JP2001063446A - パレット搬送車 - Google Patents
パレット搬送車Info
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 108700042918 BF02 Proteins 0.000 description 1
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- 102100037013 Neuroblastoma breakpoint family member 9 Human genes 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 地上に載置されているパレット16の潜り込み
空間19へ、荷台部11を、下側位置に維持しつつ、後進し
て、潜り込み、荷台部11を上側位置へ切替えて、パレッ
ト16を荷台部11に積載して、走行するようになっている
オーバキャブ型パレット搬送車10において、運転手が的
確な運転操作するように、支援する。 【解決手段】 コンピュータ内で仮想平面図を想定し、
後方へレーザ光を放射する掃引型レーザレーダ14の検出
に基づいて、仮想平面図におけるパレット左右中心線24
の位置を求める。仮想平面図上で、搬送車左右中心線23
とパレット左右中心線24とが同一直線上になると、その
旨がオーバキャブ型パレット搬送車10の運転手に知らさ
れる。運転手は、その後は、オーバキャブ型パレット搬
送車10を直進で後進させる。
空間19へ、荷台部11を、下側位置に維持しつつ、後進し
て、潜り込み、荷台部11を上側位置へ切替えて、パレッ
ト16を荷台部11に積載して、走行するようになっている
オーバキャブ型パレット搬送車10において、運転手が的
確な運転操作するように、支援する。 【解決手段】 コンピュータ内で仮想平面図を想定し、
後方へレーザ光を放射する掃引型レーザレーダ14の検出
に基づいて、仮想平面図におけるパレット左右中心線24
の位置を求める。仮想平面図上で、搬送車左右中心線23
とパレット左右中心線24とが同一直線上になると、その
旨がオーバキャブ型パレット搬送車10の運転手に知らさ
れる。運転手は、その後は、オーバキャブ型パレット搬
送車10を直進で後進させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、後進によりパレ
ットの下へ潜り込んでからパレットを持ち上げて、前進
によりパレットを搬送するようになっているパレット搬
送車に関するものである。
ットの下へ潜り込んでからパレットを持ち上げて、前進
によりパレットを搬送するようになっているパレット搬
送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】パレット搬送車は、後進によりパレット
の台部の下へ潜り込んでからパレットを持ち上げて、前
進によりパレットを搬送するようになっている。例え
ば、パレットの長さは約１７ｍに達し、パレット搬送車
がパレットの下に完全に潜り込んだ状態では、パレット
搬送車左右とパレットの脚部との隙間は、左右それぞれ
約１０ｃｍ位しかない。したがって、パレット搬送車
を、パレットに衝突させることなく、後進によりパレッ
トの台部の下へ的確に潜り込ませるために、運転手はか
なりの熟練を要する。
の台部の下へ潜り込んでからパレットを持ち上げて、前
進によりパレットを搬送するようになっている。例え
ば、パレットの長さは約１７ｍに達し、パレット搬送車
がパレットの下に完全に潜り込んだ状態では、パレット
搬送車左右とパレットの脚部との隙間は、左右それぞれ
約１０ｃｍ位しかない。したがって、パレット搬送車
を、パレットに衝突させることなく、後進によりパレッ
トの台部の下へ的確に潜り込ませるために、運転手はか
なりの熟練を要する。
【０００３】このような運転手によるパレットへのパレ
ット搬送車の潜り込みを支援するために、従来技術で
は、パレット搬送車の後部にＣＣＤカメラを装備し、パ
レット搬送車の後方の状況を運転席のディスプレーにそ
のまま表示したり、あるいは、ＣＣＤカメラと共に点列
パターン投光レーザを後部に装備し、点列パターン投光
レーザによる光スポットの列をパレットの脚部に形成
し、光スポット列を利用して、ＣＣＤカメラの撮影映像
からパレットを抽出し、運転席のディスプレーに、パレ
ットの輪郭線及び搬送車左右中心線を含む平面図を表示
したりしている。
ット搬送車の潜り込みを支援するために、従来技術で
は、パレット搬送車の後部にＣＣＤカメラを装備し、パ
レット搬送車の後方の状況を運転席のディスプレーにそ
