像手段にて撮影された映像とに基づいて
画像処理を行って道路を走行する車両を監視し、道路の
交通状況を検出し、一方、判定手段が夜と判定した場合
には、第２の撮像手段にて撮影された映像に基づいて画
像処理を行って道路を走行する車両を監視し、道路の交
通状況を検出する画像処理手段とを具備して構成するよ
うにした。
の発明は、道路を走行する車両を監視する道路監視装置
において、道路上方より、道路を走行する車両を前方、
後方、側方のいずれかから、可視光によって撮影する第
１の撮像手段と、道路上方より、道路を走行する車両を
前方、後方、側方のいずれかから、赤外線によって撮影
する第２の撮像手段と、第１の撮像手段にて撮影された
映像より昼夜を判定する判定手段と、この判定手段が昼
と判定した場合には、第１の撮像手段にて撮影された映
像と、第２の撮像手段にて撮影された映像とに基づいて
画像処理を行って道路を走行する車両を監視し、道路の
交通状況を検出し、一方、判定手段が夜と判定した場合
には、第２の撮像手段にて撮影された映像に基づいて画
像処理を行って道路を走行する車両を監視し、道路の交
通状況を検出する画像処理手段とを具備して構成するよ
うにした。
【００１１】上記構成の道路監視装置では、可視カメラ
である第１の撮像手段と赤外カメラである第２の撮像手
段とを用いて、道路上の車両を撮像し、可視カメラで車
両を撮像可能な昼は、可視カメラと赤外カメラの両方の
映像データを用いて、道路状況を把握し、一方、可視カ
メラで車両を撮像不可能な夜は、赤外カメラの映像デー
タのみを用いて、道路状況を把握するようにしている。
である第１の撮像手段と赤外カメラである第２の撮像手
段とを用いて、道路上の車両を撮像し、可視カメラで車
両を撮像可能な昼は、可視カメラと赤外カメラの両方の
映像データを用いて、道路状況を把握し、一方、可視カ
メラで車両を撮像不可能な夜は、赤外カメラの映像デー
タのみを用いて、道路状況を把握するようにしている。
【００１２】したがって、上記構成の道路監視装置によ
れば、赤外カメラを用いるため、昼夜を問わず、車両の
車長や車幅の計測をはじめ、種々の道路上の情報を正確
に取得できるので、高精度に道路状況を把握することが
できる。
れば、赤外カメラを用いるため、昼夜を問わず、車両の
車長や車幅の計測をはじめ、種々の道路上の情報を正確
に取得できるので、高精度に道路状況を把握することが
できる。
【００１３】さらにまた、上記の目的を達成するため
に、この発明は、道路を走行する車両を監視する道路監
視装置において、道路上方より、道路を走行する車両を
前方、後方、側方のいずれかから、可視光によって撮影
する第１の撮像手段と、道路上方より、道路を走行する
車両を前方、後方、側方のいずれかから、赤外線によっ
て撮影する第２の撮像手段と、第１の撮像手段にて撮影
された映像より明るさを判定する判定手段と、この判定
手段の判定結果に基づいて、第１の撮像手段にて撮影さ
れた映像に基づいて画像処理を行って道路を走行する車
両を監視し、道路の交通状況を検出するか、あるいは、
第２の撮像手段にて撮影された映像に基づいて画像処理
を行って道路を走行する車両を監視し、道路の交通状況
を検出するか、あるいは、第１の撮像手段にて撮影され
た映像と、第２の撮像手段にて撮影された映像とに基づ
いて画像処理を行って道路を走行する車両を監視し、道
路の交通状況を検出する画像処理手段とを具備して構成
するようにした。
に、この発明は、道路を走行する車両を監視する道路監
視装置において、道路上方より、道路を走行する車両を
前方、後方、側方のいずれかから、可視光によって撮影
する第１の撮像手段と、道路上方より、道路を走行する
車両を前方、後方、側方のいずれかから、赤外線によっ
て撮影する第２の撮像手段と、第１の撮像手段にて撮影
された映像より明るさを判定する判定手段と、この判定
手段の判定結果に基づいて、第１の撮像手段にて撮影さ
れた映像に基づいて画像処理を行って道路を走行する車
両を監視し、道路の交通状況を検出するか、あるいは、
第２の撮像手段にて撮影された映像に基づいて画像処理
を行って道路を走行する車両を監視し、道路の交通状況
を検出するか、あるいは、第１の撮像手段にて撮影され
た映像と、第２の撮像手段にて撮影された映像とに基づ
いて画像処理を行って道路を走行する車両を監視し、道
路の交通状況を検出する画像処理手段とを具備して構成
するようにした。
