JP2001130740A - 移載装置および移載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で加工位置と移載位置との間で加
工が完了したワークと次に加工するワークとを容易に交
換移載することができる移載装置を提供する。 【解決手段】 加工設備Ｓ内に位置する加工位置Ｐ１と
加工設備Ｓ外に位置する移載位置Ｐ２との間でワークＷ
を移載する移載装置Ｔであって、ワークＷを支持する支
持台１と、該支持台１を一定の姿勢で加工設備Ｓの前記
加工位置Ｐ１と移載位置Ｐ２との間で移動変位させるよ
うに回動可能に設けられた一対のリンク２，３と、支持
台１を一定の姿勢から俯仰させるようにリンク３を操作
する俯仰手段５と、加工設備Ｓの加工位置Ｐ１と移載位
置Ｐ２との間の中間位置Ｐ３にリンク２，３を保持する
中間位置保持手段６と、を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移載装置および移
載方法に関し、さらに詳しくは、加工設備内に位置する
加工位置と加工設備外に位置する移載位置との間でワー
クを移載する移載装置と、一対のリンクを回動させるこ
とにより、支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内
に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置と
間で移動変位させて支持台に支持されたワークを移載す
る移載方法と、に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】移載装置においては、リンク機構を用い
て移載対象の姿勢を一定に保持した状態で移載するもの
が従来から知られている。

【０００３】このようなリンク機構を用いた従来の技術
としては、例えば、実開昭５９−１９４３９５号公報に
開示されているように、加工装置とストレージ装置との
間に配設されて、加工装置から受け取ったワークをスト
レージ装置側に移載するためのアンローディング装置に
おいて、所定のベースとスライダーと一対の互いに平行
な第１のリンクとで構成され、前記第１のリンクに連結
されたアクチュエータの作動により回転運動を行う第１
の平行リンク機構と、ワーク受け（支持台）としてのフ
ィンガーと前記スライダーと一対の互いに平行な第２の
リンクとで構成され、所定のモータの駆動により回転運
動を行う第２の平行リンク機構とを備え、前記第１およ
び第２の平行リンク機構の複合動作によりフィンガーを
一定の姿勢に維持しつつ、加工装置から受け取った時の
姿勢のままでワークをストレージ装置側に移載すること
を特徴とするワークのアンローディング装置が知られて
いる。

【０００４】このアンローディング装置は、加工装置か
ら受け取ったワークをストレージ装置側に移載するもの
であり、その目的は、加工装置と干渉することなく、し
かもワークの初期の姿勢を維持したままでストレージ装
置側へ整列して移載させることにある。そして、加工装
置との干渉を避けてワークを受け渡すために、フィンガ
ーを加工装置外へと移行させる第１のリンクと、ストレ
ージ治具にワークを受け渡す第２のリンクと、を用いて
いる。さらに、第２リンクからストレージ治具にワーク
を受け渡す時には、ストレージ治具を搭載したリフター
が上昇限位置にて待機している。なお、このものの作動
においては、第１のリンクの回転揺動を途中で停止する
ことはなく、第２のリンクについても、回転の途中で一
旦は直立状態となることが記載されているが、この直立
状態で停止することはなく、そのままさらに回転され
る。

【０００５】また、別の従来の技術としては、実開昭５
８−１３１２２２号公報に開示されているように、先端
が固定側支点に対して円弧運動を行なう平行リンクを備
え、該平行リンクの固定側支点が、前記平行リンクの先
端の円弧運動のうち必要とされる移動方向と９０度異な
る動きの方向と逆方向に、前記移動方向と９０度異なる
方向の平行リンク先端の動きと同量分だけスライド可能
に、平行リンクの回動と連動されていることを特徴とす
る移載装置が知られている。

【０００６】すなわち、このものにおいては、特に移載
装置の移載対象をすくうためのフォーク等（支持台）を
直線的に出し入れさせる直線移動機構に関するものであ
り、円弧運動を行なう平行リンクを直線移動機構に採用
したものである。そして、円弧運動する平行リンクの先
端を直線移動させるために、その回動と連動して固定側
支点をスライドさせることとしている。これにより、直
線移動機構において、その機構の移動方向の長さを、一
般的使用方法においても、そのスライドストロークより
短くすることができる。

