JP2001130740A - 移載装置および移載方法 - Google Patents
移載装置および移載方法Info
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- JP2001130740A JP2001130740A JP31366099A JP31366099A JP2001130740A JP 2001130740 A JP2001130740 A JP 2001130740A JP 31366099 A JP31366099 A JP 31366099A JP 31366099 A JP31366099 A JP 31366099A JP 2001130740 A JP2001130740 A JP 2001130740A
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Abstract
工が完了したワークと次に加工するワークとを容易に交
換移載することができる移載装置を提供する。 【解決手段】 加工設備S内に位置する加工位置P1と
加工設備S外に位置する移載位置P2との間でワークW
を移載する移載装置Tであって、ワークWを支持する支
持台1と、該支持台1を一定の姿勢で加工設備Sの前記
加工位置P1と移載位置P2との間で移動変位させるよ
うに回動可能に設けられた一対のリンク2,3と、支持
台1を一定の姿勢から俯仰させるようにリンク3を操作
する俯仰手段5と、加工設備Sの加工位置P1と移載位
置P2との間の中間位置P3にリンク2,3を保持する
中間位置保持手段6と、を備えている。
Description
載方法に関し、さらに詳しくは、加工設備内に位置する
加工位置と加工設備外に位置する移載位置との間でワー
クを移載する移載装置と、一対のリンクを回動させるこ
とにより、支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内
に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置と
間で移動変位させて支持台に支持されたワークを移載す
る移載方法と、に関するものである。
て移載対象の姿勢を一定に保持した状態で移載するもの
が従来から知られている。
としては、例えば、実開昭59−194395号公報に
開示されているように、加工装置とストレージ装置との
間に配設されて、加工装置から受け取ったワークをスト
レージ装置側に移載するためのアンローディング装置に
おいて、所定のベースとスライダーと一対の互いに平行
な第1のリンクとで構成され、前記第1のリンクに連結
されたアクチュエータの作動により回転運動を行う第1
の平行リンク機構と、ワーク受け(支持台)としてのフ
ィンガーと前記スライダーと一対の互いに平行な第2の
リンクとで構成され、所定のモータの駆動により回転運
動を行う第2の平行リンク機構とを備え、前記第1およ
び第2の平行リンク機構の複合動作によりフィンガーを
一定の姿勢に維持しつつ、加工装置から受け取った時の
姿勢のままでワークをストレージ装置側に移載すること
を特徴とするワークのアンローディング装置が知られて
いる。
ら受け取ったワークをストレージ装置側に移載するもの
であり、その目的は、加工装置と干渉することなく、し
かもワークの初期の姿勢を維持したままでストレージ装
置側へ整列して移載させることにある。そして、加工装
置との干渉を避けてワークを受け渡すために、フィンガ
ーを加工装置外へと移行させる第1のリンクと、ストレ
ージ治具にワークを受け渡す第2のリンクと、を用いて
いる。さらに、第2リンクからストレージ治具にワーク
を受け渡す時には、ストレージ治具を搭載したリフター
が上昇限位置にて待機している。なお、このものの作動
においては、第1のリンクの回転揺動を途中で停止する
ことはなく、第2のリンクについても、回転の途中で一
旦は直立状態となることが記載されているが、この直立
状態で停止することはなく、そのままさらに回転され
る。
8−131222号公報に開示されているように、先端
が固定側支点に対して円弧運動を行なう平行リンクを備
え、該平行リンクの固定側支点が、前記平行リンクの先
端の円弧運動のうち必要とされる移動方向と90度異な
る動きの方向と逆方向に、前記移動方向と90度異なる
方向の平行リンク先端の動きと同量分だけスライド可能
に、平行リンクの回動と連動されていることを特徴とす
る移載装置が知られている。
装置の移載対象をすくうためのフォーク等(支持台)を
直線的に出し入れさせる直線移動機構に関するものであ
り、円弧運動を行なう平行リンクを直線移動機構に採用
したものである。そして、円弧運動する平行リンクの先
端を直線移動させるために、その回動と連動して固定側
