KR101814975B1 - 차량, 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

주행 환경 정보를 기초로 지하 주차장의 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되면, 측방 램프 및 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 측방으로 광을 조사하는 측방 램프, 및 후방으로 광을 조사하는 후방 램프; 위치 정보를 포함하는 위성 신호를 수신하는 GPS 안테나; 주행 환경 정보를 감지하는 센서부; 및 상기 수신한 위성 신호를 기초로 지하 주차장에 진입한 것으로 결정되고, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되면, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 제어부; 를 포함할 수 있다.

Description

차량, 및 그 제어방법{VEHICLE, AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

도로를 주행하는 차량 및 그 제어방법에 관한 발명이다.

차량(vehicle)이란 도로나 선로를 따라 주행하면서 인간, 물건 또는 동물 등을 하나의 위치에서 다른 위치로 이동시킬 수 있는 운송 수단의 일종이다. 차량의 일례로는 삼륜 또는 사륜 자동차, 모터사이클 등의 이륜 자동차, 건설 기계, 원동기장치자전거, 자전거 및 선로를 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.

이와 같은 차량은 현재 주행 중인 도로를 포함하는 주변의 환경에 영향을 받을 수 있다. 따라서, 차량은 현재 위치하는 주행 환경 정보를 감지하고, 운전자가 이를 활용할 수 있도록 가공하여 제공할 수 있다. 또한, 최근에는 감지한 주행 환경 정보를 능동적으로 제어에 이용하는 차량이 개발되고 있다.

이와 함께, 도로와 관련된 상세한 정보를 포함하는 정밀 지도의 제작이 가능해지면서, 정밀 지도에 포함되는 다양한 정보를 이용하여 구동을 제어하는 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 환경 정보를 기초로 지하 주차장의 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되면, 측방 램프 및 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.

일 실시예에 따른 차량은, 측방으로 광을 조사하는 측방 램프, 및 후방으로 광을 조사하는 후방 램프; 위치 정보를 포함하는 위성 신호를 수신하는 GPS 안테나; 주행 환경 정보를 감지하는 센서부; 및 상기 수신한 위성 신호를 기초로 지하 주차장에 진입한 것으로 결정되고, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되면, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 제어부; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 센서부는, 상기 차량이 주행하는 주행 도로의 곡률 값, 상기 차량의 조향 각, 상기 차량의 요(Yaw) 값, 상기 차량의 피치(Pitch) 값, 상기 차량의 롤(Roll) 값, 상기 차량 측면의 장애물 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 환경 정보를 감지할 수 있다.

또한, 상기 센서부는, 상기 주행 도로의 곡률 정보를 포함하는 전방 영상을 획득하는 카메라; 상기 차량의 요 값, 피치 값, 및 롤 값 중 적어도 하나를 감지하는 자세 측정 센서; 상기 차량의 조향 각을 감지하는 조향 각 센서; 및 상기 차량의 측면 장애물의 존재를 감지하는 초음파 센서; 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 전방 영상으로부터 획득되는 상기 주행 도로의 곡률 값, 상기 차량의 조향 각, 상기 요 값, 상기 피치 값, 상기 롤 값 중 적어도 하나로부터 획득되는 상기 차량의 고도 정보 및 회전 정보, 상기 측면 장애물 정보로부터 획득되는 측면 장애물과의 거리 중 적어도 하나를 이용하여 상기 나선형 도로에 진입하였는지 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 차량 주변의 광량을 측정하는 광량 측정부; 를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 지하 주차장 내의 상기 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되고, 상기 측정된 광량이 미리 정해진 임계값 이하이면, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등할 수 있다.

또한, 상기 지하 주차장 위치를 포함하는 지도가 미리 저장되는 저장부; 를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 수신한 위성 신호에 포함된 상기 위치 정보를 상기 미리 저장된 지도 상에 매칭(Matching)하여, 상기 지하 주차장 진입 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 차량의 측후방 시야를 제공하는 사이드 미러; 를 더 포함하고, 상기 측방 램프는, 상기 측방으로 상기 광을 조사하도록, 상기 사이드 미러 상에 마련될 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등 후, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로를 이탈한 것으로 결정되면, 상기 점등된 램프를 소등할 수 있다.

