JP2001129774A - 脚式歩行ロボットの足部構造 - Google Patents
脚式歩行ロボットの足部構造Info
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- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 脚式歩行ロボット、特に２足歩行ロボットに
おいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後の姿勢安定化を
最適にバランスさせるようにした足部構造を提供する。 【解決手段】 脚式歩行ロボット１の足部構造におい
て、足部の踵６８を硬質部材（突起７６ａ）とその間に
充填されてなる軟質部材（充填材８０）から構成すると
共に、突起７６ａが断面視において櫛歯状を呈すると共
に、平面視において線形状あるいは非線形状に連続さ
せ、重力軸方向から作用する力に対する剛性に比してそ
れ以外の方向から作用する力に対する剛性が低いように
構成した。
おいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後の姿勢安定化を
最適にバランスさせるようにした足部構造を提供する。 【解決手段】 脚式歩行ロボット１の足部構造におい
て、足部の踵６８を硬質部材（突起７６ａ）とその間に
充填されてなる軟質部材（充填材８０）から構成すると
共に、突起７６ａが断面視において櫛歯状を呈すると共
に、平面視において線形状あるいは非線形状に連続さ
せ、重力軸方向から作用する力に対する剛性に比してそ
れ以外の方向から作用する力に対する剛性が低いように
構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は脚式歩行ロボットの
足部構造に関し、さらに詳細には歩行時の衝撃を効果的
に吸収して緩和するようにした２足歩行ロボットの足部
構造に関する。
足部構造に関し、さらに詳細には歩行時の衝撃を効果的
に吸収して緩和するようにした２足歩行ロボットの足部
構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】脚式歩行ロボット、特に２足歩行ロボッ
トの足部構造としては従来から種々のものが提案されて
おり、その一例として本出願人が先に提案した特開平３
−１８４７８１号公報あるいは特開平１１−３３９４１
号公報記載の技術を挙げることができる。
トの足部構造としては従来から種々のものが提案されて
おり、その一例として本出願人が先に提案した特開平３
−１８４７８１号公報あるいは特開平１１−３３９４１
号公報記載の技術を挙げることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】脚式歩行ロボット、特
に２足歩行ロボットの足部は、一方では着地時の衝撃を
吸収して緩和できるように適宜な弾性を備えると共に、
他方では着地後の姿勢を安定に保持できるように適宜な
剛性を備えることが望ましい。しかしながら、かかる相
反する要求を同時に満足させることは困難であり、その
点で従来技術は未だ改良すべき余地を残していた。
に２足歩行ロボットの足部は、一方では着地時の衝撃を
吸収して緩和できるように適宜な弾性を備えると共に、
他方では着地後の姿勢を安定に保持できるように適宜な
剛性を備えることが望ましい。しかしながら、かかる相
反する要求を同時に満足させることは困難であり、その
点で従来技術は未だ改良すべき余地を残していた。
【０００４】従って、本発明の目的は従来技術の上記し
た課題を解決することにあり、脚式歩行ロボット、特に
２足歩行ロボットにおいて着地時の衝撃の吸収・緩和と
着地後の姿勢安定化を最適にバランスさせるようにした
脚式歩行ロボットの足部構造を提供することにある。
た課題を解決することにあり、脚式歩行ロボット、特に
２足歩行ロボットにおいて着地時の衝撃の吸収・緩和と
着地後の姿勢安定化を最適にバランスさせるようにした
脚式歩行ロボットの足部構造を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１項においては、少なくとも上体と、前記
上体に連結される複数本の可動脚部を備えると共に、そ
の可動脚部の端部に足部を設け、前記足部の踵から着地
して歩行自在とした脚式歩行ロボットの足部構造におい
て、前記足部の踵を硬質部材と軟質部材から構成すると
共に、前記硬質部材は、重力軸方向から作用する力に対
する剛性に比してそれ以外の方向から作用する力に対す
る剛性が低いように構成した。より具体的には、前記足
部の踵を硬質部材と軟質部材から構成すると共に、前記
硬質部材は、重力軸方向から作用する力に対する剛性に
比してそれ以外の方向から作用する力に対する剛性が低
いように構成し、よって着地時の衝撃を吸収あるいは緩
和すると共に、直立時にも安定した姿勢を保持する如く
構成した。
めに、請求項１項においては、少なくとも上体と、前記
上体に連結される複数本の可動脚部を備えると共に、そ
の可動脚部の端部に足部を設け、前記足部の踵から着地
して歩行自在とした脚式歩行ロボットの足部構造におい
て、前記足部の踵を硬質部材と軟質部材から構成すると
共に、前記硬質部材は、重力軸方向から作用する力に対
する剛性に比してそれ以外の方向から作用する力に対す
る剛性が低いように構成した。より具体的には、前記足
部の踵を硬質部材と軟質部材から構成すると共に、前記
硬質部材は、重力軸方向から作用する力に対する剛性に
比してそれ以外の方向から作用する力に対する剛性が低
いように構成し、よって着地時の衝撃を吸収あるいは緩
和すると共に、直立時にも安定した姿勢を保持する如く
構成した。
【０００６】足部の踵を硬質部材と軟質部材から構成す
ると共に、硬質部材は、重力軸から作用する力に対する
剛性に比してそれ以外の方向から作用する力に対する剛
性が低いように構成したことから、着地時の衝撃を効果
的に吸収・緩和して滑らかな着地動作が実現できるとと
もに、直立時にも安定した姿勢を保持することができ、
脚式歩行ロボット、特に２足歩行ロボットの足部構造に
おいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後の姿勢安定化と
を最適にバランスさせることができる。
