JPH11328404A - 画像認識装置および画像認識方法 - Google Patents
画像認識装置および画像認識方法Info
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- JPH11328404A JPH11328404A JP12569898A JP12569898A JPH11328404A JP H11328404 A JPH11328404 A JP H11328404A JP 12569898 A JP12569898 A JP 12569898A JP 12569898 A JP12569898 A JP 12569898A JP H11328404 A JPH11328404 A JP H11328404A
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- JP
- Japan
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- pattern
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作性に優れ認識精度が安定した画像認識装
置および画像認識方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 認識マークＭの登録パターンと撮り込ま
れた画像データをマッチングさせて認識マークＭの位置
を検出する画像認識方法において、認識マークＭの登録
パターンの特徴データに基づいて認識マークと相似形状
でサイズの異る複数種類の登録パターンを作成し、登録
パターン記憶部６に記憶させる。撮像された画像データ
を一致度演算部９により前記複数種類の登録パターンと
パターンマッチさせ、それぞれの登録パターンの最大一
致度を求め、これらの最大一致度のデータに基づいて最
近似登録パターンを特定して認識マークＭの位置を検出
する。これによりティーチング作業を簡略化され、また
認識マークにサイズのばらつきがあっても安定した認識
精度を得ることができる。
置および画像認識方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 認識マークＭの登録パターンと撮り込ま
れた画像データをマッチングさせて認識マークＭの位置
を検出する画像認識方法において、認識マークＭの登録
パターンの特徴データに基づいて認識マークと相似形状
でサイズの異る複数種類の登録パターンを作成し、登録
パターン記憶部６に記憶させる。撮像された画像データ
を一致度演算部９により前記複数種類の登録パターンと
パターンマッチさせ、それぞれの登録パターンの最大一
致度を求め、これらの最大一致度のデータに基づいて最
近似登録パターンを特定して認識マークＭの位置を検出
する。これによりティーチング作業を簡略化され、また
認識マークにサイズのばらつきがあっても安定した認識
精度を得ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品などの認
識マークを画像で認識する画像認識方法に関するもので
ある。
識マークを画像で認識する画像認識方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】電子部品の実装装置などにおける位置決
め方法として、画像認識による方法が広く用いられてい
る。この方法は、電子部品や基板に設けられた認識マー
クを含む範囲を撮像し、撮像された画像の中から認識マ
ークを特定し、特定された認識マークの位置を検出する
ことにより電子部品や基板の位置を求めるものである。
この検出を行う際には、認識マークのパターン画像とし
て予め画像認識装置に登録された登録パターンと、撮像
された画像とをマッチングさせることが行われる。従来
の画像認識方法においては、登録パターンの登録に際し
ては実際に検査を行う電子部品や基板のうち良好な認識
マークを有するものを選び、その認識マークをカメラで
撮り込むティーチング操作を必要としていた。
め方法として、画像認識による方法が広く用いられてい
る。この方法は、電子部品や基板に設けられた認識マー