일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 위치 정보를 포함하는 위성 신호를 수신하는 단계; 주행 환경 정보를 감지하는 단계; 수신한 위성 신호를 기초로 지하 주차장 진입 여부를 결정하는 단계; 상기 지하 주차장으로 진입한 것으로 결정되면, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로 진입 여부를 결정하는 단계; 및 상기 나선형 도로로 진입한 것으로 결정되면, 측방으로 광을 조사하는 측방 램프, 및 후방으로 광을 조사하는 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 단계; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 주행 환경 정보를 감지하는 단계는, 상기 차량이 주행하는 주행 도로의 곡률 값, 상기 차량의 조향 각, 상기 차량의 요(Yaw) 값, 상기 차량의 피치(Pitch) 값, 상기 차량의 롤(Roll) 값, 상기 차량 측면의 장애물 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 환경 정보를 감지할 수 있다.

또한, 상기 주행 환경 정보를 감지하는 단계는, 상기 주행 도로의 곡률 정보를 포함하는 전방 영상을 획득하는 카메라, 상기 차량의 요 값, 피치 값, 및 롤 값 중 적어도 하나를 감지하는 자세 측정 센서, 상기 차량의 조향 각을 감지하는 조향 각 센서, 및 상기 차량의 측면 장애물의 존재를 감지하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주행 환경 정보를 감지할 수 있다.

또한, 상기 나선형 도로 진입 여부를 결정하는 단계는, 상기 전방 영상으로부터 획득되는 상기 주행 도로의 곡률 값, 상기 차량의 조향 각, 상기 요 값, 상기 피치 값, 상기 롤 값 중 적어도 하나로부터 획득되는 상기 차량의 고도 정보 및 회전 정보, 상기 측면 장애물 정보로부터 획득되는 측면 장애물과의 거리 중 적어도 하나를 이용하여 상기 나선형 도로에 진입하였는지 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 차량 주변의 광량을 측정하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 측방 램프, 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 단계는, 상기 차량이 지하 주차장 내의 상기 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되고, 상기 측정된 광량이 미리 정해진 임계값 이하이면, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등할 수 있다.

또한, 상기 지하 주차장 위치를 포함하는 지도를 미리 저장하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 지하 주차장 진입 여부를 결정하는 단계는, 상기 수신한 위성 신호에 포함된 상기 위치 정보를 상기 미리 저장된 지도 상에 매칭(Matching)하여, 상기 지하 주차장 진입 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 측방 램프를 점등하는 단계는, 상기 차량의 측후방 시야를 제공하는 사이드 미러 상에 마련되는 상기 측방 램프를 점등할 수 있다.

또한, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등 후, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로를 이탈한 것으로 결정되면, 상기 점등된 램프를 소등하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.

개시된 차량 및 그 제어방법의 일 실시예에 따르면, 나선형 도로의 주행시 측방 램프 및 후방 램프 중 적어도 하나를 점등함으로써, 운전자에게 측방 및 후방 시야를 제공할 수 있다. 이를 통해, 운전자의 주행 편의를 높이고, 나아가 운전자의 심리적 불안을 해소할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량이 지하 주차장에 진입하는 경우를 예시하고 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량이 나선형 도로에 진입한 경우의 평면도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량이 나선형 도로에 진입한 경우 차량 내부에서 바라본 전방을 예시한 것이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 차량 및 그 제어방법을 상세하게 설명하도록 한다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.

도 1과 같이, 차량의 일 실시예는 차량(100)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(100)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차량(100) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(14), 차량(100) 내부의 운전자에게 차량(100) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17), 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(18, 19)를 포함한다. 또한, 차량(100)은 광이 부족하거나, 차량(100)의 주행 정보를 외부의 존재에게 알리기 위해 광을 조사하는 수단으로서 전방 램프(30), 후방 램프(40), 및 측방 램프(50)를 포함할 수 있다.

