JP2001142386A

JP2001142386A - 揺動装置及び体感シミュレーション装置

Info

Publication number: JP2001142386A
Application number: JP32574699A
Authority: JP
Inventors: Seijiro Tomita; 誠次郎富田; Ichiro Katagiri; 一郎片桐
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1999-11-16
Filing date: 1999-11-16
Publication date: 2001-05-25
Anticipated expiration: 2019-11-16
Also published as: JP4406979B2

Abstract

(57)【要約】【課題】簡易な構成で複雑な動作をさせることができ
る小型の揺動装置を提供すること。【解決手段】被揺動体を揺動させる３組の駆動手段１
４３０が、モータ１４３１と、このモータの回転軸に直
交するように配置され、かつ前記モータの回転軸に一端
が固定された第１アーム１４３２と、前記モータの回転
軸に直交するように配置され、かつ前記第１アームの他
端に一端が回転可能なように取り付けられた第２アーム
１４３３とをそれぞれ備え、前記各駆動手段の第２アー
ムの他端が、前記被揺動体の前部中央部及び後部両側部
に回転可能なようにそれぞれ取り付けられる。前記各モ
ータをそれぞれサーボ駆動制御することにより、前記被
揺動体を縦揺れ、横揺れ及び上下動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被揺動体を揺動及
び上下動させる揺動装置及びその揺動装置が搭載された
体感シミュレーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】体感シミュレーション装置は、その使用
者が実際の状況を疑似体験することができる装置であ
り、例えば飛行機や自動車の操縦を疑似体験することが
できる装置がある。このような体感シミュレーション装
置には、一般に視覚装置、音響装置、動作装置等が備え
られている。

【０００３】このような体感シミュレーション装置に用
いられる動作装置としては、例えば飛行機や自動車の座
席やその座席を含むボディを揺動、即ち縦揺れ（ピッチ
ング）や横揺れ（ローリング）及び上下動（ヒービン
グ）させて３次元的に動作させる揺動装置がある。従来
の揺動装置は、上記ピッチング、ローリング及びヒービ
ングを実現するために、例えば６軸の駆動手段が備えら
れており、これらの駆動手段をそれぞれ制御することに
より、使用者は疑似体験することができるように構成さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の揺動装
置では、６軸という多数の駆動手段を備えてそれぞれ制
御しなければならないので、その構造は大型であり、ま
た構成や制御プログラム等が複雑となり、コストや手間
が増大するという欠点がある。これに対し、パンタグラ
フ機構を採用した揺動装置が開発されている。ところ
が、この揺動装置によれば、構成や制御プログラム等は
簡易となるが、パンタグラフ機構を採用しているため、
小型化には限界があるという問題が残る。

【０００５】そこで本発明は上記課題を解消し、簡易な
構成で複雑な動作をさせることができる小型の揺動装置
及びその揺動装置が搭載された体感シミュレーション装
置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明にあ
っては、被揺動体を揺動及び上下動させる３組の駆動手
段を備えた揺動装置であって、前記各駆動手段が、モー
タと、このモータの回転軸に直交するように配置され、
かつ前記モータの回転軸に一端が固定された第１アーム
と、前記モータの回転軸に直交するように配置され、か
つ前記第１アームの他端に一端が回転可能なように取り
付けられた第２アームとをそれぞれ備え、前記各駆動手
段の第２アームの他端が、前記被揺動体の前部中央部及
び後部両側部に回転可能なようにそれぞれ取り付けら
れ、前記各モータをそれぞれサーボ駆動制御することに
より、前記被揺動体を縦揺れ、横揺れ及び上下動させる
ことにより達成される。