ると共に、硬質部材は、重力軸から作用する力に対する
剛性に比してそれ以外の方向から作用する力に対する剛
性が低いように構成したことから、着地時の衝撃を効果
的に吸収・緩和して滑らかな着地動作が実現できるとと
もに、直立時にも安定した姿勢を保持することができ、
脚式歩行ロボット、特に２足歩行ロボットの足部構造に
おいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後の姿勢安定化と
を最適にバランスさせることができる。
【０００７】請求項２項においては、前記硬質部材が突
起から構成されると共に、前記軟質材が複数個の前記突
起の間に充填されてなる如く構成した。
起から構成されると共に、前記軟質材が複数個の前記突
起の間に充填されてなる如く構成した。
【０００８】これにより、脚式歩行ロボット、特に２足
歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後
の姿勢安定化を一層最適にバランスさせることができ
る。
歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後
の姿勢安定化を一層最適にバランスさせることができ
る。
【０００９】請求項３項においては、前記複数個の突起
が断面視において櫛歯状を呈すると共に、前記複数個の
突起のそれぞれが平面視において線形状に連続する如く
構成した。
が断面視において櫛歯状を呈すると共に、前記複数個の
突起のそれぞれが平面視において線形状に連続する如く
構成した。
【００１０】これにより、脚式歩行ロボット、特に２足
歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後
の姿勢安定化を一層最適にバランスさせることができ
る。
歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後
の姿勢安定化を一層最適にバランスさせることができ
る。
【００１１】請求項４項においては、前記複数個の突起
が断面視において櫛歯状を呈すると共に、前記複数個の
突起のそれぞれが平面視において非線形状に連続する如
く構成した。
が断面視において櫛歯状を呈すると共に、前記複数個の
突起のそれぞれが平面視において非線形状に連続する如
く構成した。
【００１２】これにより、前記した作用効果に加え、硬
質部材の接地面積が大きくなることから、直立時により
一層安定な姿勢を保持ことができる。
質部材の接地面積が大きくなることから、直立時により
一層安定な姿勢を保持ことができる。
【００１３】請求項５項においては、前記突起が断面視
において柱状を呈する如く構成した。
において柱状を呈する如く構成した。
【００１４】これにより、床面の予期しない凹凸などに
よって着地時に所期の方向以外、例えば足幅方向などか
ら力が作用するようなことがあっても、それによる着地
衝撃を効果的に吸収して緩和することができる。
よって着地時に所期の方向以外、例えば足幅方向などか
ら力が作用するようなことがあっても、それによる着地
衝撃を効果的に吸収して緩和することができる。
【００１５】請求項６項においては、前記足部の底面の
少なくとも前記踵を含む部位が着脱自在に構成した。
少なくとも前記踵を含む部位が着脱自在に構成した。
【００１６】これにより、硬質部材などが長期の使用に
より摩耗したときなども、容易に交換することができる
より摩耗したときなども、容易に交換することができる
【００１７】請求項７項においては、前記足部の底面の
全体を、軟質材からなる弾性体で被覆する如く構成し
た。
全体を、軟質材からなる弾性体で被覆する如く構成し
た。
【００１８】これにより、前記した作用効果と同様の効
果を得ることができる。
果を得ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の一つの実施の形態に係る脚式歩行ロボットの足部構造
を説明する。
の一つの実施の形態に係る脚式歩行ロボットの足部構造
を説明する。
【００２０】図１はこの実施の形態に係る足部構造が前
提とする脚式歩行ロボット、より詳しくは２足歩行ロボ
ットの正面図であり、図２はその側面図である。
提とする脚式歩行ロボット、より詳しくは２足歩行ロボ
ットの正面図であり、図２はその側面図である。
【００２１】図１に示すように、脚式歩行ロボット（以
下「ロボット」という）１は、２本の脚リンク２を備え
ると共に、その上方には上体（基体）３が設けられる。
上体３の上部には頭部４が形成されると共に、上体３の
両側には２本の腕リンク５が連結される。また、図２に
示すように、上体３の背部には格納部６が設けられ、そ
の内部には制御ユニット（後述）およびロボット１の関
節を駆動する電動モータのバッテリ電源などが収容され
る。
下「ロボット」という）１は、２本の脚リンク２を備え
ると共に、その上方には上体（基体）３が設けられる。
上体３の上部には頭部４が形成されると共に、上体３の
両側には２本の腕リンク５が連結される。また、図２に
示すように、上体３の背部には格納部６が設けられ、そ
の内部には制御ユニット（後述）およびロボット１の関
節を駆動する電動モータのバッテリ電源などが収容され
る。
【００２２】図３を参照して上記したロボット１の内部
構造を関節を中心に説明する。
構造を関節を中心に説明する。
【００２３】図示の如く、ロボット１は、左右それぞれ
の脚リンク２に６個の関節を備える（理解の便宜のため
に全ての関節はそれを駆動する電動モータで示す）。
の脚リンク２に６個の関節を備える（理解の便宜のため
に全ての関節はそれを駆動する電動モータで示す）。
【００２４】１２個の関節は、腰部の脚回旋用（Ｚ軸ま
わり）の関節１０Ｒ，１０Ｌ（右側をＲ、左側をＬとす
る。以下同じ）、腰部のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節
１２Ｒ，１２Ｌ、同ロール軸（Ｘ軸）まわりの関節１４
Ｒ，１４Ｌ、膝部のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節１６
Ｒ，１６Ｌ、足首のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節１８
Ｒ，１８Ｌ、および同ロール軸（Ｘ軸）まわりの関節２