차륜(21, 22)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 전륜(21) 또는 후륜(22)은 엔진과 같은 구동 수단으로부터 회전력을 제공받아 본체(10)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있다.

도어(14)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(100)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.

전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글라스(Windshield Glass)라고도 한다.

또한, 사이드 미러(18, 19)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(18) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(19)를 포함하며, 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.

전방 램프(30)는 광량이 낮은 환경에서 차량(100)의 전방으로 광을 제공하여 운전자에게 전방 시야를 제공할 수 있다. 또한, 전방 램프(30)는 전방의 외부 존재에게 차량(100)의 주행 정보를 광으로서 제공할 수도 있다. 이를 위해, 전방 램프(30)는 차량(100)의 전방에 광을 조사하도록 차량(100)의 전면에 마련될 수 있다.

후방 램프(40)는 광량이 낮은 환경에서 차량(100)의 후방으로 광을 제공하여 운전자에게 후방 시야를 제공할 수 있다. 또한, 후방 램프(40)는 후방의 외부 존재에게 차량(100)의 주행 정보를 광으로서 제공할 수도 있다. 이를 위해, 후방 램프(40)는 차량(100)의 후방에 광을 조사하도록 차량(100)의 후방에 마련될 수 있다.

측방 램프(50)는 광량이 낮은 환경에서 차량(100)의 측방으로 광을 제공하여 운전자에게 측방 시야를 제공할 수 있다. 또한, 측방 램프(50)는 측방의 외부 존재에게 차량(100)의 주행 정보를 광으로서 제공할 수도 있다. 이를 위해, 측방 램프(50)는 차량(100)의 측방에 광을 조사하도록 차량(100)의 측방에 마련될 수 있으며, 일 실시예에 따른 측방 램프(50)는 차량의 사이드 미러(18, 19) 상에 마련될 수 있다.

도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 운전자 등이 탑승하는 시트(110)와, 기어 박스(120), 센터페시아(130) 및 스티어링 휠(140) 등이 마련된 대시보드(150)(dashboard) 를 포함할 수 있다.

기어 박스(120)에는 차량(100) 변속을 위한 변속 레버(124)와, 차량(100)의 기능 수행을 제어하기 위한 다이얼 조작부(122)가 설치될 수 있다.

대시보드(150)에 마련된 스티어링 휠(140)은 차량(100)의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량(100)의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. 실시 예에 따라서 스포크(142)에는 차량(100) 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 형성될 수 있다.

대시보드(150)에 마련된 센터페시아(130)에는 공조 장치(131), 시계(132), 오디오 장치(133) 및 디스플레이(134) 등이 설치될 수 있다.

공조 장치(131)는 차량(100) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(100)의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치(131)는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구(131a)를 포함할 수 있다. 센터페시아(130)에는 공조 장치(131) 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 탑승자는 센터페시아(130)에 배치된 버튼을 이용하여 공조 장치(131)를 제어할 수 있다.

시계(132)는 공조 장치(131)를 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 주위에 마련될 수 있다.

오디오 장치(133)는 오디오 장치(133)의 기능 수행을 위한 다수의 버튼들이 마련된 조작패널을 포함할 수 있다. 오디오 장치(133)는 라디오 기능을 제공하는 라디오 모드와 오디오 파일이 담긴 다양한 저장매체의 오디오 파일을 재생하는 미디어 모드를 제공할 수 있다.

디스플레이(134)는 운전자에게 차량(100)과 관련된 정보를 이미지, 또는 텍스트의 형태로 제공하는 UI(User Interface)를 표시할 수 있다. 이를 위해, 디스플레이(134)는 센터페시아(130)에 매립되어 형성될 수 있다. 다만, 디스플레이의 설치 예가 이에 한정되는 것은 아니며, 디스플레이(134)는 차량(100)의 센터페시아(130)와 분리 가능하도록 마련될 수도 있다.