【０００７】さらに、上記目的は、本発明にあっては、
使用者に疑似体験させる体感シミュレーション装置であ
って、前記使用者に個別に立体映像を表示する視覚装置
と、前記使用者を所定位置に固定すると共に、その使用
者が前記立体映像を見ることができるように、前記視覚
装置が取り付けられている固定装置と、前記固定装置を
揺動及び上下動させる３組の駆動手段を備えた揺動装置
であり、前記各駆動手段が、モータと、このモータの回
転軸に直交するように配置され、かつ前記モータの回転
軸に一端が固定された第１アームと、前記モータの回転
軸に直交するように配置され、かつ前記第１アームの他
端に一端が回転可能なように取り付けられた第２アーム
とをそれぞれ備え、前記各駆動手段の第２アームの他端
が、前記被揺動体の前部中央部及び後部両側部に回転可
能なようにそれぞれ取り付けられ、前記各モータをそれ
ぞれサーボ駆動制御することにより、前記被揺動体を縦
揺れ、横揺れ及び上下動させる揺動装置とを備えること
により達成される。

【０００８】上記構成によれば、３組の駆動手段で被揺
動体を３点支持し、各駆動手段のモータをそれぞれサー
ボ制御し、それらの駆動力をクランクとして構成した各
第１アームと各第２アームを介して被揺動体にそれぞれ
伝達するようにしている。従って、自由度が少なくても
剛性が高まるので、モーションの再現性が高いピッチン
グ、ローリング及びヒービングが可能となる。また、広
い動作スペースが不要となる。このため、揺動装置の構
造を小型化し、構成や制御プログラム等を簡易なものと
することができ、コストや手間を低減させることができ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明
の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨
の記載がない限り、これらの形態に限られるものではな
い。

【００１０】図１は、本発明の揺動装置の実施形態が搭
載された体感シミュレーション装置の外形例を示す概略
平面図、図２は、その概略正面図、図３は、その概略上
面図、図４は、その概略システムを示す構成図である。
この体感シミュレーション装置１０００は、座席１２４
０、揺動装置１４００、視覚装置１６００、制御装置１
８００等で構成されており、制御装置１８００が視覚装
置１６００に立体映像を映し出させると同時に、揺動装
置１４００を立体映像の動きに応じて動作させて座席１
２４０を揺動させることにより、座席１２４０に搭乗し
ている使用者に、立体映像の動きに応じた３次元的な動
作のシミュレーションを体感させるように構成されてい
る。

【００１１】座席１２４０は、繊維強化プラスチック材
料あるいは金属材料等により成形された構成となってお
り、両側部にアームレスト１２１０が配設され、下部に
フットレスト１２２０が配設され、上部にロックアーム
１２６０、ヘッドレスト１２８０が配設されている。座
席１２４０は、使用者が比較的リラックスした状態で座
ることができるように構成されている。そして、座席１
２４０の背もたれ部１２４１の略中央に設けられている
くり抜き部１２４１ａ内には、補助シート１２４２が収
納されている。この補助シート１２４２は、腰掛け部１
２４２ａの下部に設けられている背もたれ部１２４１と
のつなぎ目１２４２ｂが、９０°回転可能に軸支持され
ている。

【００１２】これにより、使用者の背が高い場合は、補
助シート１２４２の腰掛け部１２４２ａをくり抜き部１
２４１ａ内に収納した状態にし、使用者の背が低い場合
は、補助シート１２４２の腰掛け部１２４２ａをくり抜
き部１２４１ａから引出した状態にすることにより、使
用者の背丈にかかわらず容易に対応することができる。
アームレスト１２１０は、座席１２４０や補助シート１
２４２に対する乗降の際に使用者が手で掴んで体を支え
るための把持手段である。フットレスト１２２０は、座
席１２４０や補助シート１２４２に座った状態の使用者
が両足を乗せて体を支えるための載置手段である。

【００１３】ロックアーム１２６０は、座席１２４０や
補助シート１２４２に座った状態の使用者を押さえ付け
るための固定手段である。ロックアーム１２６０は、表
面がクッション材で覆われた金属製の棒材で、水平方向
から見て略Ｌ字状であって、鉛直方向から見て略Ｕ字状
に形成されており、ロックアーム１２６０の両開放端
（連結端）１２６１は、座席１２４０の背もたれ部１２
４１の上部に懸けわたされている連結棒１２０３に図示
矢印ａ方向に回動可能に連結されている。