０Ｒ，２０Ｌから構成される。脚リンク２の下部には足
部（足平）２２Ｒ，２２Ｌが取着される。
わり）の関節１０Ｒ，１０Ｌ（右側をＲ、左側をＬとす
る。以下同じ）、腰部のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節
１２Ｒ，１２Ｌ、同ロール軸（Ｘ軸）まわりの関節１４
Ｒ，１４Ｌ、膝部のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節１６
Ｒ，１６Ｌ、足首のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節１８
Ｒ，１８Ｌ、および同ロール軸（Ｘ軸）まわりの関節２
０Ｒ，２０Ｌから構成される。脚リンク２の下部には足
部（足平）２２Ｒ，２２Ｌが取着される。
【００２５】即ち、脚リンク２は、股関節（腰関節）１
０Ｒ（Ｌ），１２Ｒ（Ｌ），１４Ｒ（Ｌ）、膝関節１６
Ｒ（Ｌ）、足関節１８Ｒ（Ｌ），２０Ｒ（Ｌ）を備え
る。股関節と膝関節は大腿リンク２４Ｒ，２４Ｌで、膝
関節と足関節は下腿リンク２６Ｒ（Ｌ）で連結される。
０Ｒ（Ｌ），１２Ｒ（Ｌ），１４Ｒ（Ｌ）、膝関節１６
Ｒ（Ｌ）、足関節１８Ｒ（Ｌ），２０Ｒ（Ｌ）を備え
る。股関節と膝関節は大腿リンク２４Ｒ，２４Ｌで、膝
関節と足関節は下腿リンク２６Ｒ（Ｌ）で連結される。
【００２６】脚リンク２は股関節を介して上体３に連結
されるが、図３では上体３を上体リンク２７として簡略
的に示す。前記したように、上体３には腕リンク５が連
結されると共に、上体回旋用の重力軸（Ｚ軸あるいは鉛
直軸）まわりの関節２９も設けられる。
されるが、図３では上体３を上体リンク２７として簡略
的に示す。前記したように、上体３には腕リンク５が連
結されると共に、上体回旋用の重力軸（Ｚ軸あるいは鉛
直軸）まわりの関節２９も設けられる。
【００２７】腕リンク５は、肩部のピッチ軸まわりの関
節３０Ｒ，３０Ｌ、同ロール軸まわりの関節３２Ｒ，３
２Ｌ、腕の回旋用の重力軸まわりの関節３４Ｒ，３４
Ｌ、肘部のピッチ軸まわりの関節３６Ｒ，３６Ｌ、手首
回旋用の重力軸まわりの関節３８Ｒ，３８Ｌ、同ピッチ
軸まわりの関節４０Ｒ，４０Ｌ、および同ロール軸まわ
りの関節４２Ｒ，４２Ｌから構成される。手首の先には
ハンド（エンドエフェクタ）４４Ｒ，４４Ｌが取着され
る。
節３０Ｒ，３０Ｌ、同ロール軸まわりの関節３２Ｒ，３
２Ｌ、腕の回旋用の重力軸まわりの関節３４Ｒ，３４
Ｌ、肘部のピッチ軸まわりの関節３６Ｒ，３６Ｌ、手首
回旋用の重力軸まわりの関節３８Ｒ，３８Ｌ、同ピッチ
軸まわりの関節４０Ｒ，４０Ｌ、および同ロール軸まわ
りの関節４２Ｒ，４２Ｌから構成される。手首の先には
ハンド（エンドエフェクタ）４４Ｒ，４４Ｌが取着され
る。
【００２８】即ち、腕リンク５は、肩関節３０Ｒ
（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ），３４Ｒ（Ｌ）、手首関節３８Ｒ
（Ｌ），４０Ｒ（Ｌ），４２Ｒ（Ｌ）を備える。肩関節
と肘関節は上腕リンク４６Ｒ，４６Ｌで、肘関節と手首
関節は下腕リンク４８Ｒ，４８Ｌで連結される。
（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ），３４Ｒ（Ｌ）、手首関節３８Ｒ
（Ｌ），４０Ｒ（Ｌ），４２Ｒ（Ｌ）を備える。肩関節
と肘関節は上腕リンク４６Ｒ，４６Ｌで、肘関節と手首
関節は下腕リンク４８Ｒ，４８Ｌで連結される。
【００２９】上記の構成により、脚リンク２は左右の足
について合計１２の自由度を与えられ、歩行中にこれら
の６＊２＝１２個の関節を適宜な角度で駆動すること
で、足全体に所望の動きを与えることができ、任意に３
次元空間を歩行させることができる（この明細書で
「＊」は乗算を示す）。また、腕リンク５も左右の腕に
ついてそれぞれ７つの自由度を与えられ、これらの関節
を適宜な角度で駆動することで所望の作業を行わせるこ
とができる。
について合計１２の自由度を与えられ、歩行中にこれら
の６＊２＝１２個の関節を適宜な角度で駆動すること
で、足全体に所望の動きを与えることができ、任意に３
次元空間を歩行させることができる（この明細書で
「＊」は乗算を示す）。また、腕リンク５も左右の腕に
ついてそれぞれ７つの自由度を与えられ、これらの関節
を適宜な角度で駆動することで所望の作業を行わせるこ
とができる。
【００３０】尚、図３に示す如く、足関節の下方の足部
２２Ｒ（Ｌ）には公知の６軸力センサ５６が取着され、
ロボットに作用する外力の内、床面からロボットに作用
する床反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメント
の３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚとを検出する。
２２Ｒ（Ｌ）には公知の６軸力センサ５６が取着され、
ロボットに作用する外力の内、床面からロボットに作用
する床反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメント
の３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚとを検出する。
【００３１】さらに、手首関節とハンド４４Ｒ（Ｌ）の
間には同種の６軸力センサ５８が取着され、ロボットに
作用するそれ以外の外力、特に作業対象物から受ける前
記した対象物反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモー
メントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚとを検出する。
間には同種の６軸力センサ５８が取着され、ロボットに
作用するそれ以外の外力、特に作業対象物から受ける前
記した対象物反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモー
メントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚとを検出する。
【００３２】また、上体３には傾斜センサ６０が設置さ
れ、重力軸に対する傾きとその角速度を検出する。また
各関節の電動モータはその出力を減速・増力する減速機
（図示せず）を介して前記したリンク２４Ｒ（Ｌ），２
