JPH11146981A - 揺動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡易な構成で複雑な動作をさせることができ
る揺動装置を提供すること。 【解決手段】 被揺動体１４２０を揺動させる２組の駆
動手段１４３０を備え、前記各駆動手段が、モータ１４
３２と、このモータの回転により一端を軸として回転す
るアーム１４３１とをそれぞれ備え、前記被揺動体が縦
揺れ及び横揺れ可能なように、前記被揺動体の前部中央
部が軸支持され、前記アームがその他端を軸として回転
可能なように、前記被揺動体の後部両側部が前記アーム
の他端に軸支持され、前記各駆動手段をそれぞれ駆動制
御することにより、前記被揺動体を縦揺れ及び横揺れさ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被揺動体を揺動さ
せる揺動装置に関し、例えば体感シミュレーション装置
に搭載される揺動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】体感シミュレーション装置は、その使用
者が実際の状況を疑似体験することができる装置であ
り、例えば飛行機や自動車の操縦を疑似体験することが
できる装置がある。このような体感シミュレーション装
置には、一般に視覚装置、音響装置、動作装置等が備え
られている。

【０００３】このような体感シミュレーション装置に用
いられる動作装置としては、例えば飛行機や自動車の座
席やその座席を含むボディを揺動、即ち縦揺れ（ピッチ
ング）や横揺れ（ローリング）させて３次元的に動作さ
せる揺動装置がある。従来の揺動装置は、上記ピッチン
グやローリングを実現するために、例えば６軸の駆動手
段が備えられており、これらの駆動手段をそれぞれ制御
することにより、使用者は疑似体験することができるよ
うに構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の揺動装
置では、６軸という多数の駆動手段を備えてそれぞれ制
御しなければならないので、その構成や制御プログラム
等が複雑となり、コストや手間が増大するという欠点が
あった。

【０００５】そこで本発明は上記課題を解消し、簡易な
構成で複雑な動作をさせることができる揺動装置を提供
することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明にあ
っては、被揺動体を揺動させる揺動装置であって、２組
の駆動手段を備え、前記各駆動手段をそれぞれ駆動制御
することにより、前記被揺動体を縦揺れ及び横揺れさせ
ることにより達成される。さらに、上記目的は、本発明
にあっては、被揺動体を揺動させる２組の駆動手段を備
えた揺動装置であって、前記各駆動手段が、モータと、
このモータの回転により一端を軸として回転するアーム
とをそれぞれ備え、前記被揺動体が縦揺れ及び横揺れ可
能なように、前記被揺動体の前部中央部が軸支持され、
前記アームがその他端を軸として回転可能なように、前
記被揺動体の後部両側部が前記アームの他端に軸支持さ
れ、前記各駆動手段をそれぞれ駆動制御することによ
り、前記被揺動体を縦揺れ及び横揺れさせることにより
達成される。

【０００７】上記構成によれば、２組の駆動手段のみの
制御によりピッチングやローリングをさせることができ
るので、その構成や制御プログラム等が簡易となり、コ
ストや手間を低減させることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明
の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨
の記載がない限り、これらの形態に限られるものではな
い。

【０００９】図１は、本発明の揺動装置の実施形態が搭
載された体感シミュレーション装置の外形例を示す概略
斜視図であり、図２は、その概略システムを示す構成図
である。この体感シミュレーション装置１０００は、ボ
ディ１２００、揺動装置１４００、視覚装置１６００、
制御装置１８００等で構成されており、制御装置１８０
０が視覚装置１６００に立体映像を映し出させると同時
に、揺動装置１４００を立体映像の動きに応じて動作さ
せてボディ１２００を揺動させることにより、ボディ１
２００に搭乗している使用者に、立体映像の動きに応じ
た３次元的な動作のシミュレーションを体感させるよう
に構成されている。

