JP2001120525A

JP2001120525A - Ｉｖｒ−ｃｔ装置

Info

Publication number: JP2001120525A
Application number: JP30943799A
Authority: JP
Inventors: Akira Tezuka; 明手塚
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Medical Systems Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Canon Medical Systems Corp
Priority date: 1999-10-29
Filing date: 1999-10-29
Publication date: 2001-05-08
Anticipated expiration: 2019-10-29
Also published as: JP4564119B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ＣＴ架台、アンギオ装置、及び寝台の位置関
係を正確に把握して、これら各装置の協調的及び機能的
動作の実現並びに被検体に対する安全性をも確保可能な
ＩＶＲ−ＣＴ装置を提供する。【解決手段】本発明に係るＩＶＲ−ＣＴ装置は、被検
体Ｐを載置する寝台１、該寝台１を挿入可能な空洞部Ｈ
を有するＣＴ架台Ｇを備えたＸ線ＣＴ装置２、前記寝台
１を常態において側部より覆うＣアーム３と該Ｃアーム
３の一端及び他端に各々対向するよう備えられるＸ線管
球５及びＸ線検出器６とを有するアンギオ装置４とから
構成される。さらに、前記ＣＴ架台Ｇは自身の位置及び
／又は姿勢を前記寝台１に対して変更するための動力源
と、その状態を検出する少なくとも一つのアブソリュー
トエンコーダ（以下、ＡＥ）１０とを備える。また、該
ＡＥ１０出力に基づきＣＴ架台Ｇ及びアンギオ装置４の
動静並びにこれらと前記寝台１との相対位置関係を制御
する制御手段を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＩＶＲ−ＣＴ装置
に関し、特に、ＣＴ架台、Ｘ線撮影装置、及び寝台が相
互に干渉を起こすことなく、各装置の協調的及び機能的
な動作が可能であって、かつ安全面にも配慮されたＩＶ
Ｒ−ＣＴ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来において、Ｘ線ＣＴ装置と略Ｃ字形
状の支持器を備えたＸ線撮影装置とが組み合わされたＩ
ＶＲ−ＣＴ装置が提案されている。ここにいうＸ線ＣＴ
装置とは、よく知られているように、その周囲にＸ線発
生源とＸ線検出器とが備えられた空洞部に、寝台上に載
置された被検体を導入するとともに、前記したＸ線発生
源とＸ線検出器とを空洞部Ｈ周囲で回転させつつ被検体
に関する各方向のＸ線透過情報を読み取り、これに基づ
き断層像を再構成するものである。また、略Ｃ字形状の
支持器（以下、Ｃアームという）を備えたＸ線撮影装置
とは、当該支持器の一端及び他端に備えられたＸ線発生
源とＸ線検出器とを利用してＸ線撮影を行うものであ
り、特に、被検体中の血管造影等の目的で利用される装
置である。これは、一般には「アンギオ装置」とも呼称
される（以下、この「アンギオ装置」なる用語を使用す
る）。この装置はまた、被検体中へのカテーテルの挿入
作業等と併せ、医師による手術ないしは検査が行われつ
つ、これに並行してＸ線撮影をも同時に行うことを可能
とする。このようなことから、ＩＶＲ−ＣＴ装置におけ
るアンギオ装置は、「ＩＶＲ（Interventinal Radiolog
y ）」と言う場合の実体的本義をなすところでもある。

【０００３】このようなＩＶＲ−ＣＴ装置においては、
Ｘ線ＣＴ装置とアンギオ装置とを同一空間内で併存させ
て動作させることが可能となる。例えば、一方の装置に
より取得した被検体に関する情報に基づき、他方の装置
におけるＸ線検査をどのように行うかを決定し、かつ比
較的長い間をおかずに実行に移すことが可能であるとい
う点に特徴がある。