のまま表示したり、あるいは、ＣＣＤカメラと共に点列
パターン投光レーザを後部に装備し、点列パターン投光
レーザによる光スポットの列をパレットの脚部に形成
し、光スポット列を利用して、ＣＣＤカメラの撮影映像
からパレットを抽出し、運転席のディスプレーに、パレ
ットの輪郭線及び搬送車左右中心線を含む平面図を表示
したりしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ＣＣＤカメラが撮影し
た映像を運転席のディスプレーにそのまま表示する場合
は、パレット搬送車後方の状況の概略的把握はできるも
のの、正確な判断が難しい。ディスプレーに平面図とし
て表示している場合は、ＣＣＤカメラの撮影画像からパ
レットを抽出する処理が複雑化している。
た映像を運転席のディスプレーにそのまま表示する場合
は、パレット搬送車後方の状況の概略的把握はできるも
のの、正確な判断が難しい。ディスプレーに平面図とし
て表示している場合は、ＣＣＤカメラの撮影画像からパ
レットを抽出する処理が複雑化している。
【０００５】この発明の目的は、上述の問題点を克服で
きるパレット搬送車を提供することである。
きるパレット搬送車を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明のパレット搬送
車(10)は、パレット(16)が、台部(17)とこの台部(17)の
左右端部から垂下し着地時は台部(17)を支持する左右の
脚部(18)とを備え、着地状態にあるパレット(16)の台部
(17)下側の潜り込み空間(19)へ、荷台部(11)を、下側位
置に保持しつつ、後進で進入させ、進入終了後は荷台部
(11)を上側位置にして、パレット(16)を地面から浮かし
つつ、台部(17)を荷台部(11)に積載して、パレット(16)
を搬送するようになっている。そして、このパレット搬
送車(10)は次の（ａ）〜（ｃ）を有している。 （ａ）パレット搬送車(10)の後方へレーダ波を放射して
その反射波から各反射点までの距離及びその方向を検出
するレーダ(14) （ｂ）仮想平面図におけるパレット(16)の脚部(18)の位
置をレーダ(14)の検出に基づいて演算しさらにその演算
値に基づいて仮想平面図におけるパレット左右中心線(2
4)の位置を演算する第１の位置演算手段 （ｃ）仮想平面図における搬送車左右中心線(23)の位置
を演算する第２の位置演算手段 （ｄ）仮想平面図においてパレット左右中心線(24)と搬
送車左右中心線(23)とがほぼ同一直線上にあるか否かを
判定しその判定結果をパレット搬送車(10)の運転手へ通
知する第１の判定手段
車(10)は、パレット(16)が、台部(17)とこの台部(17)の
左右端部から垂下し着地時は台部(17)を支持する左右の
脚部(18)とを備え、着地状態にあるパレット(16)の台部
(17)下側の潜り込み空間(19)へ、荷台部(11)を、下側位
置に保持しつつ、後進で進入させ、進入終了後は荷台部
(11)を上側位置にして、パレット(16)を地面から浮かし
つつ、台部(17)を荷台部(11)に積載して、パレット(16)
を搬送するようになっている。そして、このパレット搬
送車(10)は次の（ａ）〜（ｃ）を有している。 （ａ）パレット搬送車(10)の後方へレーダ波を放射して
その反射波から各反射点までの距離及びその方向を検出
するレーダ(14) （ｂ）仮想平面図におけるパレット(16)の脚部(18)の位
置をレーダ(14)の検出に基づいて演算しさらにその演算
値に基づいて仮想平面図におけるパレット左右中心線(2
4)の位置を演算する第１の位置演算手段 （ｃ）仮想平面図における搬送車左右中心線(23)の位置
を演算する第２の位置演算手段 （ｄ）仮想平面図においてパレット左右中心線(24)と搬
送車左右中心線(23)とがほぼ同一直線上にあるか否かを
判定しその判定結果をパレット搬送車(10)の運転手へ通
知する第１の判定手段
【０００７】レーダ(14)は、例えば掃引型レーザレーダ
(14)を含む。掃引型レーザレーダ(14)は、レーザビーム
を扇状領域にほぼ等角度間隔で同時又は掃引式で放射
し、各反射光より各反射点までの距離及びその方向を検
出できる。運転手への通知は、所定ランプの点灯等の視
覚上の通知、及びブザー音等の聴覚上の通知を含む。視
覚上の通知手段は、通常、パレット搬送車(10)の運転席
に配備されるが、ブザー等の聴覚上の通知手段は、運転
席に限定されず、運転室の外に配備されてもよい。
(14)を含む。掃引型レーザレーダ(14)は、レーザビーム
を扇状領域にほぼ等角度間隔で同時又は掃引式で放射
し、各反射光より各反射点までの距離及びその方向を検
