KR102639790B1 - 헤드램프 제어장치 및 방법 - Google Patents

헤드램프 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 헤드램프 제어장치에 관한 것으로, 차량의 위치가 실내인지를 판단하는 위치 판단부; 차량의 위치가 실내이면, 헤드램프가 조사되는 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 보행자 인식부; 및 상기 보행자가 인식되면, 헤드램프의 조사각을 조정하는 램프 제어부;를 포함한다.

Description

헤드램프 제어장치 및 방법{Head lamp control device and method}
본 발명은 헤드램프 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운전 중 지하 주차장이나 실내 공간에서 헤드램프에 의해 보행자의 시야에 눈부심이 발생하는 것을 방지할 수 있는 헤드램프 제어장치에 관한 것이다.
종래 헤드램프 제어장치는 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차를 산출하여 대항차의 위치를 추정하고, 추정된 대항차의 위치에 따라 헤드램프의 동작을 제어함으로써, 대항차 운전자의 눈부심을 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
그러나 종래 헤드램프 제어장치는 도로주행시 상대차량 정보를 파악하고 운전자의 시선을 방해하지 않도록 헤드램프를 제어할 수 있으나, 지하주차장과 같은 실내에서 보행자의 시야를 보호할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 지하 주차장이나 실내공간에서 보행자와 유아를 인식하면 헤드램프의 각도를 조절하여 보행자와 유아의 시력을 보호할 수 있는 헤드램프 제어장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어장치는 차량의 위치가 실내인지를 판단하는 위치 판단부; 차량의 위치가 실내이면, 헤드램프가 조사되는 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 보행자 인식부; 및 상기 보행자가 인식되면, 헤드램프의 조사각을 조정하는 램프 제어부;를 포함한다.
상기 위치 판단부는 내비게이션으로부터 제공되는 지도 데이터와 GPS 모듈을 통해 수신되는 차량의 GPS 정보 및 GPS 감도 정보를 이용하여 차량의 위치를 판독하는 것이 바람직하다.
상기 위치 판단부는, 상기 GPS 모듈을 통해 차량의 GPS 정보를 수신한 후 GPS 정보 수신이 유지되지 못하는 경우, 차량의 속도(SPEED) 정보 및 GPS의 방향 정보를 수신하여 차량의 이동 거리를 계산하고, 해당 계산된 차량의 위치 정보와 지도 데이터를 비교하여 현재 차량의 위치를 판독하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에서의 위치 판단부는 헤드램프의 자동 라이트 기능을 제어하는 자동 라이트 제어부; 및 실시간 정보를 제공하는 시간 정보 제공부;를 포함하되, 상기 GPS 모듈을 통해 차량의 GPS 정보를 수신하지 못하는 경우, 헤드램프의 자동 라이트 기능이 동작 상태에 있음을 확인한 후 현재 시간이 일몰 시간이 아니면, 차량의 위치를 실내로 판단한다.
여기서 상기 헤드램프의 자동 라이트 기능은 조도 센서에 의해 판단한다.
한편, 상기 보행자 인식부는, 차량 전면의 보행자에 대한 영상을 촬영하는 영상촬영부; 차량 전면의 보행자에 대한 보행자 식별 정보를 검출하는 센싱부; 상기 영상촬영부를 통해 촬영된 영상 정보를 분석하여 보행자 정보를 검출하는 보행자 정보 검출부; 검출된 상기 보행자 정보와 검출한 상기 보행자 식별 정보를 이용하여 보행자와의 거리 정보(d)를 산출하는 거리 산출부; 및 촬영된 영상 정보, 산출된 거리 정보를 저장하는 저장부;를 포함한다.
그리고 상기 보행자 정보 검출부는, 촬영된 영상에서 기설정된 상부 일측과 하부 일측을 분석 영역에서 제외시킨다.
상기 보행자 정보 검출부는, 촬영된 영상에서 픽셀을 그레이 스케일로 변환하고, 인접 픽셀간 그레이 변환 값을 기준으로 엣지를 검출하여 엣지에 대한 곡률을 계산하여 원형 물체 여부를 판단한 후, 원형으로 판단된 물체에 대하여 사람의 얼굴인지 파악하기 위해 사람의 머리를 검출한다.
그리고 상기 보행자 정보 검출부는, 상기 검출된 물체의 각 엣지에 대해 픽셀의 좌표값을 구하고, Y 좌표가 가장 작은 위치를 사람의 눈높이 정보(h)로 지정한 후, 상기 사람의 눈높이 정보(h)와 사람과의 거리 정보(d)를 이용하여 헤드램프의 조사각을 산출한다.