【００１４】上記構成の道路監視装置では、可視カメラ
である第１の撮像手段と赤外カメラである第２の撮像手
段とを用いて、道路上の車両を撮像し、明るさに応じ
て、可視カメラと赤外カメラの両方の映像データ、赤外
カメラの映像データのいずれか一方、または両方を用い
て、道路状況を把握するようにしている。
である第１の撮像手段と赤外カメラである第２の撮像手
段とを用いて、道路上の車両を撮像し、明るさに応じ
て、可視カメラと赤外カメラの両方の映像データ、赤外
カメラの映像データのいずれか一方、または両方を用い
て、道路状況を把握するようにしている。
【００１５】したがって、上記構成の道路監視装置によ
れば、明るさに応じて赤外カメラを用いるため、明るさ
に応じて、車両の車長や車幅の計測をはじめ、種々の道
路上の情報を正確に取得できるので、高精度に道路状況
を把握することができる。
れば、明るさに応じて赤外カメラを用いるため、明るさ
に応じて、車両の車長や車幅の計測をはじめ、種々の道
路上の情報を正確に取得できるので、高精度に道路状況
を把握することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の実施形態について説明する。図１は、この発明の第１
の実施形態に係わる道路監視装置の構成を示すものであ
る。この図に示す道路監視装置は、上方カメラ１１０、
側方カメラ２１０、画像処理装置３１０を備えている。
の実施形態について説明する。図１は、この発明の第１
の実施形態に係わる道路監視装置の構成を示すものであ
る。この図に示す道路監視装置は、上方カメラ１１０、
側方カメラ２１０、画像処理装置３１０を備えている。
【００１７】上方カメラ１１０は、道路上方より、道路
を走行する車両を真上から撮影するカメラで、撮像した
映像データは後述の画像処理装置３１０に伝送される。
側方カメラ２１０は、道路上方より、道路を走行する車
両を後方から撮影するカメラで、撮像した映像データは
後述の画像処理装置３１０に伝送される。
を走行する車両を真上から撮影するカメラで、撮像した
映像データは後述の画像処理装置３１０に伝送される。
側方カメラ２１０は、道路上方より、道路を走行する車
両を後方から撮影するカメラで、撮像した映像データは
後述の画像処理装置３１０に伝送される。
【００１８】画像処理装置３１０は、上方カメラ１１０
より伝送される映像データに基づいて、車両の検出、お
よび交通量、車両の走行速度、時間占有率等（交通流諸
量）を計測し、一方、側方カメラ２１０より伝送される
映像データに基づいて、空間占有率等（交通流諸量）の
計測、停止車両、低速移動車両等（突発事象）の検出を
行う。これらの計測結果や検出結果は、交通情報として
出力される。
より伝送される映像データに基づいて、車両の検出、お
よび交通量、車両の走行速度、時間占有率等（交通流諸
量）を計測し、一方、側方カメラ２１０より伝送される
映像データに基づいて、空間占有率等（交通流諸量）の
計測、停止車両、低速移動車両等（突発事象）の検出を
行う。これらの計測結果や検出結果は、交通情報として
出力される。
【００１９】また、例えば、車両が重なった状態で側方
カメラ２１０が撮影した場合でも、この撮影により得た
映像データと上方カメラ１１０が撮影した映像データと
を合わせて判定することにより、個々の車両を追跡す
る。
カメラ２１０が撮影した場合でも、この撮影により得た
映像データと上方カメラ１１０が撮影した映像データと
を合わせて判定することにより、個々の車両を追跡す
る。
【００２０】以上のような構成により、第１の実施形態
に係わる道路監視装置では、側方カメラ２１０にて得た
映像データに基づいて得るには不正確な車両の検出、お
よび交通量、車両の走行速度、時間占有率等（交通流諸
量）の情報については、上方カメラ１１０より伝送され
る映像データに基づいて計測を行い、一方、上方カメラ
１１０より伝送される映像データに基づいて得るには不
正確な空間占有率等（交通流諸量）の計測、停止車両、
低速移動車両等（突発事象）の情報については、側方カ
メラ２１０より伝送される映像データに基づいて検出を
行うようにしている。
に係わる道路監視装置では、側方カメラ２１０にて得た
映像データに基づいて得るには不正確な車両の検出、お
よび交通量、車両の走行速度、時間占有率等（交通流諸
量）の情報については、上方カメラ１１０より伝送され
る映像データに基づいて計測を行い、一方、上方カメラ