出できる。運転手への通知は、所定ランプの点灯等の視
覚上の通知、及びブザー音等の聴覚上の通知を含む。視
覚上の通知手段は、通常、パレット搬送車(10)の運転席
に配備されるが、ブザー等の聴覚上の通知手段は、運転
席に限定されず、運転室の外に配備されてもよい。
【０００８】仮想平面図は、コンピュータ内で一定の処
理のために仮想的に作られる平面図を言うものとする。
仮想平面図は、例えば、パレット搬送車(10)の後端の左
右中心を原点として作成する。レーダ(14)がパレット搬
送車(10)の後端の左右中心に装備された場合には、仮想
平面図上で、搬送車左右中心線(23)がｙ軸となり、位置
の演算処理が簡単化される。
理のために仮想的に作られる平面図を言うものとする。
仮想平面図は、例えば、パレット搬送車(10)の後端の左
右中心を原点として作成する。レーダ(14)がパレット搬
送車(10)の後端の左右中心に装備された場合には、仮想
平面図上で、搬送車左右中心線(23)がｙ軸となり、位置
の演算処理が簡単化される。
【０００９】パレット搬送車(10)の運転手は、仮想平面
図においてパレット左右中心線(24)と搬送車左右中心線
(23)とがほぼ同一直線上にある旨の通知を受けると、そ
のまま、パレット搬送車(10)を直進で後進させて、荷台
部(11)を潜り込み空間(19)へ潜り込ませる。したがっ
て、潜り込み空間(19)への荷台部(11)の潜り込ませのた
めの運転操作が容易となる。このパレット搬送車(10)で
は、ＣＣＤカメラを省略できるとともに、ＣＣＤカメラ
の撮影映像からのパレット(16)の抽出処理が不要とな
り、全体の処理を簡単化できる。また、ディスプレー上
に幾何学的な平面図を表示して、運転手はその表示を見
て自ら判断しなければならないのに対し、判定手段が判
断を下して、それを運転手に知らせるようになっている
ので、運転手は、的確な運転操作を行うことができる。
図においてパレット左右中心線(24)と搬送車左右中心線
(23)とがほぼ同一直線上にある旨の通知を受けると、そ
のまま、パレット搬送車(10)を直進で後進させて、荷台
部(11)を潜り込み空間(19)へ潜り込ませる。したがっ
て、潜り込み空間(19)への荷台部(11)の潜り込ませのた
めの運転操作が容易となる。このパレット搬送車(10)で
は、ＣＣＤカメラを省略できるとともに、ＣＣＤカメラ
の撮影映像からのパレット(16)の抽出処理が不要とな
り、全体の処理を簡単化できる。また、ディスプレー上
に幾何学的な平面図を表示して、運転手はその表示を見
て自ら判断しなければならないのに対し、判定手段が判
断を下して、それを運転手に知らせるようになっている
ので、運転手は、的確な運転操作を行うことができる。
【００１０】この発明のパレット搬送車(10)は、さら
に、次の(ｅ）及び（ｆ）を有している。 （ｅ）仮想平面図におけるパレット搬送車(10)の所定点
(14)の位置を演算する第３の位置演算手段 （ｆ）仮想平面図においてパレット搬送車(10)の所定点
(14)がパレット左右中心線(24)に対して左右いずれの側
にあるかを判定しその判定結果をパレット搬送車(10)の
運転手へ通知する第２の判定手段
に、次の(ｅ）及び（ｆ）を有している。 （ｅ）仮想平面図におけるパレット搬送車(10)の所定点
(14)の位置を演算する第３の位置演算手段 （ｆ）仮想平面図においてパレット搬送車(10)の所定点
(14)がパレット左右中心線(24)に対して左右いずれの側
にあるかを判定しその判定結果をパレット搬送車(10)の
運転手へ通知する第２の判定手段
【００１１】パレット搬送車(10)の所定点(14)とは、例
えば、パレット搬送車(10)の後端の左右中心である。そ
の場合、運転手は、第２の判定手段よりパレット搬送車
(10)の後端の左右中心がパレット左右中心線(24)に対し
て左右いずれの側にあるかを通知される。レーダ(14)か
パレット搬送車(10)の後端の左右中心にあり、かつパレ
ット搬送車(10)の後端の左右中心を所定点に設定した場
合には、所定点(14)は仮想平面図の原点となる。
えば、パレット搬送車(10)の後端の左右中心である。そ
の場合、運転手は、第２の判定手段よりパレット搬送車
(10)の後端の左右中心がパレット左右中心線(24)に対し
て左右いずれの側にあるかを通知される。レーダ(14)か
パレット搬送車(10)の後端の左右中心にあり、かつパレ
ット搬送車(10)の後端の左右中心を所定点に設定した場
合には、所定点(14)は仮想平面図の原点となる。
【００１２】運転手は、パレット搬送車(10)の後端の左
右中心等の所定点(14)が、現時点で、パレット左右中心