상기 램프 제어부는, 상기 산출된 헤드램프의 조사각에 따라 헤드램프의 조사 각도를 변경한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어방법은 차량의 위치가 실내인지를 판단하는 단계; 상기 판단 단계에서 차량의 위치가 실내이면, 헤드램프가 조사되는 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 단계; 및 상기 보행자가 인식되면 헤드램프의 조사각을 조정하는 단계;를 포함한다.
상기 실내인지를 판단하는 단계는, GPS모듈로부터 GPS 정보가 수신되는지를 판단하는 단계; 상기 GPS 정보가 수신되었는지를 판단 단계에서 GPS 정보가 수신되면, 기설정된 시간 동안 유지되는지를 판단하는 단계; 기설정된 시간 동안 GPS 정보의 수신이 유지되면, 내비게이션으로부터 제공되는 지도 데이터와 GPS 정보 및 GPS 감도 정보를 이용하여 차량의 위치를 판독하는 단계;를 포함한다.
상기 실내인지를 판단하는 단계는, 상기 GPS 모듈을 통해 차량의 GPS 정보가 기설정된 시간 동안 유지되지 못하면, 차량의 속도(SPEED) 정보 및 GPS의 방향 정보를 수신하여 차량의 이동 거리를 계산하고, 해당 계산된 차량의 위치 정보와 지도 데이터를 비교하여 현재 차량의 위치를 판독하는 단계;를 포함한다.
한편, 상기 실내인지를 판단하는 단계는, 상기 GPS 정보가 수신되었는지를 판단하는 단계에서 차량의 GPS 정보가 획득되지 않으면, 자동 라이트 제어부에 의해 헤드램프의 자동 라이트 기능이 작동하는지를 판단하는 단계; 헤드램프의 자동 라이트 기능의 동작 상태를 판단하는 단계; 상기 헤드램프의 자동 라이트 기능이 동작 상태이면, 시간 정보 제공부로부터 제공되는 실시간 정보를 입력받은 후 현재 시간이 일몰 시간 인지의 여부를 판단하는 단계; 및 현재 시간이 일몰 시간이 아니면, 차량의 위치를 실내로 판단하는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 헤드램프의 자동 라이트 기능은 조도 센서에 의해 판단한다.
그리고 상기 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 단계는, 영상촬영부를 통해 차량 전면의 보행자에 대한 영상을 촬영하는 단계; 센싱부를 통해 차량 전면의 보행자에 대한 보행자 식별 정보를 검출하는 단계; 보행자 정보 검출부를 통해 상기 영상촬영부를 통해 촬영된 영상 정보를 분석하여 보행자 정보를 검출하는 단계; 거리 산출부를 통해 검출된 상기 보행자 정보와 검출한 상기 보행자 식별 정보를 이용하여 보행자와의 거리 정보(d)를 산출하는 단계; 및 저장부에 촬영된 영상 정보, 산출된 거리 정보를 저장하는 단계;를 포함한다.
그리고 상기 보행자 정보를 검출하는 단계는, 촬영된 영상에서 기설정된 상부 일측과 하부 일측을 분석 영역에서 제외시킨다.
상기 보행자 정보를 검출하는 단계는, 촬영된 영상에서 픽셀을 그레이 스케일로 변환하고, 인접 픽셀간 그레이 변환 값을 기준으로 엣지를 검출하여 엣지에 대한 곡률을 계산하여 원형 물체 여부를 판단한 후, 원형으로 판단된 물체에 대하여 사람의 얼굴인지 파악하기 위해 사람의 머리를 검출한다.
상기 보행자 정보를 검출하는 단계는, 상기 검출된 물체의 각 엣지에 대해 픽셀의 좌표값을 구하고, Y 좌표가 가장 작은 위치를 사람의 눈높이 정보(h)로 지정한 후, 상기 사람의 눈높이 정보(h)와 사람과의 거리 정보(d)를 이용하여 헤드램프의 조사각을 산출한다.
상기 보행자가 인식되면 헤드램프의 조사각을 조정하는 단계는, 상기 산출된 헤드램프의 조사각에 따라 헤드램프의 조사 각도를 변경한다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전 중 지하 주차장이나 실내 공간에서 헤드램프에 의해 보행자의 시야에 눈부심이 발생하고, 특히 유아의 시력에 안 좋은 영향이 발생할 있는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어장치를 설명하기 위한 구성 블록도.
도 2는 도 1의 위치 판단부의 일 동작을 설명하기 위한 구성 블록도.
도 3은 도 1의 위치 판단부의 다른 동작을 설명하기 위한 구성 블록도.
도 4는 도 1의 보행자 인식부의 처리 영역 설정을 설명하기 위한 참고도.
도 5는 도 1의 보행자 인식부의 영상 픽셀 처리를 설명하기 위한 참고도.