支点をスライドさせることとしている。これにより、直
線移動機構において、その機構の移動方向の長さを、一
般的使用方法においても、そのスライドストロークより
短くすることができる。
位置する加工位置から加工が完了したワーク(移載対
象)を加工設備外に位置する移載位置で搬送手段に移載
し、また、次に加工されるワークを移載位置で搬送手段
から加工位置に移載する場合には、一般に、支持台を移
載位置から加工位置に進出させるよう移動させて加工が
完了したワークを受け取り、支持台を加工位置から移載
位置に戻すよう移動させ、移載位置において加工が完了
したワークと次に加工するワークとを交換移載し、再び
支持台を移載位置から加工位置に進出させるよう移動さ
せて次に加工するワークを加工位置に引き渡し、支持台
を加工位置から移載位置に戻すよう移動させていた。
うち、実開昭59−194395号公報に開示されたア
ンローディング装置にあっては、加工装置から受け取っ
たワークをストレージ装置側に移載するだけであり、ワ
ークをその加工装置にローディングするためのローディ
ング装置を別に設ける必要があった。また、このものに
あっては、フィンガーを一定姿勢に維持して加工装置か
ら受け取った時の姿勢のままでワークをストレージ装置
側に移載するために、第1および第2の平行リンク機構
の複合動作を必要としていた。加工装置との干渉を避け
るために第1のリンクを回動させてフィンガーを加工装
置外へと移行させ、その後、第2のリンクを回動させる
ことにより、上昇待機していたストレージ治具にワーク
を受け渡す必要があった。そのため、このアンローディ
ング装置では、構造が複雑であるという問題や、その動
作も煩雑であるという問題があった。
58−131222号公報に開示された移載装置にあっ
ては、支持台を直線的に出し入れさせる直線移動機構に
関して開示しているにすぎず、移載対象をすくう動作に
ついては開示されていない。
工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次に
加工するワークとを交換移載する場合には、上述したよ
うに支持台の移動を加工位置と移載位置との間で2往復
させなければならず、サイクルタイムを短縮することが
できないために生産コストを低減させることができない
という問題があった。
で、簡単な構成で、一定の姿勢で移載対象であるワーク
を加工位置と移載位置との間で移載することができる移
載装置を提供することを目的とする。また、本発明は、
加工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次
に加工するワークとを容易に交換移載することができる
移載装置および移載方法を提供することを目的とする。
る発明は、上記目的を達成するため、加工設備内に位置
する加工位置と加工設備外に位置する移載位置との間で
ワークを移載する移載装置であって、ワークを支持する
支持台と、該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記加工
位置と移載位置との間で移動変位させるように回動可能
に設けられた一対のリンクと、支持台を一定の姿勢から
俯仰させる俯仰手段と、を備えたことを特徴とするもの
である。
的を達成するため、請求項1に記載の発明において、加
工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置にリンク
を保持する中間位置保持手段をさらに備えたことを特徴
とするものである。
上記目的を達成するため、一対のリンクを回動させるこ
とにより、支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内
に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置と
間で移動変位させて支持台に支持されたワークを移載す
る移載方法であって、支持台を俯仰させることにより加
工設備の前記加工位置から退避した状態で前記加工位置
と移載位置との間の中間位置に配置させ、リンクを回動
させて前記加工位置に支持台を接近させ、該支持台を前
記退避した状態から逆方向に俯仰させて加工が完了した
ワークを所定の姿勢で支持し、リンクを回動させて加工
が完了したワークを支持した支持台を一定の姿勢で前記
移載位置まで移動変位させ、加工が完了したワークと次
に加工されるワークとを支持台とを移載位置にある支持
台に対して交換移載し、リンクを回動させて加工設備内
の加工位置に次に加工されるワークを支持した支持台を
移動変位させ、支持台を俯仰させることにより次に加工
されるワークを加工位置に移載すると共に退避した状態
とし、リンクを回動させて前記中間位置に配置させるこ
とを特徴とするものである。