１１０より伝送される映像データに基づいて得るには不
正確な空間占有率等（交通流諸量）の計測、停止車両、
低速移動車両等（突発事象）の情報については、側方カ
メラ２１０より伝送される映像データに基づいて検出を
行うようにしている。
【００２１】したがって、上記構成の道路監視装置によ
れば、２つの異なる道路監視カメラを用いているので、
道路上の車両に関する情報を正確に取得して、高精度に
道路状況を把握することができる。
れば、２つの異なる道路監視カメラを用いているので、
道路上の車両に関する情報を正確に取得して、高精度に
道路状況を把握することができる。
【００２２】次に、図２を参照して、この発明の第２の
実施形態について説明する。図２は、この発明の第２の
実施形態に係わる道路監視装置の構成を示すものであ
る。この図に示す道路監視装置は、車両感知器１２０、
側方カメラ２２０、画像処理装置３２０を備えている。
実施形態について説明する。図２は、この発明の第２の
実施形態に係わる道路監視装置の構成を示すものであ
る。この図に示す道路監視装置は、車両感知器１２０、
側方カメラ２２０、画像処理装置３２０を備えている。
【００２３】車両感知器１２０は、道路上方より、道路
を走行する車両を真上から感知するセンサで、車両の検
出データは後述の画像処理装置３２０に伝送される。な
お、車両の感知方法としては、光学式や、超音波式、ル
ープコイル式などが考えられる。側方カメラ２２０は、
道路上方より、道路を走行する車両を後方から撮影する
カメラで、撮像した映像データは後述の画像処理装置３
２０に伝送される。
を走行する車両を真上から感知するセンサで、車両の検
出データは後述の画像処理装置３２０に伝送される。な
お、車両の感知方法としては、光学式や、超音波式、ル
ープコイル式などが考えられる。側方カメラ２２０は、
道路上方より、道路を走行する車両を後方から撮影する
カメラで、撮像した映像データは後述の画像処理装置３
２０に伝送される。
【００２４】画像処理装置３２０は、車両感知器１２０
より伝送される検出データに基づいて、車両の検出、お
よび交通量、時間占有率等（交通流諸量）を計測し、一
方、側方カメラ２２０より伝送される映像データに基づ
いて、車両の走行速度、空間占有率等（交通流諸量）の
計測、停止車両、低速移動車両等（突発事象）の検出を
行う。これらの計測結果や検出結果は、交通情報として
出力される。
より伝送される検出データに基づいて、車両の検出、お
よび交通量、時間占有率等（交通流諸量）を計測し、一
方、側方カメラ２２０より伝送される映像データに基づ
いて、車両の走行速度、空間占有率等（交通流諸量）の
計測、停止車両、低速移動車両等（突発事象）の検出を
行う。これらの計測結果や検出結果は、交通情報として
出力される。
【００２５】また、例えば、車両感知器１２０より伝送
される検出データをトリガーとして、側方カメラ２２０
で撮影した映像データを取り込むことにより、車両が重
なってしまうような映像データであっても、画像処理を
行って車両を追跡する。
される検出データをトリガーとして、側方カメラ２２０
で撮影した映像データを取り込むことにより、車両が重
なってしまうような映像データであっても、画像処理を
行って車両を追跡する。
【００２６】以上のような構成により、第２の実施形態
に係わる道路監視装置では、側方カメラ２２０にて得た
映像データに基づいて得るには不正確な車両の検出、お
よび交通量、時間占有率等（交通流諸量）の情報につい
ては、車両感知器１２０にて得た検出データに基づいて
計測を行い、一方、車両感知器１２０にて得た検出デー
タに基づいて得るには不正確な車両の走行速度、空間占
有率等（交通流諸量）の計測、停止車両、低速移動車両
等（突発事象）の情報については、側方カメラ２２０よ
り伝送される映像データに基づいて検出を行うようにし
ている。
に係わる道路監視装置では、側方カメラ２２０にて得た
映像データに基づいて得るには不正確な車両の検出、お
よび交通量、時間占有率等（交通流諸量）の情報につい
ては、車両感知器１２０にて得た検出データに基づいて
計測を行い、一方、車両感知器１２０にて得た検出デー
タに基づいて得るには不正確な車両の走行速度、空間占
有率等（交通流諸量）の計測、停止車両、低速移動車両
等（突発事象）の情報については、側方カメラ２２０よ
り伝送される映像データに基づいて検出を行うようにし
ている。