도 6은 도 1의 램프 제어부의 헤드램프 조사각을 설명하기 위한 참고도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어방법을 설명하기 위한 순서도.
도 8 및 도 9는 도 8의 차량의 위치가 실내인지를 판단하는 단계를 설명하기 위한 순서도.
도 10은 도 7의 보행자가 위치하는지를 인식하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어장치를 설명하기 위한 구성 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어장치는 위치 판단부(100), 보행자 인식부(200) 및 램프 제어부(300)를 포함한다.
위치 판단부(100)는 차량의 위치가 실내인지를 판단하는 역할을 한다. 이를 위해, 위치 판단부(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 연동된 내비게이션(110)으로부터 제공되는 지도 데이터와 GPS 모듈(120)을 통해 수신되는 차량의 GPS 정보 및 GPS 감도 정보를 이용하여 차량의 위치를 판독한다. 본 실시예에서는 위치 판단부(100)는 연동된 내비게이션(110)을 통해 지도 데이터를 제공받는 것으로 설명하고 있으나, 이를 한정하지 않고, 지도 데이터를 제공받을 수 있는 별도의 저장 수단을 이용할 수도 있다.
만약, GPS 모듈(120)을 통해 차량의 GPS 정보를 수신한 후 GPS 정보 수신이 유지되지 못하는 경우, 위치 판단부(100)는 차량의 속도(SPEED) 정보 및 GPS의 방향 정보를 통해 차량의 위치를 판독한다. 이에, 위치 판단부(100)는 차량의 속도(SPEED) 정보와 이전에 수신한 GPS의 방향 정보를 이용하여 차량의 이동 거리(D)를 계산하고, 해당 계산된 차량의 위치 정보와 지도 데이터를 비교하여 현재 차량의 위치를 판독한다. 여기서, 이동 거리는 D=V*(t2-t1), 여기서, D는 이동 거리, v는 차량의 속도, t2-t1는 GPS 신호 미수신 시간이다.
한편, 위치 판단부(100)는 처음부터 GPS 모듈(120)을 통해 차량의 GPS 정보를 수신하지 못하는 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 헤드램프의 자동 라이트 기능이 동작 상태에 있음을 확인한 후 현재 시간이 일몰 시간인지를 판단한 후 현재 시간이 일몰 시간이 아니면, 차량의 위치를 실내로 판단할 수 있다. 이를 위해 위치 판단부(100)는 헤드램프의 자동 라이트 기능을 제어하는 자동 라이트 제어부(130) 및 실시간 정보를 제공하는 시간 정보 제공부(140)에 연동되는 것이 바람직하다. 여기서, 상기 헤드램프의 자동 라이트 기능은 조도 센서에 의해 판단한다.
그리고 보행자 인식부(200)는 차량의 위치가 실내이면, 헤드램프가 조사되는 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 역할을 한다.
이를 위해, 상기 보행자 인식부(200)는 영상촬영부(210), 센싱부(220), 보행자 정보 검출부(230), 거리 산출부(240) 및 저장부(250)를 포함할 수 있다.
영상촬영부(210)는 차량 전면의 보행자에 대한 영상을 촬영하는 역할을 한다. 이러한 영상촬영부(210)는 차량에 장착된 카메라가 이용되는 것이 바람직하나, 적외선 카메라 등도 이용될 수도 있다.
센싱부(220)는 차량 전면의 보행자에 대한 보행자 식별 정보를 검출하는 역할을 한다.
보행자 정보 검출부(230)는 영상촬영부(210)를 통해 촬영된 영상 정보를 분석하여 보행자 정보를 검출하는 역할을 한다. 한편, 보행자 정보 검출부(230)는 도 4에 도시된 바와 같이, 촬영된 영상에서 기설정된 상부 일측(h)과 하부 일측(l)을 분석 영역에서 제외시킬 수 있다. 이로 인해, 보행자 검출을 위한 작업 로드를 줄이는 동시에 작업 속도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 보행자 정보 검출부(230)는 도 5에 도시된 바와 같이, 촬영된 영상에서 픽셀을 그레이 스케일로 변환하고, 인접 픽셀간 그레이 변환 값을 기준으로 엣지를 검출하여 엣지에 대한 곡률을 계산하여 원형 물체 여부를 판단한 후, 원형으로 판단된 물체에 대하여 사람의 얼굴인지 파악하기 위해 사람의 머리를 검출할 수 있다.
한편, 상기 보행자 정보 검출부(230)는 상기 검출된 물체의 각 엣지에 대해 픽셀의 좌표값을 구하고, Y 좌표가 가장 작은 위치를 사람의 눈높이 정보(h)로 지정한 후 도 6에 도시된 바와 같이, 사람의 눈높이 정보(h)와 사람과의 거리 정보(d)를 이용하여 헤드램프의 조사각을 산출한다.