【０００４】ところで、このような使用方法を採る場
合、ＣＴ架台及びアンギオ装置（特にＣアーム）の動静
並びにこれらと寝台との相対位置関係に特に注意を払
い、これらが相互に干渉し合うことのないよう、各装置
を運用する必要がある。例えば、自走式ＣＴ架台を備え
るＩＶＲ−ＣＴ装置においては、当該ＣＴ架台をパーク
位置に退避させて初めて、アンギオ装置側を使用可能状
態とする等の措置（モード設定）を予めとっておく必要
がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ＩＶＲ−ＣＴ装置において、上記したようなモード設
定、すなわち、「ＣＴ架台退避−アンギオ装置使用可
能」なるモードと、これとは反対の、「ＣＴ架台（Ｘ線
ＣＴ装置）使用可能−アンギオ装置（Ｃアーム）退避」
なるモードとを交互に実施するというようなモード設定
に基づく運転制御では、使い勝手が非常に悪いという問
題点があった。このような運転態様では、Ｘ線ＣＴ装置
とアンギオ装置とを併存させ、より機能的な診療あるい
は検査を潜在的に可能とし、かつそれを目しているＩＶ
Ｒ−ＣＴ装置の本来の機能を、最大限生かしているとは
いえない。

【０００６】また、モード設定という手段を用いずに、
Ｘ線ＣＴ装置及びアンギオ装置の両者を、基本的に自由
に動作させることも勿論可能ではあるが、従来において
は、各装置がお互いの位置関係を認識するようなこと等
はなかったから、両装置が干渉を起こさないようにする
点につき、結局、ユーザに負担をかけることとなってい
た。また、このような場合においては、ユーザの使い方
次第で、両装置若しくはこれらと寝台とが容易に干渉す
ることとなるし、寝台上の被検体を挟み込んでしまう虞
も否定しきれない。

【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、Ｘ線ＣＴ装置におけ
るＣＴ架台、アンギオ装置（特にそのＣアーム）、及び
寝台との位置関係を正確に把握して相互の干渉が起こら
ないようにし、各装置の機能的動作あるいはこれらの操
作性向上を図るとともに、被検体に対する安全性をも確
保可能なＩＶＲ−ＣＴ装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために以下の手段をとった。

【０００９】すなわち、請求項１記載のＩＶＲ−ＣＴ装
置は、被検体を載置する寝台と、該寝台に対向しこれを
挿入可能な空洞部を有するＣＴ架台を備えたＸ線ＣＴ装
置と、略Ｃ字形状となる支持器と該支持器の一端及び他
端にそれぞれ対向するよう備えられるＸ線発生手段及び
Ｘ線検出手段とを有するＸ線撮影装置とから構成される
ＩＶＲ−ＣＴ装置において、前記ＣＴ架台の前記寝台に
対する位置及び／又は姿勢を変更するための動力源と、
その位置及び／又は姿勢を検出する少なくとも一つの位
置検出手段とを備え、該位置検出手段の出力に基づき前
記ＣＴ架台及び前記Ｘ線撮影装置の動静並びにこれらと
前記寝台との相対位置関係を制御する制御手段を備えて
いることを特徴とするものである。

【００１０】また、請求項２記載のＩＶＲ−ＣＴ装置
は、請求項１記載の同装置において、前記ＣＴ架台は二
以上の位置検出手段を備え、前記制御手段は該二以上の
位置検出手段からの出力を各々対照しつつ、前記ＣＴ架
台及び前記Ｘ線撮影装置の動静並びにこれらと前記寝台
との相対位置関係を制御することを特徴とする。

【００１１】さらに、請求項３記載のＩＶＲ−ＣＴ装置
は、請求項１又は２記載の同装置において、前記位置検
出手段は、前記ＣＴ架台の位置及び／又は姿勢を、所定
の座標系において定義される絶対座標値で以て認識する
ことを特徴とする。

【００１２】加えて、請求項４記載のＩＶＲ−ＣＴ装置
は、請求項３記載の同装置において、装置本体の電源遮
断後、再び電源を投入する際に使用される前記絶対座標
値は、電源遮断直前の値が当てられることを特徴とす
る。