【００２７】したがって、上記構成の道路監視装置によ
れば、２つの異なる道路監視手段を用いているので、道
路上の車両に関する情報を正確に取得して、高精度に道
路状況を把握することができる。
れば、２つの異なる道路監視手段を用いているので、道
路上の車両に関する情報を正確に取得して、高精度に道
路状況を把握することができる。
【００２８】次に、この発明の第３の実施形態について
説明する。図３は、この発明の第３の実施形態に係わる
道路監視装置の構成を示すものである。この図に示す道
路監視装置は、２つの側方カメラ、可視カメラ１３０、
赤外カメラ２３０と、画像処理装置３３０とを備えてい
る。
説明する。図３は、この発明の第３の実施形態に係わる
道路監視装置の構成を示すものである。この図に示す道
路監視装置は、２つの側方カメラ、可視カメラ１３０、
赤外カメラ２３０と、画像処理装置３３０とを備えてい
る。
【００２９】可視カメラ１３０は、可視光による映像を
撮像するカメラで、道路上方より、道路を走行する車両
を後方から撮影し、撮像した映像データは後述の画像処
理装置３３０に伝送される。
撮像するカメラで、道路上方より、道路を走行する車両
を後方から撮影し、撮像した映像データは後述の画像処
理装置３３０に伝送される。
【００３０】赤外カメラ２３０は、赤外線による映像を
撮像する暗視カメラで、上記可視カメラと１３０と同様
に、道路上方より、道路を走行する車両を後方から撮影
し、撮像した映像データは後述の画像処理装置３３０に
伝送される。
撮像する暗視カメラで、上記可視カメラと１３０と同様
に、道路上方より、道路を走行する車両を後方から撮影
し、撮像した映像データは後述の画像処理装置３３０に
伝送される。
【００３１】画像処理装置３３０は、可視カメラ１３０
より伝送される映像データに基づいて、昼夜の判定、車
両の検出・追跡、車長・車幅、空間占有率等の計測を行
い、一方、赤外カメラ２３０より伝送される映像データ
に基づいて、車両の検出・追跡、車両の走行速度、停止
車両、低速移動車両、落下物、火災等の突発事象の検出
を行う。
より伝送される映像データに基づいて、昼夜の判定、車
両の検出・追跡、車長・車幅、空間占有率等の計測を行
い、一方、赤外カメラ２３０より伝送される映像データ
に基づいて、車両の検出・追跡、車両の走行速度、停止
車両、低速移動車両、落下物、火災等の突発事象の検出
を行う。
【００３２】次に、図４を参照して、上記構成の道路監
視装置の動作を以下に説明する。図４は、画像処理装置
３３０の動作を説明するフローチャートである。まず、
ステップ４ａでは、可視カメラ１３０からの映像データ
に基づいて、昼夜の判定を行う。すなわち、明るさが明
の場合に昼、明るさが暗の場合に夜と判定する。ここ
で、昼と判定した場合には、ステップ４ｂに移行し、一
方、夜と判定した場合にはステップ４ｉに移行する。
視装置の動作を以下に説明する。図４は、画像処理装置
３３０の動作を説明するフローチャートである。まず、
ステップ４ａでは、可視カメラ１３０からの映像データ
に基づいて、昼夜の判定を行う。すなわち、明るさが明
の場合に昼、明るさが暗の場合に夜と判定する。ここ
で、昼と判定した場合には、ステップ４ｂに移行し、一
方、夜と判定した場合にはステップ４ｉに移行する。
【００３３】ステップ４ｂでは、赤外カメラ２３０より
映像データを受信し、ステップ４ｃに移行する。ステッ
プ４ｃでは、赤外カメラ２３０から受信した映像データ
に基づいて、車両を検出したのち追跡し、ステップ４ｄ
に移行する。
映像データを受信し、ステップ４ｃに移行する。ステッ
プ４ｃでは、赤外カメラ２３０から受信した映像データ
に基づいて、車両を検出したのち追跡し、ステップ４ｄ
に移行する。
【００３４】ステップ４ｄでは、ステップ４ｃの追跡結
果に基づいて、車両の走行速度を算出し、ステップ４ｅ
に移行する。ステップ４ｅでは、赤外カメラ２３０から
受信した映像データに基づいて、停止車両、低速移動車
両、落下物、火災などの突発事象の検出を行い、ステッ
プ４ｆに移行する。
果に基づいて、車両の走行速度を算出し、ステップ４ｅ
に移行する。ステップ４ｅでは、赤外カメラ２３０から
受信した映像データに基づいて、停止車両、低速移動車
両、落下物、火災などの突発事象の検出を行い、ステッ
プ４ｆに移行する。
【００３５】ステップ４ｆでは、可視カメラ１３０より
映像データを受信し、ステップ４ｇに移行する。ステッ