【０００７】このような移載装置を用いて加工設備内に
位置する加工位置から加工が完了したワーク（移載対
象）を加工設備外に位置する移載位置で搬送手段に移載
し、また、次に加工されるワークを移載位置で搬送手段
から加工位置に移載する場合には、一般に、支持台を移
載位置から加工位置に進出させるよう移動させて加工が
完了したワークを受け取り、支持台を加工位置から移載
位置に戻すよう移動させ、移載位置において加工が完了
したワークと次に加工するワークとを交換移載し、再び
支持台を移載位置から加工位置に進出させるよう移動さ
せて次に加工するワークを加工位置に引き渡し、支持台
を加工位置から移載位置に戻すよう移動させていた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の技術の
うち、実開昭５９−１９４３９５号公報に開示されたア
ンローディング装置にあっては、加工装置から受け取っ
たワークをストレージ装置側に移載するだけであり、ワ
ークをその加工装置にローディングするためのローディ
ング装置を別に設ける必要があった。また、このものに
あっては、フィンガーを一定姿勢に維持して加工装置か
ら受け取った時の姿勢のままでワークをストレージ装置
側に移載するために、第１および第２の平行リンク機構
の複合動作を必要としていた。加工装置との干渉を避け
るために第１のリンクを回動させてフィンガーを加工装
置外へと移行させ、その後、第２のリンクを回動させる
ことにより、上昇待機していたストレージ治具にワーク
を受け渡す必要があった。そのため、このアンローディ
ング装置では、構造が複雑であるという問題や、その動
作も煩雑であるという問題があった。

【０００９】また、上述した従来の技術のうち、実開昭
５８−１３１２２２号公報に開示された移載装置にあっ
ては、支持台を直線的に出し入れさせる直線移動機構に
関して開示しているにすぎず、移載対象をすくう動作に
ついては開示されていない。

【００１０】そして、このような移載装置を用いて、加
工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次に
加工するワークとを交換移載する場合には、上述したよ
うに支持台の移動を加工位置と移載位置との間で２往復
させなければならず、サイクルタイムを短縮することが
できないために生産コストを低減させることができない
という問題があった。

【００１１】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
で、簡単な構成で、一定の姿勢で移載対象であるワーク
を加工位置と移載位置との間で移載することができる移
載装置を提供することを目的とする。また、本発明は、
加工位置と移載位置との間で加工が完了したワークと次
に加工するワークとを容易に交換移載することができる
移載装置および移載方法を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の移載装置に係
る発明は、上記目的を達成するため、加工設備内に位置
する加工位置と加工設備外に位置する移載位置との間で
ワークを移載する移載装置であって、ワークを支持する
支持台と、該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記加工
位置と移載位置との間で移動変位させるように回動可能
に設けられた一対のリンクと、支持台を一定の姿勢から
俯仰させる俯仰手段と、を備えたことを特徴とするもの
である。

【００１３】請求項２の移載装置に係る発明は、上記目
的を達成するため、請求項１に記載の発明において、加
工設備の加工位置と移載位置との間の中間位置にリンク
を保持する中間位置保持手段をさらに備えたことを特徴
とするものである。

【００１４】また、請求項３の移載方法に係る発明は、
上記目的を達成するため、一対のリンクを回動させるこ
とにより、支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内
に位置する加工位置と加工設備外に位置する移載位置と
間で移動変位させて支持台に支持されたワークを移載す
る移載方法であって、支持台を俯仰させることにより加
工設備の前記加工位置から退避した状態で前記加工位置
と移載位置との間の中間位置に配置させ、リンクを回動
させて前記加工位置に支持台を接近させ、該支持台を前
記退避した状態から逆方向に俯仰させて加工が完了した
ワークを所定の姿勢で支持し、リンクを回動させて加工
が完了したワークを支持した支持台を一定の姿勢で前記
移載位置まで移動変位させ、加工が完了したワークと次
に加工されるワークとを支持台とを移載位置にある支持
台に対して交換移載し、リンクを回動させて加工設備内
の加工位置に次に加工されるワークを支持した支持台を
移動変位させ、支持台を俯仰させることにより次に加工
されるワークを加工位置に移載すると共に退避した状態
とし、リンクを回動させて前記中間位置に配置させるこ
とを特徴とするものである。

【００１５】請求項１の発明では、加工位置または移載
位置において俯仰手段によって支持台を一定の姿勢から
俯仰させることにより、ワークを受け渡しする。そし
て、一対のリンクを回動させることにより、支持台は一
定の姿勢で加工位置と移載位置との間で移動変位され
る。また、加工設備でワーク加工しているときなど、ワ
ークを移載していないときには、俯仰手段によって支持
台を一定の姿勢から俯仰させることにより、支持台が加
工位置から退避するため、加工設備内で干渉することが
ない。