クを含む範囲を撮像し、撮像された画像の中から認識マ
ークを特定し、特定された認識マークの位置を検出する
ことにより電子部品や基板の位置を求めるものである。
この検出を行う際には、認識マークのパターン画像とし
て予め画像認識装置に登録された登録パターンと、撮像
された画像とをマッチングさせることが行われる。従来
の画像認識方法においては、登録パターンの登録に際し
ては実際に検査を行う電子部品や基板のうち良好な認識
マークを有するものを選び、その認識マークをカメラで
撮り込むティーチング操作を必要としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記ティ
ーチング操作は熟練を必要とするものであるため、認識
マークの画像の撮り込み時には登録誤差が発生し易く、
そしてこの登録誤差がそのまま検出位置座標の誤差とな
っていた。すなわち認識マークの検出精度はパターン登
録時にティーチング操作を行う作業者の熟練度によって
制約される。また従来の画像認識方法では、認識マーク
のサイズにばらつきがある場合には認識精度が安定せず
認識エラーを発生し易いものであった。このように従来
の画像認識方法は、パターン登録時に熟練を必要として
操作性が悪く、認識精度が安定しないという問題点があ
った。
ーチング操作は熟練を必要とするものであるため、認識
マークの画像の撮り込み時には登録誤差が発生し易く、
そしてこの登録誤差がそのまま検出位置座標の誤差とな
っていた。すなわち認識マークの検出精度はパターン登
録時にティーチング操作を行う作業者の熟練度によって
制約される。また従来の画像認識方法では、認識マーク
のサイズにばらつきがある場合には認識精度が安定せず
認識エラーを発生し易いものであった。このように従来
の画像認識方法は、パターン登録時に熟練を必要として
操作性が悪く、認識精度が安定しないという問題点があ
った。
【０００４】そこで本発明は、操作性に優れ認識精度が
安定した画像認識装置および画像認識方法を提供するこ
とを目的とする。
安定した画像認識装置および画像認識方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の画像認識
装置は、認識マークを含む画像を撮像するカメラと、撮
像された画像データを記憶する画像記憶部と、予め入力
された前記認識マークの登録パターンの特徴データに基
づいて前記認識マークと相似形状でサイズが異る複数種
類の登録パターンを作成する登録パターン作成部と、作
成された登録パターンを記憶する登録パターン記憶部
と、前記画像記憶部から読み出された画像と前記複数種
類の登録パターンとの一致度をパターンマッチによって
求める一致度演算部と、前記複数種類の登録パターンの
それぞれの最大一致度およびこれらの最大一致度を与え
る座標を記憶する一致度記憶部とを備え、前記最大一致
度に基づいて最近似登録パターンを特定し、この最近似
登録パターンの座標を前記認識マークの位置として特定
する位置検出手段を備えた。
装置は、認識マークを含む画像を撮像するカメラと、撮
像された画像データを記憶する画像記憶部と、予め入力
された前記認識マークの登録パターンの特徴データに基
づいて前記認識マークと相似形状でサイズが異る複数種
類の登録パターンを作成する登録パターン作成部と、作
成された登録パターンを記憶する登録パターン記憶部
と、前記画像記憶部から読み出された画像と前記複数種
類の登録パターンとの一致度をパターンマッチによって
求める一致度演算部と、前記複数種類の登録パターンの
それぞれの最大一致度およびこれらの最大一致度を与え
る座標を記憶する一致度記憶部とを備え、前記最大一致
度に基づいて最近似登録パターンを特定し、この最近似
登録パターンの座標を前記認識マークの位置として特定
する位置検出手段を備えた。
【０００６】請求項２記載の画像認識方法は、カメラで
撮像した認識マークを含む画像データを画像記憶部へ記
憶させ、登録パターン記憶部に記憶された認識マークの
登録パターンと前記画像データをマッチングさせて前記
認識マークを特定しこの認識マークの位置座標を検出す
る画像認識方法であって、前記認識マークの登録パター
ンの特徴データを入力する工程と、この特徴データに基