プ４ｇでは、可視カメラ１３０から受信した映像データ
に基づいて、車両を検出したのち追跡し、ステップ４ｈ
に移行する。なお、このステップで検出された結果は、
ステップ４ｃにて検出した車両のデータや追跡結果に基
づいて、ここで補正される。
映像データを受信し、ステップ４ｇに移行する。ステッ
プ４ｇでは、可視カメラ１３０から受信した映像データ
に基づいて、車両を検出したのち追跡し、ステップ４ｈ
に移行する。なお、このステップで検出された結果は、
ステップ４ｃにて検出した車両のデータや追跡結果に基
づいて、ここで補正される。
【００３６】ステップ４ｈでは、可視カメラ１３０から
受信した映像データに基づいて、ステップ４ｇで検出し
た車両の車長・車幅、および空間占有率等の交通流諸量
の計測を行ない、当該処理を終了する。
受信した映像データに基づいて、ステップ４ｇで検出し
た車両の車長・車幅、および空間占有率等の交通流諸量
の計測を行ない、当該処理を終了する。
【００３７】一方、ステップ４ｉでは、赤外カメラ２３
０より映像データを受信し、ステップ４ｊに移行する。
ステップ４ｊでは、赤外カメラ２３０から受信した映像
データに基づいて、車両を検出したのち追跡し、ステッ
プ４ｋに移行する。
０より映像データを受信し、ステップ４ｊに移行する。
ステップ４ｊでは、赤外カメラ２３０から受信した映像
データに基づいて、車両を検出したのち追跡し、ステッ
プ４ｋに移行する。
【００３８】ステップ４ｋでは、ステップ４ｊの追跡結
果に基づいて、車両の走行速度を算出し、ステップ４ｌ
に移行する。ステップ４ｌでは、赤外カメラ２３０から
受信した映像データに基づいて、停止車両、低速移動車
両、落下物、火災などの突発事象の検出を行い、当該処
理を終了する。これらの計測結果や検出結果は、交通情
報として出力される。
果に基づいて、車両の走行速度を算出し、ステップ４ｌ
に移行する。ステップ４ｌでは、赤外カメラ２３０から
受信した映像データに基づいて、停止車両、低速移動車
両、落下物、火災などの突発事象の検出を行い、当該処
理を終了する。これらの計測結果や検出結果は、交通情
報として出力される。
【００３９】以上のように、上記構成の道路監視装置で
は、可視カメラ１３０と赤外カメラ２３０とを用いて、
道路上の車両を撮像し、可視カメラ１３０で車両を撮像
可能な昼は、可視カメラ１３０と赤外カメラ２３０の両
方の映像データを用いて、道路状況を把握し、一方、可
視カメラ１３０で車両を撮像不可能な夜は、赤外カメラ
２３０の映像データのみを用いて、道路状況を把握する
ようにしている。なお、昼は可視カメラ１３０の映像デ
ータのみを用いてもよいことは言うまでもない。
は、可視カメラ１３０と赤外カメラ２３０とを用いて、
道路上の車両を撮像し、可視カメラ１３０で車両を撮像
可能な昼は、可視カメラ１３０と赤外カメラ２３０の両
方の映像データを用いて、道路状況を把握し、一方、可
視カメラ１３０で車両を撮像不可能な夜は、赤外カメラ
２３０の映像データのみを用いて、道路状況を把握する
ようにしている。なお、昼は可視カメラ１３０の映像デ
ータのみを用いてもよいことは言うまでもない。
【００４０】したがって、上記構成の道路監視装置によ
れば、赤外カメラ２３０を用いるため、昼夜を問わず、
車両の車長や車幅の計測をはじめ、種々の道路上の情報
を正確に取得できるので、高精度に道路状況を把握する
ことができる。
れば、赤外カメラ２３０を用いるため、昼夜を問わず、
車両の車長や車幅の計測をはじめ、種々の道路上の情報
を正確に取得できるので、高精度に道路状況を把握する
ことができる。
【００４１】尚、この発明は上記実施の形態に限定され
るものではない。各カメラの撮像方向は、車両の後方か
らのみならず、車両の前方や側方からでも良い。その
他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を施
しても同様に実施可能であることはいうまでもない。
るものではない。各カメラの撮像方向は、車両の後方か
らのみならず、車両の前方や側方からでも良い。その
他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を施
しても同様に実施可能であることはいうまでもない。
【００４２】
【発明の効果】以上述べたように、この発明では、２つ
の異なる道路監視カメラを用いているので、道路上の車