【００１６】請求項２の発明では、請求項１に記載の発
明において、加工設備でワーク加工しているときなど、
ワークを移載していないときには、リンクは、中間位置
保持手段により加工位置と移載位置との間の中間位置に
保持されている。また、支持台は、俯仰手段により所定
の姿勢に俯仰されている。そして、加工位置と移載位置
との間で加工が完了したワークと次に加工するワークを
交換移載するときには、リンクを回動させて支持台を中
間位置から加工位置に一定の姿勢で移動変位させて俯仰
手段により支持台を所定の姿勢から逆方向に俯仰させて
加工が完了したワークを受け取り、加工位置から移載位
置にリンクを回動させて一定の姿勢で支持台を移動変位
させて移載位置において俯仰手段により加工が完了した
ワークと次に加工するワークとを交換移載し、リンクを
回動させて次に加工するワークを支持した支持台を一定
の姿勢で加工位置に移動変位させ、俯仰手段によって支
持台を一定の姿勢から所定の姿勢に俯仰させることによ
り次に加工するワークを加工位置に引き渡し、支持台を
所定の姿勢に俯仰させた状態で中間位置保持手段によっ
てリンクを中間位置に回動させる。

【００１７】また、請求項３の発明では、加工位置と移
載位置の間で加工が完了したワークと次に加工するワー
クを交換移載するときには、リンクは、加工位置と移載
位置との間の中間位置から加工位置、移載位置、加工位
置、および中間位置の順で回動される。そして、加工位
置および移載位置においてワークを受け渡す際には俯仰
手段によって支持台が一定の姿勢と所定の姿勢との間で
俯仰され、また、中間位置において支持台が加工位置か
ら退避するように所定の姿勢に俯仰されている。

【００１８】

【発明の実施の形態】最初に、本発明の移載装置の実施
の一形態を主に図１〜図３に基づいて詳細に説明する。
図において同一符号は同一部分または相当部分とする。

【００１９】本発明の移載装置は、概略、加工設備Ｓ内
に位置する加工位置Ｐ１と加工設備Ｓ外に位置する移載
位置Ｐ２との間でワークＷを移載する移載装置Ｔであっ
て、ワークＷを支持する支持台１と、該支持台１を一定
の姿勢で加工設備Ｓの前記加工位置Ｐ１と移載位置Ｐ２
との間で移動変位させるように回動可能に設けられた一
対のリンク２，３と、支持台１を一定の姿勢から俯仰さ
せるようにリンク３を操作する俯仰手段５と、加工設備
Ｓの加工位置Ｐ１と移載位置Ｐ２との間の中間位置Ｐ３
にリンク２，３を保持する中間位置保持手段６と、を備
えている。

【００２０】加工設備Ｓは、例えば、ワークＷに溶接な
どを行うもので、図１に示すように、その加工内容に応
じて順次直列に配設されている。そして、加工設備Ｓの
内部には、図示は省略するが、加工位置Ｐ１（図５およ
び図６に鎖線で示したワークの位置を参照）でワークＷ
を位置決め固定するための固定治具と、溶接などの加工
を行う加工装置と、この加工装置を必要に応じて移動可
能に支持するロボットアームなどが設けられている。ま
た、隣接する加工設備Ｓとの間でワークを搬送するため
の搬送手段Ｃ１，Ｃ２が、移載位置（図７に鎖線で示し
たワークの位置を参照）の上流側および下流側（図１に
示した移載装置Ｔの左右）に加工設備Ｓの配列と平行に
配設されている。なお、これまでの一般的な搬送手段
は、図示は省略するが、ワークＷを把持するチャック
と、このチャックを昇降移動させる昇降手段と、チャッ
クおよび昇降手段を移動駆動する自走手段と、自走手段
を天井から吊り下げ支持するレールとを備えた所謂上吊
りタイプの自動搬送装置が採用されていた。しかしなが
ら、この上吊りタイプの自動搬送装置は、チャック、昇
降手段および自走手段などが、これらを駆動するための
駆動源をそれぞれ必要とするためにコストが増大し、ま
た、その配置に汎用性がないため、加工設備Ｓの配置が
変更されると、それに伴って上吊りタイプの自動搬送装
置の配置も変更する必要がある。そこで、この実施の形
態においては、搬送手段Ｃとして、載置されたワークＷ
の移動に伴って従動回転する複数のローラを有する汎用
の移動配置自在なローラコンベヤＣ１，Ｃ２が、移載位
置Ｐ２の上流側および下流側にそれぞれ配置されてい
る。