【００１３】このような構成となるＩＶＲ−ＣＴ装置に
より、ＣＴ架台の状態、すなわちＩＶＲ−ＣＴ装置全体
から見た場合のＣＴ架台の位置、そのチルト角度等は、
位置検出手段により、正確に把握することが可能とな
る。そして、このＣＴ架台の状態把握により、当該架台
とＩＶＲ−ＣＴ装置を構成するその他の装置との協調的
な動作が可能となる。より具体的には、例えばＣＴ架台
とＸ線撮影装置の支持器とを、より接近させて使用する
こと等が可能となり、従来のように、一方の装置を利用
する際に他方の装置を退避位置に移動させるといった手
間が本発明においては必要ない。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下では、本発明の実施の形態に
ついて図を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に
係るＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す概要図、図２は
その平面図、そして図３はその側面図、をそれぞれ示し
ている。図１から図３において、ＩＶＲ−ＣＴ装置は、
被検体Ｐを載置する寝台１と、この寝台１に対向しこれ
を挿入可能な空洞部Ｈを有するＣＴ架台Ｇを備えたＸ線
ＣＴ装置２と、前記寝台１を常態において側部より覆う
略Ｃ字形状となる支持器（以下、Ｃアームという）３を
有するＸ線撮影装置（以下、アンギオ装置という）４と
を備えている。アンギオ装置４のＣアーム３において
は、その一端及び他端に、それぞれＸ線管球（Ｘ線発生
手段）５と、例えばイメージ・インテンシファイア
（Ｉ．Ｉ．）等により構成されるＸ線検出器（Ｘ線検出
手段）６とが、各々対向するように備えられている。

【００１５】寝台１は、図１に示すように、脚１ａと該
脚１ａ上に設置された天板１ｂとにより構成されてい
る。図１等において、脚１ａは固定式となっている。し
たがって本実施形態における寝台１は、基本的に自身の
場所を変更するような構成とはなっていない。また、脚
１ａは、上記ＣＴ架台Ｇ及びＣアーム３の動作・移動
（後述）にとって、邪魔にならない場所に設けられるこ
とが好ましい。図１若しくは図３においては、この要請
に従い、天板１ｂの最端部に沿うようにして、略直方体
状となる脚１ａが設けられていることが図示されてい
る。

【００１６】なお、上では寝台１は基本的に固定される
としたが、本発明はこの形態に特に限定されるものでは
ない。例えば、天板１ｂにおいて、前後方向に動作可能
な天板を別途設けるような形態としてもよいし、脚１ａ
と共に寝台１そのものが並進動作可能であったり、上下
動作が可能であるような形態としても勿論よい。

【００１７】Ｘ線ＣＴ装置２は、上記したＣＴ架台Ｇの
他、図１に示すように、表示装置２ａ、画像再構成装置
（不図示）等を備えている。また、ＣＴ架台Ｇ内かつ前
記空洞部Ｈの周囲には、図示しないＸ線発生装置とＸ線
検出器とが、当該周囲の部位に沿って回転可能に備えら
れている。これらのうちＸ線検出器は、前記画像再構成
装置に接続され、前者の出力に基づき後者が被検体Ｐに
関する断層像を再構成する。当該再構成された断層像は
表示装置２ａ上で表示される。

【００１８】また、ＣＴ架台Ｇは、図２において端的に
示されているように、自身の空洞部Ｈ内に寝台１を導入
あるいは導出することが可能な方向（前後方向）に、並
進動作する。この前後方向の並進動作は、ＣＴ架台Ｇ内
に設置されている図示しない動力源により実現される。

【００１９】ＣＴ架台Ｇは、上記前後方向の動作に加え
て、図３中矢印Ａ及びＢによって示されているように、
前後方向のチルト動作をすることが可能とされ、その姿
勢が変更可能となっている。本実施形態においては、こ
のチルト角度は、前後（図中矢印Ａ及びＢ方向）それぞ
れ３０度（計６０度）の範囲で可能となっている。この
ことにより、被検体Ｐに関する、斜め方向に断層したＸ
線画像を取得することができる。