이 때, 디스플레이(134)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

또한, 대시보드(150)는 차량(100)의 주행 속도, 엔진 회전 수 또는 연료 잔량 등을 표시할 수 있는 각종 계기판 및 각종 물건을 수납할 수 있는 글로브 박스(Glove Box) 등을 더 포함할 수도 있다.

한편, 차량(100)은 위성으로부터 현재 위치를 수신하여 이를 지도상에 표시함으로써, 운전자에게 주행에 필요한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 지도 상에서 차량(100)이 주행중인 주행 도로에 대한 정보를 제공할 수 있고, 현재 위치로부터 목적지까지의 최단 경로를 지도 상에서 표시할 수도 있다.

그러나, 차량(100)이 위성 통신이 불가능한 지역에 진입하는 경우, 차량(100)은 현재 위치를 지도상에 표시할 수 없다. 이 경우, 운전자는 더 이상 현재 주행중인 도로 및 이를 포함하는 상세한 정보를 제공받을 수 없다. 예를 들어, 차량(100)이 위성 통신이 불가능한 지하 주차장(P)에 진입한 경우, 차량(100)은 지하 주차장(P) 내 현재 위치를 기초로 하는 주행 정보를 사용자에게 제공할 수 없다.

이를 보완하기 위해, 차량(100)은 다양한 방법을 통해 주행 환경에 대한 정보를 수집하고, 이를 가공하여 운전자에게 제공하거나, 이를 이용하여 능동적으로 제어를 수행할 수도 있다.

만약, 차량(100)이 지하 주차장(P) 내에 위치한 나선형 도로(S)에 진입한 경우, 운전자는 측방 및 후방 시야를 확보하는데 어려움이 있을 수 있다. 이 경우, 차량(100)은 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)를 자동으로 점등하여 운전자의 시야 확보를 도울 필요가 있다.

이하에서는, 주행 환경 정보를 감지하여 지하 주차장(P) 내의 나선형 도로(S) 진입 여부를 결정하고, 그 결과에 따라 측방 램프(50) 및/또는 후방 램프(40)를 점등하는 차량(100)에 대하여 설명한다.

도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.

일 실시예에 따른 차량(100)은, 위치 정보를 포함하는 위성 신호를 수신하는 GPS 안테나(200); 주행 환경 정보를 감지하는 센서부(300); 차량(100) 주변의 광량을 측정하는 광량 측정부(400); 지하 주차장(P) 위치를 포함하는 지도가 미리 저장되는 저장부(600); 측방으로 광을 조사하는 측방 램프(50); 후방으로 광을 조사하는 후방 램프(40); 및 차량(100)의 각 구성을 제어하는 제어부(500); 를 포함할 수 있다.

측방 램프(50)와 후방 램프(40)는 앞서 설명한 바와 같으므로, 자세한 설명은 생략한다.

저장부(600)는 차량(100)의 동작에 필요한 정보를 미리 저장하고, 필요 시에 제공할 수 있다. 예를 들어, 저장부(600)는 후술할 제어부(500)가 차량(100)을 제어하는데 이용하는 알고리즘, 파라미터, 임계값 등을 미리 저장하고, 제어부(500)의 요청이 있을 때 이를 제공할 수 있다.

또한, 저장부(600)는 사용자에게 제공하기 위한 지도를 미리 저장할 수 있다. 구체적으로, 저장부(600)는 각 도로의 종류 및 차로 수를 포함하는 일반 지도 및 정밀 지도 중 적어도 하나를 미리 저장할 수 있다. 여기서, 정밀 지도란 안전하고 정밀한 차량 제어를 위해 높은 정확도를 가지며, 도로의 평면 위치뿐만 아니라 고도, 경사, 곡률, 차로 수 등에 대한 정보를 포함하고, 아울러 교통 규제 표지, 신호등과 같은 도로 시설물에 대한 정보를 더 포함하는 지도를 의미할 수 있다.

특히, 저장부(600)는 지하 주차장(P)과 같은 위성 통신 불능 지역에 대한 위치 정보를 포함할 수 있다.