６Ｒ（Ｌ）などを相対変位させると共に、その回転量を
検出するロータリエンコーダ（図示せず）が設けられ
る。
れ、重力軸に対する傾きとその角速度を検出する。また
各関節の電動モータはその出力を減速・増力する減速機
（図示せず）を介して前記したリンク２４Ｒ（Ｌ），２
６Ｒ（Ｌ）などを相対変位させると共に、その回転量を
検出するロータリエンコーダ（図示せず）が設けられ
る。
【００３３】前記した如く、格納部６の内部にはマイク
ロコンピュータからなる制御ユニット５０などが収納さ
れ、前記した６軸力センサ５６などの出力（図示の便宜
のためロボット１の右側についてのみ図示）は、制御ユ
ニット５０に送られる。
ロコンピュータからなる制御ユニット５０などが収納さ
れ、前記した６軸力センサ５６などの出力（図示の便宜
のためロボット１の右側についてのみ図示）は、制御ユ
ニット５０に送られる。
【００３４】制御ユニット５０はメモリ（図示せず）に
格納されているデータおよび検出値に基づいて関節駆動
制御値を算出し、前記した関節を駆動する。
格納されているデータおよび検出値に基づいて関節駆動
制御値を算出し、前記した関節を駆動する。
【００３５】続いて、図４以降を参照して図１に示した
ロボット１の足部２２Ｒ（Ｌ）の構造を具体的に説明す
る。
ロボット１の足部２２Ｒ（Ｌ）の構造を具体的に説明す
る。
【００３６】図４は前記した足部２２（左右対照である
ため以下Ｒ，Ｌを省略する）の底面図、図５は図４のV-
V 線断面図である。尚、図５以降の各断面図においては
足部２２の底部付近を断面で示すと共に、それ以外の部
位については簡略化した。
ため以下Ｒ，Ｌを省略する）の底面図、図５は図４のV-
V 線断面図である。尚、図５以降の各断面図においては
足部２２の底部付近を断面で示すと共に、それ以外の部
位については簡略化した。
【００３７】図４に示す如く、足部２２の底面（足底
面）は大略矩形状を呈すると共に、先端の爪先に向けて
横方向の幅（足幅）が徐々に狭くなる形状を呈する。
面）は大略矩形状を呈すると共に、先端の爪先に向けて
横方向の幅（足幅）が徐々に狭くなる形状を呈する。
【００３８】図５に示す如く、足部２２の本体下部に
は、先端の爪先６４から平坦中央部６６を経て後端の踵
６８に至る、ほぼ全面にわたって比較的肉薄のプレート
７０が、爪先６４と踵６８の付近でネジ７２を介して着
脱自在に取り付けられる。
は、先端の爪先６４から平坦中央部６６を経て後端の踵
６８に至る、ほぼ全面にわたって比較的肉薄のプレート
７０が、爪先６４と踵６８の付近でネジ７２を介して着
脱自在に取り付けられる。
【００３９】プレート７０は、足関節１８，２０が進行
方向に平行な矢状面で所定の軌跡を描くような曲率で先
端の爪先側で上方（重力軸方向）に湾曲されると共に、
滑らかな着地を実現できるように後端の踵側で同様に上
方（重力軸方向）に向けて湾曲される。プレート７０
は、剛性と軽量性に優れた素材、例えばアルミニウム、
繊維強化樹脂などで製作される。
方向に平行な矢状面で所定の軌跡を描くような曲率で先
端の爪先側で上方（重力軸方向）に湾曲されると共に、
滑らかな着地を実現できるように後端の踵側で同様に上
方（重力軸方向）に向けて湾曲される。プレート７０
は、剛性と軽量性に優れた素材、例えばアルミニウム、
繊維強化樹脂などで製作される。
【００４０】プレート７０の外面には、ゴムなどの弾性
材からなる第１の弾性体７４が、爪先６４から平坦中央
部６６の終端付近にかけて接着などの適宜な手段で張り
付けられると共に、第１の弾性体７４の外面には、第１
の弾性体７４に比して肉薄の第２の弾性体７６が、爪先
６４から平坦中央部６６を超えて踵６８に至る足底面全
体にわたって接着などの適宜な手段で張り付けられる。
材からなる第１の弾性体７４が、爪先６４から平坦中央
部６６の終端付近にかけて接着などの適宜な手段で張り
付けられると共に、第１の弾性体７４の外面には、第１
の弾性体７４に比して肉薄の第２の弾性体７６が、爪先
６４から平坦中央部６６を超えて踵６８に至る足底面全
体にわたって接着などの適宜な手段で張り付けられる。
【００４１】尚、図４に良く示す如く、爪先６４から平
坦中央部６６の終端付近において長手方向中央部位には
第１の弾性体７４および第２の弾性体７６は張り付けら
れず、プレート７０が露呈するままとされる。
坦中央部６６の終端付近において長手方向中央部位には
第１の弾性体７４および第２の弾性体７６は張り付けら
れず、プレート７０が露呈するままとされる。
【００４２】第２の弾性体７６には、平坦中央部６６の
終端付近までは比較的肉薄に形成されるが、踵６８で肉
厚に形成され、そこに突起（前記した硬質部材）７６ａ
が複数個、より詳しくは５個、等間隔に形成される。
終端付近までは比較的肉薄に形成されるが、踵６８で肉
厚に形成され、そこに突起（前記した硬質部材）７６ａ
が複数個、より詳しくは５個、等間隔に形成される。
【００４３】図５に良く示す如く、複数個の突起７６ａ
は、平坦中央部６６に対してなす角度θがほぼ９０度と
なるように、換言すれば、接地する床面８２に対して重
力軸方向と平行に突出して重力軸方向から作用する力に
対して剛性が増加すると共に、それ以外の方向から作用
する力に対しては剛性が低下するように形成される。
は、平坦中央部６６に対してなす角度θがほぼ９０度と
なるように、換言すれば、接地する床面８２に対して重
力軸方向と平行に突出して重力軸方向から作用する力に
対して剛性が増加すると共に、それ以外の方向から作用
する力に対しては剛性が低下するように形成される。
【００４４】図５に示す如く、複数個の突起７６ａは、
断面視において櫛歯状を呈すると共に、図４に示す如
く、平面視において線形状に連続するように形成され
る。
断面視において櫛歯状を呈すると共に、図４に示す如
く、平面視において線形状に連続するように形成され
る。
【００４５】第２の弾性体７６は、例えばＮＢＲ（ブタ
ジエンアクリロニトリルゴム）などのゴム材あるいはプ
ラスチック材で、硬度７０以上の比較的剛性の高い素材
から製作する。
ジエンアクリロニトリルゴム）などのゴム材あるいはプ
ラスチック材で、硬度７０以上の比較的剛性の高い素材
から製作する。
【００４６】複数個の突起７６ａの間にはその間隙を充
填するように、充填材（前記した軟質部材）８０が配置
される。充填材８０はその表面が突起７６ａの先端より