線(24)に対して左右いずれの側にあるかを知らされるこ
とにより、各時点で的確なステアリング操作を行うこと
ができる。
右中心等の所定点(14)が、現時点で、パレット左右中心
線(24)に対して左右いずれの側にあるかを知らされるこ
とにより、各時点で的確なステアリング操作を行うこと
ができる。
【００１３】この発明のパレット搬送車(10)は、さら
に、（ｇ）仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)
に対する搬送車左右中心線(23)の交角を計算し計算値を
パレット搬送車(10)の運転手へ知らせる交角演算手段を
有している。
に、（ｇ）仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)
に対する搬送車左右中心線(23)の交角を計算し計算値を
パレット搬送車(10)の運転手へ知らせる交角演算手段を
有している。
【００１４】この交角は数値で運転手に知らされ、数値
の表示方式は視覚的及び聴覚的のいずれであってもよ
い。パレット搬送車(10)の運転手は、パレット左右中心
線(24)に対する搬送車左右中心線(23)の交角を知らせら
れるので、各時点でステアリングホィールの操作方向及
び操作量を的確に判断できる。
の表示方式は視覚的及び聴覚的のいずれであってもよ
い。パレット搬送車(10)の運転手は、パレット左右中心
線(24)に対する搬送車左右中心線(23)の交角を知らせら
れるので、各時点でステアリングホィールの操作方向及
び操作量を的確に判断できる。
【００１５】この発明のパレット搬送車(10)は、さら
に、（ｈ）仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)
に対するパレット搬送車(10)の所定点(14)の左右方向変
位量を計算してパレット搬送車(10)の運転手へ知らせる
左右方向変位量計算手段を有している。
に、（ｈ）仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)
に対するパレット搬送車(10)の所定点(14)の左右方向変
位量を計算してパレット搬送車(10)の運転手へ知らせる
左右方向変位量計算手段を有している。
【００１６】この左右方向変位量は数値で運転手に知ら
され、数値の表示方式は視覚的及び聴覚的のいずれであ
ってもよい。 パレット搬送車(10)の運転手は、パレッ
ト左右中心線(24)に対するパレット搬送車(10)の後端の
左右中心等の所定点(14)の左右方向変位量を知らせられ
るので、各時点でステアリングホィールの操作方向及び
操作量を的確に判断できる。
され、数値の表示方式は視覚的及び聴覚的のいずれであ
ってもよい。 パレット搬送車(10)の運転手は、パレッ
ト左右中心線(24)に対するパレット搬送車(10)の後端の
左右中心等の所定点(14)の左右方向変位量を知らせられ
るので、各時点でステアリングホィールの操作方向及び
操作量を的確に判断できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１はオーバキャブ型パレッ
ト搬送車10の概略図である。オーバキャブ型パレット搬
送車10は、左右対として数対（３対以上）の車輪12を装
備し、これら車輪12により荷台部11が支持される。荷台
部11は、図示していない油圧式アクチュエータにより高
さを下側位置と上側位置との間で運転手により切替自在
とされている。キャブ13は、オーバキャブ型パレット搬
送車10の前部に設けられ、荷台部11より上方へ達してい
る。掃引型レーザレーダ14は、荷台部11の後端部に配設
され、オーバキャブ型パレット搬送車10の後方へ向かっ
てレーザ光をほぼ等角度間隔で水平方向掃引式に放射す
る。
図面を参照して説明する。図１はオーバキャブ型パレッ
ト搬送車10の概略図である。オーバキャブ型パレット搬
送車10は、左右対として数対（３対以上）の車輪12を装
備し、これら車輪12により荷台部11が支持される。荷台
部11は、図示していない油圧式アクチュエータにより高
さを下側位置と上側位置との間で運転手により切替自在
とされている。キャブ13は、オーバキャブ型パレット搬
送車10の前部に設けられ、荷台部11より上方へ達してい
る。掃引型レーザレーダ14は、荷台部11の後端部に配設
され、オーバキャブ型パレット搬送車10の後方へ向かっ
てレーザ光をほぼ等角度間隔で水平方向掃引式に放射す
る。
【００１８】図２はパレット16の斜視図である。台部17
の上面には、荷物の落下を阻止するために、適宜、落下
阻止構造（図示せず）が装備され、種々の荷物を積載可