【００１０】ボディ１２００は、繊維強化プラスチック
材料あるいは金属材料等によりフロントボディ１２１０
とリアボディ１２２０が一体成形された構成となってお
り、フロントボディ１２１０とリアボディ１２２０の間
には、使用者の乗降に使用される空間部１２０１及び床
面１２０２が形成されている。フロントボディ１２１０
は、前方にせりだしたドーム状に形成されており、上部
及び下部にはクッション部材１２１１、１２１２が取り
付けられている。そして、上部のクッション部材１２１
１の下方両側には、２台のファン１２３０、１２３０が
リアボディ１２２０に向かって取り付けられている。

【００１１】リアボディ１２２０には、それぞれ２台の
座席１２４０、１２４０、ロックアーム１２６０、１２
６０、ヘッドレスト１２８０、１２８０等が備えられて
いる。座席１２４０、１２４０は、横並びに２台備えら
れており、使用者が比較的リラックスした状態で座るこ
とができるように構成されている。そして、少なくとも
一方の座席１２４０の背もたれ部１２４１の略中央に設
けられているくり抜き部１２４１ａ内には、補助シート
１２４２が収納されている。この補助シート１２４２
は、背もたれ部１２４２ａと腰掛け部１２４２ｂが略Ｌ
字状となるように形成されており、背もたれ部１２４２
ａと腰掛け部１２４２ｂのつなぎ目１２４２ｃが、くり
抜き部１２４１ａの下端にて９０°回転可能に軸支持さ
れている。

【００１２】これにより、使用者の背が高い場合は、補
助シート１２４２の腰掛け部１２４２ｂをくり抜き部１
２４１ａ内に収納し、補助シート１２４２の背もたれ部
１２４２ａを座席１２４０の背もたれ部１２４１の後方
のリアボディ１２２０内に収納した状態にし、使用者の
背が低い場合は、補助シート１２４２の腰掛け部１２４
２ｂをくり抜き部１２４１ａから引出し、補助シート１
２４２の背もたれ部１２４２ａをくり抜き部１２４１ａ
内に収納した状態にすることにより、使用者の背丈にか
かわらず容易に対応することができる。

【００１３】ロックアーム１２６０、１２６０は、各座
席１２４０、１２４０に備えられており、座席１２４
０、１２４０や補助シート１２４２に座った状態の使用
者を押さえ付けて固定する手段である。ロックアーム１
２６０、１２６０は、図３及び図４に示すように、表面
がクッション材で覆われた金属製の棒材で、水平方向か
ら見て略Ｌ字状であって、鉛直方向から見て略Ｕ字状に
形成されており、ロックアーム１２６０、１２６０の両
開放端（連結端）１２６１、１２６１は、座席１２４
０、１２４０の背もたれ部１２４１、１２４１の上部に
沿ってリアボディ１２２０に懸けわたされている連結棒
１２０３に図示矢印ａ方向に回転可能に連結されてい
る。

【００１４】このような構成において、ロックアーム１
２６０、１２６０が上方に撥ね上げられた状態で使用者
が座席１２４０、１２４０や補助シート１２４２に座
り、ロックアーム１２６０、１２６０の操作端１２６
２、１２６２を例えば使用者が片手又は両手で持って引
き下ろすことにより、ロックアーム１２６０、１２６０
の操作端１２６２、１２６２のＵ字内に使用者の頭部が
挿入されると共に、ロックアーム１２６０、１２６０の
操作端１２６２、１２６２のＬ字及びＵ字部分で使用者
の胴部（肩から腹にわたる部位）が押さえ込まれるの
で、使用者を座席１２４０、１２４０や補助シート１２
４２に座った状態で固定することができる。尚、ロック
アーム１２６０、１２６０は、管理者が手動あるいは自
動で上下させるように構成することも可能である。