も僅かに低く配置され、よって突起７６ａが充填材８０
の間から僅かに突出するように充填される。
填するように、充填材（前記した軟質部材）８０が配置
される。充填材８０はその表面が突起７６ａの先端より
も僅かに低く配置され、よって突起７６ａが充填材８０
の間から僅かに突出するように充填される。
【００４７】充填材８０として、例えばＮＢＲ（ブタジ
エンアクリロニトリルゴム）などのゴム材あるいはプラ
スチック材でありながら、第２の弾性体７６に比して硬
度が低い、例えば５５以下の素材を使用する。
エンアクリロニトリルゴム）などのゴム材あるいはプラ
スチック材でありながら、第２の弾性体７６に比して硬
度が低い、例えば５５以下の素材を使用する。
【００４８】即ち、この実施の形態においては、足部２
２の踵６８を突起（硬質部材）７６ａと充填材（軟質部
材）８０から構成すると共に、突起７６ａは、重力軸方
向から作用する力に対する剛性に比してそれ以外の方向
から作用する力に対する剛性が低いように構成した。
２の踵６８を突起（硬質部材）７６ａと充填材（軟質部
材）８０から構成すると共に、突起７６ａは、重力軸方
向から作用する力に対する剛性に比してそれ以外の方向
から作用する力に対する剛性が低いように構成した。
【００４９】これについて図６を参照して説明する。図
６はロボット１の足部２２が着地したときの踵６８の状
態を示した側面図である。
６はロボット１の足部２２が着地したときの踵６８の状
態を示した側面図である。
【００５０】図示の如く、着地の際、足部２２が平坦中
央部６６を床面８２に対してある角度を持ちつつ、踵６
８から接地（着地）することから、踵６８には重力軸方
向以外の方向、より具体的には足部長手方向から作用す
る力（床半力）が作用し、それが着地衝撃となる。
央部６６を床面８２に対してある角度を持ちつつ、踵６
８から接地（着地）することから、踵６８には重力軸方
向以外の方向、より具体的には足部長手方向から作用す
る力（床半力）が作用し、それが着地衝撃となる。
【００５１】この実施の形態においては、前記したよう
に、突起７６ａは、重力軸方向の力に対して高い剛性を
示す一方、それ以外の方向から作用する力に対する剛性
が低下するように形成すると共に、突起７６ａ間の軟質
材からなる充填材８０を充填するように構成した。
に、突起７６ａは、重力軸方向の力に対して高い剛性を
示す一方、それ以外の方向から作用する力に対する剛性
が低下するように形成すると共に、突起７６ａ間の軟質
材からなる充填材８０を充填するように構成した。
【００５２】それにより、図６に示す如く、ロボット１
が着地するとき、足部２２は床面８２に重力軸方向以外
の方向から接触することから、突起７６ａは充填材８０
を押圧して容易に変形し、着地時の衝撃を吸収して緩和
する。
が着地するとき、足部２２は床面８２に重力軸方向以外
の方向から接触することから、突起７６ａは充填材８０
を押圧して容易に変形し、着地時の衝撃を吸収して緩和
する。
【００５３】他方、着地に続いて足部２２の平坦中央部
６６が床面８２に対して平行に位置する状態に移行する
と、突起７６ａにロボット１の自重による重力が作用す
るが、突起７６ａは重力軸方向の力に対する剛性がそれ
以外の力に対する剛性よりも高いように構成されること
から、ロボット１の自重を良く支持することができる。
従って、ロボット１の着地後の姿勢を安定に保持するこ
とができる。
６６が床面８２に対して平行に位置する状態に移行する
と、突起７６ａにロボット１の自重による重力が作用す
るが、突起７６ａは重力軸方向の力に対する剛性がそれ
以外の力に対する剛性よりも高いように構成されること
から、ロボット１の自重を良く支持することができる。
従って、ロボット１の着地後の姿勢を安定に保持するこ
とができる。
【００５４】このように構成したことで、この実施の形
態に係る脚式歩行ロボットの足部構造は着地時に容易に
変形して衝撃を吸収・緩和すると共に、着地後の姿勢安
定化のために適宜な剛性を備えるという、相反する要求
を最適にバランスさせることができる。
態に係る脚式歩行ロボットの足部構造は着地時に容易に
変形して衝撃を吸収・緩和すると共に、着地後の姿勢安
定化のために適宜な剛性を備えるという、相反する要求
を最適にバランスさせることができる。
【００５５】さらに、この実施の形態においては、プレ
ート７０は爪先６４と踵６８の付近でネジ７２を介して
着脱自在に取り付けられるように構成したので、図７に
示す如く、プレート７０およびその外側に設けられた第
１および第２の弾性体７４，７６を前記した突起７６ａ
を含む踵６８の構造も含めて容易に取り外すことができ
る。
ート７０は爪先６４と踵６８の付近でネジ７２を介して
着脱自在に取り付けられるように構成したので、図７に
示す如く、プレート７０およびその外側に設けられた第
１および第２の弾性体７４，７６を前記した突起７６ａ
を含む踵６８の構造も含めて容易に取り外すことができ
る。
【００５６】これにより、例えば、第１および第２の弾
性体７４，７６、特に突起７６ａおよび充填材８０から
なる踵６８を備えた第２の弾性体７６が長期の使用で摩
耗したときなど、交換が容易となって有益である。さら
に、突起７６ａおよび充填材８０の特性は、ロボット使
用環境によって相違させることもあるので、その意味で
も交換が容易となって有益である。
性体７４，７６、特に突起７６ａおよび充填材８０から
なる踵６８を備えた第２の弾性体７６が長期の使用で摩
耗したときなど、交換が容易となって有益である。さら
に、突起７６ａおよび充填材８０の特性は、ロボット使
用環境によって相違させることもあるので、その意味で
も交換が容易となって有益である。
【００５７】図８は、この発明の第２の実施の形態に係
る脚式歩行ロボットの足部構造を示す、図５と同様の足
部２２の断面図である。尚、第１の実施の形態と共通す
る部材は同一の符号を用いて説明を省略する。
る脚式歩行ロボットの足部構造を示す、図５と同様の足
部２２の断面図である。尚、第１の実施の形態と共通す
る部材は同一の符号を用いて説明を省略する。
【００５８】図８を参照して説明すると、第２の実施の
形態にあっては、踵６８の部位を含む、第２の弾性体７
６を、軟質材からなる第３の弾性体８４で被覆するよう
に構成した。
形態にあっては、踵６８の部位を含む、第２の弾性体７