【００２０】さらに、ＣＴ架台Ｇ内には、本実施形態に
おいて、アブソリュートエンコーダ（位置検出手段、以
下、ＡＥと略す）１０が二組備えられている。これは、
上記したＣＴ架台Ｇ自身の前後方向の並進動作に係る動
作量を、絶対座標値をもって認識するものである。

【００２１】このＡＥ１０の構成としては、例えば図４
に示すようなものを用いるとよい。この図において、Ａ
Ｅ１０は、その表面において予め磁気目盛りが刻まれた
ロータ１０ａ、該ロータ１０ａ中心を貫くよう配設され
たシャフト１０ｂ、そして前記ロータ１０ａの表面に沿
うように設けられた検出ヘッド１０ｃにより構成されて
いる。シャフト１０ｂには、ＣＴ架台Ｇの「並進運動」
を、適当な機構により変換した「回転運動」が入力され
るようになっている。ここに適当な機構とは、単純には
ピニオンラック等を想定すればよい。

【００２２】このような構成となるＡＥ１０によれば、
ロータ１０ａに予め刻まれた磁気目盛りのパターンに対
応した或る所定の出力となる信号が、検出ヘッド１０ｃ
から取得されることになる。つまり、ＣＴ架台Ｇの並進
動作は、上記ＡＥ１０の出力に基づき、ＩＶＲ−ＣＴ装
置全体から見たときのＣＴ架台Ｇの絶対的な位置、すな
わち絶対座標値で以て、認識することができることにな
る。

【００２３】なお、上にいう「絶対座標値」は、例えば
ＩＶＲ−ＣＴ装置の設置室における或る一点を原点とし
て定め（所定の座標系）、そこからＣＴ架台Ｇの位置を
記述した場合の座標値ということである。図２において
は、符号Ｏにより示されている点を原点とし、そこから
ＣＴ架台Ｇの位置及び／又は姿勢、つまりその状態が、
記述される。例えば並進動作に伴う架台Ｇの位置変化
は、同図のＸ軸に沿った座標で記述される。なお、原点
Ｏ自体の設定あるいは軸の設定は、基本的に自由である
ことはいうまでもない。

【００２４】また、ＡＥ１０に係る上記の構成から、当
該ＡＥ１０により読み取られた「絶対座標値」は、ＩＶ
Ｒ−ＣＴ装置本体の電源遮断後も保持されるようになっ
ている。つまり、電源を遮断すればロータ１０ａの回転
は停止するが、その停止した状態は、検出ヘッド１０ｃ
に対してある所定の磁気目盛りパターンが対向した状態
を現出することになるから、当該「ロータ１０ａの停
止」ということが、そのまま「絶対座標値の保持」に対
応することになる。このようであるから、本実施形態に
おいては、再び電源を投入する際に使用される絶対座標
値は、電源遮断直前の値が、それとして当てられること
になる。

【００２５】なお、上記では磁気方式のＡＥ１０を例と
して説明したが、本発明はこの形態に限定されるもので
はない。例えば磁気方式ではなく、刷子式、光電式とな
るエンコーダを使用してもよい。また、ＣＴ架台Ｇの並
進運動に係る動作量を適切に表現し得るならば、ロータ
リエンコーダあるいはリニアエンコーダの種別にこだわ
るものでもない。

【００２６】アンギオ装置４は、上述したＣアーム３及
びその両端に備えられているＸ線管球５及びＸ線検出器
６の他、当該Ｘ線検出器６に接続される画像再構成装置
（不図示）、表示装置４ａ等が備えられている。アンギ
オ装置４では、これらの構成により、被検体Ｐ中に対し
て、カテーテルを挿入する等の医師による手術ないしは
検査を行いつつ、これと並行して血管造影等に係るＸ線
撮影をも同時に行うことが可能である。

【００２７】Ｃアーム３は、当該アームを外側から覆う
よう設けられる固定アーム３ａと、接続部３ｂを介して
接続されている。接続部３ｂは、固定アーム３ａに対し
てＣアーム３を、図１中矢印Ｃで示すようなスライド動
作させることが可能な構成となっている。