づいて前記認識マークと相似形状でサイズの異る複数種
類の登録パターンを登録パターン作成部で作成し、登録
パターン記憶部に記憶させる工程と、撮像された前記認
識マークを含む画像データを画像記憶部に記憶させる工
程と、一致度演算部により前記画像データと前記複数種
類の登録パターンをパターンマッチさせ、それぞれの登
録パターンの最大一致度およびこれらの最大一致度を与
える座標を求めて一致度記憶部部に記憶させる工程と、
前記最大一致度のデータに基づいて最近似登録パターン
を特定し、この最近似登録パターンの座標によって前記
認識マークの位置を特定する工程とを含む。
撮像した認識マークを含む画像データを画像記憶部へ記
憶させ、登録パターン記憶部に記憶された認識マークの
登録パターンと前記画像データをマッチングさせて前記
認識マークを特定しこの認識マークの位置座標を検出す
る画像認識方法であって、前記認識マークの登録パター
ンの特徴データを入力する工程と、この特徴データに基
づいて前記認識マークと相似形状でサイズの異る複数種
類の登録パターンを登録パターン作成部で作成し、登録
パターン記憶部に記憶させる工程と、撮像された前記認
識マークを含む画像データを画像記憶部に記憶させる工
程と、一致度演算部により前記画像データと前記複数種
類の登録パターンをパターンマッチさせ、それぞれの登
録パターンの最大一致度およびこれらの最大一致度を与
える座標を求めて一致度記憶部部に記憶させる工程と、
前記最大一致度のデータに基づいて最近似登録パターン
を特定し、この最近似登録パターンの座標によって前記
認識マークの位置を特定する工程とを含む。
【０００７】各請求項記載の発明によれば、予め入力さ
れた登録パターンの特徴データに基づいて作成された認
識マークと相似形状で、サイズの異る複数種類の登録パ
ターンを記憶させておき、撮像された画像データをこれ
らの登録パターンとパターンマッチさせて最大一致度を
与える登録パターンの座標によって検出位置を特定する
ことにより、登録パターンのティーチング作業を簡略化
して良好な操作性を実現でき、また認識マークにサイズ
のばらつきがあっても安定した認識精度を得ることがで
きる。
れた登録パターンの特徴データに基づいて作成された認
識マークと相似形状で、サイズの異る複数種類の登録パ
ターンを記憶させておき、撮像された画像データをこれ
らの登録パターンとパターンマッチさせて最大一致度を
与える登録パターンの座標によって検出位置を特定する
ことにより、登録パターンのティーチング作業を簡略化
して良好な操作性を実現でき、また認識マークにサイズ
のばらつきがあっても安定した認識精度を得ることがで
きる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の画像
認識装置の構成を示すブロック図、図２は同画像認識方
法を示すフローチャート、図３は同画像認識装置の表示
画面、図４は同認識マークの画像図である。
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の画像
認識装置の構成を示すブロック図、図２は同画像認識方
法を示すフローチャート、図３は同画像認識装置の表示
画面、図４は同認識マークの画像図である。
【０００９】まず図１を参照して画像認識装置の構成を
説明する。図１においてカメラ１は下方の基板１１上に
設けられた認識マークＭを含む範囲を撮像する。ＡＤ変
換部２はカメラ１により撮り込まれたアナログ画像デー
タをデジタル画像データに変換する。画像記憶部３は変
換された画像データを記憶する。登録パターン作成部４
は検出対象の認識マークＭの登録パターンを作成する。
操作・データ入力部５はキーボード、タッチパネル、ポ
インディングデバイス等で構成されており、登録パター
ン作成部４で自動生成される登録パターンの特徴データ
を入力する。
説明する。図１においてカメラ１は下方の基板１１上に
設けられた認識マークＭを含む範囲を撮像する。ＡＤ変
換部２はカメラ１により撮り込まれたアナログ画像デー
タをデジタル画像データに変換する。画像記憶部３は変
換された画像データを記憶する。登録パターン作成部４
は検出対象の認識マークＭの登録パターンを作成する。
操作・データ入力部５はキーボード、タッチパネル、ポ