【００１５】ヘッドレスト１２８０、１２８０は、使用
者が座席１２４０、１２４０や補助シート１２４２に座
ってロックアーム１２６０、１２６０で固定されたとき
に、使用者の頭部を支持することができるように構成さ
れている。ヘッドレスト１２８０、１２８０は、座席１
２４０、１２４０の背もたれ部１２４１、１２４１の上
部であってロックアーム１２６０、１２６０の連結端１
２６１、１２６１間に、ロックアーム１２６０、１２６
０の回転に伴って回転可能となるように一体的に連結さ
れている。そして、ヘッドレスト１２８０、１２８０の
両側には、使用者の両耳に対応してそれぞれ音像、即ち
空間内で方位と距離を持って認識される音声を出すこと
ができる一対のスピーカ１２３１、１２３１がそれぞれ
取り付けられている。

【００１６】揺動装置１４００は、２組の駆動手段を備
えており、各駆動手段に備えられているモータ１４３
２、１４３２を制御するのみで、ボディ１２００を揺
動、即ち縦揺れ（ピッチング）や横揺れ（ローリング）
させて３次元的に動作させる機構部分である。視覚装置
１６００は、内部で立体映像を映し出すゴーグル型に構
成されており、ロックアーム１２６０の操作端１２６
２、１２６２の途中に取り付けられている略Ｕ字状の取
付アーム１２７０に移動可能に取り付けられている。即
ち、視覚装置１６００は、使用者が座席１２４０、１２
４０や補助シート１２４２に座ってロックアーム１２６
０で固定されたときに、覗き込んで内部で映し出される
立体映像を見ることができるように配設されている。

【００１７】制御装置１８００は、制御装置１８００を
起動・停止させるスタート／ストップスイッチ１８１
０、ＣＰＵ１８２０、ハードディスク（ＨＤ）やデジタ
ルバーサタイスディスク（ＤＶＤ）等のメモリー部１８
３０、２台のモータ１４３２、１４３２をそれぞれ制御
する安全制御回路１８４１を備えたモータ制御回路１８
４０等で構成されている。メモリー部１８３０には、視
覚装置１６００に立体的な映像を映し出させるための映
像ファイル１８３１、スピーカ１２３１、１２３１から
音像を流させるための音声ファイル１８３２及び揺動装
置１４００を３次元的に揺動させると共に、ファン１２
３０、１２３０から自然な空気流を吹き出させるための
モーションファイル１８３３が記憶されている。

【００１８】即ち、映像ファイル１８３１は、人の両眼
の間隔より多少狭い間隔（例えば６５ｍｍ）に並列配置
された２台の撮影装置を１／６０秒（１フィールド分）
毎に交互に切り替えて撮影した実写のデータで構成され
ている。音声ファイル１８３２は、２つのマイクロホン
により採取された音声信号に、モーションファイル１８
３３のデータを基にして時間差を付加すると共に、強弱
のレベル差を付加した音像のデータで構成されている。
モーションファイル１８３３は、直交３軸方向と各軸周
りの方向の計６軸方向の動きを例えばジャイロセンサで
測定したデータを２台のモータ１４３２、１４３２の回
転方向、回転量、回転速度等に変換したデータ及びファ
ン１２３０、１２３０の回転量、回転速度等に変換した
データで構成されている。

【００１９】そして、映像・音声ファイル１８３１、１
８３２は、例えばＭＰＥＧ２（Ｍｏｔｉｏｎ Ｐｉｃｔ
ｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ２）圧縮されて記
憶され、モーションファイル１８３３は、例えばＭＩＤ
Ｉ（Ｍｕｓｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｄｉｇｉ
ｔａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ） ＦＯＲＭＡＴで記憶さ
れている。

【００２０】次に、本発明の実施形態の揺動装置１４０
０について、さらに詳細に説明する。図５及び図６は、
体感シミュレーション装置１０００における揺動装置１
４００の構成を示す側面図及び正面図、図７及び図８
は、揺動装置１４００の全体構成を斜めから見た斜視図
及び背面から見た斜視図、図９〜図１１は、揺動装置１
４００の全体構成を示す側面図、正面図及び平面図であ
る。この揺動装置１４００は、ベース（シャーシ）１４
１０、モーションテーブル（被揺動体）１４２０、２組
の駆動手段１４３０、１４３０等で構成されている。