能になっている。左右の脚部18は、台部17の左右側縁部
から垂下し、下端において着地可能になっており、着地
時には、台部17を所定高さに水平に保持するようになっ
ている。潜り込み空間19は、台部17の下側でかつ左右の
脚部18の間に形成される。着地状態のパレット16に対し
て、オーバキャブ型パレット搬送車10の荷台部11の下側
位置は、荷台部11が台部17の下面より低くなるように設
定され、したがって、潜り込み空間19内へ荷台部11が潜
り込み自在となっている。また、荷台部11の上側位置
は、荷台部11が台部17の下面に当接して、荷台部11が、
台部17を持ち上げ、下面脚部18の下端を地面から所定高
さまで浮かすようになっている。
の上面には、荷物の落下を阻止するために、適宜、落下
阻止構造（図示せず）が装備され、種々の荷物を積載可
能になっている。左右の脚部18は、台部17の左右側縁部
から垂下し、下端において着地可能になっており、着地
時には、台部17を所定高さに水平に保持するようになっ
ている。潜り込み空間19は、台部17の下側でかつ左右の
脚部18の間に形成される。着地状態のパレット16に対し
て、オーバキャブ型パレット搬送車10の荷台部11の下側
位置は、荷台部11が台部17の下面より低くなるように設
定され、したがって、潜り込み空間19内へ荷台部11が潜
り込み自在となっている。また、荷台部11の上側位置
は、荷台部11が台部17の下面に当接して、荷台部11が、
台部17を持ち上げ、下面脚部18の下端を地面から所定高
さまで浮かすようになっている。
【００１９】図３は地上に載置されたパレット16の潜り
込み空間19へオーバキャブ型パレット搬送車10が後進に
より荷台部11を潜り込ませる過程の途中状態を上方から
見た図である。23はオーバキャブ型パレット搬送車10の
左右中心線、24はパレット16の左右中心線である。掃引
型レーザレーダ14は、搬送車左右中心線23に対して＋−
９０°の後方範囲へレーザ光をほぼ等角度間隔で掃引式
で放射して、脚部18からの反射光より脚部18の各点まで
の距離及び掃引型レーザレーダ14に対する相対方向を検
出する。
込み空間19へオーバキャブ型パレット搬送車10が後進に
より荷台部11を潜り込ませる過程の途中状態を上方から
見た図である。23はオーバキャブ型パレット搬送車10の
左右中心線、24はパレット16の左右中心線である。掃引
型レーザレーダ14は、搬送車左右中心線23に対して＋−
９０°の後方範囲へレーザ光をほぼ等角度間隔で掃引式
で放射して、脚部18からの反射光より脚部18の各点まで
の距離及び掃引型レーザレーダ14に対する相対方向を検
出する。
【００２０】図４は図３の状態で掃引型レーザレーダ14
の検出に基づいてコンピュータが内部で設定する仮想平
面図である。掃引型レーザレーダ14は、オーバキャブ型
パレット搬送車10の後端の左右中心に位置し、掃引型レ
ーザレーダ14の位置が仮想平面図のｘ-ｙ座標面の原点
とされている。ｘ軸は、掃引型レーザレーダ14を通るオ
ーバキャブ型パレット搬送車10の左右方向に対応し、ｙ
軸は掃引型レーザレーダ14から後方へ延び出る搬送車左
右中心線23に対応する。オーバキャブ型パレット搬送車
10の前方へ向かって、パレット搬送車(10)の左右をそれ
ぞれ左及び右と定義すると、ｘの正方向及び負方向はそ
れぞれオーバキャブ型パレット搬送車10の右及び左に対
応する。掃引型レーザレーダ14から後方へ放射されるレ
ーザ光の内、パレット16の潜り込み空間19内へ進入し、
脚部18より反射して掃引型レーザレーダ14へ戻って来た
反射光より掃引型レーザレーダ14から各反射点までの距
離及び掃引型レーザレーダ14に対する各反射点の相対方
向が検出され、それらを図４の仮想平面図にプロットす
る演算処理により右脚部反射点列30a及び左脚部反射点
列30bが求まり、右脚部反射点列30a及び左脚部反射点列
30bが仮想平面図における脚部18の位置となる。仮想平
面図におけるパレット左右中心線24は、右脚部反射点列
30a及び左脚部反射点列30bの左右対称線を演算すること
により求まる。搬送車左右中心線23はｙ軸に一致するの
で、仮想平面図におけるｙ軸とパレット左右中心線24と
の相対位置関係から、仮想平面図における搬送車左右中
心線23とパレット左右中心線24との相対位置関係が検出
される。オーバキャブ型パレット搬送車10のコンピュー
タは、仮想平面図上で搬送車左右中心線23とパレット左
右中心線24とがほぼ同一直線上になるか否かを判定し、
判定がＹＥＳになれば、その旨を、運転席のブザーを鳴
らしたり、運転席の所定の色ランプを点灯させたりし
