JP2001124518A - 画像認識方法 - Google Patents
画像認識方法Info
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
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Abstract
いることができ、登録パターンのティーチングに要する
作業時間を短縮することができる画像認識方法を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 光学倍率が異なる光学系を有する複数の
画像認識装置によって、同一の検出目標を含む認識対象
を撮像して得られた画像を登録パターンとマッチングさ
せることにより検出目標を特定する画像認識方法におい
て、同一の検出目標については共通の登録パターンの画
像データを記憶させておき、認識対象の画像とのマッチ
ングを行う際に、共通の登録パターンをそれぞれの光学
系の光学倍率に基づいて個別の登録パターンに変換す
る。これにより異なる光学倍率を有する光学系を備えた
画像認識装置に対しても共通の登録パターンを用いるこ
とができる。
Description
て得られた画像を検出目標の登録パターンとマッチング
させることにより検出目標を特定する画像認識方法に関
するものである。
ける位置決めの方法として画像認識が広く用いられてい
る。この画像認識による位置決め方法は、カメラにより
撮像された認識対象の画像を予め参照用の正規画像パタ
ーンとして登録された登録パターンとマッチングさせる
ことにより、検出目標の位置を特定するものである。と
ころで、認識対象が電子部品が実装される基板などであ
る場合には、実装ラインを構成する複数の電子部品実装
装置によって同一の基板に対して順次実装が行われ、各
電子部品実装装置において画像認識による位置検出が行
われる。
のラインを構成する複数の電子部品実装装置に備えられ
た画像認識装置には、必ずしも同一の撮像手段が備えら
れているとは限らず、例えばカメラなどの光学系の光学
倍率が異なる場合がある。このような場合には、認識対
象が電子部品やまたは基板に設けられた認識マークなど
同一の検出目標であっても、各画像認識装置によって取
得される画像が異なるために、マッチングに用いられる
登録パターンを共通パターンとして用いることができな
かった。このため、本来同一の検出目標を対象とするパ
ターンであっても、各画像認識装置ごとに異なる登録パ
ターンとしてティーチングし記憶させる必要があり、こ
の登録作業に余分な作業時間を要していた。そこで本発
明は、マッチングのための登録パターンを共通で用いる
ことができ、登録パターンのティーチングに要する作業
時間を短縮することができる画像認識方法を提供するこ
とを目的とする。
方法は、複数の画像認識装置に備えられそれぞれ光学倍
率が異なる光学系で認識対象を撮像して得られた画像デ
ータをそれぞれの画像認識装置の画像記憶部に記憶さ
せ、検出目標の登録パターンと前記画像記憶部から読み
出された画像とをマッチングさせることにより検出目標
を特定する画像認識方法であって、前記登録パターンは
同一検出目標については共通の登録パターンとして記憶
されており、認識対象の画像とのマッチングを行う際
に、前記共通の登録パターンをそれぞれの画像認識装置
の光学系の光学倍率に基づいて個別の登録パターンに変
換するようにした。本発明によれば、認識対象の画像と
のマッチングを行う際に、共通の登録パターンをそれぞ
れの光学系の光学倍率に基づいて個別の登録パターンに
変換することにより、異なる光学倍率を有する光学系を
備えた画像認識装置に対しても共通の登録パターンを用
いることができる。
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の画像
認識装置の構成を示すブロック図、図２は同認識対象の
画像図、図３は同画像認識方法の登録パターン変換処理
を示すフロー図、図４は同認識対象の画像図である。ま
ず図１を参照して画像認識装置の構成を説明する。図１
において鎖線枠で示すＭ１は、１つの電子部品実装装置
に組み込まれて電子部品や基板の画像認識を行う画像認
識装置を示している。カメラ１はノズル９に保持された
状態の電子部品１０を下方から撮像する。ＡＤ変換部２
はカメラ１により取り込まれたアナログ画像データをデ
ジタル画像データに変換する。画像記憶部３はデジタル
変換された画像データを記憶する。登録パターン記憶部
４は検出目標として登録された図形のパターン、すなわ
ちパターンマッチングにおいて参照される正規画像パタ
ーンを記憶する。登録パターン変換部５は、共通の登録
パターンとしていずれかの画像認識装置の登録パターン
記憶部に記憶されたパターンを、それぞれの画像認識装
置の光学系の光学倍率に基づいて変換する処理を行う。
操作・入力部６はキーボード、タッチパネル、ポインテ
ィングデバイス等で構成されており、操作コマンドや各
種データの入力を行う。プログラム記憶部７は、撮像動
作や画像処理などの各種の動作・処理に必要なプログラ
ムを記憶する。ＣＰＵ８は演算部でありプログラム記憶
部６に記憶されたプログラムに従い、各種の演算、処理
を行う。表示部９はＣＲＴであり、カメラ１によって撮
像された画像の表示や、操作・入力時の案内画面の表示
などを行う。通信部１０は、他の電子部品実装装置に組
み込まれた画像認識装置Ｍ２の通信部１３と接続されて
おり、複数の画像認識装置間で共通の登録パターンの画
像データなどのデータの授受を行う。次に図２を参照し
て、画像認識装置の光学系の光学倍率の違いによる登録
パターンの相違について説明する。図２（ａ）、（ｂ）
は同一の電子部品１２をそれぞれ画像認識装置Ｍ１，Ｍ
２によって撮像して得られたサイズの異なる画像１２
ａ，１２ｂを示している。画像認識装置Ｍ１，Ｍ２は、
異なる光学系を備えていることから同一の電子部品を撮
像した場合でも、得られる画像のサイズが異なる。図２
（ａ）、（ｂ）に示す画像内には、それぞれ単位長さを
表すスケールＳ１，Ｓ２が表示されており、スケールＳ
１，Ｓ２のそれぞれの画面内における画素数はＡ１，Ａ
２となっている。すなわち、画素数Ａ１，Ａ２は、それ
ぞれ画像認識装置Ｍ１，Ｍ２の光学系の光学倍率を示す
指標となっている。このように、同一の検出目標である
電子部品１２を撮像した場合においても、複数の異なる
画像認識装置によって画像認識を行う場合には、撮像に
よって得られる画像データは光学系の光学倍率によって
