KR20210006140A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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배성익
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현대자동차주식회사
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Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주차시에 퍼들램프로부터 조사된 조명을 감지하여 안전하고 정확하게 주차할 수 있는 차량 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다. 일 실시예에 따른 차량은, 지면에 조명을 조사하는 퍼들램프, 지면에 조사된 조명을 촬영하여 퍼들램프 조명의 형태 정보를 획득하는 카메라, 획득된 퍼들램프 조명의 형태 정보에 기초하여 조명이 조사된 지면의 형태 또는 조명이 조사된 지면에 위치하는 장애물 유무 중 적어도 하나를 결정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주차시에 퍼들램프로부터 조사된 조명을 감지하여 안전하고 정확하게 주차할 수 있는 차량 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
이러한 차량 주차 시에 일반적으로, 주변 환경이 어두운 곳에 주차를 하게 되면 차량 주변을 확인하기가 곤란하며, 이로 인해 승하차시 승객이 큰 불편함을 겪게 되는 단점이 있다.
이를 해결하기 위해 승객의 승하차 의지가 있는 경우 차량 주변부를 미리 밝게 해서 승객의 불편함을 해소하는 퍼들램프(Puddle Lamp)가 사용되고 있으며, 차량의 사이드미러에 장착되는 퍼들램프는 운전석과 조수석쪽의 지면에 빛을 조사함으로써 운전자 및 탑승자의 승하차 시야를 확보하도록 하고 있다.
한편, 최근에는 차량의 자율 주차 기능이 일반화되는 추세이며 평행 주차 시 초음파 센서, 전후방 카메라 등을 이용하여 타 차량과의 충돌을 방지하기 위한 제어가 일반적으로 사용되고 있으나, 평행 주차 시에 가장 중요한 차량의 측면에 위치하는 배수로나 절벽, 연석이나 장애물에 대한 인식 방법에 대해서는 명확한 기술이 없다.
이에 최근에는, 차량 주차 시에 퍼들램프로부터 조사된 조명을 이용하여 차량 측면의 배수로나 절벽, 연석이나 장애물을 감지함으로써 안전하게 주차할 수 있는 방법의 필요성이 증대되고 있다.
차량 주차시에 퍼들램프로부터 조사된 조명을 이용하여 차량 주변을 감지하고 운전자에게 경고하거나 차량의 거동을 제어함으로써 안전하고 정확하게 주차하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
지면에 조명을 조사하는 퍼들램프, 상기 지면에 조사된 조명을 촬영하여 상기 퍼들램프 조명의 형태 정보를 획득하는 카메라, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태 정보에 기초하여 상기 조명이 조사된 지면의 형태 또는 상기 조명이 조사된 지면에 위치하는 장애물 유무 중 적어도 하나를 결정하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 퍼들램프는, 상기 지면에 미리 정해진 형태로 조명을 조사하고, 상기 제어부는, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 미리 정해진 형태의 영역 일부이고 상기 일부 영역을 제외한 나머지 조명 영역의 형태가 획득되지 않으면, 상기 획득되지 않은 영역의 조명이 조사된 지면의 형태를 배수로 또는 절벽 중 적어도 하나로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 획득된 퍼들램프 조명 영역의 면적이 미리 정해진 면적 이하이면, 상기 퍼들램프 조명의 형태를 상기 미리 정해진 형태의 영역 일부로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 왜곡되면 상기 왜곡된 조명 영역의 지면 형태를 연석 또는 장애물 중 적어도 하나로 결정하고, 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나는 상기 조명이 조사된 지면보다 높은 위치인 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나에 의해 분할되고, 상기 분할된 조명의 각 영역이 상기 연석 또는 상기 장애물과 교차하는 지점의 길이가 서로 상이하면 상기 퍼들램프로부터 조사된 조명의 일부 영역은 상기 지면에 조사되고 상기 일부 영역을 제외한 나머지 영역은 상기 연석 또는 상기 장애물에 조사되어 상기 조명의 형태가 왜곡된 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하고, 상기 분할된 영역 중에서 상기 조명 영역의 형태가 획득되지 않는 영역의 위치에 기초하여 상기 배수로 또는 상기 절벽 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상대 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하고, 상기 분할된 영역 중에서 상기 조명 영역의 형태가 왜곡되는 영역의 위치에 기초하여 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상대 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 미리 정해진 형태와 일치하면, 상기 조명이 조사된 지면의 형태를 일반 도로로 결정할 수 있다.