位置において俯仰手段によって支持台を一定の姿勢から
俯仰させることにより、ワークを受け渡しする。そし
て、一対のリンクを回動させることにより、支持台は一
定の姿勢で加工位置と移載位置との間で移動変位され
る。また、加工設備でワーク加工しているときなど、ワ
ークを移載していないときには、俯仰手段によって支持
台を一定の姿勢から俯仰させることにより、支持台が加
工位置から退避するため、加工設備内で干渉することが
ない。
明において、加工設備でワーク加工しているときなど、
ワークを移載していないときには、リンクは、中間位置
保持手段により加工位置と移載位置との間の中間位置に
保持されている。また、支持台は、俯仰手段により所定
の姿勢に俯仰されている。そして、加工位置と移載位置
との間で加工が完了したワークと次に加工するワークを
交換移載するときには、リンクを回動させて支持台を中
間位置から加工位置に一定の姿勢で移動変位させて俯仰
手段により支持台を所定の姿勢から逆方向に俯仰させて
加工が完了したワークを受け取り、加工位置から移載位
置にリンクを回動させて一定の姿勢で支持台を移動変位
させて移載位置において俯仰手段により加工が完了した
ワークと次に加工するワークとを交換移載し、リンクを
回動させて次に加工するワークを支持した支持台を一定
の姿勢で加工位置に移動変位させ、俯仰手段によって支
持台を一定の姿勢から所定の姿勢に俯仰させることによ
り次に加工するワークを加工位置に引き渡し、支持台を
所定の姿勢に俯仰させた状態で中間位置保持手段によっ
てリンクを中間位置に回動させる。
載位置の間で加工が完了したワークと次に加工するワー
クを交換移載するときには、リンクは、加工位置と移載
位置との間の中間位置から加工位置、移載位置、加工位
置、および中間位置の順で回動される。そして、加工位
置および移載位置においてワークを受け渡す際には俯仰
手段によって支持台が一定の姿勢と所定の姿勢との間で
俯仰され、また、中間位置において支持台が加工位置か
ら退避するように所定の姿勢に俯仰されている。
の一形態を主に図1〜図3に基づいて詳細に説明する。
図において同一符号は同一部分または相当部分とする。
に位置する加工位置P1と加工設備S外に位置する移載
位置P2との間でワークWを移載する移載装置Tであっ
て、ワークWを支持する支持台1と、該支持台1を一定
の姿勢で加工設備Sの前記加工位置P1と移載位置P2
との間で移動変位させるように回動可能に設けられた一
対のリンク2,3と、支持台1を一定の姿勢から俯仰さ
せるようにリンク3を操作する俯仰手段5と、加工設備
Sの加工位置P1と移載位置P2との間の中間位置P3
にリンク2,3を保持する中間位置保持手段6と、を備
えている。
どを行うもので、図1に示すように、その加工内容に応
じて順次直列に配設されている。そして、加工設備Sの
内部には、図示は省略するが、加工位置P1(図5およ
び図6に鎖線で示したワークの位置を参照)でワークW
を位置決め固定するための固定治具と、溶接などの加工
を行う加工装置と、この加工装置を必要に応じて移動可
能に支持するロボットアームなどが設けられている。ま
た、隣接する加工設備Sとの間でワークを搬送するため
の搬送手段C1,C2が、移載位置(図7に鎖線で示し
たワークの位置を参照)の上流側および下流側(図1に
示した移載装置Tの左右)に加工設備Sの配列と平行に
配設されている。なお、これまでの一般的な搬送手段
は、図示は省略するが、ワークWを把持するチャック
と、このチャックを昇降移動させる昇降手段と、チャッ
クおよび昇降手段を移動駆動する自走手段と、自走手段
を天井から吊り下げ支持するレールとを備えた所謂上吊
りタイプの自動搬送装置が採用されていた。しかしなが
ら、この上吊りタイプの自動搬送装置は、チャック、昇
降手段および自走手段などが、これらを駆動するための
駆動源をそれぞれ必要とするためにコストが増大し、ま
た、その配置に汎用性がないため、加工設備Sの配置が
変更されると、それに伴って上吊りタイプの自動搬送装
置の配置も変更する必要がある。そこで、この実施の形
態においては、搬送手段Cとして、載置されたワークW
の移動に伴って従動回転する複数のローラを有する汎用
の移動配置自在なローラコンベヤC1,C2が、移載位
置P2の上流側および下流側にそれぞれ配置されてい
る。
じて形成され、ワークWに対して支持台1が相対的に下
降移動することにより、その支持が解除される構造とな
っている。支持台1の下面には、図1における左右にそ
れぞれ一対のリンク2,3を枢着するためのブラケット
10が支持台1の側縁に沿って設けられている。
され、上端が支持台1のブラケット10に枢着され、下
端が後述する俯仰手段5の比較的短いリンク11の端部
に枢着されている。両リンク2,3は、ブラケット10