【００２１】支持台１は、支持するワークＷの形状に応
じて形成され、ワークＷに対して支持台１が相対的に下
降移動することにより、その支持が解除される構造とな
っている。支持台１の下面には、図１における左右にそ
れぞれ一対のリンク２，３を枢着するためのブラケット
１０が支持台１の側縁に沿って設けられている。

【００２２】一対からなるリンク２，３は、平行に配置
され、上端が支持台１のブラケット１０に枢着され、下
端が後述する俯仰手段５の比較的短いリンク１１の端部
に枢着されている。両リンク２，３は、ブラケット１０
およびリンク１１に枢着された上下両端の間の長さが同
じに設定されている。そして、両リンク２，３は、図５
に示すように、支持台１を折り畳むような所定の姿勢に
俯仰させたときに、互いに近づき、特に図４に示すよう
に、リンク２，３が中間位置Ｐ３でほぼ直立した状態で
重なり合うようになる。そのため、この実施の形態の場
合、加工位置Ｐ１側のリンク２は、図２あるいは図４〜
図７などに示すように、その中間部の一部が加工位置Ｐ
１側に回避するように屈曲され、また、移載位置Ｐ２側
のリンク３は、図１に示すように、支持台１の内側に回
避するように屈曲されている。なお、この実施の形態の
場合、両リンク２，３が支持台１の側縁に沿った同位置
で平行に配置されているために、リンク２，３が中間位
置Ｐ３でほぼ直立し且つ支持台１を折り畳むような所定
の姿勢に俯仰させたときに互いに干渉を回避するよう屈
曲されているが、例えば、両リンク２，３の配置を相対
的に異ならせる（オフセットに配置する）などにより互
いの干渉を回避させることもできるため、必ずしもリン
ク２，３を屈曲させる必要はない。

【００２３】俯仰手段５は、両リンク２，３の下端がそ
れぞれ枢着された比較的短いリンク１１と、このリンク
１１の一方の枢着された端部を中心として回動駆動する
駆動手段１２とを備えている。この実施の形態では、図
２に示すように、ベースプレート１３にブラケット軸受
１５が設けられており、移載位置Ｐ２側の左右のリンク
３，３にわたる軸１６がブラケット軸受１５に回動可能
に支持されている。この軸１６の両端部には、移載位置
Ｐ２側の両リンク３，３が軸回りに相対的に回動可能に
枢着されると共に、比較的短いリンク１１が軸回りに相
対的に回動不能に固着されている。また、軸１６のほぼ
中央には駆動手段１２を構成するレバー１７が軸回りに
相対的に回動不能に固着されている。したがって、レバ
ー１７を軸回りに揺動させることによって、加工位置Ｐ
１側のリンク２，２と枢着された比較的短いリンク１
１，１１が軸１６を介して軸回りに揺動することとな
る。駆動手段１２は、加工位置Ｐ１と移載位置Ｐ２とを
結ぶ仮想の線とほぼ平行に作動ロッド１８が伸長・退縮
駆動される複動式のシリンダ１９からなるもので、作動
ロッド１８の先端がレバー１７の先端に連結されてい
る。また、シリンダ１９は、作動ロッド１８の伸長・退
縮方向と直行する方向に延びるピン２０によって、ベー
スプレート１３に対して揺動可能に軸支されている。シ
リンダ１９の支持形式は、この実施の形態の外、トラニ
オン形やクレビス形とすることもできる。この実施の形
態では、シリンダ１９の作動ロッド１８を伸長駆動する
ことにより、レバー１７および軸１６を介してリンク１
１が図において反時計回りに揺動されて、加工位置Ｐ１
側のリンク２が移載位置Ｐ２側のリンク３に対して下降
するように長手方向に移動され、これに伴って支持台１
は、図４および図５に示すように、移載位置Ｐ２側を中
心として加工位置Ｐ１側の自由端側縁が下降して、リン
ク２，３とほぼ平行に折り畳まれるするように所定の姿
勢に俯仰される。また、この状態から、シリンダ１９の
作動ロッド１８を退縮駆動することにより、レバー１７
および軸１６を介してリンク１１が図において時計回り
に（逆方向に）揺動されて、加工位置Ｐ１側のリンク２
が移載位置Ｐ２側のリンク３と同じ高さまで上昇するよ
うに長手方向に移動され、これに伴って支持台１は、図
２や図６、図７に示すように、ほぼ水平となるように一
定の姿勢に俯仰される。すなわち、俯仰手段５は、支持
台１を一定の姿勢から俯仰させるように、リンク２およ
び３の相対的な長手方向の位置を操作するものである。