또한, 상기 퍼들램프 및 상기 카메라는, 상기 차량의 사이드 미러에 마련될 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
지면에 조명을 조사하고, 상기 지면에 조사된 조명을 촬영하여 상기 퍼들램프 조명의 형태 정보를 획득하고, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태 정보에 기초하여 상기 조명이 조사된 지면의 형태 또는 상기 조명이 조사된 지면에 위치하는 장애물 유무 중 적어도 하나를 결정하는 것을 포함한다.
또한, 상기 지면에 조명을 조사하는 것은, 상기 지면에 미리 정해진 형태로 조명을 조사하는 것을 포함하고, 상기 조명이 조사된 지면의 형태를 결정하는 것은, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 미리 정해진 형태의 영역 일부이고 상기 일부 영역을 제외한 나머지 조명 영역의 형태가 획득되지 않으면, 상기 획득되지 않은 영역의 조명이 조사된 지면의 형태를 배수로 또는 절벽 중 적어도 하나로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 획득된 퍼들램프 조명 영역의 면적이 미리 정해진 면적 이하이면, 상기 퍼들램프 조명의 형태를 상기 미리 정해진 형태의 영역 일부로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 조명이 조사된 지면에 위치하는 장애물 유무를 결정하는 것은, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 왜곡되면 상기 왜곡된 조명 영역의 지면 형태를 연석 또는 장애물 중 적어도 하나로 결정하고, 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나는 상기 조명이 조사된 지면보다 높은 위치인 것으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 조명의 형태가 왜곡된 것으로 결정하는 것은, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나에 의해 분할되고, 상기 분할된 조명의 각 영역이 상기 연석 또는 상기 장애물과 교차하는 지점의 길이가 서로 상이하면 상기 퍼들램프로부터 조사된 조명의 일부 영역은 상기 지면에 조사되고 상기 일부 영역을 제외한 나머지 영역은 상기 연석 또는 상기 장애물에 조사되어 상기 조명의 형태가 왜곡된 것으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하는 것을 더 포함하고, 상기 분할된 영역 중에서 상기 조명 영역의 형태가 획득되지 않는 영역의 위치에 기초하여 상기 배수로 또는 상기 절벽 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상대 위치를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하는 것을 더 포함하고, 상기 분할된 영역 중에서 상기 조명 영역의 형태가 왜곡되는 영역의 위치에 기초하여 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상대 위치를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 미리 정해진 형태와 일치하면, 상기 조명이 조사된 지면의 형태를 일반 도로로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
차량 주차시에 퍼들램프로부터 조사된 조명을 이용하여 차량 측면의 배수로나 절벽, 연석이나 장애물을 감지하고 운전자에게 경고하거나 차량의 거동을 제어함으로써 안전하고 정확하게 주차할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 퍼들램프와 카메라가 마련된 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 흐름을 도시한 순서도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 퍼들램프로부터 지면에 조사된 조명 영역을 도시한 것이다.
도 5는 일 실시예에 따라 퍼들램프로부터 조명이 조사되는 지면이 달라지면 조명 영역이 변경되는 것을 도시한 것이다.
도 6은 일 실시예에 따라 퍼들램프로부터 배수로나 절벽에 조명이 조사되는 경우의 조명 영역을 도시한 것이다.
도 7은 일 실시예에 따라 퍼들램프로부터 연석이나 장애물에 조명이 조사되는 경우의 조명 영역을 도시한 것이다.
도 8 및 도 9는 퍼들램프 조명 영역에 따라 차량의 상대 위치를 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 10은 일 실시예에 따라 눈이 쌓인 경우 퍼들램프로부터 조사된 조명 영역이 다르게 획득되는 것을 도시한 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 퍼들램프와 카메라가 마련된 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 1을 참고하면, 차량(1)의 사이드미러(10)에는 퍼들램프(11; Puddle Lamp)가 장착될 수 있다. 이러한 퍼들램프(11)는 차량(1)의 탑승자가 승하차 하는 경우에 차량(1) 주변부를 미리 밝게 해서 승객의 불편함을 해소하는 역할을 한다. 도 1에 도시된 바와 같이 퍼들램프(11)는 운전석과 조수석 쪽의 지면에 조명(10a)을 조사함으로써 운전자 및 탑승자의 승하차 시야를 확보하도록 하고 있다.
퍼들램프(11)는 운전석 측의 사이드미러(10)와 조수석 측의 사이드미러(10) 모두에 마련될 수 있고, 퍼들램프(11)의 개수 및 설치 위치에는 제한이 없으며 퍼들램프(11)로부터 지면에 조사되는 조명(10a)의 형태 및 영역의 면적은 다양한 형태로 구현될 수 있다.