て、知らせる。
の検出に基づいてコンピュータが内部で設定する仮想平
面図である。掃引型レーザレーダ14は、オーバキャブ型
パレット搬送車10の後端の左右中心に位置し、掃引型レ
ーザレーダ14の位置が仮想平面図のｘ-ｙ座標面の原点
とされている。ｘ軸は、掃引型レーザレーダ14を通るオ
ーバキャブ型パレット搬送車10の左右方向に対応し、ｙ
軸は掃引型レーザレーダ14から後方へ延び出る搬送車左
右中心線23に対応する。オーバキャブ型パレット搬送車
10の前方へ向かって、パレット搬送車(10)の左右をそれ
ぞれ左及び右と定義すると、ｘの正方向及び負方向はそ
れぞれオーバキャブ型パレット搬送車10の右及び左に対
応する。掃引型レーザレーダ14から後方へ放射されるレ
ーザ光の内、パレット16の潜り込み空間19内へ進入し、
脚部18より反射して掃引型レーザレーダ14へ戻って来た
反射光より掃引型レーザレーダ14から各反射点までの距
離及び掃引型レーザレーダ14に対する各反射点の相対方
向が検出され、それらを図４の仮想平面図にプロットす
る演算処理により右脚部反射点列30a及び左脚部反射点
列30bが求まり、右脚部反射点列30a及び左脚部反射点列
30bが仮想平面図における脚部18の位置となる。仮想平
面図におけるパレット左右中心線24は、右脚部反射点列
30a及び左脚部反射点列30bの左右対称線を演算すること
により求まる。搬送車左右中心線23はｙ軸に一致するの
で、仮想平面図におけるｙ軸とパレット左右中心線24と
の相対位置関係から、仮想平面図における搬送車左右中
心線23とパレット左右中心線24との相対位置関係が検出
される。オーバキャブ型パレット搬送車10のコンピュー
タは、仮想平面図上で搬送車左右中心線23とパレット左
右中心線24とがほぼ同一直線上になるか否かを判定し、
判定がＹＥＳになれば、その旨を、運転席のブザーを鳴
らしたり、運転席の所定の色ランプを点灯させたりし
て、知らせる。
【００２１】オーバキャブ型パレット搬送車10のコンピ
ュータは、仮想平面図上で搬送車左右中心線23とパレッ
ト左右中心線24とがほぼ同一の直線上になったか否かの
判定に加えて、次の判定を行い、それらを運転手に通知
できる。この通知には、仮想平面図上で搬送車左右中心
線23とパレット左右中心線24とがほぼ同一直線上になる
か否かを判定結果の通知とは、区別されるように、周波
数の異なるブザー音や色の異なるランプ点灯が利用され
るだけでなく、スピーカからの音声表示や、ディスプレ
ーへの文字や数値の表示の表示も含むものとする。 （ａ）オーバキャブ型パレット搬送車10の後端の左右中
心としての掃引型レーザレーダ14がパレット左右中心線
24より左右いずれの側にあるか。 （ｂ）パレット左右中心線24に対する搬送車左右中心線
23の交角θ（図４では、パレット左右中心線24に対して
−ｙ方向が右側にある場合を例えば正とする。）。 （ｃ）原点ｏからパレット左右中心線24へ引いた垂線の
長さより、パレット左右中心線24に対するオーバキャブ
型パレット搬送車10の後端の左右中心としての掃引型レ
ーザレーダ14の左右方向変位量の実寸法（図４では、パ
レット左右中心線24に対して右側への変位量を正として
いる。）。
ュータは、仮想平面図上で搬送車左右中心線23とパレッ
ト左右中心線24とがほぼ同一の直線上になったか否かの
判定に加えて、次の判定を行い、それらを運転手に通知
できる。この通知には、仮想平面図上で搬送車左右中心
線23とパレット左右中心線24とがほぼ同一直線上になる
か否かを判定結果の通知とは、区別されるように、周波
数の異なるブザー音や色の異なるランプ点灯が利用され
るだけでなく、スピーカからの音声表示や、ディスプレ
ーへの文字や数値の表示の表示も含むものとする。 （ａ）オーバキャブ型パレット搬送車10の後端の左右中
心としての掃引型レーザレーダ14がパレット左右中心線
24より左右いずれの側にあるか。 （ｂ）パレット左右中心線24に対する搬送車左右中心線
23の交角θ（図４では、パレット左右中心線24に対して
−ｙ方向が右側にある場合を例えば正とする。）。 （ｃ）原点ｏからパレット左右中心線24へ引いた垂線の
長さより、パレット左右中心線24に対するオーバキャブ
型パレット搬送車10の後端の左右中心としての掃引型レ
ーザレーダ14の左右方向変位量の実寸法（図４では、パ
レット左右中心線24に対して右側への変位量を正として
いる。）。
【図１】オーバキャブ型パレット搬送車10の概略図であ
る。
る。
【図２】パレット16の斜視図である。
【図３】地上に載置されたパレット16の潜り込み空間19
へオーバキャブ型パレット搬送車10が後進により荷台部