【００２１】ベース１４１０は、長方形状又は正方形状
の枠体であり、べース１４１０上の一方の側の中心線Ｃ
Ｌ上には、動作連結部１４５０が配設されており、べー
ス１４１０上の略中央の中心線ＣＬを挟んで対称位置に
は、２組の駆動手段１４３０、１４３０が配設されてい
る。即ち、動作連結部１４５０と２組の駆動手段１４３
０、１４３０は、二等辺三角形状に配置されている。

【００２２】モーションテーブル１４２０は、ベース１
４１０と同様の長方形状又は正方形状の枠体であり、モ
ーションテーブル１４２０下部の一方の側の中心部は、
動作連結部１４５０に回転可能に連結されていると共
に、モーションテーブル１４２０下部の他方の側の両端
部は、２組の駆動手段１４３０、１４３０に備えられて
いるアーム１４３１、１４３１に回転可能に連結されて
いる。即ち、モーションテーブル１４２０下部の一方の
側の中心部は、動作連結部１４５０に中心線ＣＬと平行
な第１ピン１４５１及びこの第１ピン１４５１に直交す
る第２ピン１４５２を介して連結されており、モーショ
ンテーブル１４２０は、第１ピン１４５１を中心にＲ１
又はＲ２の方向に回転可能に支持されていると共に第２
ピン１４５２を中心にＰ１又はＰ２の方向に回転可能に
支持されている。

【００２３】さらに、モーションテーブル１４２０下部
の他方の側の両端部は、２組の駆動手段１４３０、１４
３０に備えられているアーム１４３１、１４３１の一端
にピン１４３１ａ、１４３１ａを介してそれぞれ連結さ
れており、モーションテーブル１４２０は、ピン１４３
１ａ、１４３１ａを中心にＰ３又はＰ４の方向に回転可
能に支持されている。そして、モーションテーブル１４
２０上には、ボディ１２００がフロントボディ１２１０
側が動作連結部１４５０側を向き、リアボディ１２２０
側が２組の駆動手段１４３０、１４３０側を向くように
して着脱可能に固定されている。

【００２４】駆動手段１４３０、１４３０は、図１２及
び図１３に詳細に示すように、それぞれアーム１４３
１、１４３１、モータ（ＡＣモータ）１４３２、１４３
２、送りネジ１４３３、１４３３、２本のガイドバー１
４３４、１４３４及びスライダ１４３５、１４３５等で
構成されている。モータ１４３２、１４３２の軸には送
りネジ１４３３、１４３３が回転可能に取り付けられ、
送りネジ１４３３、１４３３及び送りネジ１４３３、１
４３３と平行に配置されたガイドバー１４３４、１４３
４にはスライダ１４３５、１４３５が直線移動可能に取
り付けられ、スライダ１４３５、１４３５にはアーム１
４３１、１４３１の他端がスライダ１４３５、１４３５
の直線移動と同期回転可能に取り付けられている。

【００２５】即ち、モータ１４３２、１４３２を駆動さ
せて送りネジ１４３３、１４３３を回転させることによ
り、スライダ１４３５、１４３５を２本のガイドバー１
４３４、１４３４に沿って図示矢印Ｄ１又はＤ２の方向
に直線移動させると同時に、アーム１４３１、１４３１
を図示矢印Ｐ５又はＰ６の方向に回転させることができ
るように構成されている。

【００２６】以上の構成の揺動装置１４００によれば、
２本のアーム１４３１、１４３１を同一方向に回転させ
ることにより、モーションテーブル１４２０をベース１
４１０に対して図示矢印Ｐ方向にピッチングさせること
ができ、２本のアーム１４３１、１４３１をそれぞれ逆
方向に回転させることにより、モーションテーブル１４
２０をベース１４１０に対して図示矢印Ｒ方向にローリ
ングさせることができるので、２本のアーム１４３１、
１４３１を適宜に動作させることによりモーションテー
ブル１４２０上に固定されているボディ１２００を３次
元的に自由に動作させることができる。