およびリンク11に枢着された上下両端の間の長さが同
じに設定されている。そして、両リンク2,3は、図5
に示すように、支持台1を折り畳むような所定の姿勢に
俯仰させたときに、互いに近づき、特に図4に示すよう
に、リンク2,3が中間位置P3でほぼ直立した状態で
重なり合うようになる。そのため、この実施の形態の場
合、加工位置P1側のリンク2は、図2あるいは図4〜
図7などに示すように、その中間部の一部が加工位置P
1側に回避するように屈曲され、また、移載位置P2側
のリンク3は、図1に示すように、支持台1の内側に回
避するように屈曲されている。なお、この実施の形態の
場合、両リンク2,3が支持台1の側縁に沿った同位置
で平行に配置されているために、リンク2,3が中間位
置P3でほぼ直立し且つ支持台1を折り畳むような所定
の姿勢に俯仰させたときに互いに干渉を回避するよう屈
曲されているが、例えば、両リンク2,3の配置を相対
的に異ならせる(オフセットに配置する)などにより互
いの干渉を回避させることもできるため、必ずしもリン
ク2,3を屈曲させる必要はない。
れぞれ枢着された比較的短いリンク11と、このリンク
11の一方の枢着された端部を中心として回動駆動する
駆動手段12とを備えている。この実施の形態では、図
2に示すように、ベースプレート13にブラケット軸受
15が設けられており、移載位置P2側の左右のリンク
3,3にわたる軸16がブラケット軸受15に回動可能
に支持されている。この軸16の両端部には、移載位置
P2側の両リンク3,3が軸回りに相対的に回動可能に
枢着されると共に、比較的短いリンク11が軸回りに相
対的に回動不能に固着されている。また、軸16のほぼ
中央には駆動手段12を構成するレバー17が軸回りに
相対的に回動不能に固着されている。したがって、レバ
ー17を軸回りに揺動させることによって、加工位置P
1側のリンク2,2と枢着された比較的短いリンク1
1,11が軸16を介して軸回りに揺動することとな
る。駆動手段12は、加工位置P1と移載位置P2とを
結ぶ仮想の線とほぼ平行に作動ロッド18が伸長・退縮
駆動される複動式のシリンダ19からなるもので、作動
ロッド18の先端がレバー17の先端に連結されてい
る。また、シリンダ19は、作動ロッド18の伸長・退
縮方向と直行する方向に延びるピン20によって、ベー
スプレート13に対して揺動可能に軸支されている。シ
リンダ19の支持形式は、この実施の形態の外、トラニ
オン形やクレビス形とすることもできる。この実施の形
態では、シリンダ19の作動ロッド18を伸長駆動する
ことにより、レバー17および軸16を介してリンク1
1が図において反時計回りに揺動されて、加工位置P1
側のリンク2が移載位置P2側のリンク3に対して下降
するように長手方向に移動され、これに伴って支持台1
は、図4および図5に示すように、移載位置P2側を中
心として加工位置P1側の自由端側縁が下降して、リン
ク2,3とほぼ平行に折り畳まれるするように所定の姿
勢に俯仰される。また、この状態から、シリンダ19の
作動ロッド18を退縮駆動することにより、レバー17
および軸16を介してリンク11が図において時計回り
に(逆方向に)揺動されて、加工位置P1側のリンク2
が移載位置P2側のリンク3と同じ高さまで上昇するよ
うに長手方向に移動され、これに伴って支持台1は、図
2や図6、図7に示すように、ほぼ水平となるように一
定の姿勢に俯仰される。すなわち、俯仰手段5は、支持
台1を一定の姿勢から俯仰させるように、リンク2およ
び3の相対的な長手方向の位置を操作するものである。
ト21が立設されている。また、移載位置P2側の両リ
ンク3,3の中間部には、両者3,3を連結する連結部
材23が固着されている。そして、ブラケット21に
は、リンク2,3の回動駆動手段7を構成するシリンダ
23の作動ロッド24が連結され、連結部材22には中
間位置保持手段6を構成するバランスシリンダ25の作
動ロッド26が連結され、バランスシリンダ25と回動
駆動手段7のシリンダ23は直列となるように、互いの
底部が結合されている。
7のシリンダ23、および中間位置保持手段6のバラン
スシリンダ25は、この実施の形態の場合、圧縮空気に
より作動されるもので、図3に示すように、所定の回路
によってそれぞれエアコンプレッサなどの圧縮空気源2
7と並列に接続されている。
よって作動ロッド18をロックするブレーキ30を有し
ている。圧縮空気源27には、バルブマニホールド31
が接続され、バルブマニホールド31には俯仰手段5の
シリンダ19の伸長・退縮駆動を切り替え操作する切り
替えバルブ32と、俯仰手段5のシリンダ19のブレー
キ30のロック・解除を切り替えるための切り換えバル
ブ33とが取付けられ、俯仰手段5のシリンダ19の反
ピストンロッド側シリンダ室と切り換えバルブ32との