【００１４】このような構成において、ロックアーム１
２６０が上方に撥ね上げられた状態で使用者が座席１２
４０や補助シート１２４２に座り、ロックアーム１２６
０の操作端１２６２を例えば使用者が片手又は両手で持
って引き下ろすことにより、ロックアーム１２６０の操
作端１２６２のＵ字内に使用者の頭部が挿入されると共
に、ロックアーム１２６０の操作端１２６２のＬ字及び
Ｕ字部分で使用者の胴部（肩から腹にわたる部位）が押
さえ込まれるので、使用者を座席１２４０や補助シート
１２４２に座った状態で固定することができる。尚、ロ
ックアーム１２６０は、管理者が手動あるいは自動で上
下させるように構成することも可能である。

【００１５】ヘッドレスト１２８０は、使用者が座席１
２４０や補助シート１２４２に座ってロックアーム１２
６０で固定されたときに、使用者の頭部を支持するため
の支持手段である。ヘッドレスト１２８０は、座席１２
４０の背もたれ部１２４１の上部であってロックアーム
１２６０の連結端１２６１間に、ロックアーム１２６０
の回転に伴って回転可能となるように一体的に連結され
ている。そして、ヘッドレスト１２８０の両側には、使
用者の両耳に対応してそれぞれ音像、即ち空間内で方位
と距離を持って認識される音声を出すことができる一対
のスピーカ１２３１がそれぞれ取り付けられている。

【００１６】揺動装置１４００は、３組の駆動手段を備
えており、各駆動手段に備えられているモータ１４３１
をサーボ制御するのみで、座席１２４０を揺動、即ち縦
揺れ（ピッチング）Ｐや横揺れ（ローリング）Ｒ及び上
下動（ヒービング）Ｈさせて３次元的に動作させる機構
部分である。この揺動装置１４００は、装置の転倒を防
止するためのステップ１２０１上に載置され、動作中の
異物の巻き込みを防止するためのジャバラ１２０２で覆
われている。

【００１７】視覚装置１６００は、立体映像を映し出す
ゴーグルが内蔵されたフェイスマスク１６０１を備えて
いる。このフェイスマスク１６０１は、ロックアーム１
２６０の操作端１２６２の途中に、操作端１２６２と共
に図示矢印ｂ方向に移動可能に取り付けられている。即
ち、視覚装置１６００は、使用者が座席１２４０や補助
シート１２４２に座ってロックアーム１２６０で固定さ
れたときに、操作端１２６２を操作してフェイスマスク
１６０１が顔面を覆うように調整し、覗き込んで内部で
映し出される立体映像を見ることができるように配設さ
れている。

【００１８】制御装置１８００は、制御装置１８００を
起動・停止させるスタート／ストップスイッチ１８１
０、ＣＰＵ１８２０、ハードディスク（ＨＤ）やデジタ
ルバーサタイスディスク（ＤＶＤ）等のメモリー部１８
３０、３台のモータ１４３２をそれぞれサーボ制御する
安全制御回路１８４１を備えたモータ制御回路１８４０
等で構成されている。メモリー部１８３０には、視覚装
置１６００に立体的な映像を映し出させるための映像フ
ァイル１８３１、スピーカ１２３１から音像を流させる
ための音声ファイル１８３２及び揺動装置１４００を３
次元的に揺動させるためのモーションファイル１８３３
が記憶されている。

【００１９】即ち、映像ファイル１８３１は、人の両眼
の間隔より多少狭い間隔（例えば６５ｍｍ）に並列配置
された２台の撮影装置を１／６０秒（１フィールド分）
毎に交互に切り替えて撮影した実写のデータで構成され
ている。音声ファイル１８３２は、２つのマイクロホン
により採取された音声信号に、モーションファイル１８
３３のデータを基にして時間差を付加すると共に、強弱
のレベル差を付加した音像のデータで構成されている。
モーションファイル１８３３は、直交３軸方向と各軸周
りの方向の計６軸方向の動きを例えばジャイロセンサで
測定したデータを３台のモータ１４３２の回転方向、回
転量、回転速度等に変換したデータで構成されている。