両に関する情報を正確に取得して、高精度に道路状況を
把握することが可能な道路監視装置を提供できる。
の異なる道路監視カメラを用いているので、道路上の車
両に関する情報を正確に取得して、高精度に道路状況を
把握することが可能な道路監視装置を提供できる。
【００４３】また、この発明では、２つの異なる道路監
視手段を用いているので、道路上の車両に関する情報を
正確に取得して、高精度に道路状況を把握することが可
能な道路監視装置を提供できる。
視手段を用いているので、道路上の車両に関する情報を
正確に取得して、高精度に道路状況を把握することが可
能な道路監視装置を提供できる。
【００４４】さらに、この発明では、可視カメラである
第１の撮像手段と赤外カメラである第２の撮像手段とを
用いて、道路上の車両を撮像し、可視カメラで車両を撮
像可能な昼は、可視カメラと赤外カメラの両方の映像デ
ータを用いて、道路状況を把握し、一方、可視カメラで
車両を撮像不可能な夜は、赤外カメラの映像データのみ
を用いて、道路状況を把握するようにしている。
第１の撮像手段と赤外カメラである第２の撮像手段とを
用いて、道路上の車両を撮像し、可視カメラで車両を撮
像可能な昼は、可視カメラと赤外カメラの両方の映像デ
ータを用いて、道路状況を把握し、一方、可視カメラで
車両を撮像不可能な夜は、赤外カメラの映像データのみ
を用いて、道路状況を把握するようにしている。
【００４５】したがって、この発明によれば、赤外カメ
ラを用いるため、昼夜を問わず、車両の車長や車幅の計
測をはじめ、種々の道路上の情報を正確に取得できるの
で、高精度に道路状況を把握することが可能な道路監視
装置を提供できる。
ラを用いるため、昼夜を問わず、車両の車長や車幅の計
測をはじめ、種々の道路上の情報を正確に取得できるの
で、高精度に道路状況を把握することが可能な道路監視
装置を提供できる。
【図１】この発明に係わる道路監視装置の第１の実施の
形態の構成を示す図。
形態の構成を示す図。
【図２】この発明に係わる道路監視装置の第２の実施の
形態の構成を示す図。
形態の構成を示す図。
【図３】この発明に係わる道路監視装置の第３の実施の
形態の構成を示す図。
形態の構成を示す図。
【図４】図３に示した道路監視装置の動作を説明するた
めのフローチャート。
めのフローチャート。
１１０…上方カメラ １２０…車両感知器 １３０…可視カメラ ２１０…側方カメラ ２２０…側方カメラ ２３０…赤外カメラ ３１０…画像処理装置 ３２０…画像処理装置 ３３０…画像処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/015 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ Ｈ０４Ｎ 5/225 7/18 Ｊ 7/18 Ｎ Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA19 CA08 CA12 CA16 DA06 DA13 DB02 DC03 DC04 5C022 AA04 AB61 AB63 AB65 5C054 AA02 AA05 CA04 CA05 CC02 CG06 CH01 EA01 FC12 FC13 FC15 FF02 HA26 HA31 5H180 AA01 CC02 CC04 DD02 DD03 DD04 EE07
Claims (8)
- 【請求項１】 道路を走行する車両を監視する道路監視
装置において、 道路上方より、道路を走行する車両を真上から撮影する
第１の撮像手段と、 道路上方より、道路を走行する車両を、前方、後方、側
方のいずれかから撮影する第２の撮像手段と、 前記第１の撮像手段にて撮影された映像と、前記第２の
撮像手段にて撮影された映像とに基づいて画像処理を行
って道路を走行する車両を監視し、道路の交通状況を検
出する画像処理手段とを具備することを特徴とする道路
監視装置。 - 【請求項２】 前記画像処理手段は、前記第１の撮像手
段にて撮影された映像に基づいて、車両の検出、交通
量、車両の走行速度、時間占有率の少なくとも１つを検
出し、前記第２の撮像手段にて撮影された映像に基づい
て、空間占有率、停止車両、低速移動車両の少なくとも
１つを検出することを特徴とする請求項１に記載の道路
監視装置。 - 【請求項３】 道路を走行する車両を監視する道路監視
装置において、 道路を走行する車両を感知する車両感知手段と、 道路上方より、道路を走行する車両を後方から撮影する
