JP2002056491A - 道路監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 信頼性の高い交通諸量を安定した精度で検出
することを可能とする。 【解決手段】 撮像装置１０にて撮影した動画像に基づ
いて、画像処理装置１００が車両の検出を行うととも
に、この検出の基となった画像の撮影時における気象状
態が撮影に適したものであったか否かを気象観測装置３
０からの情報を基に判定する。そして、気象状態が撮影
に適したものでなかった場合には、車両の検出情報を気
象観測装置３０の気象判定情報に対応づけて記憶するだ
けで、交通諸量の判定には用いない。一方、気象状態が
撮影に適したものであった場合でも、画像処理装置１０
０によって検出された車両が、コイル式車両検出装置４
０およびセンサ式車両検出装置５１，５２，５３によっ
ても検出された場合に限り、車両の検出情報として、種
々の交通諸量の検出に用い、この検出結果を上位装置２
００に出力するようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、監視対象となる
道路を撮影した映像データを画像処理して、上記道路に
関わる種々の情報を求める道路監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、現在、主要な幹線道路を
ビデオカメラにより撮影し、この撮影した映像データを
画像処理して、交通量や走行する車両の平均速度、渋滞
の発生の有無などの種々の交通諸量を求める道路監視装
置が全国に配備されるようになった。

【０００３】しかしながら、道路監視装置は、画像処理
による検出精度が天候など環境により著しく変動し、状
況によっては検出精度が著しく低下したり、雲の影や鳥
などを車両として誤検出することがある。このため、信
頼性の高い交通諸量などの情報を安定した精度で得られ
ないという問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の道路監視システ
ムでは、画像処理により検出した情報の信頼性が、その
環境の変化に応じて大きく変動したり、画像処理による
誤検出が避けられないため、信頼性の高い交通諸量など
の情報を安定した精度で得られないという問題があっ
た。

【０００５】この発明は上記の問題を解決すべくなされ
たもので、信頼性の高い交通諸量などの情報を安定した
精度で求めることが可能な道路監視装置を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に係わる本発明は、電子カメラにより撮
影された映像に基づいて、交通諸量の検出を行う道路監
視装置において、電子カメラにより撮影された道路の映
像を画像処理して、道路を走行する車両を検出する画像
処理手段と、電子カメラによる撮影環境を計測する環境
計測手段と、この環境計測手段の計測結果に基づいて、
電子カメラによる撮影環境が前記車両の検出に適切な状
態にあったか否かを判定する環境判定手段と、この環境
判定手段が適切な状態にあったと判定した場合に、画像
処理手段にて求めた情報に基づいて交通諸量を求める交
通情報検出手段とを具備して構成するようにした。

【０００７】上記構成の道路監視装置では、電子カメラ
による撮影環境を計測し、この撮影環境が適切な状態に
あった場合にのみ、画像処理手段にて求めた情報に基づ
いて交通諸量を求めるようにしている。

【０００８】したがって、上記構成の道路監視装置によ
れば、撮影に適さない環境下において画像処理により車
両を誤検出した場合でも、その検出した情報は交通諸量
の算出に用いられないため、信頼性の高い交通諸量を安
定した精度で検出することができる。

【０００９】また、請求項２に係わる本発明は、画像処
理手段が、電子カメラにより撮影された道路の映像を画
像処理して、道路を走行する車両を、道路上の位置に対
応づけて検出し、道路を走行する車両を、道路上の位置
に対応づけて検出する車両検出手段と、画像処理手段が
車両を検出し、なおかつ車両検出手段が車両を検出した
場合に、両車両の道路上の検出位置が一致するか否かを
判定する車両判定手段とを備え、交通情報検出手段が、
環境判定手段が適切な状態にあったと判定し、なおかつ
車両判定手段が一致すると判定した場合に、画像処理手
段にて求めた情報に基づいて交通諸量を求めるようにし
た。

【００１０】上記構成の道路監視装置では、画像処理に
よる車両検出とは別に、道路を走行する車両を道路上の
位置に対応づけて検出する車両検出手段を備え、画像処
理手段によって検出された車両の位置と、上記車両検出
手段によって検出された車両の位置が一致する場合に、
画像処理手段にて求めた情報に基づいて交通諸量を求め
るようにしている。