【００２０】そして、映像・音声ファイル１８３１、１
８３２は、例えばＭＰＥＧ２（ＭｏｔｉｏｎＰｉｃｔ
ｕｒｅＥｘｐｅｒｔｓＧｒｏｕｐ２）圧縮されて記
憶され、モーションファイル１８３３は、例えばＭＩＤ
Ｉ（ＭｕｓｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＤｉｇｉ
ｔａｌＩｎｔｅｒｆａｃｅ）ＦＯＲＭＡＴで記憶さ
れている。

【００２１】次に、本発明の実施形態の揺動装置１４０
０について、さらに詳細に説明する。図５は、揺動装置
１４００の全体構成を斜め後方から見た斜視図、図６
は、揺動装置１４００の駆動手段の配置を示す平面図で
ある。この揺動装置１４００は、ベース（被揺動体）１
４１０、モーションテーブル（被揺動体）１４２０、テ
ーブル支持部（被揺動体）１４４０、３組の駆動手段１
４３０等で構成されている。

【００２２】ベース１４１０及びモーションテーブル１
４２０は、長方形状又は正方形状の枠体で構成されてい
る。テーブル支持部１４４０は、一端でモーションテー
ブル１４２０を支持するビーム１４４１と、このビーム
１４４１の他端を支持するビーム支持体１４４２を備え
ている。駆動手段１４３０は、モータ１４３１と、この
モータ１４３１の回転軸１４３１ａに直交するように配
置され、かつモータ１４３１の回転軸１４３１ａに一端
が固定された第１アーム１４３２と、モータ１４３１の
回転軸１４３１ａに直交するように配置され、かつ第１
アーム１４３２の他端に一端が第１アーム１４３２の回
転方向と同一方向に回転可能なように取り付けられた第
２アーム１４３３を備えている。

【００２３】べース１４１０上の前部（図５及び図６に
示すＦ側）中央には、１組の駆動手段（以下、前部駆動
手段という）１４３０が配設され、べース１４１０上の
後部（図５及び図６に示すＢ側）両側には、２組の駆動
手段（以下、後部駆動手段という）１４３０が配設され
ている。そして、前部駆動手段１４３０及び後部駆動手
段１４３０は、各モータ１４３１の回転軸１４３１ａが
べース１４１０の中心線ＣＬと平行になるように配設さ
れている。

【００２４】また、べース１４１０上の後部Ｂ中央に
は、テーブル支持部１４４０のビーム１４４１がべース
１４１０の中心線ＣＬに沿って前部Ｆ方向を向くように
して、ビーム支持体１４４２が配設されている。そし
て、ビーム１４４１の一端は、前部駆動手段１４３０の
第２アーム１４３３の他端に、第１アーム１４３２の回
転方向と同一方向に回転可能なように連結され、ビーム
１４４１の他端は、ビーム支持体１４４２に、ビーム１
４４１の軸と水平に直交する軸を中心に回転可能なよう
に連結されている。

【００２５】モーションテーブル１４２０下部の前部Ｆ
側の中心部は、テーブル支持部１４４０のビーム１４４
１の一端に自在継手（ユニバーサルジョイント）１４４
３を介して連結されている。また、モーションテーブル
１４２０下部の後部Ｂ側の両端部は、後部駆動手段１４
３０の第２アーム１４３３の他端に、第１アーム１４３
２の回転方向と同一方向に回転可能なように連結されて
いる。そして、モーションテーブル１４２０上には、座
席１２４０の正面側が前部駆動手段１４３０側を向き、
座席１２４０の背面側が後部駆動手段１４３０側を向く
ようにして着脱可能に固定される。

【００２６】以上の構成の揺動装置１４００によれば、
図７に示すように、前部駆動手段１４３０を停止させて
おき、位相を１８０°ずらして２つの後部駆動手段１４
３０をサーボ駆動させることにより、モーションテーブ
ル１４２０をテーブル支持部１４４０との連結部を回転
中心としてベース１４１０に対して図示矢印Ｒ方向にロ
ーリングさせることができる。また、図８に示すよう
に、位相を１８０°ずらして前部駆動手段１４３０と２
つの後部駆動手段１４３０をサーボ駆動させることによ
り、モーションテーブル１４２０をその中心を回転中心
としてベース１４１０に対して図示矢印Ｐ方向にピッチ
ングさせることができる。