撮像手段と、 前記車両感知手段の感知結果と、前記撮像手段にて撮影
された映像とに基づいて画像処理を行って道路を走行す
る車両を監視し、道路の交通状況を検出する画像処理手
段とを具備することを特徴とする道路監視装置。 - 【請求項４】 前記画像処理手段は、前記車両感知手段
の感知結果に基づいて、車両の検出、交通量、時間占有
率の少なくとも１つを検出し、前記撮像手段にて撮影さ
れた映像に基づいて、車両の走行速度、空間占有率、停
止車両、低速移動車両の少なくとも１つを検出すること
を特徴とする請求項３に記載の道路監視装置。 - 【請求項５】 前記画像処理手段は、前記車両感知手段
が車両を感知した場合に、前記撮像手段にて撮影された
映像とに基づいて画像処理を行って道路を走行する車両
を監視し、道路の交通状況を検出することを特徴とする
請求項３または請求項４に記載の道路監視装置。 - 【請求項６】 道路を走行する車両を監視する道路監視
装置において、 道路上方より、道路を走行する車両を前方、後方、側方
のいずれかから、可視光によって撮影する第１の撮像手
段と、 道路上方より、道路を走行する車両を前方、後方、側方
のいずれかから、赤外線によって撮影する第２の撮像手
段と、 前記第１の撮像手段にて撮影された映像より昼夜を判定
する判定手段と、 この判定手段が昼と判定した場合には、前記第１の撮像
手段にて撮影された映像と、前記第２の撮像手段にて撮
影された映像とに基づいて画像処理を行って道路を走行
する車両を監視し、道路の交通状況を検出し、一方、判
定手段が夜と判定した場合には、前記第２の撮像手段に
て撮影された映像に基づいて画像処理を行って道路を走
行する車両を監視し、道路の交通状況を検出する画像処
理手段とを具備することを特徴とする道路監視装置。 - 【請求項７】 道路を走行する車両を監視する道路監視
装置において、 道路上方より、道路を走行する車両を前方、後方、側方
のいずれかから、可視光によって撮影する第１の撮像手
段と、 道路上方より、道路を走行する車両を前方、後方、側方
のいずれかから、赤外線によって撮影する第２の撮像手
段と、 前記第１の撮像手段にて撮影された映像より明るさを判
定する判定手段と、 この判定手段の判定結果に基づいて、前記第１の撮像手
段にて撮影された映像に基づいて画像処理を行って道路
を走行する車両を監視し、道路の交通状況を検出する
か、あるいは、前記第２の撮像手段にて撮影された映像
に基づいて画像処理を行って道路を走行する車両を監視
し、道路の交通状況を検出するか、あるいは、前記第１
の撮像手段にて撮影された映像と、前記第２の撮像手段
にて撮影された映像とに基づいて画像処理を行って道路
を走行する車両を監視し、道路の交通状況を検出する画
像処理手段とを具備することを特徴とする道路監視装
置。 - 【請求項８】 前記画像処理手段は、前記第１の撮像手
段にて撮影された映像に基づいて、車両の検出・追跡、
車長・車幅、空間占有率の少なくとも１つの計測を行
い、前記第２の撮像手段にて撮影された映像に基づい
て、車両の検出・追跡、車両の走行速度、停止車両、低
速移動車両、落下物、火災の少なくとも１つを検出する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の道路
監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34779499A JP2001167380A (ja) | 1999-12-07 | 1999-12-07 | 道路監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34779499A JP2001167380A (ja) | 1999-12-07 | 1999-12-07 | 道路監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001167380A true JP2001167380A (ja) | 2001-06-22 |
Family