【００２８】また、固定アーム３ａは、その一端が、図
１に示すように、天井に備えられた支点３ｃに対し、回
転可能に取り付けられている。固定アーム３ａ及びＣア
ーム３は、この支点３ｃにより、図１中矢印Ｄで示すよ
うな回転動作をする。

【００２９】さらに上記支点３ｃは、図１又は図２に示
すように、天井面との間に基台３ｄを介して設置されて
いる。そして当該基台３ｄは、レール３ｅに沿って図２
中矢印Ｅに示す方向に移動する。以上の構成から、結
局、Ｃアーム３は矢印Ｅの方向に並進動作することも可
能となっている。

【００３０】なお、上記した図中矢印Ｃ，Ｄ，及びＥに
係る動作を実現するために、各々図示しない動力源が、
該当する適当な箇所に備えられている。

【００３１】本実施形態に係るＩＶＲ−ＣＴ装置は、以
上の構成に加え、ＣＴ架台ＧあるいはＣアーム３に関し
て、適宜、インターロック装置（不図示）が備えられて
いる。これは、ＣＴ架台ＧやＣアーム３の動作範囲をあ
る一定領域に画する目的や、これらの急激な動作を回避
する目的を以て、設けられるものである。また、ＣＴ架
台ＧとＣアーム３両者の間で生じ得る、万一の衝突を回
避する目的を有したインターロックも設けておくことが
好ましい。ここに、インターロック装置として具体的な
ものを挙げておけば、周知のリミッタや接触センサ等を
使用すればよい。ここで「リミッタ」とは、例えばＣＴ
架台ＧやＣアーム３が動作することで、これらと接触し
たときに傾倒するバーを備え、当該バーの傾倒如何によ
り制御信号の発信を決定するようなものである。

【００３２】以上の構成要素を備えるＩＶＲ−ＣＴ装置
は、図５ブロック図に示すように、上記した寝台１、Ｘ
線ＣＴ装置２、及びアンギオ装置４の動作等を制御する
ための制御装置（制御手段）Ｃが設けられている。より
具体的には、ＣＴ架台Ｇに備えられた二組のＡＥ１０の
入力に基づき、これらの入力を対比しつつ、当該ＣＴ架
台Ｇ自身に備えられている前記動力源、並びにＣアーム
３に関する図１及び図２中矢印Ｃ，Ｄ，及びＥに係る動
作を実現する前記動力源、のＯＮ／ＯＦＦが当該制御装
置Ｃにより司られる。また、寝台１が上記したように上
下動作等が可能とされているのならば、図示しているよ
うに、当該動作を実現する動力源を制御するような構成
としてもよい。なお、制御装置Ｃは、ＣＴ架台Ｇ、Ｃア
ーム３、及び寝台１の相対的な位置関係を常に把握して
いるものである。

【００３３】以下では、上記構成となるＩＶＲ−ＣＴ装
置の作用ないし効果について説明する。なお、これより
説明する作業手順は単なる一実施形態の提示ということ
を意味するのみであって、このように使用されなければ
ならないということを意味するものではない。

【００３４】まず、寝台１上に被検体Ｐを載置する。な
お、被検体Ｐに対しては、その際に、あるいは予め、造
影剤の投与をなしておく他、必要に応じてカテーテル等
の挿入を完了させておく。

【００３５】次に、アンギオ装置４によるＸ線撮影を開
始する。このとき、Ｃアーム３は、当該被検体Ｐに関し
て撮影したい部位が、Ｘ線管球５及びＸ線検出器６によ
り挟まれるような相対位置関係となるような所で位置決
めされる。また、この位置決めは、図１及び図２に示し
た矢印Ｃ，Ｄ，及びＥに沿ったＣアーム３の動作を、制
御装置Ｃにより調整することで行われる。いまの例で
は、Ｃアーム３の位置を、図１又は図３に示すように、
Ｘ線管球５及びＸ線検出器６両者が被検体Ｐ及び寝台１
を垂直に貫く鉛直線上に乗るようなものとして決定する
ものとする。後は、通常のＸ線撮影の手順に則る。