インディングデバイス等で構成されており、登録パター
ン作成部４で自動生成される登録パターンの特徴データ
を入力する。
【００１０】登録パターン記憶部６は登録パターン作成
部４で生成された登録パターンを記憶する。ＣＰＵ８は
プログラム記憶部７に記憶されたプログラムに従い、画
像認識装置全体の動作を制御する。一致度演算部９は、
画像記憶部３に記憶された画像を登録パターン記憶部６
に記憶された複数種類の登録パターンとパターンマッチ
させ、それぞれの登録パターンとの一致度を演算する。
一致度記憶部１０は、一致度演算部９によって演算され
た各登録パターンの一致度のデータの中でのそれぞれの
最大一致度およびこれらの最大一致度を与える座標を記
憶する。表示部１２はＣＲＴであり、認識マークＭの画
像を表示するほか、特徴データ入力時などの操作画面を
表示する。
部４で生成された登録パターンを記憶する。ＣＰＵ８は
プログラム記憶部７に記憶されたプログラムに従い、画
像認識装置全体の動作を制御する。一致度演算部９は、
画像記憶部３に記憶された画像を登録パターン記憶部６
に記憶された複数種類の登録パターンとパターンマッチ
させ、それぞれの登録パターンとの一致度を演算する。
一致度記憶部１０は、一致度演算部９によって演算され
た各登録パターンの一致度のデータの中でのそれぞれの
最大一致度およびこれらの最大一致度を与える座標を記
憶する。表示部１２はＣＲＴであり、認識マークＭの画
像を表示するほか、特徴データ入力時などの操作画面を
表示する。
【００１１】次に画像認識方法について図２のフローに
沿って各図を参照して説明する。まず準備操作として画
素レートの入力を行う。この作業は装置立ち上げ時に、
装置毎に異る固有値（画素と実際寸法との対応関係を表
す）を入力するものであり、これにより撮像対称の実寸
法を画面上で求めることが可能となる。次に画像認識対
象の基板１１の品種が特定されると、この基板１１に用
いられる認識マークＭの登録パターンの特徴データを操
作データ入力部５より入力する。
沿って各図を参照して説明する。まず準備操作として画
素レートの入力を行う。この作業は装置立ち上げ時に、
装置毎に異る固有値（画素と実際寸法との対応関係を表
す）を入力するものであり、これにより撮像対称の実寸
法を画面上で求めることが可能となる。次に画像認識対
象の基板１１の品種が特定されると、この基板１１に用
いられる認識マークＭの登録パターンの特徴データを操
作データ入力部５より入力する。
【００１２】図３は特徴データ入力時の表示画面を示
す。表示部１２の画面には特徴データウィンドウ２０が
表示されており、その内側には形状選択ボタン２１，２
２，２３が配置されれている。ポインタ２４でこれらの
形状選択ボタンの中から登録すべき形状を選択するとサ
ブウィンドウ２５が表示される。ウィンドウ２５内のテ
キストボックス２６，２７に寸法や色（白、黒）の情報
を入力することにより、登録パターン作成部４により認
識マークＭの登録パターンが作成される。
す。表示部１２の画面には特徴データウィンドウ２０が
表示されており、その内側には形状選択ボタン２１，２
２，２３が配置されれている。ポインタ２４でこれらの
形状選択ボタンの中から登録すべき形状を選択するとサ
ブウィンドウ２５が表示される。ウィンドウ２５内のテ
キストボックス２６，２７に寸法や色（白、黒）の情報
を入力することにより、登録パターン作成部４により認
識マークＭの登録パターンが作成される。
【００１３】本実施の形態では、特徴データとして円形
状、白色で直径０．５ｍｍが入力された例を示してい
る。これにより、この直径０．５ｍｍの認識マークの登
録パターンＡが作成されるとともに、登録パターンＡと
相似形状でサイズが異る複数種類の登録パターンＢｎ
（ｎ＝１〜４、Ｂ１〜Ｂ４はそれぞれ直径０．３ｍｍ，
０．４ｍｍ，０．６ｍｍ，０．７ｍｍの円形状）が作成
され、登録パターン記憶部６に記憶される。このよう
に、パターン登録に際しては単に特徴データを入力する
のみでよく、ティーチング操作など従来求められていた
熟練度を要する作業を必要とせず、パターン登録時の操
作性を格段に向上させることができる。
状、白色で直径０．５ｍｍが入力された例を示してい