ID=18392633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34779499A Withdrawn JP2001167380A (ja) | 1999-12-07 | 1999-12-07 | 道路監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001167380A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006254055A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Toyota Motor Corp | 車載電話システム |
| JP2010176302A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Mitsubishi Electric Corp | 車両検知装置、車両検知システム、車両検知装置の車両検知方法および車両検知プログラム |
| JP2011081657A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Hoya Corp | 撮像システム |
| JP2012103920A (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Saxa Inc | 通行車両監視システム及び車両用監視カメラ |
| CN103325256A (zh) * | 2013-06-29 | 2013-09-25 | 佘若凡 | 双目视频道路交通事件检测系统 |
| WO2014208337A1 (ja) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | シャープ株式会社 | 位置検出装置 |
| KR101612867B1 (ko) | 2014-04-30 | 2016-04-26 | 한국건설기술연구원 | 돌발상황발생 차량정보 인식을 통한 돌발상황 감시시스템 및 방법 |
| CN105608903A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-05-25 | 重庆凯泽科技有限公司 | 交通违章检测的方法及系统 |
| CN113175984A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-27 | 唐山胡子物流有限公司 | 一种车辆称重平台 |
| CN114333337A (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-12 | 重庆市城投金卡信息产业(集团)股份有限公司 | 基于rfid的消防通道占道监测预警方法及其系统 |
-
1999
- 1999-12-07 JP JP34779499A patent/JP2001167380A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN105340258A (zh) * | 2013-06-28 | 2016-02-17 | 夏普株式会社 | 位置检测装置 |
| JP6073474B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2017-02-01 | シャープ株式会社 | 位置検出装置 |
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| CN114333337A (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-12 | 重庆市城投金卡信息产业(集团)股份有限公司 | 基于rfid的消防通道占道监测预警方法及其系统 |
| CN113175984A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-27 | 唐山胡子物流有限公司 | 一种车辆称重平台 |
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|
| A977 | Report on retrieval |
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|
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|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20070907 |