異なる場合がある。従って、これらの複数の画像認識装
置の間でパターンマッチングに用いられる登録パターン
を共通に用いることができない。そこで、これら複数の
画像認識装置の間で登録パターンを共通で用いるための
変換処理を行う。この登録パターン変換処理について図
３のフローを参照して説明する。まず、検出目標の電子
部品についての、共通の登録パターンの画像データ及び
この登録パターンを撮像した画像認識装置の光学倍率を
読み込む（ＳＴ１）。ここでは画像認識装置Ｍ２によっ
て共通の登録パターンとして撮像されて取得された登録
パターンの画像データを用いる。すなわち、この画像デ
ータ及び画像認識装置Ｍ２の光学系の光学倍率Ａ２のデ
ータを、通信部１３から通信部１０を介して受け取る。
次いで、当該画像認識装置、すなわち画像認識装置Ｍ１
の光学系の光学倍率Ａ１のデータを画像記憶部３に記憶
された固有データから読み出す（ＳＴ２）。そして、共
通の登録パターンの画像データを、それぞれの画像認識
装置の光学系の光学倍率に基づいて個別の登録パターン
に変換する（ＳＴ３）。すなわち、ここでは、共通の登
録パターン（画像認識装置Ｍ２の光学倍率に合致した形
態の登録パターン）の画像データを構成する座標データ
の各座標値に、Ａ１／Ａ２を乗算する処理を行う。これ
により、画像認識装置Ｍ１に対応した個別の登録パター
ンが作成される。そして、変換した個別の登録パターン
を登録パターン記憶部４に記憶させる（ＳＴ４）。これ
により登録パターンの変換処理が完了し、図４に示すよ
うに、本来画像認識装置Ｍ２の光学倍率に合致した形態
の登録パターンＰ２（共通の登録パターン）は画像認識
装置Ｍ１の光学倍率に合致した登録パターンＰ１に変換
される。そしてこの登録パターンＰ１を用いて画像認識
装置Ｍ１による画像認識が行われる。このように、異な
る光学倍率を有する光学系を備えた複数の画像認識装置
を使用する場合においても、同一の検出目標について記
憶された共通の登録パターンをそれぞれの光学系の光学
倍率に基づいて個別の登録パターンに変換することによ
り、異なる登録パターンとして各画像認識装置毎に個別
にティーチングする必要がない。なお、本実施の形態で
は、検出目標としてノズルに保持された状態の電子部品
の例を示したが、認識対象が基板であり基板に形成され
た認識マークや基板に実装された状態の電子部品を検出
対象とする場合であってもよい。
ッチングを行う際に、共通の登録パターンをそれぞれの
光学系の光学倍率に基づいて個別の登録パターンに変換
するようにしたので、異なる光学倍率を有する光学系を
備えた画像認識装置に対しても共通の登録パターンを用
いることができ、登録パターンのティーチングに要する
時間を短縮することができる。
示すブロック図
ターン変換処理を示すフロー図
Claims (1)
- 【請求項１】複数の画像認識装置に備えられそれぞれ光
学倍率が異なる光学系で認識対象を撮像して得られた画
像データをそれぞれの画像認識装置の画像記憶部に記憶
させ、検出目標の登録パターンと前記画像記憶部から読
み出された画像とをマッチングさせることにより検出目
標を特定する画像認識方法であって、前記登録パターン
は同一検出目標については共通の登録パターンとして記
憶されており、認識対象の画像とのマッチングを行う際
に、前記共通の登録パターンをそれぞれの画像認識装置
の光学系の光学倍率に基づいて個別の登録パターンに変
換することを特徴とする画像認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30668699A JP3654092B2 (ja) | 1999-10-28 | 1999-10-28 | 画像認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30668699A JP3654092B2 (ja) | 1999-10-28 | 1999-10-28 | 画像認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001124518A true JP2001124518A (ja) | 2001-05-11 |
| JP3654092B2 JP3654092B2 (ja) | 2005-06-02 |
Family
ID=17960103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30668699A Expired - Fee Related JP3654092B2 (ja) | 1999-10-28 | 1999-10-28 | 画像認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3654092B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007041639A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Fujitsu Ltd | 部品特定プログラム |
| JP2007309808A (ja) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Juki Corp | 対象物の位置検出方法及び装置 |
-
1999
- 1999-10-28 JP JP30668699A patent/JP3654092B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007041639A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Fujitsu Ltd | 部品特定プログラム |
| JP4571894B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2010-10-27 | 富士通株式会社 | 部品特定プログラム |
| JP2007309808A (ja) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Juki Corp | 対象物の位置検出方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3654092B2 (ja) | 2005-06-02 |
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