【００２４】ベースプレート１３の上面には、ブラケッ
ト２１が立設されている。また、移載位置Ｐ２側の両リ
ンク３，３の中間部には、両者３，３を連結する連結部
材２３が固着されている。そして、ブラケット２１に
は、リンク２，３の回動駆動手段７を構成するシリンダ
２３の作動ロッド２４が連結され、連結部材２２には中
間位置保持手段６を構成するバランスシリンダ２５の作
動ロッド２６が連結され、バランスシリンダ２５と回動
駆動手段７のシリンダ２３は直列となるように、互いの
底部が結合されている。

【００２５】俯仰手段５のシリンダ１９、回動駆動手段
７のシリンダ２３、および中間位置保持手段６のバラン
スシリンダ２５は、この実施の形態の場合、圧縮空気に
より作動されるもので、図３に示すように、所定の回路
によってそれぞれエアコンプレッサなどの圧縮空気源２
７と並列に接続されている。

【００２６】俯仰手段５のシリンダ１９は、圧縮空気に
よって作動ロッド１８をロックするブレーキ３０を有し
ている。圧縮空気源２７には、バルブマニホールド３１
が接続され、バルブマニホールド３１には俯仰手段５の
シリンダ１９の伸長・退縮駆動を切り替え操作する切り
替えバルブ３２と、俯仰手段５のシリンダ１９のブレー
キ３０のロック・解除を切り替えるための切り換えバル
ブ３３とが取付けられ、俯仰手段５のシリンダ１９の反
ピストンロッド側シリンダ室と切り換えバルブ３２との
間には圧縮空気の流量を調節するためのレギュレータと
して機能するゲージ付きリリーフバルブ３４が介装され
ている。また、圧縮空気源２７には、切り換えバルブ３
５を介して回動駆動手段７のシリンダ２３が接続されて
いる。

【００２７】さらに、圧縮空気源２７と中間位置保持手
段６のバランスシリンダ２５との間には、切り換えバル
ブ３６および３７が順次介装されており、切り換えバル
ブ３７には、その作動を操作する切り換えバルブ３８，
３９が並列して圧縮空気源２７とそれぞれ接続されてい
る。また、バランスシリンダ２５の反ピストンロッド側
シリンダ室およびピストンロッド側シリンダ室と切り換
えバルブ３７との間には、圧縮空気の流量を調節するた
めのレギュレータとして機能するゲージ付きリリーフバ
ルブ４０，４１がそれぞれ介装されている。切り換えバ
ルブ３６は、例えば、手動スイッチを起動することによ
り伸長および退縮するよう自動で制御され、また、切り
換えバルブ３８，３９は、それぞれ手動によって切り換
え操作して、切り換えバルブ３７の作動を切り換える。

【００２８】次に、本発明の移載方法を、以上のように
構成された移載装置を用いた場合によって、主に図４〜
図８に基づいて説明する。本発明の移載方法は、概略、
一対のリンク２，３を回動させることにより、支持台１
を一定の姿勢に保持させて加工設備内に位置する加工位
置Ｐ１と加工設備外に位置する移載位置Ｐ２と間で移動
変位させて支持台１に支持されたワークＷを移載する移
載方法であって、支持台１を俯仰させることにより加工
設備の前記加工位置Ｐ１から退避した状態で前記加工位
置Ｐ１と移載位置Ｐ２との間の中間位置Ｐ３に配置さ
せ、リンク２，３を回動させて前記加工位置Ｐ１に支持
台１を接近させ、該支持台１を前記退避した状態から逆
方向に俯仰させて加工が完了したワークＷを所定の姿勢
で支持し、リンク２，３を回動させて加工が完了したワ
ークＷを支持した支持台１を一定の姿勢で前記移載位置
Ｐ２まで移動変位させ、加工が完了したワークＷと次に
加工されるワークＷとを移載位置Ｐ２にある支持台１に
対して交換移載し、リンク２，３を回動させて加工設備
内の加工位置Ｐ１に次に加工されるワークＷを支持した
支持台１を移動変位させ、支持台１を俯仰させることに
より次に加工されるワークＷを加工位置Ｐ１に移載する
と共に退避した状態とし、リンク２，３を回動させて前
記中間位置Ｐ３に配置させるものである。