【００２７】さらに、図９に示すように、位相を合わせ
て前部駆動手段１４３０及び２つの後部駆動手段１４３
０をサーボ駆動させることにより、モーションテーブル
１４２０をベース１４１０に対して図示矢印Ｈ方向にヒ
ービングさせることができる。またさらに、図１０に示
すように、前部駆動手段１４３０を停止させておき、位
相を合わせて、あるいは位相を１８０°ずらして２つの
後部駆動手段１４３０をサーボ駆動させることにより、
モーションテーブル１４２０をテーブル支持部１４４０
との連結部を回転中心としてベース１４１０に対して図
示矢印Ｐ１方向にピッチング、あるいはローリングを含
むピッチングをさせることができる。

【００２８】また、図１１に示すように、２つの後部駆
動手段１４３０を停止させておき、前部駆動手段１４３
０をサーボ駆動させることにより、モーションテーブル
１４２０をテーブル支持部１４４０のビーム１４４１と
ビーム支持体１４４２との連結部を回転中心としてベー
ス１４１０に対して図示矢印Ｐ２方向にピッチングさせ
ることができる。以上のように、前部駆動手段１４３０
と２つの後部駆動手段１４３０の各モータ１４３１を適
宜にサーボ駆動することにより、モーションテーブル１
４２０上に固定されている座席１２４０を３次元的に自
由に動作させることができる。そして、その動作のため
の駆動力は、クランクとして構成された第１アーム１４
３２と第２アーム１４３３により伝達されるので、ボー
ルスクリュウ等を用いた場合のバックラッシ等が無くな
り、剛性が高くなってレスポンスが良好になる。さら
に、グリスアップ等のメンテナンスがフリーとなり、長
寿命となる。

【００２９】次に、上述した体感シミュレーション装置
１０００の使用例及び動作例について説明する。体感シ
ミュレーション装置１０００が停止しているときは、揺
動装置１４００のモーションテーブル１４２０は略水平
に保持された状態になっていると共に、ロックアーム１
２６０は上方に撥ね上げられた状態になっている。この
状態で使用者は、アームレスト１２１０を掴んで座席１
２４０に着席する。

【００３０】ここで、体感シミュレーション装置１００
０が載置されている床から座席１２４０までの高さは、
揺動装置１４００の高さのみであり、比較的低いので、
使用者は容易に体感シミュレーション装置１０００に乗
り込むことができる。そのとき使用者の背が低い場合
は、補助シート１２４２を引出すことにより、即座に対
応することができる。

【００３１】使用者は、座席１２４０あるいは補助シー
ト１２４２に着席したら、ロックアーム１２６０の操作
端１２６２を例えば片手又は両手で持って引き下ろし、
ロックアーム１２６０の操作端１２６２のＵ字内に頭部
を挿入する。そして、使用者は、視覚装置１６００の内
部で映し出される映像をベストポジションで覗き込むこ
とができるようにするために、操作端１２６２を操作し
てフェイスマスク１６０１が顔面を覆うように調整し、
その後にロックアーム１２６０の操作端１２６２のＬ字
及びＵ字部分で肩から腹にわたる部位を押さえ込む。

【００３２】次に、管理者あるいは使用者が、制御装置
１８００に備えられているスタート／ストップスイッチ
１８１０を押して制御装置１８００のＣＰＵ１８２０を
起動する。すると、ＣＰＵ１８２０は、メモリー部１８
３０に記憶されている映像・音声ファイル１８３１、１
８３２の内容に基づいて、視覚装置１６００に立体的な
映像を映し出させると共に、スピーカ１２３１から音像
を流させる。そして、これらと同期したモーションファ
イル１８３３の内容に基づいて、モータ制御回路１８４
０を制御して揺動装置１４００を３次元的に動作させ
る。

