JP2020187704A - 移動体および移動体制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、本発明の実施形態1に係る移動体100について説明する。図1は、本発明の実施形態1に係る移動体100のブロック図である。
図5を参照して、本発明の実施形態2に係る移動体100について説明する。図5は、本発明の実施形態2に係る移動体100のブロック図である。報知部160をさらに備える点を除いて、実施形態2に係る移動体100は、実施形態1に係る移動体100と同様な構成を有するため、重複部分については説明を省略する。
110 本体部
120 走行機構
130、130a、130b 検出部
152 特定部
154 走行制御部
160 報知部
200 他移動体
205 車体
230 可動部
mk、mk1、mk2、mk3、mk4、mk5、mk6、mk61、mk62、mk63 マーク
Claims (9)
- 走行する移動体であって、
本体部と、
前記本体部を走行させる走行機構と、
他移動体に配置されている識別子を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記他移動体の状態を特定する特定部と、
前記特定部の特定結果に基づいて、前記走行機構を制御する走行制御部と
を備える、移動体。 - 前記他移動体には、前記他移動体の異なる方向を向く少なくとも2つの面にそれぞれパターンの異なる前記識別子が配置されており、
前記特定部は、前記検出部の検出結果に基づいて、他移動体方向を特定し、
前記他移動体方向は、前記移動体に対する前記他移動体の向いている方向を示す、請求項1に記載の移動体。 - 前記検出部は、前記検出部と鉛直方向の高さが同じ位置にある前記識別子を検出する、請求項1または請求項2に記載の移動体。
- 前記他移動体は、
走行する車体と、
前記車体へ移動可能に取り付けられる可動部と
を備え、
前記識別子は、前記可動部に配置されており、
前記特定部は、前記検出部が前記識別子を検出した結果に基づいて、前記可動部が移動しているか否かを特定し、
前記走行制御部は、前記特定部の特定結果に基づいて、前記走行機構を制御する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記可動部が移動していると前記特定部が特定した場合、
前記走行制御部は、走行を停止するように前記走行機構を制御する、請求項4に記載の移動体。 - 前記可動部が移動していないと前記特定部が特定した場合、
前記走行制御部は、走行速度を減速するように前記走行機構を制御する、請求項4または請求項5に記載の移動体。 - 前記可動部には、高さ方向に異なる位置に複数の前記識別子が配置されており、
前記特定部は、前記複数の前記識別子の検出結果に基づいて、前記可動部の高さを特定する、請求項4から請求項6のいずれか1項に記載の移動体。 - 報知部をさらに備え、
前記特定部が、前記他移動体方向が後方向であると特定すると、
前記走行制御部は、前記移動体が前記他移動体の後方向に居ることを前記報知部が報知するように制御する、請求項2に記載の移動体。 - 走行する移動体を制御する移動体制御方法であって、
他移動体に配置されている識別子を検出する工程と、
前記識別子を検出した検出結果に基づいて、前記他移動体の状態を特定する工程と、
前記他移動体の状態を特定した結果に基づいて、前記移動体の走行を制御する工程と
を包含する、移動体制御方法。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114794992A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-07-29 | 深圳甲壳虫智能有限公司 | 充电座、机器人的回充方法和扫地机器人 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH1063335A (ja) * | 1996-08-21 | 1998-03-06 | Komatsu Ltd | 位置計測用マーク及び無人搬送車の制御方法 |
JP2001202497A (ja) * | 2000-01-18 | 2001-07-27 | Toyota Motor Corp | 先行車検出システム及び方法 |
WO2019053798A1 (ja) * | 2017-09-13 | 2019-03-21 | 株式会社Doog | 自律走行ロボットシステム |
-
2019
- 2019-05-17 JP JP2019093772A patent/JP7300889B2/ja active Active
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CN114794992B (zh) * | 2022-06-07 | 2024-01-09 | 深圳甲壳虫智能有限公司 | 充电座、机器人的回充方法和扫地机器人 |
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