６を、軟質材からなる第３の弾性体８４で被覆するよう
に構成した。
【００５９】第２の実施の形態にあっては、上記のよう
に構成したので、第１の実施の形態と同様の効果を得る
ことができる。尚、残余の構成は第１の実施の形態と異
ならない。
に構成したので、第１の実施の形態と同様の効果を得る
ことができる。尚、残余の構成は第１の実施の形態と異
ならない。
【００６０】図９は、この発明の第３の実施の形態に係
る脚式歩行ロボットの足部構造を示す、図４と同様の足
部の上面図である。尚、第１の実施の形態と共通する部
材は同一の符号を用いて説明を省略する。
る脚式歩行ロボットの足部構造を示す、図４と同様の足
部の上面図である。尚、第１の実施の形態と共通する部
材は同一の符号を用いて説明を省略する。
【００６１】第１の実施の形態と相違する点に焦点をお
いて説明すると、第３の実施の形態に係る足部２２にあ
っては、図９に示すように、突起７６ａを平面視におい
て非線形状、具体的にはＷ字状あるいはジグザグ状に連
続するように構成した。
いて説明すると、第３の実施の形態に係る足部２２にあ
っては、図９に示すように、突起７６ａを平面視におい
て非線形状、具体的にはＷ字状あるいはジグザグ状に連
続するように構成した。
【００６２】第３の実施の形態においては上記の如く構
成したことで、突起７６ａの接地面積を増加させること
ができ、よって第１の実施の形態で述べた作用、効果に
加え、着地後の姿勢を一層安定に保持することができ
る。尚、残余の構成は第１の実施の形態と異ならない。
成したことで、突起７６ａの接地面積を増加させること
ができ、よって第１の実施の形態で述べた作用、効果に
加え、着地後の姿勢を一層安定に保持することができ
る。尚、残余の構成は第１の実施の形態と異ならない。
【００６３】尚、平面視において非線形状に連続する形
状の例としてジグザグ状を示したが、Ｖ字状、Ｕ字状あ
るいは波形状などであっても良い。即ち、突起７６ａの
接地面積を増加することができる形状であれば、どのよ
うなものでも良い。
状の例としてジグザグ状を示したが、Ｖ字状、Ｕ字状あ
るいは波形状などであっても良い。即ち、突起７６ａの
接地面積を増加することができる形状であれば、どのよ
うなものでも良い。
【００６４】図１０は、この発明の第４の実施の形態に
係る脚式歩行ロボットの足部構造を示す、図４と同様の
足部の上面図、図１１は図１０の足部のXI-XI 線断面図
である。また第１の実施の形態と共通する部材は同一の
符号を用いて説明を省略する。
係る脚式歩行ロボットの足部構造を示す、図４と同様の
足部の上面図、図１１は図１０の足部のXI-XI 線断面図
である。また第１の実施の形態と共通する部材は同一の
符号を用いて説明を省略する。
【００６５】第１の実施の形態と相違する点に焦点をお
いて説明すると、第４の実施の形態にあっては、踵６８
において、プレート７０から円柱状の突起８６，８８を
複数個、突出させるように形成した。
いて説明すると、第４の実施の形態にあっては、踵６８
において、プレート７０から円柱状の突起８６，８８を
複数個、突出させるように形成した。
【００６６】第１の実施の形態と同様に、突起８６，８
８は平坦中央部６６に対してなす角度がほぼ９０度とな
るように、換言すれば、接地する床面８２に対して重力
軸方向と平行に突出して重力軸方向から作用する力に対
して剛性が増加すると共に、それ以外の方向から作用す
る力に対しては剛性が低下するように形成される。
８は平坦中央部６６に対してなす角度がほぼ９０度とな
るように、換言すれば、接地する床面８２に対して重力
軸方向と平行に突出して重力軸方向から作用する力に対
して剛性が増加すると共に、それ以外の方向から作用す
る力に対しては剛性が低下するように形成される。
【００６７】突起８６は、突起８８に比して径大に形成
されて３個、幅方向に等間隔に配置されると共に、突起
８８がその間に配置される。突起８６，８８の間は充填
材９０で充填（配置）される。突起８６，８８および充
填材９０は、第１の実施の形態で述べたと同様の素材か
ら製作される。
されて３個、幅方向に等間隔に配置されると共に、突起
８８がその間に配置される。突起８６，８８の間は充填
材９０で充填（配置）される。突起８６，８８および充
填材９０は、第１の実施の形態で述べたと同様の素材か
ら製作される。
【００６８】第１の実施の形態などの踵６８の構成にお
いては、重力軸方向以外の方向、特に足部長手方向から
作用する力に対する剛性を低下させているので、着地方
向が所期通りに足部長手方向であれば、その方向から作
用する着地時の衝撃を良く吸収して緩和することができ
る。しかしながら、床面８２に予期しない凹凸があって
所期の方向以外（例えば幅方向）に外力が発生した場
合、衝撃を十分に吸収・緩和することができない。
いては、重力軸方向以外の方向、特に足部長手方向から
作用する力に対する剛性を低下させているので、着地方
向が所期通りに足部長手方向であれば、その方向から作
用する着地時の衝撃を良く吸収して緩和することができ
る。しかしながら、床面８２に予期しない凹凸があって
所期の方向以外（例えば幅方向）に外力が発生した場
合、衝撃を十分に吸収・緩和することができない。
【００６９】第４の実施の形態の足部構造においては、
その点を考慮し、突起８６，８８を相互に離間して点在
させるように構成し、それによって所期の方向以外（例
えば幅方向）に力が発生した場合でも、その衝撃を十分
に吸収・緩和できるようにした。尚、残余の構成は、第
１の実施の形態とは異ならない。
その点を考慮し、突起８６，８８を相互に離間して点在
させるように構成し、それによって所期の方向以外（例
えば幅方向）に力が発生した場合でも、その衝撃を十分
に吸収・緩和できるようにした。尚、残余の構成は、第
１の実施の形態とは異ならない。
【００７０】尚、第４の実施の形態において突起８６，
８８を円柱状としたが、多角形状などでであっても良
い。また、突起８６，８８の個数あるいは位置も例示さ
れたものに限られることはない。
８８を円柱状としたが、多角形状などでであっても良
い。また、突起８６，８８の個数あるいは位置も例示さ
れたものに限られることはない。
【００７１】第１ないし第４の実施の形態は以上のよう
に、少なくとも上体３と、前記上体３に連結される複数
本の可動脚部（脚リンク２）を備えると共に、その可動
