CN104973157A - 一种足式机器人足底快换机构 - Google Patents

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王福吉
马建伟
李军
尹宏俊
贾振元
周黎明
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Abstract

本发明一种足式机器人足底快换机构属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底快换机构。足底快换机构采用连接法兰实现足底快换机构与足部机构的连接，采用卡槽和卡扣、沟槽和凸棱相配合实现足底板的快换和连接，采用定位销实现快换机构的锁紧。本发明通过安装足底快换机构可以更换具有不同花纹结构的足底板，以适应不同的路况需求，提供足够的附着力。足底更换过程方便快速，整体结构简单，安全可靠。

Description

一种足式机器人足底快换机构
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底快换机构。
背景技术
足式机器人由于其适应性强、落点离散等特点应用越来越广泛，随着应用范围的增大，足式机器人需要能够在山地、沼泽、冰雪路面等不同的路况上工作，对足底的附着力性能有很高的要求。单一的足底并不能满足所有路况，为了在各种不同的路况都能提供足够的附着力，需通过足底快换机构根据不同路况快速更换相适应足底。目前国内外很少有对足底快换机构的研究，为提高机器人的适应性，迫切需要设计一种足底快换机构。
发明内容
本发明为克服现有技术的缺陷，发明一种足式机器人足底快换机构，该机构由足底转接板、足底板和定位销组成，采用连接法兰实现足底快换机构与足部机构的连接，采用卡槽和卡扣、沟槽和凸棱相配合实现足底板的快换和连接，采用定位销实现快换机构的锁紧；可根据路况要求快速更换不同足底，以适应不同路况的要求。
本发明采取的技术方案是一种足式机器人足底快换机构，其特征是，采用连接法兰实现足底快换机构与足部机构的连接，采用卡槽和卡扣、沟槽和凸棱相配合实现足底板的快换和连接，采用定位销实现快换机构的锁紧；
所述足底快换机构由一个足底转接板1、一个足底板2和两个定位销3构成；足底连接板1的连接法兰1a上均布有四个通孔，足底连接板1周向均布有六个卡槽1c，在卡槽1c上有两个销孔1d，足底连接板1底面有两个凸棱1b；在足底板2周向均布有六个卡扣2a，在卡扣2a上有两个足底板销孔2c，在足底板2上面有两个沟槽2b，在足底板2下底面设计了不同的花纹以适应不同的路况；通过螺栓将足底转接板1的连接法兰1a与足部机构连接，将足底板2的沟槽2b与足底转接板1的凸棱1b相配合，并通过旋转使足底板2上周向均布的六个卡扣2a和足底转接板1上周向均布的六个卡槽1c相配合；最后，通过两个定位销3分别插入到足底连接板1的卡槽1c上两个销孔1d和足底板2的沟槽2b上两个足底板销孔2c中，将足底连接板1和足底板2固定在一起；足底板2的沟槽配合部分承受足底板2剪切力，足底连接板1卡槽部分承受足底板2的重力。
本发明的有益效果是这种足底快换机构，可根据不同路况更换不同足底，安全、方便、快速，整体结构简单，安全可靠。。
附图说明
图1是足式机器人足底快换机构的轴测图，图2是图1的仰视轴测图，图3是中足底板2的轴测图。其中：1-足底转接板，2-足底板，3-定位销，1a-连接法兰，1b-凸棱，1c-卡槽，1d-销孔，2a-卡扣，2b-沟槽，2c-足底板销孔。
具体实施方式
下面结合附图和技术方案详细说明本发明的具体实施。
足式机器人足底快换机构由足底转接板1、足底板2、定位销3组成，如附图1、2、3所示。足底连接板1的连接法兰1a上均布有四个通孔，将螺栓通过四个通孔把足底连接板1与足部相连接。足底连接板1周向均布有六个卡槽1c，在卡槽1c上有两个销孔1d，足底连接板1底面有两个凸棱1b。在足底板2周向均布有六个卡扣2a，在卡扣2a上有两个足底板销孔2c，在足底板2上面有两个沟槽2b，在足底板2下底面设计了不同的花纹以适应不同的路况。安装时，足底连接板1的凸棱1b和足底板2的沟槽2b相配合，并通过旋转使足底连接板1的卡槽1c和足底板2的卡扣2a相配合。最后，通过两个定位销3分别插入到足底连接板1的卡槽1c上两个销孔1d和足底板2的沟槽2b上两个足底板销孔2c中固定，将足底连接板1和足底板2固定在一起。足底板2的沟槽配合部分承受足底板2剪切力，足底连接板1卡槽部分承受足底板2的重力。卸下时，先取下两个定位销3，再反向旋转取下足底板2。
足部机构下端通过安装足底快换机构更换具有不同花纹的足底板2，以适应不同的路况，提供足够的附着力。

Claims (1)

1.一种足式机器人足底快换机构，其特征是，采用连接法兰实现足底快换机构与足部机构的连接，采用卡槽和卡扣、沟槽和凸棱相配合实现足底板的快换和连接，采用定位销实现快换机构的锁紧；
所述足底快换机构由一个足底转接板(1)、一个足底板(2)和两个定位销(3)构成；足底连接板(1)的连接法兰(1a)上均布有四个通孔，足底连接板(1)周向均布有六个卡槽(1c)，在卡槽(1c)上有两个销孔(1d)，足底连接板(1)底面有两个凸棱(1b)；在足底板(2)周向均布有六个卡扣(2a)，在卡扣(2a)上有两个足底板销孔(2c)，在足底板(2)上面有两个沟槽(2b)，在足底板(2)下底面设计了不同的花纹以适应不同的路况；
安装时，将足底板(2)的沟槽(2b)与足底转接板(1)的凸棱(1b)相配合，并通过旋转使足底板(2)上周向均布的六个卡扣(2a)和足底转接板(1)上周向均布的六个卡槽(1c)相配合；最后，通过两个定位销(3)分别插入到足底连接板(1)的卡槽(1c)上两个销孔(1d)和足底板(2)的沟槽(2b)上两个足底板销孔(2c)中，将足底连接板(1)和足底板(2)固定在一起；足底板(2)的沟槽配合部分承受足底板(2)剪切力，足底连接板(1)卡槽部分承受足底板(2)的重力；再通过螺栓将足底转接板(1)的连接法兰(1a)与足部机构相连接。
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