퍼들램프(11)의 구성은 빛을 발하는 LED(Light emitting diode:발광 다이오드)로 된 광원체와, 상기 광원체의 빛을 지면으로 확대 조사하는 대물렌즈를 포함한 구성으로, 상기 대물렌즈는 지면에 대해 최대한 넓은 영역으로 빛을 조사하는 것을 기본으로 한다.
한편, 차량(1)의 고급화 이미지 향상 및 상품성 향상에 기여할 수 있도록 퍼들램프(11)의 조명이 지면으로 조사될 때 차량(1)의 고유 상품을 알릴 수 있는 로고도 지면에 함께 표시될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 사이드미러(10)에는 카메라(12)가 마련될 수 있고, 카메라(12)는 지면에 조사된 퍼들램프(11)의 조명을 촬영하여 퍼들램프(11) 조명의 형태 정보를 획득할 수 있다.
카메라(12)는 운전석 측의 사이드미러(10)와 조수석 측의 사이드미러(10) 모두에 마련될 수 있고, 카메라(12)의 개수 및 설치 위치에는 제한이 없다. 또한, 사이드미러(10)가 아니더라도 카메라(12)가 마련되는 위치에는 제한이 없으며, 퍼들램프(11)의 조명을 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다.
카메라(12)는 3차원 공간 인식 센서 및 레이더 센서 및 초음파 센서 등을 포함할 수 있다. 3차원 공간 인식 센서로는 KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등이 사용될 수 있으며 이에 한정되지 않고 이와 유사한 기능을 할 수 있는 다른 장치들도 포함되어 구성될 수 있다.
카메라(12)는 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명을 촬영하여 영상 정보를 수행함으로써 지면에 조사된 조명의 형태 정보를 획득할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 흐름을 도시한 순서도이다.
도 2를 참고하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력부(50)를 포함할 수 있다. 입력부(50)는 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자 또는 동승자는 입력부(50)를 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량(1)의 운전자 또는 동승자는 입력부(50)를 통해 퍼들램프(11) 및 카메라(12)의 제어 명령을 입력할 수 있고, 퍼들램프(11) 및 카메라(12)는 입력 받은 제어 명령에 따라 동작할 수 있다.
차량(1)은, 차량(1)의 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(90), 차량(1)의 각 구성을 제어하는 제어부(100), 차량(1)의 동작과 관련된 내용 또는 위험 경고 등을 운전자에게 제공하는 알림부(110) 및 차량(1) 주변의 장애물 또는 다른 차량을 감지하는 감지센서(200)를 포함할 수 있다.
저장부(90)는 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어방법에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 퍼들램프(11)가 조사하는 조명의 형태 및 조명 영역의 면적에 대한 정보가 미리 설정되어 저장부(90)에 저장될 수 있다.
또한, 저장부(90)는 일 실시예에 따른 퍼들램프(11) 및 카메라(12)를 포함하는 차량(1)을 제어하기 위한 수식 및 제어 알고리즘과 관련된 데이터를 저장할 수 있고, 제어부(100)는 이러한 수식 및 제어 알고리즘에 따라 차량(1)을 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있다.
이러한 저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
감지센서(200)는 차량(1)의 주변 환경 또는 차량(1)의 주변 장애물을 감지할 수 있고, 차량(1) 주차 시에 초음파 센싱 기능을 이용하여 주차 가능 위치를 감지할 수 있다.
즉, 차량(1)의 주차 시에 감지센서(200)는 차량(1)의 전후방, 측후면 방향의 장애물을 인식하고 충돌 위험을 감지할 수 있다. 이러한 감지센서(200) 는, 전자기파나 레이저광 등을 이용하여 좌측방, 우측방, 전방, 후방, 좌전측방, 우전측방, 좌후측방 또는 우후측방에 다른 차량이 존재하거나 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 감지센서(200)는 마이크로파나 밀리미터파와 같은 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등을 좌측방, 우측방, 전방, 후방, 좌전측방, 우전측방, 좌후측방 또는 우후측방에 방사하고, 이 방향에 위치한 물체에서 반사 또는 산란된 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 수신함으로써 물체의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 이 경우 감지센서(200)는, 방사된 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선 등이 되돌아 오는 시간을 이용하여 차량(1)과 장애물과의 거리 또는 이동하는 다른 대상체의 속도 및 위치를 더 판단할 수도 있다.
앞선 기술의 경우, 차량(1)의 자율 주차 시에 주차 영역에 주차되어 있는 다른 차량의 운전석 끝 부분의 위치를 감지하고, 운전석 위치에 맞춰서 차량(1)을 주차하는 방식을 채택한다.