【００２９】加工設備内の加工位置Ｐ１においては、ワ
ークＷが図示しない固定治具によって固定され、ロボッ
トアームなどに支持された加工装置によって溶接などの
加工が行われている。このとき、図４に示すように、移
載装置は、俯仰手段５のシリンダ１９の作動ロッド１８
が伸長駆動されブレーキ３０によってロックされてお
り、回動駆動手段７のシリンダ２３の作動ロッド２４が
伸長駆動されると共に、中間位置保持手段６のバランス
シリンダ２５の作動ロッド２６が退縮駆動された状態と
されている。したがって、軸１６を中心としてリンク１
１が図において反時計回りに揺動されて、加工位置Ｐ１
側のリンク２が移載位置Ｐ２側のリンク３に対して平行
に長手方向に下降するように移動され、支持台１がその
移載位置Ｐ２側を中心として加工位置Ｐ１側の自由端側
縁が下降して、リンク２，３とほぼ平行に折り畳まれる
ように所定の姿勢に俯仰された状態となっている。ま
た、リンク２，３は、バランスシリンダ２５および連結
部材２２を介してほぼ重なり合うように直立した状態に
位置されている。これにより、支持台１は、加工位置Ｐ
１から退避して中間位置Ｐ３に配置されている。

【００３０】ワークＷの加工が完了すると、図５に示す
ように、回動駆動手段７のシリンダ２３の作動ロッド２
４が退縮駆動され、リンク２，３がバランスシリンダ２
５および連結部材２２を介して反時計回りに回動され
て、支持台１を折り畳むように所定の姿勢に俯仰した状
態で加工位置Ｐ１に近接させるよう移動変位させる。

【００３１】次いで、図６に示すように、ブレーキ３０
によるロックが解除されてシリンダ１９の作動ロッド１
８が退縮駆動され、軸１６を中心としてリンク１１が図
において時計回りに揺動されて、加工位置Ｐ１側のリン
ク２が移載位置Ｐ２側のリンク３に対して平行に長手方
向に上昇するように移動され、シリンダ１９の作動ロッ
ド１８は再びブレーキ３０によりロックされる。これに
より、支持台１がその移載位置Ｐ２側を中心として加工
位置Ｐ１側の自由端側縁を上昇して水平状態とされ、加
工が完了したワークＷは図示しない固定治具から受け渡
されて支持される。

【００３２】その後、回動駆動手段７のシリンダ２３の
作動ロッド２４が伸長駆動されて、図２に参照されるよ
うに、リンク２，３が時計方向に回動されて、これに支
持された支持台１が水平状態を維持した一定の姿勢で中
間位置Ｐ３に移動変位される。なお、この実施の形態に
おいては、加工位置Ｐ１と中間位置Ｐ３との間の支持台
１の移動変位、すなわち、回動駆動手段７のシリンダ２
３の作動ロッド２４を伸長・退縮駆動させるための切り
替えバルブ３５の切り替え制御は、図示しない制御手段
によって自動で行われる。

【００３３】中間位置Ｐ３に支持台１が位置されると、
図３に参照されるように、リリーフバルブ４０，４１を
介してバランスシリンダ２５の反ピストンロッド側シリ
ンダ室とピストンロッド側シリンダ室との双方に圧縮空
気源２７からの圧縮空気を所定の割合で供給するよう
に、切り替えバルブ３６が切り替えられている。そし
て、バランスシリンダ２５の作動ロッド２６を伸長させ
るべく切り換えバルブ３７の作動を切り換えるように、
切り換えバルブ３８，３９が作業者の操作によって切り
換え操作されれる。これにより、支持台１の自重および
ワークＷの重量に対抗して作業者が手動によって移載位
置Ｐ２に支持台１をほぼ無重力状態で移動変位させるこ
とができるように、バランスシリンダ２５の作動ロッド
２６が伸長され、連結部材２２を介して接続されたリン
ク３およびこれと平行に配設されたリンク２が回動され
る。なお、ワークを支持した支持台１は、平行リンク
２，３に支持されていることにより、水平状態を維持し
た一定の姿勢で中間位置Ｐ３から移載位置Ｐ２にも移動
変位される。