【００３６】このようにしてアンギオ装置４によるＸ線
撮影が済んだら、次に、Ｘ線ＣＴ装置２による撮影に移
る。本実施形態においては、寝台１は基本的に固定され
ているから、ＣＴ架台Ｇが被検体Ｐ及び寝台１方向に並
進動作を行うことになる。そして、この並進動作によっ
て、空洞部Ｈが被検体Ｐに関し撮影したい部位に位置す
るところまでＣＴ架台Ｇを移動させたら、後は、上述し
たアンギオ装置４と同様、通常のＸ線撮影の手順に則っ
て、ＣＴ再構成像を取得する。なお、この場合におい
て、ＣＴ架台Ｇを徐々に移動させながら、空洞部Ｈ周囲
に設けられているＸ線発生装置とＸ線検出器を回転させ
つつ撮影を実施する方法、すなわち、所謂「ヘリカルス
キャン」の手法により再構成像を取得するようにしてよ
いのは勿論である。また、場合に応じて、ＣＴ架台Ｇの
姿勢、つまりチルト角度を、撮影したい部位との関係に
おいて、適当なものとなるよう予め調整しておく。

【００３７】ところで、本実施形態においては、上記の
ようなＣＴ撮影時、図３において示されているように、
Ｃアーム３を退避位置（図２における二点鎖線参照）に
移動させる必要がなく、その直前に行われたＸ線撮影時
の位置にとどめておくことができる。これはＣＴ架台Ｇ
に設けられていたＡＥ１０と、この出力を受ける制御装
置Ｃの作用によるところである。すなわち、ＣＴ架台Ｇ
の上記並進動作は、常に、ＡＥ１０により把握されかつ
制御装置Ｃの監視下におかれており、その状態は、絶対
座標値で以て認識されるところとなっている。したがっ
て、制御装置Ｃが、ＡＥ１０より出力されてくる絶対座
標値に基づいて、Ｃアーム３とＣＴ架台Ｇが干渉しそう
な状態にあると判断する場合には、当該制御装置Ｃは、
ＣＴ架台Ｇの上記動力源に働きかけてこれをＯＦＦとす
る。つまり、ＣＴ架台Ｇは停止するから、Ｃアーム３と
衝突するような事態は未然に防がれるのである。さら
に、ＡＥ１０から送られてくるＣＴ架台Ｇに関する絶対
座標値は、制御装置Ｃにおいて、寝台１との関係におい
ても留意されるから、その動作あるいは静止は当該寝台
１との相対位置関係に応じても決定される。

【００３８】このようにしてＸ線ＣＴ装置２によるＣＴ
撮影が完了したら、以降、適宜に応じてアンギオ装置４
による再撮影を行ったり、あるいはもう一度Ｘ線ＣＴ装
置２による撮影を行う等することになる。そして、この
ような際においても、ＡＥ１０及び制御装置Ｃの作用に
より、一方の装置を稼働させるために、他方の装置を退
避位置に移動させるような必要がないことは言うまでも
ない。

【００３９】なお、以上のような説明から明らかなよう
に、上記制御装置Ｃの作用について、これを要約する
と、ＡＥ１０の出力に基づき、ＣＴ架台Ｇ及びアンギオ
装置４の動静並びにこれらと寝台１との相対位置関係を
制御するものである、といえよう。

【００４０】このように、本実施形態におけるＩＶＲ−
ＣＴ装置によれば、Ｘ線ＣＴ装置２あるいはアンギオ装
置４によるＸ線撮影時において、これらの装置がＡＥ１
０及び制御装置Ｃの管理下にあることから、まず、相互
に干渉し合うというような懸念がない。また、両装置の
退避位置への移動を一々必要としないから、より機能的
乃至機動的な診療あるいは検査を実施することができる
し、かつ、その操作性も各段に向上している。さらに、
ＣＴ架台Ｇの並進動作等によって、被検体Ｐを挟み込む
ような事態は発生しない。要すれば、本実施形態におけ
るＩＶＲ−ＣＴ装置は、Ｘ線ＣＴ装置２及びアンギオ装
置４の協調的動作、機能的動作が可能であるとともに、
被検体Ｐに関した安全性も確保されたものとなっている
ということが言える。