저장부(600)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다

GPS(Global Positioning System) 안테나(200)는 위성에서 전파하는 위성 신호를 수신할 수 있다. GPS 안테나(200)가 수신한 위성 신호는 차량(100)의 위치 정보, 구체적으로 좌표 정보를 포함할 수 있다. 위성 신호를 수신 한 후, GPS 안테나(200)는 획득된 차량(100)의 위치 정보를 저장부(600)에 저장된 지도 상에 매칭하도록 제어부(500)에 제공할 수 있다.

제어부(500)는 GPS 안테나(200)로부터 전달받은 차량(100)의 위치 정보를 저장부(600)에 미리 저장된 지도 상에 매칭할 수 있다. 이를 통해, 제어부(500)는 차량(100)이 현재 주행중인 위치의 지리적 정보를 획득할 수 있다.

상술한 바와 같이, 저장부(600)에 저장된 지도는 GPS 통신 불능 지역에 대한 위치 정보도 포함하므로, 차량(100)은 차량(100)의 현재 위치가 GPS 통신 불능 지역에 진입하는지 여부를 결정할 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 차량이 지하 주차장에 진입하는 경우를 예시하고 있다.

GPS 통신 불능 지역의 일 실시예는 지하 주차장(P)을 포함할 수 있다. 도 4와 같이, 차량(100)이 지하 주차장(P)에 진입하면, GPS 안테나(200)는 차량(100)의 위치 정보를 포함하는 위성 신호를 수신할 수 있다. 제어부(500)는 위치 정보를 미리 저장된 지도 상에 매칭함으로써 차량(100)이 지하 주차장(P)에 진입하고 있음을 확인할 수 있다.

차량(100)이 지하 주차장(P)에 진입한 후 지하 주차장(P) 내부를 주행하는 동안에는 위성 신호를 수신할 수 없으므로, 제어부(500)는 더 이상 차량(100)의 현재 위치를 결정할 수 없다. 따라서, 차량(100)은 주행 환경 정보를 감지하는 별도의 수단이 요구될 수 있다.

센서부(300)는 주행 환경 정보를 감지하여 제어부(500)에 제공할 수 있다. 여기서, 주행 환경 정보란 주행을 하는 차량(100) 자체에 대한 정보와 차량(100)이 위치하는 도로 및 주변에 대한 정보를 포함할 수 있다.

이를 위해, 센서부(300)는 주행 도로의 곡률 정보를 포함하는 전방 영상을 획득하는 카메라(310); 차량(100)의 요(Yaw) 값, 피치(Pitch) 값; 롤(Roll) 값 중 적어도 하나를 감지하는 자세 측정 센서(340); 차량(100)의 조향 각을 감지하는 조향 각 센서(330); 및 차량(100)의 측면 장애물의 존재를 감지하는 초음파 센서(320); 를 포함할 수 있다.

카메라(310)는 차량(100)의 전방에 설치되어, 전방 영상을 실시간으로 획득할 수 있다. 카메라(310)는 전방의 주행 도로를 영상화 하여 획득하므로, 제어부(500)는 전방 영상을 통해 주행 도로의 곡률 값을 획득할 수 있다.

자세 측정 센서(340)는 차량(100)의 가속도 및 각속도를 감지하고, 이를 기초로 차량(100)의 피치, 롤 값 중 적어도 하나를 감지할 수 있다. 또한, 자세 측정 센서(340)는 지자기 값을 참조하여 요 값을 감지할 수도 있다. 아울러, 자세 측정 센서(340)는 온도 값을 이용하여 피치, 롤, 요 값의 정확도를 높일 수도 있다.

자세 측정 센서(340)가 감지한 요, 피치, 롤 값은 주행 중인 차량(100)의 자세를 의미하므로, 제어부(500)는 이를 통해 차량(100)의 고도 변화 및/또는 회전 정도를 획득할 수 있다.

조향 각 센서(330)는 차량(100)의 조향 장치의 회전 각을 감지할 수 있다. 이를 통해, 제어부(500)는 차량(100)의 회전 여부 및 회전 정도를 획득할 수 있다.