る。これにより、この直径０．５ｍｍの認識マークの登
録パターンＡが作成されるとともに、登録パターンＡと
相似形状でサイズが異る複数種類の登録パターンＢｎ
（ｎ＝１〜４、Ｂ１〜Ｂ４はそれぞれ直径０．３ｍｍ，
０．４ｍｍ，０．６ｍｍ，０．７ｍｍの円形状）が作成
され、登録パターン記憶部６に記憶される。このよう
に、パターン登録に際しては単に特徴データを入力する
のみでよく、ティーチング操作など従来求められていた
熟練度を要する作業を必要とせず、パターン登録時の操
作性を格段に向上させることができる。
【００１４】次に位置決め対象の基板１１上の認識マー
クＭを画像上で認識し、位置を検出するフローについて
説明する。まずカメラ１により基板１１の認識マークＭ
を含む範囲を撮像し、撮像された画像データを画像記憶
部３に撮り込む（ＳＴ１）。次に撮像されて画像記憶部
３に撮り込まれた画像の中から登録パターンＡに類似し
た画像をパターンマッチング処理を用いて探す（ＳＴ
２）。すなわち撮像範囲の画像の中から認識マークＭの
画像を推定する。
クＭを画像上で認識し、位置を検出するフローについて
説明する。まずカメラ１により基板１１の認識マークＭ
を含む範囲を撮像し、撮像された画像データを画像記憶
部３に撮り込む（ＳＴ１）。次に撮像されて画像記憶部
３に撮り込まれた画像の中から登録パターンＡに類似し
た画像をパターンマッチング処理を用いて探す（ＳＴ
２）。すなわち撮像範囲の画像の中から認識マークＭの
画像を推定する。
【００１５】このとき、図４に示すように、実際に撮り
込まれた画像から選定した認識マークＭの類似画像Ｍ’
と、特徴データから生成された登録パターンＡとはサイ
ズが完全に一致しているとは限らず、径が異なり中心位
置がずれている場合がある。基板１１に印刷などの方法
によって形成された認識マークＭは、マーク形成時の誤
差によって径がばらつき、必ずしも特徴データとは一致
しないからである。図４では、基板１１上の認識マーク
Ｍが０．５ｍｍより大きく、約０．６ｍｍのサイズで印
刷された例を示している。このような場合でも、ＳＴ２
のサーチでは撮像範囲内の他の画像３０、３１と比較す
れば登録パターンＡにより近似しているため、Ｍ’が類
似画像として抽出される。
込まれた画像から選定した認識マークＭの類似画像Ｍ’
と、特徴データから生成された登録パターンＡとはサイ
ズが完全に一致しているとは限らず、径が異なり中心位
置がずれている場合がある。基板１１に印刷などの方法
によって形成された認識マークＭは、マーク形成時の誤
差によって径がばらつき、必ずしも特徴データとは一致
しないからである。図４では、基板１１上の認識マーク
Ｍが０．５ｍｍより大きく、約０．６ｍｍのサイズで印
刷された例を示している。このような場合でも、ＳＴ２
のサーチでは撮像範囲内の他の画像３０、３１と比較す
れば登録パターンＡにより近似しているため、Ｍ’が類
似画像として抽出される。
【００１６】次に、このようにして類似画像が求められ
たならば、すなわち認識マークＭが推定されたならば、
一致度演算部９によって演算された類似画像Ｍ’と登録
パターンＡのパターンマッチの結果、すなわち最大一致
度Ｒｍａｘ（Ａ）を与える登録パターンＡの座標Ｃ
（Ａ）とそのときの最大一致度Ｒｍａｘ（Ａ）を一致度
記憶部１０に記憶させる（ＳＴ３）。
たならば、すなわち認識マークＭが推定されたならば、
一致度演算部９によって演算された類似画像Ｍ’と登録
パターンＡのパターンマッチの結果、すなわち最大一致
度Ｒｍａｘ（Ａ）を与える登録パターンＡの座標Ｃ
（Ａ）とそのときの最大一致度Ｒｍａｘ（Ａ）を一致度
記憶部１０に記憶させる（ＳＴ３）。
【００１７】この後、認識マークＭの位置をより正しく
求めるために、類似画像Ｍ’を前述の複数種類の登録パ
ターンＢｎとパターンマッチさせる。ここでは、それぞ
れ径が異なる４種類の登録パターンＢ１，Ｂ２，Ｂ３，
Ｂ４が準備されており、これらを類似画像Ｍ’と順次パ
ターンマッチさせる。このとき、登録パターンＡとのマ
ッチングにより求められた類似画像Ｍ’の周辺をサーチ
エリアＳに設定してパターンマッチさせる。
求めるために、類似画像Ｍ’を前述の複数種類の登録パ
ターンＢｎとパターンマッチさせる。ここでは、それぞ