이 경우, 주차하고자 하는 차량(1)의 크기와 미리 주차되어 있는 다른 차량의 크기가 동일하거나 비슷한 경우에는 문제가 없으나, 다른 차량의 크기가 주차하고자 하는 차량(1)의 크기보다 작은 경우에는 차량(1)이 주차 중에 차량(1) 주변의 장애물이나 연석에 충돌할 수 있고 차량(1)의 바퀴가 배수로에 빠지거나 절벽 쪽으로 차가 기울거나 추락할 위험이 있다.
즉, 종래의 경우에는 차량(1)의 자율 주차 시에 초음파 센서, 외부 카메라 등을 이용하여 주차 영역 주변의 다른 차량과의 충돌을 회피하기 위한 방법들을 채택하고 있었으나, 평행 주차를 하는 경우 차량(1) 측면에 위치하는 배수로나 절벽, 연석 등의 장애물을 감지하여 충돌을 방지하는 방법은 구현하지 않았다.
이하, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 및 그 제어방법에 따라 차량(1)에 마련된 퍼들램프(11)에서 조사되는 조명을 감지하여 차량(1)의 자율 주차를 안전하고 정확하게 수행하는 기술을 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 퍼들램프로부터 지면에 조사된 조명 영역을 도시한 것이고, 도 5는 일 실시예에 따라 퍼들램프로부터 조명이 조사되는 지면이 달라지면 조명 영역이 변경되는 것을 도시한 것이다. 도 6은 일 실시예에 따라 퍼들램프로부터 배수로나 절벽에 조명이 조사되는 경우의 조명 영역을 도시한 것이고, 도 7은 일 실시예에 따라 퍼들램프로부터 연석이나 장애물에 조명이 조사되는 경우의 조명 영역을 도시한 것이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 차량(1)의 사이드미러(10)에 마련된 퍼들램프(11)는 지면에 조명(10a)을 조사할 수 있고(1000), 카메라(12)는 지면에 조사된 조명(10a)을 촬영하여 퍼들램프(11) 조명(10a)의 형태 정보를 획득할 수 있다(1100).
퍼들램프(11)는 저장부(90)에 저장된 데이터에 기초하여 지면에 미리 정해진 형태로 조명(10a)을 조사할 수 있고, 카메라(12)는 조명(10a)을 촬영하여 영상 인식을 통해 조명(10a)의 형태 및 조명(10a)이 조사된 지면의 면적 정보를 획득할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명(10a)은 원형으로 조사 될 수도 있고, 원형이 아닌 다른 형태로 조사될 수도 있다. 조명(10a)의 형태에는 제한이 없으나, 설명의 편의를 위해 이하에서는 조명(10a)의 형태가 원형인 경우를 예로 들어 설명한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량(1) 주변에 장애물이나 배수로 등이 존재하지 않는 경우, 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명(10a)은 미리 정해진 형태로 지면에 표시될 수 있다.
한편, 퍼들램프(11)로부터 조명이 조사되는 지면의 형태에 따라 조명의 형태는 미리 정해진 형태와 상이하게 변경될 수 있다. 즉, 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명이 지면보다 높이가 낮은 배수로나 절벽에 조사되는 경우, 배수로나 절벽에 조사된 조명의 형태는 미리 정해진 형태보다 면적이 넓은 형태로 표시될 수 있다.
반면, 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명이 지면보다 높이가 높은 연석이나 장애물에 조사되는 경우, 연석이나 장애물에 조사된 조명의 형태는 미리 정해진 형태보다 면적이 좁은 형태로 표시될 수 있다.
즉, 도 5를 참고하면, 차량(1)의 사이드미러(10)에 마련된 퍼들램프(11)의 높이가 H이면 퍼들램프(11)로부터 지면에 조사된 조명(10a)까지의 거리 역시 H이고 조명(10a)의 반지름은 R이 된다.
한편, 전술한 바와 같이 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명이 배수로나 절벽에 조사되는 경우에는 퍼들램프(11)로부터 조명(10a)까지의 거리가 H"이 되어 H보다 멀어지게 되므로 조명(10a)의 반지름은 R보다 큰 R"이 된다.
또한, 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명(10a)이 연석이나 장애물에 조사되는 경우에는 퍼들램프(11)로부터 조명(10a)까지의 거리가 H'이 되어 H보다 가까워지게 되므로 조명(10a)의 반지름은 R보다 작은 R'이 된다.