間には圧縮空気の流量を調節するためのレギュレータと
して機能するゲージ付きリリーフバルブ34が介装され
ている。また、圧縮空気源27には、切り換えバルブ3
5を介して回動駆動手段7のシリンダ23が接続されて
いる。
段6のバランスシリンダ25との間には、切り換えバル
ブ36および37が順次介装されており、切り換えバル
ブ37には、その作動を操作する切り換えバルブ38,
39が並列して圧縮空気源27とそれぞれ接続されてい
る。また、バランスシリンダ25の反ピストンロッド側
シリンダ室およびピストンロッド側シリンダ室と切り換
えバルブ37との間には、圧縮空気の流量を調節するた
めのレギュレータとして機能するゲージ付きリリーフバ
ルブ40,41がそれぞれ介装されている。切り換えバ
ルブ36は、例えば、手動スイッチを起動することによ
り伸長および退縮するよう自動で制御され、また、切り
換えバルブ38,39は、それぞれ手動によって切り換
え操作して、切り換えバルブ37の作動を切り換える。
構成された移載装置を用いた場合によって、主に図4〜
図8に基づいて説明する。本発明の移載方法は、概略、
一対のリンク2,3を回動させることにより、支持台1
を一定の姿勢に保持させて加工設備内に位置する加工位
置P1と加工設備外に位置する移載位置P2と間で移動
変位させて支持台1に支持されたワークWを移載する移
載方法であって、支持台1を俯仰させることにより加工
設備の前記加工位置P1から退避した状態で前記加工位
置P1と移載位置P2との間の中間位置P3に配置さ
せ、リンク2,3を回動させて前記加工位置P1に支持
台1を接近させ、該支持台1を前記退避した状態から逆
方向に俯仰させて加工が完了したワークWを所定の姿勢
で支持し、リンク2,3を回動させて加工が完了したワ
ークWを支持した支持台1を一定の姿勢で前記移載位置
P2まで移動変位させ、加工が完了したワークWと次に
加工されるワークWとを移載位置P2にある支持台1に
対して交換移載し、リンク2,3を回動させて加工設備
内の加工位置P1に次に加工されるワークWを支持した
支持台1を移動変位させ、支持台1を俯仰させることに
より次に加工されるワークWを加工位置P1に移載する
と共に退避した状態とし、リンク2,3を回動させて前
記中間位置P3に配置させるものである。
ークWが図示しない固定治具によって固定され、ロボッ
トアームなどに支持された加工装置によって溶接などの
加工が行われている。このとき、図4に示すように、移
載装置は、俯仰手段5のシリンダ19の作動ロッド18
が伸長駆動されブレーキ30によってロックされてお
り、回動駆動手段7のシリンダ23の作動ロッド24が
伸長駆動されると共に、中間位置保持手段6のバランス
シリンダ25の作動ロッド26が退縮駆動された状態と
されている。したがって、軸16を中心としてリンク1
1が図において反時計回りに揺動されて、加工位置P1
側のリンク2が移載位置P2側のリンク3に対して平行
に長手方向に下降するように移動され、支持台1がその
移載位置P2側を中心として加工位置P1側の自由端側
縁が下降して、リンク2,3とほぼ平行に折り畳まれる
ように所定の姿勢に俯仰された状態となっている。ま
た、リンク2,3は、バランスシリンダ25および連結
部材22を介してほぼ重なり合うように直立した状態に
位置されている。これにより、支持台1は、加工位置P
1から退避して中間位置P3に配置されている。
ように、回動駆動手段7のシリンダ23の作動ロッド2
4が退縮駆動され、リンク2,3がバランスシリンダ2
5および連結部材22を介して反時計回りに回動され
て、支持台1を折り畳むように所定の姿勢に俯仰した状
態で加工位置P1に近接させるよう移動変位させる。
によるロックが解除されてシリンダ19の作動ロッド1
8が退縮駆動され、軸16を中心としてリンク11が図
において時計回りに揺動されて、加工位置P1側のリン
ク2が移載位置P2側のリンク3に対して平行に長手方
向に上昇するように移動され、シリンダ19の作動ロッ
ド18は再びブレーキ30によりロックされる。これに
より、支持台1がその移載位置P2側を中心として加工
位置P1側の自由端側縁を上昇して水平状態とされ、加
工が完了したワークWは図示しない固定治具から受け渡
されて支持される。
作動ロッド24が伸長駆動されて、図2に参照されるよ
うに、リンク2,3が時計方向に回動されて、これに支
持された支持台1が水平状態を維持した一定の姿勢で中
間位置P3に移動変位される。なお、この実施の形態に
おいては、加工位置P1と中間位置P3との間の支持台
1の移動変位、すなわち、回動駆動手段7のシリンダ2
3の作動ロッド24を伸長・退縮駆動させるための切り
替えバルブ35の切り替え制御は、図示しない制御手段
によって自動で行われる。