초음파 센서(320)는 측면에 설치되어, 측면으로 초음파를 조사하고, 장애물로부터 반사된 초음파를 수신할 수 있다. 초음파 센서(320)의 초음파 수신 결과는 제어부(500)로 전송되고, 제어부(500)는 측면 장애물의 존재 및 장애물과의 거리를 확인할 수 있다.

상술한 바와 같이, 센서부(300)는 감지한 주행 환경 정보를 제어부(500)로 전송할 수 있다.

차량(100)이 위성 통신 불능 지역에 위치하는 동안, 제어부(500)는 센서부(300)로부터 전달받은 주행 환경 정보를 이용할 수 있다. 특히, 제어부(500)는 전달 받은 주행 환경 정보를 이용하여 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입하였는지 여부를 결정할 수 있다.

구체적으로, 제어부(500)는 주행 도로의 곡률 값, 차량(100)의 조향 각, 차량(100)의 요, 피치, 롤 값에 의해 획득되는 차량(100)의 고도 정보 및 회전 정보, 차량(100) 측면의 장애물과의 거리 등을 이용하여, 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입하였는지 여부를 결정할 수 있다.

이 때, 제어부(500)는 저장부(600)에 미리 저장된 임계 값들을 센서부(300)로부터 전달 받은 주행 환경 정보와 비교할 수 있다.

만약, 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입한 경우, 운전자의 측방 및 후방 시야 확보가 매우 중요하다. 따라서, 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입한 것으로 결정되면, 제어부(500)는 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)를 점등함으로써, 운전자가 측방 및 후방의 장애물과의 충돌 없이 운전 가능하도록 도울 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른 차량이 나선형 도로에 진입한 경우의 평면도이고, 도 6은 일 실시예에 따른 차량이 나선형 도로에 진입한 경우 차량 내부에서 바라본 전방을 예시한 것이다.

도 5와 같이, 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입한 경우, 차량(100)이 안정적으로 회전하기에 도로 폭이 좁을 수 있다. 따라서, 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입한 것으로 결정되면, 제어부(500)는 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)를 점등할 수 있다. 그 결과, 운전자는 우측 시야 A1, 좌측 시야 A2, 우측 후방 시야 B1, 좌측 후방 시야 B2를 획득할 수 있다.

도 6과 같이, 측방 램프(50)가 점등되면, 운전자는 우측 시야 A1을 획득할 수 있으므로, 우측 벽의 존재 및 거리를 시각적으로 용이하게 인식할 수 있다. 따라서, 운전자는 안정적으로 나선형 도로(S)를 통과할 수 있다.

한편, 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입한 것으로 결정되면, 제어부(500)는 주변 광량을 참조하여 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)의 점등 여부를 결정할 수도 있다. 이를 위해, 일 실시예에 따른 차량(100)은 광량 측정부(400)를 포함할 수 있다.

광량 측정부(400)는 차량(100)이 위치하는 주변의 광량을 측정하고, 이를 제어부(500)에 제공할 수 있다. 제어부(500)는 제공받은 광량이 미리 정해진 임계값 이하이면, 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)를 점등할 수 있다. 여기서 임계값은 측방 및 후방의 시야 확보가 불가능한 최대 광량을 의미하며, 저장부(600)에 미리 저장될 수 있다.

차량(100) 주변의 광량이 충분한 경우에는 나선형 도로(S)에 진입하더라고, 운전자가 용이하게 측방 및 후방 시야를 확보할 수 있으므로, 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)가 점등되지 않을 수 있다.

측방 램프(50) 및 후방 램프(40)가 점등된 후, 제어부(500)는 계속하여 센서부(300)로부터 주행 환경 정보를 전달 받을 수 있다. 그 결과, 나선형 도로(S)를 이탈한 것으로 판단되면, 더 이상 측방 및 후방 시야 확보가 불요하므로, 제어부(500)는 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)를 소등할 수 있다.

도 7은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.