【００３４】そして、支持台１に支持されていた加工が
完了したワークＷは、次の加工工程を行うために隣接し
た加工設備Ｓに搬送する搬送手段Ｃ１に作業者によって
移載され、この加工設備Ｓで次に加工されるワークＷ
は、前の工程の加工設備Ｓから搬送されてきたワークＷ
を搬送手段Ｃ２から支持台１に作業者によって移載支持
される。

【００３５】続いて、バランスシリンダ２５の作動ロッ
ド２６を退縮させるべく切り換えバルブ３７の作動を切
り換えるように、切り換えバルブ３８，３９が作業者の
操作によって切り換え操作される。これにより、支持台
１の自重およびワークＷの重量に対抗して作業者が手動
によって移載位置Ｐ２から中間位置Ｐ３に支持台１をほ
ぼ無重力状態で移動変位させることができるように、バ
ランスシリンダ２５の作動ロッド２６が退縮され、連結
部材２２を介して接続されたリンク３およびこれと平行
に配設されたリンク２が回動される。そして、次に加工
されるワークＷを支持した支持台１が中間位置Ｐ３に位
置すると、作業者が図示しない制御手段の起動スイッチ
を起動させることよって、回動駆動手段７のシリンダ２
３の作動ロッド２４を退縮駆動させ、リンク２，３をバ
ランスシリンダ２５および連結部材２２を介して反時計
回りに回動させて、支持台１を加工位置Ｐ１に移動変位
させる。

【００３６】その後、ブレーキ３０によるロックを解除
して俯仰手段５のシリンダ１９の作動ロッド１８が伸長
駆動され、軸１６を中心としてリンク１１が図において
反時計回りに揺動されて、加工位置Ｐ１側のリンク２が
移載位置Ｐ２側のリンク３に対して平行に長手方向に下
降するように移動され、シリンダ１９の作動ロッド１８
は再びブレーキ３０によりロックされる。これにより、
支持台１がその移載位置Ｐ２側を中心として加工位置Ｐ
１側の自由端側縁を下降させるように折り畳まれて退避
し、所定の姿勢に俯仰され、支持台１に支持された次に
加工されるワークＷは図示しない固定治具に受け渡され
て固定支持される。

【００３７】その後、回動駆動手段７のシリンダ２３の
作動ロッド２４が伸長駆動されて、図４に示すように、
リンク２，３が時計方向にほぼ直立するように中間位置
Ｐ３まで回動される。このとき、俯仰手段５のシリンダ
１９の作動ロッド１８が伸長駆動された状態が維持され
ており、支持台１はリンク２，３とほぼ平行に折り畳ま
れるように所定の姿勢に俯仰された状態となっている。
そのため、リンク２，３を移載位置Ｐ２まで回動させる
ことなく、支持台１を加工位置Ｐ１から退避させること
ができる。したがって、ワークＷに加工を行うときだけ
でなく、図示しない加工装置を支持したロボットアーム
にティーチングを行うときなど、メンテナンスを行うと
きにも、支持台１が干渉することを回避することができ
る。

【００３８】本発明は、上述した実施の形態に限定され
ることなく、中間位置保持手段６をバランスシリンダ２
５に代えて、リンク回動駆動手段７のシリンダ２３と同
様のものを採用することができる。この場合において
は、中間位置Ｐ３と移載位置Ｐ２との間の支持台１の移
動変位は、作業者の手作業によることなく、自動で行わ
れることとなる。また、中間位置Ｐ３でリンク２，３の
回動を確実且つ容易に一旦停止させることができるもの
であれば、単一のアクチュエータを採用することもでき
る。

【００３９】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、ワークを支持
する支持台と、該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記
加工位置と移載位置との間で移動変位させるように回動
可能に設けられた一対のリンクと、支持台を一定の姿勢
から俯仰させる俯仰手段と、を備えた簡単な構成で、一
定の姿勢で移載対象であるワークを加工位置と移載位置
との間で移載することができる移載装置を提供すること
ができる。

【００４０】請求項２の発明によれば、請求項１に記載
の発明において、加工設備の加工位置と移載位置との間
の中間位置にリンクを保持する中間位置保持手段をさら
に備えたことことにより、加工位置と移載位置との間で
加工が完了したワークと次に加工するワークとを容易に
交換移載することができる移載装置を提供することがで
きる。