【００４１】また本実施形態におけるＩＶＲ−ＣＴ装置
については、次のような効果を特に指摘することができ
る。すなわち、本実施形態においては、ＣＴ架台Ｇにお
けるＡＥ１０が二組設けられていたが、これによれば、
両者から送られてくる二つの絶対座標値を常に対比し、
それらの差等を考慮にいれつつ、ＣＴ架台Ｇ等の動静を
決定することができる。例えば、常態においては一方の
ＡＥ１０出力のみを参照するが、二つのＡＥ１０の出力
の差が大きくなったような場合には、それらの平均をと
った値で以て制御を行う、等の処理を実施することが考
えられる。

【００４２】また、ＡＥ１０によるＣＴ架台Ｇの状態把
握は「絶対座標値」によっていたから、当該把握は、
「ＩＶＲ−ＣＴ装置全体」を視点としたものとして行わ
れる。つまり、常にＩＶＲ−ＣＴ装置全体を視点とし
て、各装置の状態が把握され、これに基づいて、適正な
制御を実施することができるのである。

【００４３】結局、本実施形態においては、上記した協
調的動作、機能的動作、及び安全性確保に係る効果、を
より確実に享受することができることになる。

【００４４】加えて、本実施形態において、ＡＥ１０に
より読み取られた「絶対座標値」は、ＩＶＲ−ＣＴ装置
本体の電源遮断後も保持されるようになっていた。すな
わち、本実施形態においては、再び電源を投入する際に
使用される絶対座標値は、電源遮断直前の値が当てられ
ることになるから、電源遮断ないし投入前後に関する操
作の連続性を保つことができる。

【００４５】なお、上記実施形態においては、Ｘ線ＣＴ
装置２及びアンギオ装置４を「互いに協調的に動作させ
る形態」についてのみ主に説明を行ったが、本発明はこ
の形態に限定されるものではない。無論、当該形態ある
いはこれに類似する形態においてこそ、本発明の効果は
最大限享受し得るものではあるが、だからといって、一
方のみの装置を専ら使用する態様が、積極的に排除され
るということまで意図するものではない。

【００４６】また、上記実施形態（特に作用効果の説
明）では、専らＣＴ架台Ｇの並進動作に注目した説明を
行ったが、その他、上で言及した当該架台Ｇに関する
「チルト角度」についても、これをＡＥが検出する絶対
座標値で以て認識し、該絶対座標値に基づき、ＣＴ架台
Ｇ及びアンギオ装置４等が相互に干渉を起こさないよう
な制御を実現する態様としてよいのは勿論である。この
ような場合においては、ＣＴ架台Ｇに関する総合的な状
態把握（並進動作及びチルト動作）がなされるから、よ
り適切な制御が可能となろう。無論このような形態も、
本発明の範囲内にあることは明らかである。

【００４７】さらに、上記実施形態におけるＩＶＲ−Ｃ
Ｔ装置においては、アンギオ装置４におけるＣアーム３
が一体のみ備えられていたが、本発明は、Ｃアーム３が
二体（以上）設けられるようなアンギオ装置を備えた、
いわゆる「バイプレーシステム」と呼称されるＩＶＲ−
ＣＴ装置に対しても、適用することが可能である。

【００４８】当該システムは、例えば図６及び図７に示
すような構成となる。これらの図におけるＩＶＲ−ＣＴ
装置においては、ＣＴ架台Ｇを備えたＸ線ＣＴ装置２が
一組備えられる点では図１から図３と同様であるが、ア
ンギオ装置４´には、Ｃアーム３_１とＣアーム３_２の二
組が設けられるような形態となっている。ただし、Ｃア
ーム３_１及び３_２そのものの構成としては、上記したＣ
アーム３に係る構成と大きく変じることはない。また、
このシステムにおける寝台１は、図６に示されているよ
うに、天板１ａ面と地面との平行関係を保つような回転
動作が可能な構成となっている。これは、ＣＴ架台Ｇに
対して挿入可能となる場合の位置付けの他に、当該位置
付けに対して寝台１（ないしは被検体Ｐ）の方向が垂直
となることを可能とする（図６参照）。