먼저, 차량(100)은 지하 주차장(P)에 진입하였는지 결정할 수 있다.(900) 이를 위해, 차량(100)의 GPS 안테나(200)는 위성 신호를 수신할 수 있다. 제어부(500)는 수신된 위성 신호에 포함된 차량(100)의 위치 정보를 미리 저장된 지도 상에 매칭함으로써, 차량(100)이 지하 주차장(P)에 진입하였는지 여부를 결정할 수 있다.

만약, 차량(100)이 지하 주차장(P)에 진입하지 않았다면, 차량(100)은 반복하여 이를 확인할 수 있다.

반면, 차량(100)이 지하 주차장(P)에 진입한 경우, 차량(100)의 제어부(500)는 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입하였는지 확인할 수 있다.(910) 차량(100)이 지하 주차장(P)에 진입하였다면 더 이상 위성 신호의 수신이 불가하므로, 제어부(500)는 센서부(300)를 통해 감지되는 주행 환경 정보를 이용하여 나선형 도로(S) 진입 여부를 결정할 수 있다.

만약, 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입하지 않았다면, 차량(100)은 반복하여 이를 확인할 수 있다.

그러나, 차량(100)이 나선형 도로(S)에 진입한 경우, 제어부(500)는 차량(100) 주변의 광량이 임계값 이하인지 확인할 수 있다.(920) 이를 위해, 광량 측정부(400)는 차량(100) 주변의 광량을 측정할 수 있고, 제어부(500)는 측정된 광량과 미리 저장된 임계값을 비교할 수 있다. 이 때, 임계값은 측방 및 후방 시야 확보가 불가능한 최대 광량을 의미할 수 있다.

만약, 주변 광량이 임계값 이하가 아니라면, 종료한다.

반면, 주변 광량이 임계값 이하라면, 제어부(500)는 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)를 점등할 수 있다.(930)

그 결과, 운전자는 나선형 도로(S)에서 측방 및 후방 시야를 안정적으로 확보할 수 있다.

지금까지는, 제어부(500)가 측방 램프(50) 및 후방 램프(40)를 동시에 점등하는 경우에 대하여 설명하였으나, 둘 중 적어도 하나를 점등하는 것도 가능할 수 있다.

100: 차량
40: 후방 램프
50: 측방 램프
200: GPS 안테나
300: 센서부
400: 광량 측정부
500: 제어부
600: 저장부

Claims (20)