다시 도 3을 참조하면, 카메라(12)는 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명(10a)을 촬영하여 퍼들램프(11) 조명(10a)의 형태 정보를 획득할 수 있고, 제어부(100)는 카메라(12)가 획득한 퍼들램프(11) 조명(10a)의 형태 정보에 기초하여 조명(10a)이 조사된 지면의 형태 또는 조명(10a)이 조사된 지면에 위치하는 장애물 유무 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
구체적으로 제어부(100)는 카메라(12)가 획득한 조명(10a)의 형태와 미리 정해진 형태를 비교하여, 획득된 조명(10a)의 형태가 미리 정해진 형태의 영역 일부인지 판단할 수 있다(1200).
제어부(100)는 카메라(12)가 획득한 퍼들램프(11) 조명(10a)의 형태가 미리 정해진 형태의 영역 일부이고, 이러한 일부 영역을 제외한 나머지 조명 영역의 형태가 획득되지 않으면, 획득되지 않은 영역의 조명이 조사된 지면의 형태를 배수로 또는 절벽 중 적어도 하나로 결정할 수 있다(1300).
도 6에 도시된 바와 같이, 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명(10a)의 일부 영역은 지면에 조사되고 나머지 영역은 배수로(A) 또는 절벽(A)에 조사되는 경우 카메라(12)에 의해 획득되는 조명(10a) 영역은 지면에 조사된 영역만 획득될 수 있다.
즉, 퍼들램프(11)로부터 배수로 또는 절벽에 조사된 조명(10a)은 카메라(12)에 의해 획득되지 않거나 지면에 조사되는 조명(10a) 영역보다 넓은 영역으로 획득될 수 있다.
제어부(100)는 퍼들램프(11) 조명(10a)의 일부 영역만 획득되면 퍼들램프(11) 조명(10a) 영역의 면적이 미리 정해진 면적 이하인 것으로 판단할 수 있고, 이에 따라 조명(10a)이 조사된 지면의 형태를 배수로(A) 또는 절벽(A) 중 적어도 하나로 결정할 수 있다.
이와 같이, 제어부(100)는 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명(10a)이 배수로(A)나 절벽(A)에 조사됨으로써 카메라(12)에 의해 획득되지 않는 조명 영역을 감지하여 차량(1) 주변의 지면 형태를 감지할 수 있다.
제어부(100)는 도 6에서와 같이, 차량(1)이 주차하려는 곳에 배수로(A)나 절벽(A) 중 적어도 하나가 위치하는 경우에는 알림부(110)를 통해 차량(1)의 운전자에게 경고하거나 차량(1)의 제동을 제어함으로써(1600) 차량(1)의 바퀴가 배수로(A)나 절벽(A) 중 적어도 하나에 빠지는 위험을 방지할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 제어부(10)는 카메라(12)가 획득한 조명(10a)의 형태와 미리 정해진 형태를 비교하여, 획득된 조명(10a)의 형태가 왜곡되었는지 판단할 수 있다(1400).
제어부(100)는 카메라(12)가 획득한 퍼들램프(11) 조명(10a)의 형태가 왜곡되면, 왜곡된 조명(10a) 영역의 지면 형태를 연석 또는 장애물 중 적어도 하나로 결정할 수 있고(1500), 연석 또는 장애물이 지면보다 높은 위치인 것으로 결정할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명의 일부 영역(10a)은 지면에 조사되고 나머지 영역(10b)은 연석(B) 또는 장애물(B)에 조사되면, 조명의 일부 영역(10a)이 조사된 지면의 높이보다 조명의 나머지 영역(10b)이 조사된 연석(B) 또는 장애물(B)의 높이가 더 높으므로, 카메라(12)에 의해 획득되는 조명의 일부 영역(10a)보다 나머지 영역(10b)의 면적이 좁게 획득된다.
도 7과 같이, 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명의 형태가 연석(B) 또는 장애물(B) 중 적어도 하나에 의해 분할되면 분할된 조명의 각 영역(10a, 10b)이 연석(B) 또는 장애물(B)과 교차하는 지점의 길이가 서로 상이하게 된다.
즉, 퍼들램프(11)로부터 지면에 조사된 조명 영역(10a)과 연석(B) 또는 장애물(B)에 조사된 조명 영역(10b)은 높이가 다르므로, 제어부(100)는 카메라(12)가 획득하는 퍼들램프(11) 조명의 형태가 왜곡된 것으로 결정할 수 있다.
이와 같이, 제어부(100)는 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명이 연석(B)이나 장애물(B)에 조사됨으로써 카메라(12)가 획득하는 조명 영역의 형태가 왜곡되면 조명이 조사된 지면의 형태를 연석(B) 또는 장애물(B)로 판단할 수 있고, 이에 따라 차량(1) 주변의 지면 형태를 감지할 수 있다.