11を潜り込ませる過程の途中状態を上方から見た図であ
る。
へオーバキャブ型パレット搬送車10が後進により荷台部
11を潜り込ませる過程の途中状態を上方から見た図であ
る。
【図４】図３の状態で掃引型レーザレーダ14の検出に基
づいてコンピュータが内部で設定する仮想平面図であ
る。
づいてコンピュータが内部で設定する仮想平面図であ
る。
１０ オーバキャブ型パレット搬送車（パレット搬送
車） １１ 荷台部 １４ 掃引型レーザレーダ（レーダ左右中心所定位
置） １６ パレット １７ 台部 １８ 脚部 １９ 潜り込み空間 ２３ 搬送車左右中心線 ２４ パレット左右中心線
車） １１ 荷台部 １４ 掃引型レーザレーダ（レーダ左右中心所定位
置） １６ パレット １７ 台部 １８ 脚部 １９ 潜り込み空間 ２３ 搬送車左右中心線 ２４ パレット左右中心線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木村 昌夫 神奈川県横浜市金沢区大川３番１号 東急 車輛製造株式会社内 (72)発明者 春木 英將 神奈川県横浜市金沢区大川３番１号 東急 車輛製造株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA10 BB05 CC06 FF06 FF13 FF26 GG08 5J070 AC02 AC13 AE01 BD08 BF02 BF12
Claims (4)
- 【請求項１】 パレット(16)が、台部(17)とこの台部(1
7)の左右端部から垂下し着地時は前記台部(17)を支持す
る左右の脚部(18)とを備え、着地状態にある前記パレッ
ト(16)の前記台部(17)下側の潜り込み空間(19)へ、荷台
部(11)を、下側位置に保持しつつ、後進で進入させ、進
入終了後は前記荷台部(11)を上側位置にして、前記パレ
ット(16)を地面から浮かしつつ、前記台部(17)を前記荷
台部(11)に積載して、前記パレット(16)を搬送するよう
になっているパレット搬送車(10)において、（ａ）前記
パレット搬送車(10)の後方へレーダ波を放射してその反
射波から各反射点までの距離及びその方向を検出するレ
ーダ(14)、（ｂ）仮想平面図における前記パレット(16)
の前記脚部(18)の位置を前記レーダ(14)の検出に基づい
て演算しさらにその演算値に基づいて仮想平面図におけ
るパレット左右中心線(24)の位置を演算する第１の位置
演算手段、（ｃ）仮想平面図における搬送車左右中心線
(23)の位置を演算する第２の位置演算手段、及び（ｄ）
前記仮想平面図においてパレット左右中心線(24)と搬送
車左右中心線(23)とがほぼ同一直線上にあるか否かを判
定しその判定結果を前記パレット搬送車(10)の運転手へ
通知する第１の判定手段、を有していることを特徴とす
る請求項記載のパレット搬送車。 - 【請求項２】 （ｅ）前記仮想平面図における前記パレ
ット搬送車(10)の所定点(14)の位置を演算する第３の位
置演算手段、及び（ｆ）前記パレット搬送車(10)の前記
所定点(14)がパレット左右中心線(24)に対して左右いず
れの側にあるかを判定しその判定結果を前記パレット搬
送車(10)の運転手へ通知する第２の判定手段、を有して
いることを特徴とする請求項１記載のパレット搬送車(1
0)。 - 【請求項３】 （ｇ）前記仮想平面図における前記パレ
ット左右中心線(24)に対する前記搬送車左右中心線(23)
の交角を計算し計算値を前記パレット搬送車(10)の運転
手へ知らせる交角演算手段、を有していることを特徴と
する請求項１又は２記載のパレット搬送車。 - 【請求項４】 （ｈ）前記仮想平面図におけるパレット
左右中心線(24)に対する前記パレット搬送車(10)の所定
点(14)の左右方向変位量を計算して前記パレット搬送車
(10)の運転手へ知らせる左右方向変位量計算手段、を有
していることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記
載のパレット搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24134999A JP4330050B2 (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | パレット搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24134999A JP4330050B2 (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | パレット搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001063446A true JP2001063446A (ja) | 2001-03-13 |