1. 측방으로 광을 조사하는 측방 램프, 및 후방으로 광을 조사하는 후방 램프;
   위치 정보를 포함하는 위성 신호를 수신하는 GPS 안테나;
   차량의 요(Yaw) 값, 피치(Pitch) 값, 및 롤(Roll) 값을 포함하는 주행 환경 정보를 감지하는 센서부; 및
   상기 수신한 위성 신호를 기초로 지하 주차장에 진입한 것으로 결정되고, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되면, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 제어부; 를 포함하는 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 센서부는,
   상기 차량이 주행하는 주행 도로의 곡률 값, 상기 차량의 조향 각, 및 상기 차량 측면의 장애물 정보 중 적어도 하나를 더 포함하는 상기 주행 환경 정보를 감지하는 차량.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 센서부는,
   상기 주행 도로의 곡률 정보를 포함하는 전방 영상을 획득하는 카메라;
   상기 차량의 요 값, 피치 값, 및 롤 값 중 적어도 하나를 감지하는 자세 측정 센서;
   상기 차량의 조향 각을 감지하는 조향 각 센서; 및
   상기 차량의 측면 장애물의 존재를 감지하는 초음파 센서; 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 전방 영상으로부터 획득되는 상기 주행 도로의 곡률 값, 상기 차량의 조향 각, 상기 요 값, 상기 피치 값, 상기 롤 값 중 적어도 하나로부터 획득되는 상기 차량의 고도 정보 및 회전 정보, 상기 측면 장애물 정보로부터 획득되는 측면 장애물과의 거리 중 적어도 하나를 이용하여 상기 나선형 도로에 진입하였는지 여부를 결정하는 차량.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 차량 주변의 광량을 측정하는 광량 측정부; 를 더 포함하는 차량.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 차량이 지하 주차장 내의 상기 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되고, 상기 측정된 광량이 미리 정해진 임계값 이하이면, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 차량.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 지하 주차장 위치를 포함하는 지도가 미리 저장되는 저장부; 를 더 포함하는 차량.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 수신한 위성 신호에 포함된 상기 위치 정보를 상기 미리 저장된 지도 상에 매칭(Matching)하여, 상기 지하 주차장 진입 여부를 결정하는 차량.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 차량의 측후방 시야를 제공하는 사이드 미러; 를 더 포함하고,
   상기 측방 램프는,
   상기 측방으로 상기 광을 조사하도록, 상기 사이드 미러 상에 마련되는 차량.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등 후, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로를 이탈한 것으로 결정되면, 상기 점등된 램프를 소등하는 차량.
11. 위치 정보를 포함하는 위성 신호를 수신하는 단계;
    차량의 요(Yaw) 값, 피치(Pitch) 값, 및 롤(Roll) 값을 포함하는 주행 환경 정보를 감지하는 단계;
    수신한 위성 신호를 기초로 지하 주차장 진입 여부를 결정하는 단계;
    상기 지하 주차장으로 진입한 것으로 결정되면, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로 진입 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 나선형 도로로 진입한 것으로 결정되면, 측방으로 광을 조사하는 측방 램프, 및 후방으로 광을 조사하는 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 단계; 를 포함하는 차량의 제어방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 주행 환경 정보를 감지하는 단계는,
    상기 차량이 주행하는 주행 도로의 곡률 값, 상기 차량의 조향 각, 및 상기 차량 측면의 장애물 정보 중 적어도 하나를 더 포함하는 상기 주행 환경 정보를 감지하는 차량의 제어방법.
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 주행 환경 정보를 감지하는 단계는,
    상기 주행 도로의 곡률 정보를 포함하는 전방 영상을 획득하는 카메라, 상기 차량의 요 값, 피치 값, 및 롤 값 중 적어도 하나를 감지하는 자세 측정 센서, 상기 차량의 조향 각을 감지하는 조향 각 센서, 및 상기 차량의 측면 장애물의 존재를 감지하는 초음파 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주행 환경 정보를 감지하는 차량의 제어방법.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 나선형 도로 진입 여부를 결정하는 단계는,
    상기 전방 영상으로부터 획득되는 상기 주행 도로의 곡률 값, 상기 차량의 조향 각, 상기 요 값, 상기 피치 값, 상기 롤 값 중 적어도 하나로부터 획득되는 상기 차량의 고도 정보 및 회전 정보, 상기 측면 장애물 정보로부터 획득되는 측면 장애물과의 거리 중 적어도 하나를 이용하여 상기 나선형 도로에 진입하였는지 여부를 결정하는 차량의 제어방법.
15. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량 주변의 광량을 측정하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어방법.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 측방 램프, 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 단계는,
    상기 차량이 지하 주차장 내의 상기 나선형 도로에 진입한 것으로 결정되고, 상기 측정된 광량이 미리 정해진 임계값 이하이면, 상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등하는 차량의 제어방법.
17. 제 11 항에 있어서,
    상기 지하 주차장 위치를 포함하는 지도를 미리 저장하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어방법.
18. 제 17 항에 있어서,
    상기 지하 주차장 진입 여부를 결정하는 단계는,
    상기 수신한 위성 신호에 포함된 상기 위치 정보를 상기 미리 저장된 지도 상에 매칭(Matching)하여, 상기 지하 주차장 진입 여부를 결정하는 차량의 제어방법.
19. 제 11 항에 있어서,
    상기 측방 램프를 점등하는 단계는,
    상기 차량의 측후방 시야를 제공하는 사이드 미러 상에 마련되는 상기 측방 램프를 점등하는 차량의 제어방법.
20. 제 11 항에 있어서,
    상기 측방 램프 및 상기 후방 램프 중 적어도 하나를 점등 후, 상기 주행 환경 정보를 기초로 나선형 도로를 이탈한 것으로 결정되면, 상기 점등된 램프를 소등하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어방법.

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