れ径が異なる４種類の登録パターンＢ１，Ｂ２，Ｂ３，
Ｂ４が準備されており、これらを類似画像Ｍ’と順次パ
ターンマッチさせる。このとき、登録パターンＡとのマ
ッチングにより求められた類似画像Ｍ’の周辺をサーチ
エリアＳに設定してパターンマッチさせる。
【００１８】図２に示すように、まず指標ｎを０にセッ
トして初期化を行い（ＳＴ４）、次いでｎ（ここではｎ
＝０）が登録パターンＢｎの数Ｎより小さいことを判断
し（ＳＴ５）、登録パターンＢ１を上述のサーチエリア
Ｓ内でパターンマッチさせ、最大一致度Ｒｍａｘ（Ｂ
ｎ）およびこの最大一致度Ｒｍａｘ（Ｂｎ）を与える座
標Ｃ（Ｂｎ）を求める（ＳＴ６）。次に、これらの最大
一致度Ｒｍａｘ（Ｂｎ）および座標Ｃ（Ｂｎ）を一致度
記憶部１０に記憶させ（ＳＴ７）、ｎに１を加算して
（ＳＴ８）次の登録パターンＢ２とのパターンマッチを
行い、以下同様に順次他の登録パターンとのパターンマ
ッチを繰り返す。
トして初期化を行い（ＳＴ４）、次いでｎ（ここではｎ
＝０）が登録パターンＢｎの数Ｎより小さいことを判断
し（ＳＴ５）、登録パターンＢ１を上述のサーチエリア
Ｓ内でパターンマッチさせ、最大一致度Ｒｍａｘ（Ｂ
ｎ）およびこの最大一致度Ｒｍａｘ（Ｂｎ）を与える座
標Ｃ（Ｂｎ）を求める（ＳＴ６）。次に、これらの最大
一致度Ｒｍａｘ（Ｂｎ）および座標Ｃ（Ｂｎ）を一致度
記憶部１０に記憶させ（ＳＴ７）、ｎに１を加算して
（ＳＴ８）次の登録パターンＢ２とのパターンマッチを
行い、以下同様に順次他の登録パターンとのパターンマ
ッチを繰り返す。
【００１９】そして、上記のパターンマッチの結果、す
なわち登録パターンＡ、登録パターンＢｎとのパターン
マッチの結果求められた最大一致度Ｒｍａｘ（Ａ）、Ｒ
ｍａｘ（Ｂｎ）のデータに基づき、ＣＰＵ８によってこ
れらのデータの中で最も一致度が大きく、すなわち類似
画像Ｍ’に最も近似した最近似登録パターンを特定し、
この最大一致度Ｒｍａｘおよびこの最大一致度Ｒｍａｘ
を与える座標Ｃを一致度記憶部１０に記憶させる（ＳＴ
９）。すなわち、本実施の形態に示す例では、類似画像
Ｍ’に最も近い径０．６ｍｍの登録パターンＢ３が、最
近似登録パターンとして特定される。
なわち登録パターンＡ、登録パターンＢｎとのパターン
マッチの結果求められた最大一致度Ｒｍａｘ（Ａ）、Ｒ
ｍａｘ（Ｂｎ）のデータに基づき、ＣＰＵ８によってこ
れらのデータの中で最も一致度が大きく、すなわち類似
画像Ｍ’に最も近似した最近似登録パターンを特定し、
この最大一致度Ｒｍａｘおよびこの最大一致度Ｒｍａｘ
を与える座標Ｃを一致度記憶部１０に記憶させる（ＳＴ
９）。すなわち、本実施の形態に示す例では、類似画像
Ｍ’に最も近い径０．６ｍｍの登録パターンＢ３が、最
近似登録パターンとして特定される。
【００２０】次いで位置認識結果の信頼性の判定が行わ
れる。すなわちこの最大一致度Ｒｍａｘが所定の設定値
以上であるか否かをＣＰＵ８によって判断し、所定の設
定値以上であれば認識マークＭの位置認識は正常に行わ
れたと判定し（ＳＴ１０）、前述の最大一致度を与える
座標Ｃ（ここでは登録パターンＢ３の座標（円の中心座
標））を認識マークＭの位置を表す座標として出力する
（ＳＴ１１）。すなわち、ＣＰＵ８は認識マークＭの位
置を特定する位置検出手段となっている。
れる。すなわちこの最大一致度Ｒｍａｘが所定の設定値
以上であるか否かをＣＰＵ８によって判断し、所定の設
定値以上であれば認識マークＭの位置認識は正常に行わ
れたと判定し（ＳＴ１０）、前述の最大一致度を与える
座標Ｃ（ここでは登録パターンＢ３の座標（円の中心座
標））を認識マークＭの位置を表す座標として出力する
（ＳＴ１１）。すなわち、ＣＰＵ８は認識マークＭの位
置を特定する位置検出手段となっている。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、予め入力された登録パ
ターンの特徴データに基づいて作成された認識マークと
相似形状で、サイズの異る複数種類の登録パターンを記
憶させておき、撮像された画像データをこれらの登録パ
ターンとパターンマッチさせて最大一致度を与える登録
パターンの座標によって検出位置を特定するようにした
ので、登録パターンのティーチング作業を簡略化して良