제어부(100)는 도 7에서와 같이, 차량(1)이 주차하려는 곳에 연석(B)이나 장애물(B) 중 적어도 하나가 위치하는 경우에는 알림부(110)를 통해 차량(1)의 운전자에게 경고하거나 차량(1)의 제동을 제어함으로써(1600) 차량(1)이 연석(B)이나 장애물(B)과 충돌하는 위험을 방지할 수 있다.
한편, 제어부(100)는 카메라(12)가 획득한 퍼들램프(11) 조명의 형태가 미리 정해진 형태와 일치하는지 판단할 수 있고(1700), 일치하면 조명이 조사된 지면의 형태를 일반 도로로 결정할 수 있다.
즉, 퍼들램프(11)로부터 지면에 조사되는 조명(10a)의 형태가 도 4에서와 같이 미리 정해진 형태이고, 카메라(12)에 의해 획득되는 조명 영역이 전체 영역(10a)의 일부이거나 조명 형태가 왜곡되지 않으면 차량(1)의 주변에 배수로나 절벽 또는 연석이나 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
따라서, 이 경우에는 차량(1) 주차 시에 주변 환경에 의한 위험성이 없으므로, 운전자에게 경고 및 차량(1)에 대한 제동 제어를 수행하지 않는다.
도 8 및 도 9는 퍼들램프 조명 영역에 따라 차량의 상대 위치를 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 8을 참고하면, 제어부(100)는 퍼들램프(11)로부터 지면에 조사된 조명 영역(10a)을 미리 정해진 개수로 분할하고, 분할된 영역 중에서 카메라(12)에 의해 조명 영역의 형태가 획득되지 않는 영역의 위치에 기초하여 배수로(A) 또는 절벽(A) 중 적어도 하나에 대한 차량(1)의 상대 위치를 결정할 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이, 제어부(100)는 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명 영역(10a)을 네 개의 영역(10a-1, 10a-2, 10a-3, 10a-4)으로 분할할 수 있고, 분할된 네 개의 영역 중에서 카메라(12)에 의해 조명 영역의 형태가 획득되지 않는 영역의 위치에 따라 배수로(A) 또는 절벽(A)에 대한 차량(1)의 상대 위치를 결정할 수 있다.
도 8을 참고하면, 카메라(12)는 분할된 네 개의 조명 영역(10a-1, 10a-2, 10a-3, 10a-4) 중에서 제2영역(10a-2) 및 제3영역(10a-3)의 일부 조명 영역을 획득할 수 있고, 제1영역(10a-1) 및 제4영역(10a-4)의 조명은 획득할 수 없다.
또한, 카메라(12)는 제2영역(10a-2) 및 제3영역(10a-3)에 대해서도 일부 조명 영역만을 획득할 수 있다.
즉, 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명에 있어서 제1영역(10a-1), 제2영역(10a-2)의 일부, 제3영역(10a-3)의 일부 및 제4영역(10a-4)의 조명은 배수로(A) 또는 절벽(A)에 조사되므로 카메라(12)는 제2영역(10a-2) 및 제3영역(10a-3)의 일부 조명 영역만 획득할 수 있다.
따라서, 제어부(100)는 이 경우 카메라(12)에 의해 획득되는 조명 영역(10a)의 위치에 기초하여, 차량(1)의 앞쪽 부분이 배수로(A) 또는 절벽(A) 쪽으로 가깝게 인접해 있는 것으로 결정할 수 있다.
퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명 영역(10a)에 대해 카메라(12)에 의해 획득되는 영역의 위치가 달라짐에 따라 제어부(100)는 배수로(A) 또는 절벽(A) 중 적어도 하나에 대한 차량(1)의 상대 위치를 다르게 결정할 수 있다.
도 9를 참조하면, 제어부(100)는 퍼들램프(11)로부터 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하고, 분할된 영역 중에서 카메라(12)에 의해 획득되는 조명 영역의 형태가 왜곡되는 위치에 기초하여 연석(B) 또는 장애물(B) 중 적어도 하나에 대한 차량(1)의 상대 위치를 결정할 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 제어부(100)는 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명 영역(10a)을 네 개의 영역(10a-1, 10a-2, 10a-3, 10a-4)으로 분할할 수 있고, 분할된 네 개의 영역 중에서 카메라(12)에 의해 획득되는 조명 영역의 형태가 왜곡되는 영역의 위치에 따라 연석(B) 또는 장애물(B)에 대한 차량(1)의 상대 위치를 결정할 수 있다.