【００２７】次に、上述した体感シミュレーション装置
１０００の使用例及び動作例について説明する。体感シ
ミュレーション装置１０００が停止しているときは、揺
動装置１４００のモーションテーブル１４２０は略水平
に保持された状態になっていると共に、ロックアーム１
２６０、１２６０は上方に撥ね上げられた状態になって
いる。この状態で使用者は、ボディ１２００の床面１２
０２に足を掛けて空間部１２０１に入り込み、座席１２
４０、１２４０に着席する。

【００２８】ここで、体感シミュレーション装置１００
０が載置されている床からボディ１２００の床面１２０
２までの高さは、揺動装置１４００の高さと床面１２０
２の高さの和のみであり、比較的低いので、使用者は容
易に体感シミュレーション装置１０００に乗り込むこと
ができる。また、座席１２４０、１２４０は２つあるの
で、１人又は２人の使用者が体感シミュレーション１０
００に乗り込むことができる。そのとき使用者の背が低
い場合は、補助シート１２４２を引出すことにより、即
座に対応することができる。

【００２９】使用者は、座席１２４０、１２４０や補助
シート１２４２に着席したら、ロックアーム１２６０、
１２６０の操作端１２６２、１２６２を例えば片手又は
両手で持って引き下ろし、ロックアーム１２６０、１２
６０の操作端１２６２、１２６２のＵ字内に頭部を挿入
すると共に、ロックアーム１２６０、１２６０の操作端
１２６２、１２６２のＬ字及びＵ字部分で肩から腹にわ
たる部位を押さえ込む。そして、使用者は、視覚装置１
６００の内部で映し出される映像をベストポジションで
覗き込むことができるようにするために、視覚装置１６
００を垂直軸の方向に移動させて両眼の高さ位置に調整
し、水平軸周りの方向に揺動させて覗き込み易い角度に
調整し、水平軸の方向に移動させて額と略接触する位置
に調整する。

【００３０】次に、管理者あるいは使用者が、制御装置
１８００に備えられているスタート／ストップスイッチ
１８１０を押して制御装置１８００のＣＰＵ１８２０を
起動する。すると、ＣＰＵ１８２０は、メモリー部１８
３０に記憶されている映像・音声ファイル１８３１、１
８３２の内容に基づいて、視覚装置１６００に立体的な
映像を映し出させると共に、スピーカ１２３１、１２３
１から音像を流させる。そして、これらと同期したモー
ションファイル１８３３の内容に基づいて、モータ制御
回路１８４０を制御して揺動装置１４００を３次元的に
動作させると共に、ファン１２３０、１２３０を駆動さ
せる。

【００３１】即ち、映像ファイル１８３１のデータは、
視覚装置１６００において２台の撮影装置で撮影された
１／６０秒（１フィールド分）毎の各データに分割され
る。そして、各データに対応した拡大された２つの虚像
とされて使用者の両眼の各網膜にそれぞれ投影される。
従って、使用者は、実際には視差を有する異なる２つの
拡大された虚像を左右の眼でそれぞれ見ることになる
が、使用者の認識としては立体映像となっている。これ
により、使用者は、拡大された迫力のある鮮明な立体映
像を見ることができる。

【００３２】また、音声ファイル１８３２のデータは、
スピーカ１２３１、１２３１から音像として流される。
これにより、使用者は、音声を空間内で方位と距離を持
って認識することになるので、臨場感あふれる音声を聞
くことができる。一方、モーションファイル１８３３の
データは、２台のモータ１４３２、１４３２の回転方
向、回転量、回転速度等のデータ及びファン１２３０、
１２３０の回転量、回転速度等のデータに変換されてい
るので、各データに基づいて揺動装置１４００の駆動手
段１４３０、１４３０及びファン１２３０、１２３０が
適宜制御される。