図3に参照されるように、リリーフバルブ40,41を
介してバランスシリンダ25の反ピストンロッド側シリ
ンダ室とピストンロッド側シリンダ室との双方に圧縮空
気源27からの圧縮空気を所定の割合で供給するよう
に、切り替えバルブ36が切り替えられている。そし
て、バランスシリンダ25の作動ロッド26を伸長させ
るべく切り換えバルブ37の作動を切り換えるように、
切り換えバルブ38,39が作業者の操作によって切り
換え操作されれる。これにより、支持台1の自重および
ワークWの重量に対抗して作業者が手動によって移載位
置P2に支持台1をほぼ無重力状態で移動変位させるこ
とができるように、バランスシリンダ25の作動ロッド
26が伸長され、連結部材22を介して接続されたリン
ク3およびこれと平行に配設されたリンク2が回動され
る。なお、ワークを支持した支持台1は、平行リンク
2,3に支持されていることにより、水平状態を維持し
た一定の姿勢で中間位置P3から移載位置P2にも移動
変位される。
完了したワークWは、次の加工工程を行うために隣接し
た加工設備Sに搬送する搬送手段C1に作業者によって
移載され、この加工設備Sで次に加工されるワークW
は、前の工程の加工設備Sから搬送されてきたワークW
を搬送手段C2から支持台1に作業者によって移載支持
される。
ド26を退縮させるべく切り換えバルブ37の作動を切
り換えるように、切り換えバルブ38,39が作業者の
操作によって切り換え操作される。これにより、支持台
1の自重およびワークWの重量に対抗して作業者が手動
によって移載位置P2から中間位置P3に支持台1をほ
ぼ無重力状態で移動変位させることができるように、バ
ランスシリンダ25の作動ロッド26が退縮され、連結
部材22を介して接続されたリンク3およびこれと平行
に配設されたリンク2が回動される。そして、次に加工
されるワークWを支持した支持台1が中間位置P3に位
置すると、作業者が図示しない制御手段の起動スイッチ
を起動させることよって、回動駆動手段7のシリンダ2
3の作動ロッド24を退縮駆動させ、リンク2,3をバ
ランスシリンダ25および連結部材22を介して反時計
回りに回動させて、支持台1を加工位置P1に移動変位
させる。
して俯仰手段5のシリンダ19の作動ロッド18が伸長
駆動され、軸16を中心としてリンク11が図において
反時計回りに揺動されて、加工位置P1側のリンク2が
移載位置P2側のリンク3に対して平行に長手方向に下
降するように移動され、シリンダ19の作動ロッド18
は再びブレーキ30によりロックされる。これにより、
支持台1がその移載位置P2側を中心として加工位置P
1側の自由端側縁を下降させるように折り畳まれて退避
し、所定の姿勢に俯仰され、支持台1に支持された次に
加工されるワークWは図示しない固定治具に受け渡され
て固定支持される。
作動ロッド24が伸長駆動されて、図4に示すように、
リンク2,3が時計方向にほぼ直立するように中間位置
P3まで回動される。このとき、俯仰手段5のシリンダ
19の作動ロッド18が伸長駆動された状態が維持され
ており、支持台1はリンク2,3とほぼ平行に折り畳ま
れるように所定の姿勢に俯仰された状態となっている。
そのため、リンク2,3を移載位置P2まで回動させる
ことなく、支持台1を加工位置P1から退避させること
ができる。したがって、ワークWに加工を行うときだけ
でなく、図示しない加工装置を支持したロボットアーム
にティーチングを行うときなど、メンテナンスを行うと
きにも、支持台1が干渉することを回避することができ
る。
ることなく、中間位置保持手段6をバランスシリンダ2
5に代えて、リンク回動駆動手段7のシリンダ23と同
様のものを採用することができる。この場合において
は、中間位置P3と移載位置P2との間の支持台1の移
動変位は、作業者の手作業によることなく、自動で行わ
れることとなる。また、中間位置P3でリンク2,3の
回動を確実且つ容易に一旦停止させることができるもの
であれば、単一のアクチュエータを採用することもでき
る。
する支持台と、該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記
加工位置と移載位置との間で移動変位させるように回動
可能に設けられた一対のリンクと、支持台を一定の姿勢
から俯仰させる俯仰手段と、を備えた簡単な構成で、一
定の姿勢で移載対象であるワークを加工位置と移載位置
との間で移載することができる移載装置を提供すること
ができる。
の発明において、加工設備の加工位置と移載位置との間
の中間位置にリンクを保持する中間位置保持手段をさら
に備えたことことにより、加工位置と移載位置との間で
加工が完了したワークと次に加工するワークとを容易に
交換移載することができる移載装置を提供することがで
きる。