도 9를 참고하면, 카메라(12)는 분할된 네 개의 조명 영역(10a-1, 10a-2, 10a-3, 10a-4) 중에서 제2영역(10a-2) 및 제3영역(10a-3)의 면적보다 좁게 획득되는 제1영역(10a-1) 및 제4영역(10a-4)의 조명 영역을 획득할 수 있다.
즉, 퍼들램프(11)로부터 조사되는 네 개의 조명 영역(10a-1, 10a-2, 10a-3, 10a-4) 중에서 제1영역(10a-1) 및 제4영역(10a-4)의 조명은 연석(B) 또는 장애물(B)에 조사되므로 카메라(12)는 제2영역(10a-2) 및 제3영역(10a-3)의 면적보다 좁게 왜곡되는 제1영역(10a-1) 및 제4영역(10a-4)의 조명 영역을 획득할 수 있다.
따라서, 제어부(100)는 이 경우 카메라(12)가 획득하는 왜곡된 조명 영역(10a)의 위치에 기초하여, 차량(1)의 뒤쪽 부분이 연석(B) 또는 장애물(B)쪽으로 가깝게 인접해 있는 것으로 결정할 수 있다.
즉, 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명 영역(10a)에 대해 카메라(12)가 획득하는 왜곡된 조명 영역의 위치가 달라짐에 따라 제어부(100)는 연석(B) 또는 장애물(B) 중 적어도 하나에 대한 차량(1)의 상대 위치를 다르게 결정할 수 있다.
도 10은 일 실시예에 따라 눈이 쌓인 경우 퍼들램프로부터 조사된 조명 영역이 다르게 획득되는 것을 도시한 것이다.
도 10을 참조하면, 차량(1)이 주차하는 위치에 눈이 쌓인 경우 카메라(12)가 획득하는 퍼들램프(11) 조명 영역의 면적은 미리 정해진 면적보다 좁은 면적으로 획득될 수 있다.
즉, 도 5에서 전술한 바와 같이 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명이 지면보다 높이가 높은 연석이나 장애물에 조사되는 경우, 연석이나 장애물에 조사된 조명의 형태는 미리 정해진 형태보다 면적이 좁은 형태로 표시될 수 있다.
마찬가지로 퍼들램프(11)로부터 조명이 조사되는 위치에 눈이 쌓인 경우 눈이 쌓인 위치는 지면보다 높이가 높으므로 눈이 쌓인 곳에 조사된 조명의 형태는 미리 정해진 형태보다 면적이 좁은 형태로 표시될 수 있다.
도 10을 참고하면, 차량(1)의 사이드미러(10)에 마련된 퍼들램프(11)의 높이가 H이면 퍼들램프(11)로부터 지면에 조사된 조명(10a)까지의 거리 역시 H이고 조명(10a)의 반지름은 R이 되는데, 퍼들램프(11)로부터 조사되는 조명(10a)이 눈 쌓인 곳에 조사되는 경우에는 퍼들램프(11)로부터 조명(10a)까지의 거리가 H'이 되어 H보다 가까워지게 되므로 조명(10a)의 반지름은 R보다 작은 R'이 된다.
이와 같이 제어부(100)는 카메라(12)가 획득한 퍼들램프(11) 조명(10a) 영역의 면적 또는 형태 정보에 기초하여 조명(10a)이 조사된 지면의 형태를 판단할 수 있다.
전술한 바와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량(1) 및 그 제어방법에 의하면 차량(1) 주차시에 퍼들램프(11)로부터 조사된 조명을 이용하여 차량(1) 측면의 배수로나 절벽, 연석이나 장애물을 감지하고 운전자에게 경고하거나 차량(1)의 거동을 제어함으로써 안전하고 정확하게 주차할 수 있는 효과가 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
10 : 사이드미러
11 : 퍼들램프
12 : 카메라
50 : 입력부
90 : 저장부
100 : 제어부
110 : 알림부
200 : 감지센서

Claims (17)

  1. 지면에 조명을 조사하는 퍼들램프;
    상기 지면에 조사된 조명을 촬영하여 상기 퍼들램프 조명의 형태 정보를 획득하는 카메라;
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태 정보에 기초하여 상기 조명이 조사된 지면의 형태 또는 상기 조명이 조사된 지면에 위치하는 장애물 유무 중 적어도 하나를 결정하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 퍼들램프는,
    상기 지면에 미리 정해진 형태로 조명을 조사하고,
    상기 제어부는,
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 미리 정해진 형태의 영역 일부이고 상기 일부 영역을 제외한 나머지 조명 영역의 형태가 획득되지 않으면, 상기 획득되지 않은 영역의 조명이 조사된 지면의 형태를 배수로 또는 절벽 중 적어도 하나로 결정하는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 획득된 퍼들램프 조명 영역의 면적이 미리 정해진 면적 이하이면, 상기 퍼들램프 조명의 형태를 상기 미리 정해진 형태의 영역 일부로 결정하는 차량.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 왜곡되면 상기 왜곡된 조명 영역의 지면 형태를 연석 또는 장애물 중 적어도 하나로 결정하고, 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나는 상기 조명이 조사된 지면보다 높은 위치인 것으로 결정하는 차량.