好な操作性を実現でき、登録パターンのティーチングに
よる誤差を排除することができる。また、認識マークに
サイズのばらつきがあっても安定した認識精度を得るこ
とができる。
ターンの特徴データに基づいて作成された認識マークと
相似形状で、サイズの異る複数種類の登録パターンを記
憶させておき、撮像された画像データをこれらの登録パ
ターンとパターンマッチさせて最大一致度を与える登録
パターンの座標によって検出位置を特定するようにした
ので、登録パターンのティーチング作業を簡略化して良
好な操作性を実現でき、登録パターンのティーチングに
よる誤差を排除することができる。また、認識マークに
サイズのばらつきがあっても安定した認識精度を得るこ
とができる。
【図１】本発明の一実施の形態の画像認識装置の構成を
示すブロック図
示すブロック図
【図２】本発明の一実施の形態の画像認識方法を示すフ
ローチャート
ローチャート
【図３】本発明の一実施の形態の画像認識装置の表示画
面を示す図
面を示す図
【図４】本発明の一実施の形態の認識マークの画像図
１ カメラ ３ 画像記憶部 ４ 登録パターン作成部 ６ 登録パターン記憶部 ９ 一致度演算部 １０ 一致度記憶部 Ｍ 認識マーク
Claims (2)
- 【請求項１】認識マークを含む画像を撮像するカメラ
と、撮像された画像データを記憶する画像記憶部と、予
め入力された前記認識マークの登録パターンの特徴デー
タに基づいて前記認識マークと相似形状でサイズが異る
複数種類の登録パターンを作成する登録パターン作成部
と、作成された登録パターンを記憶する登録パターン記
憶部と、前記画像記憶部から読み出された画像と前記複
数種類の登録パターンとの一致度をパターンマッチによ
って求める一致度演算部と、前記複数種類の登録パター
ンのそれぞれの最大一致度およびこれらの最大一致度を
与える座標を記憶する一致度記憶部とを備え、前記最大
一致度に基づいて最近似登録パターンを特定し、この最
近似登録パターンの座標を前記認識マークの位置として
特定する位置検出手段を備えたことを特徴とする画像認
識装置。 - 【請求項２】カメラで撮像した認識マークを含む画像デ
ータを画像記憶部へ記憶させ、登録パターン記憶部に記
憶された認識マークの登録パターンと前記画像データを
マッチングさせて前記認識マークを特定しこの認識マー
クの位置座標を検出する画像認識方法であって、前記認
識マークの登録パターンの特徴データを入力する工程
と、この特徴データに基づいて前記認識マークと相似形
状でサイズの異る複数種類の登録パターンを登録パター
ン作成部で作成し、登録パターン記憶部に記憶させる工
程と、撮像された前記認識マークを含む画像データを画
像記憶部に記憶させる工程と、一致度演算部により前記
画像データと前記複数種類の登録パターンをパターンマ
ッチさせ、それぞれの登録パターンの最大一致度および
これらの最大一致度を与える座標を求めて一致度記憶部
に記憶させる工程と、前記最大一致度のデータに基づい
て最近似登録パターンを特定し、この最近似登録パター
ンの座標によって前記認識マークの位置を特定する工程
とを含むことを特徴とする画像認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12569898A JPH11328404A (ja) | 1998-05-08 | 1998-05-08 | 画像認識装置および画像認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12569898A JPH11328404A (ja) | 1998-05-08 | 1998-05-08 | 画像認識装置および画像認識方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11328404A true JPH11328404A (ja) | 1999-11-30 |
Family