【００３３】例えば図５に示すように、駆動手段１４３
０、１４３０の２台のモータ１４３２、１４３２が同期
して相互に同一方向に回転すると、２つの送りネジ１４
３３、１４３３は相互に同一方向に回転する。これによ
り、例えば２つのスライダ１４３５、１４３５は同期し
て相互にＤ１方向に移動するので、２本のアーム１４３
１、１４３１は相互にＰ６方向に回転し、モーションテ
ーブル１４２０の後端部は第１ピン１４５１を中心とし
て水平線からマイナスθ２の角度、例えば６°程度下降
することになる。

【００３４】逆に、２つのスライダ１４３５、１４３５
が同期して相互にＤ２方向に移動すると、２本のアーム
１４３１、１４３１は相互にＰ５方向に回転し、モーシ
ョンテーブル１４２０の後端部は第１ピン１４５１を中
心として水平線からプラスθ１の角度、例えば９°程度
上昇することになる。以上の制御により、ボディ１２０
０はＰ方向に揺動（ピッチング）することになる。

【００３５】また、例えば図６に示すように、駆動手段
１４３０、１４３０の２台のモータ１４３２、１４３２
が同期して相互に逆方向に回転すると、２つの送りネジ
１４３３、１４３３は相互に逆方向に回転する。これに
より、例えば２つのスライダ１４３５、１４３５は同期
してそれぞれＤ１方向とＤ２方向に移動するので、２本
のアーム１４３１、１４３１はそれぞれ６方向とＰ５方
向に回転し、モーションテーブル１４２０の後端部は第
２ピン１４５２を中心として水平線からマイナスθの角
度、例えば１２°程度下降することになる。

【００３６】逆に、２つのスライダ１４３５、１４３５
が同期してそれぞれＤ２方向とＤ１方向に移動すると、
２本のアーム１４３１、１４３１はそれぞれＰ５方向と
Ｐ６方向に回転し、モーションテーブル１４２０の後端
部は第２ピン１４５２を中心として水平線からプラスθ
の角度、例えば１２°程度上昇することになる。以上の
制御により、ボディ１２００はＲ方向に揺動（ローリン
グ）することになる。

【００３７】このように、２台のモータ１４３２、１４
３２の回転方向、回転量、回転速度等をモーションファ
イル１８３３のデータに基づいて適宜に変化させて２種
類の揺動動作を組み合わせることにより、ボディ１２０
０を複雑な３次元動作させることができる。以上の制御
により、体感シミュレーション装置１０００に搭乗して
いる使用者は、視覚装置１６００で写し出される立体映
像に同時に対応した音像をスピーカ１２３１、１２３１
を介して聞くことができると共に、立体映像に同時に対
応した３次元動作を揺動装置１４００を介してボディ１
２００上で味わうことができ、さらに立体映像に同時に
対応した風をファン１２３０、１２３０を介して受ける
ことができ、実際の状況に即した疑似体験を迫力満点に
味わうことができることになる。

【００３８】このように、本実施形態の揺動装置１４０
０は、２組の駆動手段１４３０、１４３０のみにより、
ボディ１２００を揺動、即ち縦揺れ（ピッチング）や横
揺れ（ローリング）させて複雑な３次元動作させること
ができるので、揺動装置１４００の構成をコンパクトに
することができると共に、揺動装置１４００の制御プロ
グラム等を簡易なものとすることができる。従って、従
来の揺動装置のように広い設置スペースや大掛かりな設
備が不要となり、また、設置場所の移動も迅速かつ容易
に行うことが可能となり、さらに、種々のコストを大幅
に低減させることが可能となる。尚、上述した実施形態
では、揺動装置１４００を体感シミュレーション装置１
０００に搭載した場合を説明したが、これに限定される
ものではなく、例えば遊戯場等に設置されている遊戯施
設に適用することも可能である。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
簡易な構成で複雑な動作をさせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の揺動装置の実施形態が搭載された体感
シミュレーション装置の外形例を示す概略斜視図。