  5. 제4항에 있어서
    상기 제어부는,
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나에 의해 분할되고, 상기 분할된 조명의 각 영역이 상기 연석 또는 상기 장애물과 교차하는 지점의 길이가 서로 상이하면 상기 퍼들램프로부터 조사된 조명의 일부 영역은 상기 지면에 조사되고 상기 일부 영역을 제외한 나머지 영역은 상기 연석 또는 상기 장애물에 조사되어 상기 조명의 형태가 왜곡된 것으로 결정하는 차량.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하고, 상기 분할된 영역 중에서 상기 조명 영역의 형태가 획득되지 않는 영역의 위치에 기초하여 상기 배수로 또는 상기 절벽 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상대 위치를 결정하는 차량.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하고, 상기 분할된 영역 중에서 상기 조명 영역의 형태가 왜곡되는 영역의 위치에 기초하여 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상대 위치를 결정하는 차량.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 미리 정해진 형태와 일치하면, 상기 조명이 조사된 지면의 형태를 일반 도로로 결정하는 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 퍼들램프 및 상기 카메라는,
    상기 차량의 사이드 미러에 마련되는 차량.
  10. 지면에 조명을 조사하고;
    상기 지면에 조사된 조명을 촬영하여 상기 퍼들램프 조명의 형태 정보를 획득하고;
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태 정보에 기초하여 상기 조명이 조사된 지면의 형태 또는 상기 조명이 조사된 지면에 위치하는 장애물 유무 중 적어도 하나를 결정하는 차량 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 지면에 조명을 조사하는 것은,
    상기 지면에 미리 정해진 형태로 조명을 조사하는 것을 포함하고,
    상기 조명이 조사된 지면의 형태를 결정하는 것은,
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 미리 정해진 형태의 영역 일부이고 상기 일부 영역을 제외한 나머지 조명 영역의 형태가 획득되지 않으면, 상기 획득되지 않은 영역의 조명이 조사된 지면의 형태를 배수로 또는 절벽 중 적어도 하나로 결정하는 차량 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 획득된 퍼들램프 조명 영역의 면적이 미리 정해진 면적 이하이면, 상기 퍼들램프 조명의 형태를 상기 미리 정해진 형태의 영역 일부로 결정하는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 조명이 조사된 지면에 위치하는 장애물 유무를 결정하는 것은,
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 왜곡되면 상기 왜곡된 조명 영역의 지면 형태를 연석 또는 장애물 중 적어도 하나로 결정하고, 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나는 상기 조명이 조사된 지면보다 높은 위치인 것으로 결정하는 차량 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 조명의 형태가 왜곡된 것으로 결정하는 것은,
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나에 의해 분할되고, 상기 분할된 조명의 각 영역이 상기 연석 또는 상기 장애물과 교차하는 지점의 길이가 서로 상이하면 상기 퍼들램프로부터 조사된 조명의 일부 영역은 상기 지면에 조사되고 상기 일부 영역을 제외한 나머지 영역은 상기 연석 또는 상기 장애물에 조사되어 상기 조명의 형태가 왜곡된 것으로 결정하는 차량 제어방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하는 것;을 더 포함하고,
    상기 분할된 영역 중에서 상기 조명 영역의 형태가 획득되지 않는 영역의 위치에 기초하여 상기 배수로 또는 상기 절벽 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상대 위치를 결정하는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 지면에 조사된 조명 영역을 미리 정해진 개수로 분할하는 것;을 더 포함하고,
    상기 분할된 영역 중에서 상기 조명 영역의 형태가 왜곡되는 영역의 위치에 기초하여 상기 연석 또는 상기 장애물 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상대 위치를 결정하는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 획득된 퍼들램프 조명의 형태가 상기 미리 정해진 형태와 일치하면, 상기 조명이 조사된 지면의 형태를 일반 도로로 결정하는 차량 제어방법.
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