ID=14916507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12569898A Pending JPH11328404A (ja) | 1998-05-08 | 1998-05-08 | 画像認識装置および画像認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11328404A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001209694A (ja) * | 2000-01-26 | 2001-08-03 | Matsushita Electric Works Ltd | 作業分析支援システム |
| JP6248244B1 (ja) * | 2016-08-09 | 2017-12-20 | ナルックス株式会社 | 位置測定部を備えた部品 |
| JP2018041434A (ja) * | 2016-09-01 | 2018-03-15 | カシオ計算機株式会社 | 診断支援装置、及び診断支援装置における画像処理方法、並びにプログラム |
| JP2018528516A (ja) * | 2015-09-09 | 2018-09-27 | アリババ・グループ・ホールディング・リミテッドＡｌｉｂａｂａ Ｇｒｏｕｐ Ｈｏｌｄｉｎｇ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 製品画像がロゴパターンを含むかどうかを判定するためのシステムおよび方法 |
| US10586331B2 (en) | 2016-09-01 | 2020-03-10 | Casio Computer Co., Ltd. | Diagnosis assisting device, image processing method in diagnosis assisting device, and non-transitory storage medium having stored therein program |
-
1998
- 1998-05-08 JP JP12569898A patent/JPH11328404A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001209694A (ja) * | 2000-01-26 | 2001-08-03 | Matsushita Electric Works Ltd | 作業分析支援システム |
| JP2018528516A (ja) * | 2015-09-09 | 2018-09-27 | アリババ・グループ・ホールディング・リミテッドＡｌｉｂａｂａ Ｇｒｏｕｐ Ｈｏｌｄｉｎｇ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 製品画像がロゴパターンを含むかどうかを判定するためのシステムおよび方法 |
| JP6248244B1 (ja) * | 2016-08-09 | 2017-12-20 | ナルックス株式会社 | 位置測定部を備えた部品 |
| JP2018025440A (ja) * | 2016-08-09 | 2018-02-15 | ナルックス株式会社 | 位置測定部を備えた部品 |
| US10458882B2 (en) | 2016-08-09 | 2019-10-29 | Nalux Co., Ltd. | Element provided with portion for position determination and measuring method |
| JP2018041434A (ja) * | 2016-09-01 | 2018-03-15 | カシオ計算機株式会社 | 診断支援装置、及び診断支援装置における画像処理方法、並びにプログラム |
| US10586331B2 (en) | 2016-09-01 | 2020-03-10 | Casio Computer Co., Ltd. | Diagnosis assisting device, image processing method in diagnosis assisting device, and non-transitory storage medium having stored therein program |
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