【００１１】したがって、上記構成の道路監視装置によ
れば、鳥や雲の影を画像処理により車両として誤検出し
た場合でも、その検出した情報は交通諸量の算出に用い
られないため、信頼性の高い交通諸量を安定した精度で
検出することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の一実施形態について説明する。図１は、この発明の一
実施形態に係わる道路監視システムの構成を示すもので
ある。

【００１３】撮像装置１０は、１秒間に３０フレームの
動画像を撮像するビデオカメラで、監視対象となる道路
を、道路上方から通過車両が撮影できるような角度に設
置される。この撮像装置１０により得られた画像信号
は、画像処理装置１００に入力される。

【００１４】環境センサ２０は、風速を計測する風速計
２１と、照度を計測する照度計２２と、大気の混濁を計
測する視程計２３と、雨や雪による降水量を計測する雨
雪計２４とを備え、監視対象となる道路の近傍における
環境の状態を計測する。これらの計測器によって得られ
た情報は、気象観測装置３０に入力される。

【００１５】気象観測装置３０は、タイマを内蔵してお
り、予め設定された周期、例えば１分間隔や１０分間隔
で、上記環境センサ２０より情報を取得し、気象状態を
判定する。

【００１６】風速計２１に関する気象観測装置３０の判
定処理としては、その計測結果が所定の閾値を越える場
合には、撮像装置１０に揺れが生じ、画像処理に影響が
出る気象状態にあると判定する。なお、上記閾値は、撮
像装置１０が取り付けられるポールなどの強度から画像
処理に影響する風速を求め、これに基づいて決定する。

【００１７】照度計２２に関する気象観測装置３０の判
定処理としては、その計測結果が所定の閾値を下回る場
合には、光量不足により撮像装置１０が十分な撮像を行
えない気象状態にあると判定する。なお、上記閾値は、
予め種々の照度条件下で撮像を行い、画像処理に影響す
る照度を求め、これに基づいて決定する。

【００１８】視程計２３に関する気象観測装置３０の判
定処理としては、その計測結果が所定の閾値を下回る場
合には、霧や雨、雪により視界が悪化して撮像装置１０
が十分な撮像を行えない気象状態にあると判定する。な
お、上記閾値は、予め種々の視程条件下で撮像を行い、
画像処理に影響する視程を求め、これに基づいて決定す
る。

【００１９】雨雪計２４に関する気象観測装置３０の判
定処理としては、その計測結果が所定の閾値以上の場合
には、路面が鏡面状態となって撮像装置１０が十分な撮
像を行えない気象状態にあると判定する。なお、上記閾
値は、予め種々の降水量条件下で撮像を行い、画像処理
に影響する降水量を求め、これに基づいて決定する。

【００２０】また、気象観測装置３０は、後述する車両
検出補助装置６０より車両検出が報知される場合には、
上記周期とは無関係に上記環境センサ２０より情報を取
得し、上述したような気象状態の判定処理を実施する。
このようにして気象観測装置３０より得られた気象状態
の判定結果は、気象判定情報Ｗとして画像処理装置１０
０に入力される。

【００２１】コイル式車両検出装置４０は、監視対象と
なる道路中に、複数のコイルが所定の間隔で分散して埋
め込まれており、上記道路上を車両が通過する際に変動
する磁場により上記各コイルに生じる電流を計測する。
この計測結果は、各コイルが監視する道路の座標に対応
づけられて車両検出補助装置６０に入力される。

【００２２】センサ式車両検出装置５１，５２，５３
は、例えば超音波を発してその反射波から車両の存在を
検出するもので、各装置５１，５２，５３のセンサの有
効範囲を考慮して、監視対象となる道路を監視するよう
に分散配置される。この検出結果は、各装置５１，５
２，５３が監視する範囲の道路の座標に対応づけられて
車両検出補助装置６０に入力される。

【００２３】車両検出補助装置６０は、コイル式車両検
出装置４０およびセンサ式車両検出装置５１，５２，５
３より入力される情報を、補助車両検出情報Ｓ１として
画像処理装置１００に出力するとともに、これらの情報
に基づいて車両の存在を検出する。車両の存在を検出す
ると、この旨を気象観測装置３０に報知する。

【００２４】画像処理装置１００は、撮像装置１０より
入力される画像信号を画像処理して監視対象の道路を走
行する車両を検出し、この検出結果と、気象観測装置３
０による気象状態の判定結果と、車両検出補助装置６０
からの情報に基づいて、種々の交通諸量を求める。