せることにより加工設備の前記加工位置から退避した状
態で前記加工位置と移載位置との間の中間位置に配置さ
せ、リンクを回動させて前記加工位置に支持台を接近さ
せ、該支持台を前記退避した状態から逆方向に俯仰させ
て加工が完了したワークを所定の姿勢で支持し、リンク
を回動させて加工が完了したワークを支持した支持台を
一定の姿勢で前記移載位置まで移動変位させ、加工が完
了したワークと次に加工されるワークとを移載位置にあ
る支持台に対して交換移載し、リンクを回動させて加工
設備内の加工位置に次に加工されるワークを支持した支
持台を移動変位させ、支持台を俯仰させることにより次
に加工されるワークを加工位置に移載すると共に退避し
た状態とし、リンクを回動させて前記中間位置に配置さ
せることとしたため、加工位置と移載位置との間で加工
が完了したワークと次に加工するワークとを容易に交換
移載することができる移載方法を提供することができ
る。
の一形態を示す側面図である。
である。
供給する回路の実施の一形態を示す説明図である。
を折り畳んだ状態を示す説明図である。
ように、リンクを回動させた状態を示す説明図である。
工位置でワークを支持させたた状態を示す説明図であ
る。
載位置に移動変位させた状態を示す説明図である。
態を示す説明図である。
Claims (3)
- 【請求項1】 加工設備内に位置する加工位置と加工設
備外に位置する移載位置との間でワークを移載する移載
装置であって、 ワークを支持する支持台と、 該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記加工位置と移載
位置との間で移動変位させるように回動可能に設けられ
た一対のリンクと、 支持台を一定の姿勢から俯仰させる俯仰手段と、を備え
たことを特徴とする移載装置。 - 【請求項2】 加工設備の加工位置と移載位置との間の
中間位置にリンクを保持する中間位置保持手段をさらに
備えたことを特徴とする請求項1に記載の移載装置。 - 【請求項3】 一対のリンクを回動させることにより、
支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内に位置する
加工位置と加工設備外に位置する移載位置と間で移動変
位させて支持台に支持されたワークを移載する移載方法
であって、 支持台を俯仰させることにより加工設備の前記加工位置
から退避した状態で前記加工位置と移載位置との間の中
間位置に配置させ、 リンクを回動させて前記加工位置に支持台を接近させ、 該支持台を前記退避した状態から逆方向に俯仰させて加
工が完了したワークを所定の姿勢で支持し、 リンクを回動させて加工が完了したワークを支持した支
持台を一定の姿勢で前記移載位置まで移動変位させ、 加工が完了したワークと次に加工されるワークとを移載
位置にある支持台に対して交換移載し、 リンクを回動させて加工設備内の加工位置に次に加工さ
れるワークを支持した支持台を移動変位させ、 支持台を俯仰させることにより次に加工されるワークを
加工位置に移載すると共に退避した状態とし、 リンクを回動させて前記中間位置に配置させることを特
徴とする移載方法。
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---|---|---|---|
JP31366099A JP4506910B2 (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-04 | 移載装置および移載方法 |
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JP31366099A JP4506910B2 (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-04 | 移載装置および移載方法 |
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JP4506910B2 JP4506910B2 (ja) | 2010-07-21 |
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ID=18043989
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- 1999-11-04 JP JP31366099A patent/JP4506910B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP4506910B2 (ja) | 2010-07-21 |
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