【００３３】即ち、映像ファイル１８３１のデータは、
視覚装置１６００において２台の撮影装置で撮影された
１／６０秒（１フィールド分）毎の各データに分割され
る。そして、各データに対応した拡大された２つの虚像
とされて使用者の両眼の各網膜にそれぞれ投影される。
従って、使用者は、実際には視差を有する異なる２つの
拡大された虚像を左右の眼でそれぞれ見ることになる
が、使用者の認識としては立体映像となっている。これ
により、使用者は、拡大された迫力のある鮮明な立体映
像を見ることができる。

【００３４】また、音声ファイル１８３２のデータは、
スピーカ１２３１から音像として流される。これによ
り、使用者は、音声を空間内で方位と距離を持って認識
することになるので、臨場感あふれる音声を聞くことが
できる。一方、モーションファイル１８３３のデータ
は、３台のモータ１４３１の回転方向、回転量、回転速
度等のデータ及びファン１２３０の回転量、回転速度等
のデータに変換されているので、各データに基づいて揺
動装置１４００の駆動手段１４３０及びファン１２３０
が適宜制御される。これにより、座席１２４０は縦揺れ
（ピッチング）や横揺れ（ローリング）及び上下動（ヒ
ービング）することになる。

【００３５】このように、３台のモータ１４３１の回転
方向、回転量、回転速度等をモーションファイル１８３
３のデータに基づいて適宜に変化させて２種類の揺動動
作及び上下動作を組み合わせることにより、座席１２４
０を複雑な３次元動作させることができる。以上の制御
により、体感シミュレーション装置１０００に搭乗して
いる使用者は、視覚装置１６００で写し出される立体映
像に同時に対応した音像をスピーカ１２３１を介して聞
くことができると共に、立体映像に同時に対応した３次
元動作を揺動装置１４００を介して座席１２４０上で味
わうことができ、実際の状況に即した疑似体験を迫力満
点に味わうことができることになる。

【００３６】このように、本実施形態の揺動装置１４０
０は、３組の駆動手段１４３０のみにより、座席１２４
０を揺動、即ち縦揺れ（ピッチング）や横揺れ（ローリ
ング）及び上下動（ヒービング）させて複雑な３次元動
作させることができるので、揺動装置１４００の構成を
コンパクトにすることができると共に、揺動装置１４０
０の制御プログラム等を簡易なものとすることができ
る。従って、従来の揺動装置のように広い設置スペース
や大掛かりな設備が不要となり、また、設置場所の移動
も迅速かつ容易に行うことが可能となり、さらに、種々
のコストを大幅に低減させることが可能となる。尚、上
述した実施形態では、揺動装置１４００を体感シミュレ
ーション装置１０００に搭載した場合を説明したが、こ
れに限定されるものではなく、例えば遊戯場等に設置さ
れている遊戯施設に適用することも可能である。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
小型であって、簡易な構成で複雑な動作をさせることが
できる揺動装置及びその揺動装置が搭載された体感シミ
ュレーション装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の揺動装置の実施形態が搭載された体感
シミュレーション装置の外形例を示す概略平面図。