【００２５】図２に、画像処理装置１００の構成例を示
す。映像入力部１１０は、撮像装置１０により得た画像
信号が入力され、この画像信号をＡ／Ｄ変換して画像デ
ータを得る。この画像データは、画像処理部１１１に入
力される。

【００２６】画像処理部１１１は、映像入力部１１０か
ら入力される画像データを画像処理して、監視対象の道
路を走行する車両を検出する。そして、車両の検出がで
きた場合には、その車両の上記道路における座標を求
め、車両検出情報Ｓ０として環境判定処理部１４０に出
力する。

【００２７】気象データ入力部１２０は、気象観測装置
３０から気象判定情報Ｗが入力され、この情報を気象情
報記憶部１２１に記録する。車両データ入力部１３０
は、車両検出補助装置６０から補助車両検出情報Ｓ１が
入力され、この情報を車両検出情報記憶部１３１に記録
する。

【００２８】環境判定処理部１４０は、画像処理部１１
１より車両検出情報Ｓ０が入力されると、この情報に対
応するタイミングで計測された結果に基づいて判定され
た気象判定情報Ｗを気象情報記憶部１２１から読み出
し、気象状態が車両検出に適した状態にあったか否かを
判定する。

【００２９】そして、気象状態が車両検出に適した状態
にあった場合には、画像処理部１１１より入力された車
両検出情報Ｓ０を車両判定処理部１５０に出力し、一
方、気象状態が車両検出に適していない状態にあった場
合には、画像処理部１１１より入力された車両検出情報
Ｓ０を気象判定情報Ｗに対応づけて検出情報記憶部１４
１に記録する。

【００３０】車両判定処理部１５０は、環境判定処理部
１４０から車両検出情報Ｓ０が入力されると、この情報
に対応するタイミングでコイル式車両検出装置４０およ
びセンサ式車両検出装置５１，５２，５３により検出さ
れた補助車両検出情報Ｓ１を車両検出情報記憶部１３１
より読み出す。

【００３１】そして、車両判定処理部１５０は、読み出
した補助車両検出情報Ｓ１が示す車両の座標情報と、上
記車両検出情報Ｓ０が示す車両の座標情報とが一致する
か否かを判定する。そして、一致する場合に、上記車両
検出情報Ｓ０を交通情報検出部１６０に出力するととも
に、車両情報記憶部１５１に記録する。

【００３２】交通情報検出部１６０は、車両判定処理部
１５０より入力されるデータに基づいて、「停止車
両」、「低速車両」、「対向車」などの発生をリアルタ
イムに検出するとともに、車両情報記憶部１５１に記録
される情報に基づいて、監視対象の道路の交通量や、走
行する車両の平均速度、渋滞の発生の有無などの種々の
交通諸量を検出し、これらの検出結果をデータ出力部１
７０を通じて、上位装置２００に出力する。

【００３３】上位装置２００は、監視対象の道路、ある
いはこの道路に通ずる道路などに設けられる電子式の交
通情報表示板や、交通監視センタの表示器であって、デ
ータ出力部１７０より入力される交通諸量を表示する。

【００３４】次に、上記構成の道路監視システムの交通
諸量の検出動作について説明する。撮像装置１０により
撮像された動画像は、映像入力部１１０を通じて画像処
理部１１１に入力され、ここで画像処理が施されて監視
対象の道路を走行する車両が検出される。そして、ここ
で検出された車両の上記道路における座標情報を求めら
れ、車両検出情報Ｓ０として環境判定処理部１４０に出
力される。

【００３５】一方、コイル式車両検出装置４０およびセ
ンサ式車両検出装置５１，５２，５３より計測された結
果が、それぞれ計測を行った道路の座標情報に対応づけ
られて車両検出補助装置６０に入力され、これらの情報
は、補助車両検出情報Ｓ１として車両データ入力部１３
０を通じて車両検出情報記憶部１３１に記録される。

【００３６】そしてまた、車両検出補助装置６０は、補
助車両検出情報Ｓ１に基づいて車両の存在判定を行い、
車両の存在を検出すると、この旨を気象観測装置３０に
報知する。