| JP4330050B2 JP4330050B2 (ja) | 2009-09-09 |
Family
ID=17072984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24134999A Expired - Fee Related JP4330050B2 (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | パレット搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4330050B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012106563A1 (de) * | 2012-07-19 | 2014-01-23 | Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Transportsystem für lange Lasten |
| CN110794417A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-14 | 北京星航机电装备有限公司 | 基于stm32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法 |
| CN114072314A (zh) * | 2019-06-26 | 2022-02-18 | 株式会社Ihi | 驾驶控制系统 |
| WO2022089537A1 (zh) * | 2020-10-29 | 2022-05-05 | 深圳市普渡科技有限公司 | 自动回充移动方法及系统 |
| CN115072626A (zh) * | 2021-03-12 | 2022-09-20 | 灵动科技（北京）有限公司 | 搬运机器人、搬运系统及提示信息生成方法 |
-
1999
- 1999-08-27 JP JP24134999A patent/JP4330050B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012106563A1 (de) * | 2012-07-19 | 2014-01-23 | Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Transportsystem für lange Lasten |
| DE102012106563B4 (de) * | 2012-07-19 | 2020-02-06 | Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Transportsystem für lange Lasten |
| CN114072314A (zh) * | 2019-06-26 | 2022-02-18 | 株式会社Ihi | 驾驶控制系统 |
| CN110794417A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-14 | 北京星航机电装备有限公司 | 基于stm32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法 |
| CN110794417B (zh) * | 2019-10-29 | 2023-08-01 | 北京星航机电装备有限公司 | 基于stm32和激光雷达实现汽车姿态测量定位的方法 |
| WO2022089537A1 (zh) * | 2020-10-29 | 2022-05-05 | 深圳市普渡科技有限公司 | 自动回充移动方法及系统 |
| CN115072626A (zh) * | 2021-03-12 | 2022-09-20 | 灵动科技（北京）有限公司 | 搬运机器人、搬运系统及提示信息生成方法 |
| CN115072626B (zh) * | 2021-03-12 | 2023-07-18 | 灵动科技（北京）有限公司 | 搬运机器人、搬运系统及提示信息生成方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4330050B2 (ja) | 2009-09-09 |
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