【００４１】請求項３の発明によれば、支持台を俯仰さ
せることにより加工設備の前記加工位置から退避した状
態で前記加工位置と移載位置との間の中間位置に配置さ
せ、リンクを回動させて前記加工位置に支持台を接近さ
せ、該支持台を前記退避した状態から逆方向に俯仰させ
て加工が完了したワークを所定の姿勢で支持し、リンク
を回動させて加工が完了したワークを支持した支持台を
一定の姿勢で前記移載位置まで移動変位させ、加工が完
了したワークと次に加工されるワークとを移載位置にあ
る支持台に対して交換移載し、リンクを回動させて加工
設備内の加工位置に次に加工されるワークを支持した支
持台を移動変位させ、支持台を俯仰させることにより次
に加工されるワークを加工位置に移載すると共に退避し
た状態とし、リンクを回動させて前記中間位置に配置さ
せることとしたため、加工位置と移載位置との間で加工
が完了したワークと次に加工するワークとを容易に交換
移載することができる移載方法を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移載装置が適用される加工設備の実施
の一形態を示す側面図である。

【図２】本発明の移載装置の実施の一形態を示す正面図
である。

【図３】本発明の移載装置を駆動するための圧縮空気を
供給する回路の実施の一形態を示す説明図である。

【図４】本発明の移載装置において、中間位置で支持台
を折り畳んだ状態を示す説明図である。

【図５】図４の状態から支持台を加工位置に近接させる
ように、リンクを回動させた状態を示す説明図である。

【図６】図５の状態から支持台を逆方向に俯仰させて加
工位置でワークを支持させたた状態を示す説明図であ
る。

【図７】図６の状態からリンクを回動させて支持台を移
載位置に移動変位させた状態を示す説明図である。

【図８】本発明の移載装置を駆動する順序の実施の一形
態を示す説明図である。

【符号の説明】

Ｓ 加工設備 Ｗ ワーク Ｐ１ 加工位置 Ｐ２ 移載位置 Ｐ３ 中間位置 １ 支持台 ２ リンク ３ リンク ５ 俯仰手段 ６ 中間位置保持手段 ７ リンク回動駆動手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本井 旬 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 駒田 誠 愛知県岡崎市橋目町字御茶屋１番地 フタ バ産業株式会社内 (72)発明者 前田 卯一 愛知県岡崎市橋目町字御茶屋１番地 フタ バ産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C033 BB10 HH04 3F072 AA06 GE03 GG01 JA02 KA26 KD01 KD07 KD18 KD22 KD24 KD28

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工設備内に位置する加工位置と加工設
   備外に位置する移載位置との間でワークを移載する移載
   装置であって、 ワークを支持する支持台と、 該支持台を一定の姿勢で加工設備の前記加工位置と移載
   位置との間で移動変位させるように回動可能に設けられ
   た一対のリンクと、 支持台を一定の姿勢から俯仰させる俯仰手段と、を備え
   たことを特徴とする移載装置。
2. 【請求項２】 加工設備の加工位置と移載位置との間の
   中間位置にリンクを保持する中間位置保持手段をさらに
   備えたことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
3. 【請求項３】 一対のリンクを回動させることにより、
   支持台を一定の姿勢に保持させて加工設備内に位置する
   加工位置と加工設備外に位置する移載位置と間で移動変
   位させて支持台に支持されたワークを移載する移載方法
   であって、 支持台を俯仰させることにより加工設備の前記加工位置
   から退避した状態で前記加工位置と移載位置との間の中
   間位置に配置させ、 リンクを回動させて前記加工位置に支持台を接近させ、 該支持台を前記退避した状態から逆方向に俯仰させて加
   工が完了したワークを所定の姿勢で支持し、 リンクを回動させて加工が完了したワークを支持した支
   持台を一定の姿勢で前記移載位置まで移動変位させ、 加工が完了したワークと次に加工されるワークとを移載
   位置にある支持台に対して交換移載し、 リンクを回動させて加工設備内の加工位置に次に加工さ
   れるワークを支持した支持台を移動変位させ、 支持台を俯仰させることにより次に加工されるワークを
   加工位置に移載すると共に退避した状態とし、 リンクを回動させて前記中間位置に配置させることを特
   徴とする移載方法。