【００３７】またこれに並行して、環境センサ２０にて
計測された風速、照度、視程および降水量の各情報は、
気象観測装置３０に入力され、所定の周期で、あるいは
車両検出補助装置６０から車両検出の報知を受ける毎
に、気象状態が車両検出に適した状態であるか否かの判
定に用いられる。この判定結果は、気象判定情報Ｗとし
て気象データ入力部１２０を通じて気象情報記憶部１２
１に記録される。

【００３８】環境判定処理部１４０では、画像処理部１
１１より車両検出情報Ｓ０が入力されると、この情報に
対応するタイミングで計測された結果に基づいて判定さ
れた気象判定情報Ｗを気象情報記憶部１２１から読み出
し、気象状態が観測に適した状態にあったか否かを判定
する。

【００３９】そして、気象状態が観測に適した状態にあ
った場合には、画像処理部１１１より入力された車両検
出情報Ｓ０を車両判定処理部１５０に出力する。なお、
気象状態が観測に適していない状態にあった場合には、
上記車両検出情報Ｓ０を上記気象判定情報Ｗに対応づけ
て検出情報記憶部１４１に記録する。

【００４０】これに対して、車両判定処理部１５０は、
車両検出情報Ｓ０に対応するタイミングでコイル式車両
検出装置４０およびセンサ式車両検出装置５１，５２，
５３により検出された補助車両検出情報Ｓ１を車両検出
情報記憶部１３１より読み出す。

【００４１】そして、車両判定処理部１５０は、読み出
した補助車両検出情報Ｓ１が示す車両の座標情報と、上
記車両検出情報Ｓ０が示す車両の座標情報とが一致する
か否かを判定して、これにより、画像処理部１１１が検
出した車両検出情報Ｓ０が、コイル式車両検出装置４０
およびセンサ式車両検出装置５１，５２，５３によって
も検出されているかを検証する。

【００４２】ここで、画像処理部１１１の画像処理によ
る車両検出と、コイル式車両検出装置４０およびセンサ
式車両検出装置５１，５２，５３による車両検出との一
致が確認されると、上記車両検出情報Ｓ０を交通情報検
出部１６０に出力するとともに、車両情報記憶部１５１
に記録する。

【００４３】交通情報検出部１６０は、車両判定処理部
１５０より入力されるデータに基づいて、「停止車
両」、「低速車両」、「対向車」などの発生をリアルタ
イムに検出するとともに、車両情報記憶部１５１に記録
される情報に基づいて、監視対象の道路の交通量や、走
行する車両の平均速度、渋滞の発生の有無などの種々の
交通諸量を検出し、これらの検出結果をデータ出力部１
７０を通じて、上位装置２００に出力する。

【００４４】以上のように、上記構成の道路監視システ
ムでは、撮像装置１０にて撮影した動画像に基づいて、
画像処理部１１１が車両の検出を行い、この検出の基と
なった画像の撮影時における気象状態が撮影に適したも
のであったか否かを環境判定処理部１４０が判定する。

【００４５】そして、気象状態が撮影に適したものでな
かった場合には、車両の検出情報Ｓ０を気象判定情報Ｗ
に対応づけて検出情報記憶部１４１に記録するだけで、
交通諸量の判定には用いない。

【００４６】一方、気象状態が撮影に適したものであっ
た場合でも、画像処理部１１１によって検出された車両
が、コイル式車両検出装置４０およびセンサ式車両検出
装置５１，５２，５３によっても検出された場合に限
り、車両の検出情報Ｓ０として車両情報記憶部１５１に
記録し、種々の交通諸量の検出に用いるようにしてい
る。

【００４７】したがって、上記構成の道路監視システム
によれば、撮影に適さない気象条件下において画像処理
により車両を誤検出した場合や、撮像装置１０により撮
影された鳥や雲の影を画像処理により車両として誤検出
した場合でも、これらの検出結果は、交通諸量の算出に
用いられることがないため、信頼性の高い交通諸量を安
定した精度で検出することができる。

【００４８】また、上記構成の道路監視システムでは、
気象状態が車両検出に適していない状態で検出した車両
検出情報Ｓ０については、その時の気象判定情報Ｗに対
応づけて検出情報記憶部１４１に記録するようにしてい
る。

【００４９】このため、後に、検出情報記憶部１４１に
記憶される情報に基づいて、画像処理に種々の設定を変
更して、画像処理による車両検出の精度を高めることが
できる。