脚部の端部に足部（２２Ｒ、Ｌ）を設け、前記足部の踵
６８から着地して歩行自在とした脚式歩行ロボット１の
足部構造において、前記足部の踵６８を硬質部材（突起
７６ａ，８６，８８）と軟質部材（充填材８０，９０）
から構成すると共に、前記硬質部材は、重力軸方向から
作用する力に対する剛性に比してそれ以外の方向から作
用する力に対する剛性が低いように構成した。
に、少なくとも上体３と、前記上体３に連結される複数
本の可動脚部（脚リンク２）を備えると共に、その可動
脚部の端部に足部（２２Ｒ、Ｌ）を設け、前記足部の踵
６８から着地して歩行自在とした脚式歩行ロボット１の
足部構造において、前記足部の踵６８を硬質部材（突起
７６ａ，８６，８８）と軟質部材（充填材８０，９０）
から構成すると共に、前記硬質部材は、重力軸方向から
作用する力に対する剛性に比してそれ以外の方向から作
用する力に対する剛性が低いように構成した。
【００７２】また、前記硬質部材が突起７６ａ，８６，
８８から構成されると共に、前記軟質部材が前記複数個
の突起７６ａ，８６，８８の間に充填されてなる如く構
成した。
８８から構成されると共に、前記軟質部材が前記複数個
の突起７６ａ，８６，８８の間に充填されてなる如く構
成した。
【００７３】また、前記複数個の突起７６ａが断面視に
おいて櫛歯状を呈すると共に、前記複数個の突起７６ａ
のそれぞれが平面視において線形状に連続する如く構成
した。
おいて櫛歯状を呈すると共に、前記複数個の突起７６ａ
のそれぞれが平面視において線形状に連続する如く構成
した。
【００７４】また、前記複数個の突起７６ａが断面視に
おいて櫛歯状を呈すると共に、前記複数個の突起７６ａ
のそれぞれが平面視において非線形状に連続する如く構
成した。
おいて櫛歯状を呈すると共に、前記複数個の突起７６ａ
のそれぞれが平面視において非線形状に連続する如く構
成した。
【００７５】また、前記突起８６，８８が断面視におい
て柱状を呈する如く構成した。
て柱状を呈する如く構成した。
【００７６】また、前記足部２２の底面の少なくとも前
記踵６８を含む部位（プレート７０、第１の弾性体７
４、第２の弾性体７６）が着脱自在に構成した。
記踵６８を含む部位（プレート７０、第１の弾性体７
４、第２の弾性体７６）が着脱自在に構成した。
【００７７】また、前記足部２２の底面の全体を、軟質
材からなる弾性体（第３の弾性体８４）で被覆した如く
構成した。
材からなる弾性体（第３の弾性体８４）で被覆した如く
構成した。
【００７８】
【発明の効果】請求項１項においては、足部の踵を硬質
部材と軟質部材から構成すると共に、硬質部材は、重力
軸から作用する力に対する剛性に比してそれ以外の方向
から作用する力に対する剛性が低いように構成したこと
から、着地時の衝撃を効果的に吸収・緩和して滑らかな
着地動作が実現できるとともに、直立時にも安定した姿
勢を保持することができ、脚式歩行ロボット、特に２足
歩行ロボットの足部構造において着地時の衝撃吸収・緩
和と着地後の姿勢安定化とを最適にバランスさせること
ができる。
部材と軟質部材から構成すると共に、硬質部材は、重力
軸から作用する力に対する剛性に比してそれ以外の方向
から作用する力に対する剛性が低いように構成したこと
から、着地時の衝撃を効果的に吸収・緩和して滑らかな
着地動作が実現できるとともに、直立時にも安定した姿
勢を保持することができ、脚式歩行ロボット、特に２足
歩行ロボットの足部構造において着地時の衝撃吸収・緩
和と着地後の姿勢安定化とを最適にバランスさせること
ができる。
【００７９】請求項２項においては、脚式歩行ロボッ
ト、特に２足歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・
緩和と着地後の姿勢安定化を一層最適にバランスさせる
ことができる。
ト、特に２足歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・
緩和と着地後の姿勢安定化を一層最適にバランスさせる
ことができる。
【００８０】請求項３項においては、脚式歩行ロボッ
ト、特に２足歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・
緩和と着地後の姿勢安定化を一層最適にバランスさせる
ことができる。
ト、特に２足歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・
緩和と着地後の姿勢安定化を一層最適にバランスさせる
ことができる。
【００８１】請求項４項においては、前記した作用効果
に加え、硬質部材の接地面積が大きくなることから、直
立時により一層安定な姿勢を保持ことができる。
に加え、硬質部材の接地面積が大きくなることから、直
立時により一層安定な姿勢を保持ことができる。
【００８２】請求項５項においては、床面の予期しない
凹凸などによって着地時に所期の方向以外、例えば足幅
方向などから力が作用するようなことがあっても、それ
による着地衝撃を効果的に吸収して緩和することができ
る。
凹凸などによって着地時に所期の方向以外、例えば足幅
方向などから力が作用するようなことがあっても、それ
による着地衝撃を効果的に吸収して緩和することができ
る。
【００８３】請求項６項においては、硬質部材などが長
期の使用により摩耗したときなども、容易に交換するこ
とができる。
期の使用により摩耗したときなども、容易に交換するこ
とができる。
【００８４】請求項７項においては、前記した作用効果
と同様の効果を得ることができる。
と同様の効果を得ることができる。
【図１】本発明に係る脚式歩行ロボットの足部構造が前
提とする脚式歩行ロボットの正面図である。
提とする脚式歩行ロボットの正面図である。
【図２】図１に示す脚式歩行ロボットの側面図である。
【図３】図１に示す脚式歩行ロボットの内部構造を関節
を中心に示す概略図である。
を中心に示す概略図である。
【図４】図１に示すロボットの足部の底面図で、第１の
実施の形態に係る脚式歩行ロボットの足部構造を示す底
面図である。
実施の形態に係る脚式歩行ロボットの足部構造を示す底
面図である。
【図５】図４のV-V 線断面図である。
【図６】図４に示す足部が着地する状態を示した説明図
である。
である。
【図７】図５に示す足部の下部構造の着脱を示す、図５
に類似する足部の説明断面図である。