【図２】図１の体感シミュレーション装置の概略正面
図。

【図３】図１の体感シミュレーション装置の概略上面
図。

【図４】図１の体感シミュレーション装置の概略システ
ムを示す構成図。

【図５】図１の体感シミュレーション装置の揺動装置の
詳細を示す斜視図。

【図６】図５の揺動装置の駆動手段の配置を示す平面
図。

【図７】図５の揺動装置の動作例を示す第１の側面図。

【図８】図５の揺動装置の動作例を示す第２の側面図。

【図９】図５の揺動装置の動作例を示す第３の側面図。

【図１０】図５の揺動装置の動作例を示す第４の側面
図。

【図１１】図５の揺動装置の動作例を示す第５の側面
図。

【符号の説明】

１０００・・・体感シミュレーション装置、１２４０・
・・座席、１２６０・・・ロックアーム、１４００・・
・揺動装置、１４１０・・・ベース、１４２０・・・モ
ーションテーブル、１４３０・・・駆動手段、１４３１
・・・モータ、１４３２・・・第１アーム、１４３３・
・・第２アーム、１４４０・・・テーブル支持部、１４
４１・・・ビーム、１４４２・・・ビーム支持体、１４
４３・・・自在継手（ユニバーサルジョイント）、１６
００・・・視覚装置、１８００・・・制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被揺動体を揺動及び上下動させる３組の
駆動手段を備えた揺動装置であって、前記各駆動手段が、モータと、このモータの回転軸に直
交するように配置され、かつ前記モータの回転軸に一端
が固定された第１アームと、前記モータの回転軸に直交
するように配置され、かつ前記第１アームの他端に一端
が回転可能なように取り付けられた第２アームとをそれ
ぞれ備え、前記各駆動手段の第２アームの他端が、前記
被揺動体の前部中央部及び後部両側部に回転可能なよう
にそれぞれ取り付けられ、前記各モータをそれぞれサーボ駆動制御することによ
り、前記被揺動体を縦揺れ、横揺れ及び上下動させるこ
とを特徴とする揺動装置。
【請求項２】前記各駆動手段のモータの回転軸及び前
記第１アーム及び第２アームの各端部の回転軸が、前記
被揺動体の前部から後部に延びる軸線と平行となるよう
に配設されている請求項１に記載の揺動装置。
【請求項３】前記被揺動体が、ベースと、このベース
の上方で揺動及び上下動するテーブルと、このテーブル
の下方の略中央に沿って配置され、一端が前記テーブル
の前部中央部に自在継手を介して取り付けられ、他端が
前記ベースの後部中央部に回転可能に取り付けられたテ
ーブル支持部とを備え、１つの前記駆動手段の第２アー
ムの他端が、前記テーブル支持部の前部に回転可能なよ
うに取り付けられ、他の２つの前記駆動手段の第２アー
ムの他端が、前記テーブルの後部両側部に回転可能なよ
うにそれぞれ取り付けられている請求項１に記載の揺動
装置。
【請求項４】前記テーブル支持部の他端の回転軸が、
前記被揺動体の前部から後部に延びる軸線と直交するよ
うに配設されている請求項３に記載の揺動装置。
【請求項５】使用者に疑似体験させる体感シミュレー
ション装置であって、前記使用者に個別に立体映像を表示する視覚装置と、前記使用者を所定位置に固定すると共に、その使用者が
前記立体映像を見ることができるように、前記視覚装置
が取り付けられている固定装置と、前記固定装置を揺動及び上下動させる３組の駆動手段を
備えた揺動装置であり、前記各駆動手段が、モータと、
このモータの回転軸に直交するように配置され、かつ前
記モータの回転軸に一端が固定された第１アームと、前
記モータの回転軸に直交するように配置され、かつ前記
第１アームの他端に一端が回転可能なように取り付けら
れた第２アームとをそれぞれ備え、前記各駆動手段の第
２アームの他端が、前記被揺動体の前部中央部及び後部
両側部に回転可能なようにそれぞれ取り付けられ、前記
各モータをそれぞれサーボ駆動制御することにより、前
記被揺動体を縦揺れ、横揺れ及び上下動させる揺動装置
とを備えたことを特徴とする体感シミュレーション装
置。
【請求項６】前記各駆動手段のモータの回転軸及び前
記第１アーム及び第２アームの各端部の回転軸が、前記
被揺動体の前部から後部に延びる軸線と平行となるよう
に配設されている請求項５に記載の体感シミュレーショ
ン装置。
【請求項７】前記被揺動体が、ベースと、このベース
の上方で揺動及び上下動するテーブルと、このテーブル
の下方の略中央に沿って配置され、一端が前記テーブル
の前部中央部に自在継手を介して取り付けられ、他端が
前記ベースの後部中央部に回転可能に取り付けられたテ
ーブル支持部とを備え、１つの前記駆動手段の第２アー
ムの他端が、前記テーブル支持部の前部に回転可能なよ
うに取り付けられ、他の２つの前記駆動手段の第２アー
ムの他端が、前記テーブルの後部両側部に回転可能なよ
うにそれぞれ取り付けられている請求項５に記載の体感
シミュレーション装置。
【請求項８】前記テーブル支持部の他端の回転軸が、
前記被揺動体の前部から後部に延びる軸線と直交するよ
うに配設されている請求項７に記載の体感シミュレーシ
ョン装置。