【００５０】尚、この発明は上記実施の形態に限定され
るものではない。その他、この発明の要旨を逸脱しない
範囲で種々の変形を施しても同様に実施可能であること
はいうまでもない。

【００５１】

【発明の効果】以上述べたように、この発明では、電子
カメラによる撮影環境を計測し、この撮影環境が適切な
状態にあった場合にのみ、画像処理により求めた情報に
基づいて交通諸量を求めるようにしている。

【００５２】したがって、この発明によれば、撮影に適
さない環境下において画像処理により車両を誤検出した
場合でも、その検出した情報は交通諸量の算出に用いら
れないため、信頼性の高い交通諸量を安定した精度で検
出することが可能な監視装置を提供できる。

【００５３】また、この発明では、画像処理による車両
検出とは別に、道路を走行する車両を道路上の位置に対
応づけて検出する車両検出手段を備え、画像処理手段に
よって検出された車両の位置と、上記車両検出手段によ
って検出された車両の位置が一致する場合に、画像処理
手段にて求めた情報に基づいて交通諸量を求めるように
している。

【００５４】したがって、この発明によれば、鳥や雲の
影を画像処理により車両として誤検出した場合でも、そ
の検出した情報は交通諸量の算出に用いられないため、
信頼性の高い交通諸量を安定した精度で検出することが
可能な監視装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わる道路監視システムの一実施形
態の構成を示すシステムブロック図。

【図２】図１に示した画像処理装置の構成を示す回路ブ
ロック図。

【符号の説明】

１０…撮像装置 ２０…環境センサ ２１…風速計 ２２…照度計 ２３…視程計 ２４…雨雪計 ３０…気象観測装置 ４０…コイル式車両検出装置 ５１，５２，５３…センサ式車両検出装置 ６０…車両検出補助装置 １００…画像処理装置 １１０…映像入力部 １１１…画像処理部 １２０…気象データ入力部 １２１…気象情報記憶部 １３０…車両データ入力部 １３１…車両検出情報記憶部 １４０…環境判定処理部 １４１…検出情報記憶部 １５０…車両判定処理部 １５１…車両情報記憶部 １６０…交通情報検出部 １７０…データ出力部 ２００…上位装置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA16 AA19 BA02 CA12 CA16 DA06 5C054 AA01 CA04 CC02 CH01 EA01 EA05 FC12 FC15 GA00 HA00 HA26 5H180 CC04 CC11 CC30 DD04 EE13 EE14

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子カメラにより撮影された映像に基づ
   いて、交通諸量の検出を行う道路監視装置において、 前記電子カメラにより撮影された道路の映像を画像処理
   して、前記道路を走行する車両を検出する画像処理手段
   と、 前記電子カメラによる撮影環境を計測する環境計測手段
   と、 この環境計測手段の計測結果に基づいて、前記電子カメ
   ラによる撮影環境が前記車両の検出に適切な状態にあっ
   たか否かを判定する環境判定手段と、 この環境判定手段が適切な状態にあったと判定した場合
   に、前記画像処理手段にて求めた情報に基づいて交通諸
   量を求める交通情報検出手段とを具備することを特徴と
   する道路監視装置。
2. 【請求項２】 前記画像処理手段は、前記電子カメラに
   より撮影された道路の映像を画像処理して、前記道路を
   走行する車両を、前記道路上の位置に対応づけて検出
   し、 前記道路を走行する車両を、前記道路上の位置に対応づ
   けて検出する車両検出手段と、 前記画像処理手段が車両を検出し、なおかつ前記車両検
   出手段が車両を検出した場合に、両車両の道路上の検出
   位置が一致するか否かを判定する車両判定手段とを備
   え、 前記交通情報検出手段は、前記環境判定手段が適切な状
   態にあったと判定し、なおかつ前記車両判定手段が一致
   すると判定した場合に、前記画像処理手段にて求めた情
   報に基づいて交通諸量を求めることを特徴とする請求項
   １に記載の道路監視装置。
3. 【請求項３】 前記環境判定手段が適切な状態になかっ
   たと判定した場合に、前記画像処理手段の検出結果と、
   前記環境計測手段の検出結果を対応づけて、記憶する検
   出情報記憶手段を備えることを特徴とする請求項１また
   は請求項２に記載の道路監視装置。