に類似する足部の説明断面図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る脚式歩行ロボ
ットの足部構造を示す、図５に類似する足部の説明断面
図である。
ットの足部構造を示す、図５に類似する足部の説明断面
図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る脚式歩行ロボ
ットの足部構造を示す、図４と同様な足部の底面図であ
る。
ットの足部構造を示す、図４と同様な足部の底面図であ
る。
【図１０】本発明の第４の実施の形態に係る脚式歩行ロ
ボットの足部構造を示す、図４と同様な足部の底面図で
ある。
ボットの足部構造を示す、図４と同様な足部の底面図で
ある。
【図１１】図１０のXI-XI 線断面図である。
１ 脚式歩行ロボット ２ 脚リンク ３ 上体 ２２Ｒ，Ｌ 足部（足平） ６４ 爪先 ６６ 平坦中央部 ６８ 踵 ７０ プレート ７２ ネジ ７４ 第１の弾性体 ７６ 第２の弾性体 ７６ａ，８６，８８ 突起（硬質部材） ８０，９０ 充填材（軟質部材） ８２ 床面 ８４ 第３の弾性体
Claims (7)
- 【請求項１】 少なくとも上体と、前記上体に連結され
る複数本の可動脚部を備えると共に、その可動脚部の端
部に足部を設け、前記足部の踵から着地して歩行自在と
した脚式歩行ロボットの足部構造において、前記足部の
踵を硬質部材と軟質部材から構成すると共に、前記硬質
部材は、重力軸方向から作用する力に対する剛性に比し
てそれ以外の方向から作用する力に対する剛性が低いよ
うに構成されてなることを特徴とする脚式歩行ロボット
の足部構造。 - 【請求項２】 前記硬質部材が突起から構成されると共
に、前記軟質材が複数個の前記突起の間に充填されてな
ることを特徴とする請求項１項記載の脚式歩行ロボット
の足部構造。 - 【請求項３】 前記複数個の突起が断面視において櫛歯
状を呈すると共に、前記複数個の突起のそれぞれが平面
視において線形状に連続することを特徴とする請求項２
項記載の脚式歩行ロボットの足部構造。 - 【請求項４】 前記複数個の突起が断面視において櫛歯
状を呈すると共に、前記複数個の突起のそれぞれが平面
視において非線形状に連続することを特徴とする請求項
２項記載の脚式歩行ロボットの足部構造。 - 【請求項５】 前記突起が断面視において柱状を呈する
ことを特徴とする請求項２項記載の脚式歩行ロボットの
足部構造。 - 【請求項６】 前記足部の底面の少なくとも前記踵を含
む部位が着脱自在に構成されることを特徴とする請求項
１項から５項のいずれかに記載の脚式歩行ロボットの足
部構造。 - 【請求項７】 前記足部の底面の全体を、軟質材からな
る弾性体で被覆したことを特徴とする請求項１項から６
項のいずれかに記載の脚式歩行ロボットの足部構造。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31519599A JP4279425B2 (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | 脚式歩行ロボットの足部構造 |
| US09/636,750 US6377014B1 (en) | 1999-11-05 | 2000-08-11 | Legged walking robot |
| EP00308466A EP1097860B1 (en) | 1999-11-05 | 2000-09-27 | Legged walking robot |
| DE60007055T DE60007055T2 (de) | 1999-11-05 | 2000-09-27 | Schreitroboter mit Beinen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31519599A JP4279425B2 (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | 脚式歩行ロボットの足部構造 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001129774A true JP2001129774A (ja) | 2001-05-15 |
| JP2001129774A5 JP2001129774A5 (ja) | 2006-07-20 |
| JP4279425B2 JP4279425B2 (ja) | 2009-06-17 |
Family
ID=18062564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31519599A Expired - Lifetime JP4279425B2 (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | 脚式歩行ロボットの足部構造 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6377014B1 (ja) |
| EP (1) | EP1097860B1 (ja) |
| JP (1) | JP4279425B2 (ja) |
| DE (1) | DE60007055T2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004255563A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Samsung Electronics Co Ltd | 歩行ロボットの地面反力測定モジュール及びこれを装着したロボット足の構造物 |
| JP2005288690A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Samsung Electronics Co Ltd | 人間型ロボット |
| US7472765B2 (en) | 2004-09-17 | 2009-01-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Legged mobile robot |
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