【図２】図１の体感シミュレーション装置の概略システ
ムを示す構成図。

【図３】図１の体感シミュレーション装置のロックアー
ムの詳細を示す一部断面側面図。

【図４】図１の体感シミュレーション装置のロックアー
ムの詳細を示す一部断面平面図。

【図５】図１の体感シミュレーション装置の揺動装置の
詳細を示す側面図。

【図６】図１の体感シミュレーション装置の揺動装置の
詳細を示す正面図。

【図７】図１の体感シミュレーション装置の揺動装置の
全体構成を斜めから見た斜視図。

【図８】図７の揺動装置の全体構成を背面から見た斜視
図。

【図９】図７の揺動装置の全体構成を示す側面図。

【図１０】図７の揺動装置の全体構成を示す正面図。

【図１１】図７の揺動装置の全体構成を示す平面図。

【図１２】図７の揺動装置の駆動手段を示す斜視図。

【図１３】図７の揺動装置の駆動手段を示す側面図。

【符号の説明】

１０００・・・体感シミュレーション装置、１２００・
・・ボディ、１２６０・・・ロックアーム、１２６１・
・・連結端、１２６２・・・操作端、１２７０・・・取
付アーム、１４００・・・揺動装置、１４１０・・・ベ
ース（シャーシ）、１４２０・・・モーションテーブ
ル、１４３０・・・駆動手段、１４３１ａ・・・ピン、
１４３１・・・アーム、１４３２・・・モータ、１４３
３・・・送りネジ、１４３４・・・ガイドバー、１４３
５・・・スライダ、１４５０・・・動作連結部、１４５
１・・・第１ピン、１４５２・・・第２ピン、１６００
・・・視覚装置、１８００・・・制御装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被揺動体を揺動させる揺動装置であっ
   て、 ２組の駆動手段を備え、前記各駆動手段をそれぞれ駆動
   制御することにより、前記被揺動体を縦揺れ及び横揺れ
   させることを特徴とする揺動装置。
2. 【請求項２】 前記各駆動手段が、一端を軸として回転
   するアームをそれぞれ備え、前記アームの他端が前記被
   揺動体に回転可能なようにそれぞれ取り付けられている
   請求項１に記載の揺動装置。
3. 【請求項３】 前記各駆動手段が、モータをそれぞれ備
   え、前記各アームが前記各モータの回転によりそれぞれ
   回転する請求項２に記載の揺動装置。
4. 【請求項４】 前記被揺動体が、縦揺れ及び横揺れ可能
   なように軸支持されている請求項１に記載の揺動装置。
5. 【請求項５】 前記各駆動手段が、一端を軸として回転
   するアームをそれぞれ備え、前記被揺動体が縦揺れ及び
   横揺れ可能なように、前記被揺動体の前部中央部が軸支
   持され、前記アームがその他端を軸として回転可能なよ
   うに、前記被揺動体の後部両側部が前記アームの他端に
   軸支持されている請求項１に記載の揺動装置。
6. 【請求項６】 前記各駆動手段が、モータをそれぞれ備
   え、前記各アームが前記各モータの回転によりそれぞれ
   回転する請求項５に記載の揺動装置。
7. 【請求項７】 被揺動体を揺動させる２組の駆動手段を
   備えた揺動装置であって、 前記各駆動手段が、モータと、このモータの回転により
   一端を軸として回転するアームとをそれぞれ備え、 前記被揺動体が縦揺れ及び横揺れ可能なように、前記被
   揺動体の前部中央部が軸支持され、前記アームがその他
   端を軸として回転可能なように、前記被揺動体の後部両
   側部が前記アームの他端に軸支持され、 前記各駆動手段をそれぞれ駆動制御することにより、前
   記被揺動体を縦揺れ及び横揺れさせることを特徴とする
   揺動装置。