【００４９】このような場合においても、ＡＥ１０及び
制御装置Ｃの管理化において、Ｘ線ＣＴ装置と二体のＣ
アーム３_１及び３_２とを協調的かつ機能的に動作させる
という基本的思想に変更はないから、上記実施形態に関
する記述を、当該バイプレーシステムに適合するよう当
てはめることは困難なことではなく、その具体的な実施
形態は容易に想到されよう。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のＩＶＲ−
ＣＴ装置によれば、位置検出手段及び制御手段を設ける
ことにより、Ｘ線ＣＴ装置とＸ線撮影装置とが互いに干
渉することのない、両者の協調的動作を実現することが
できる。また、従来においては、一方の装置を利用する
際には他方の装置を退避位置等に移動する必要があった
ところ、本発明によれば、そのような移動は必要ないか
ら、より機能的な診療乃至検査を実施することができ、
またその操作性は各段に向上する。さらに、本発明によ
れば、被検体に対するより安全性の高いＩＶＲ−ＣＴ装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態に係るＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成
を示す概要図である。

【図２】図１に示すＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す
平面図である。

【図３】図１に示すＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す
側面図である。

【図４】アブソリュートエンコーダの構成例を示す説明
図である。

【図５】本実施形態に係る制御の概要を示すブロック図
である。

【図６】図１から図３とは別形態となるＩＶＲ−ＣＴ装
置の全体構成を示す平面図である。

【図７】図６に示すＩＶＲ−ＣＴ装置の全体構成を示す
側面図である。

【符号の説明】

Ｐ被検体１寝台１ａ脚１ｂ天板２Ｘ線ＣＴ装置２ａ表示装置ＧＣＴ架台Ｈ空洞部３Ｃアーム（支持器）３ａ固定アーム３ｂ接続部３ｃ支点３ｄ基台３ｅレール４アンギオ装置（Ｘ線撮影装置）４ａ表示装置５Ｘ線管球（Ｘ線発生手段）６Ｘ線検出器（Ｘ線検出手段）１０アブソリュートエンコーダ（位置検出手段）Ｃ制御装置（制御手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 4C093 AA22 AA24 CA16 DA02 EC16 EC52 ED04 FA06 FA36 FA53 FA55

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検体を載置する寝台と、該寝台に対向
しこれを挿入可能な空洞部を有するＣＴ架台を備えたＸ
線ＣＴ装置と、略Ｃ字形状となる支持器と該支持器の一
端及び他端にそれぞれ対向するよう備えられるＸ線発生
手段及びＸ線検出手段とを有するＸ線撮影装置とから構
成されるＩＶＲ−ＣＴ装置において、前記ＣＴ架台の前記寝台に対する位置及び／又は姿勢を
変更するための動力源と、その位置及び／又は姿勢を検
出する少なくとも一つの位置検出手段とを備え、該位置検出手段の出力に基づき前記ＣＴ架台及び前記Ｘ
線撮影装置の動静並びにこれらと前記寝台との相対位置
関係を制御する制御手段を備えていることを特徴とする
ＩＶＲ−ＣＴ装置。
【請求項２】前記ＣＴ架台は二以上の位置検出手段を
備え、前記制御手段は該二以上の位置検出手段からの出力を各
々対照しつつ、前記ＣＴ架台及び前記Ｘ線撮影装置の動
静並びにこれらと前記寝台との相対位置関係を制御する
ことを特徴とする請求項１記載のＩＶＲ−ＣＴ装置。
【請求項３】前記位置検出手段は、前記ＣＴ架台の位
置及び／又は姿勢を、所定の座標系において定義される
絶対座標値で以て認識することを特徴とする請求項１又
は２記載のＩＶＲ−ＣＴ装置。
【請求項４】装置本体の電源遮断後、再び電源を投入
する際に使用される前記絶対座標値は、電源遮断直前の
値が当てられることを特徴とする請求項３記載のＩＶＲ
−ＣＴ装置。