거리 산출부(240)는 검출된 상기 보행자 정보와 검출한 상기 보행자 식별 정보를 이용하여 보행자와의 거리 정보(d)를 산출하는 역할을 한다.
그리고 저장부(250)는 촬영된 영상 정보, 산출된 거리 정보를 저장하는 역할을 한다.
램프 제어부(300)는 상기 보행자가 인식되면, 헤드램프의 조사각을 조정하는 역할을 한다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전 중 지하 주차장이나 실내 공간에서 헤드램프에 의해 보행자의 시야에 눈부심이 발생하고, 특히 유아의 시력에 안 좋은 영향이 발생하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
한편, 보행자 정보 검출부(230)는 복수의 보행자 정보가 검출되면, 검출된 복수의 보행자 중 가장 먼 거리에 위치한 보행자를 산출 대상으로 선정할 수 있고, 복수의 보행자들 간의 거리가 상이하지 않을 경우, 검출된 복수의 보행자 중 가장 낮은 보행자를 대상으로 선택할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어방법에 대하여 도 7을 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, 차량의 위치가 실내인지를 판단한다(S100).
상기 판단 단계(S100)에서 차량의 위치가 실내이면(YES), 헤드램프가 조사되는 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하고, 차량의 위치가 실외이면(NO), 해당 과정을 종료한다(S200).
이어서, 상기 보행자가 인식되면 헤드램프의 조사각을 조정한다(S300).
이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 실내인지를 판단하는 단계(S100)의 세부 단계에 대하여 도 8 및 도 9를 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, GPS 모듈(120)을 통해 차량의 GPS 정보 및 GPS 감도 정보가 수신되는지를 판단한다(S111).
상기 판단단계(S111)에서 GPS 정보가 수신되면(YES), GPS 정보의 수신이 유지되는지를 판단한다(S112).
상기 GPS 정보의 수신이 유지되면(YES), 내비게이션(110)으로부터 제공되는 지도 데이터와 GPS 모듈(120)을 통해 수신된 차량의 GPS 정보 및 GPS 감도 정보를 이용하여 차량의 위치를 판독한다(S113).
이에 반해, GPS 모듈(120)을 통해 차량의 GPS 정보를 수신한 후 GPS 정보 수신이 유지되지 못하는 경우(NO), 차량의 속도(SPEED) 정보 및 GPS의 방향 정보를 수신하여 차량의 이동 거리를 계산하고, 해당 계산된 차량의 위치 정보와 지도 데이터를 비교하여 현재 차량의 위치를 판독한다(S114).
이동 거리(D)는 D=V*(t2-t1)와 같다.
여기서, D는 이동 거리, v는 차량의 속도, t2-t1는 GPS 신호 미 수신 시간
상기 GPS 정보가 수신되었는지를 판단하는 단계(S111)에서 차량의 GPS 정보가 획득되지 않으면(NO), 자동 라이트 제어부에 의해 헤드램프의 자동 라이트 기능이 작동하는지를 판단한다(S115). 여기서, 상기 헤드램프의 자동 라이트 기능은 조도 센서에 의해 판단하는 것이 바람직하다.
상기 헤드램프의 자동 라이트 기능이 동작 상태이면(YES), 시간 정보 제공부로부터 제공되는 실시간 정보를 입력받은 후 현재 시간이 일몰 시간 인지의 여부를 판단한다(S116).
여기서, 현재 시간이 일몰 시간이 아니면(YES), 차량의 위치를 실내로 판단한다(S117).
한편, 상기 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 단계(S200)에 대하여 도 10을 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, 영상촬영부(210)를 통해 차량 전면의 보행자에 대한 영상을 촬영한다(S210).
이어서, 센싱부(220)를 통해 차량 전면의 보행자에 대한 보행자 식별 정보를 검출한다(S220).
이후, 보행자 정보 검출부(230)를 통해 촬영된 영상 정보를 분석하여 보행자 정보를 검출한다(S230). 여기서, 상기 보행자 정보를 검출하는 단계(S230)는 촬영된 영상에서 기설정된 상부 일측(h)과 하부 일측(l)을 분석 영역에서 제외시킨다.
또한, 상기 보행자 정보를 검출하는 단계(S230)는 촬영된 영상에서 픽셀을 그레이 스케일로 변환하고, 인접 픽셀간 그레이 변환 값을 기준으로 엣지를 검출하여 엣지에 대한 곡률을 계산하여 원형 물체 여부를 판단한 후, 원형으로 판단된 물체에 대하여 사람의 얼굴인지 파악하기 위해 사람의 머리를 검출한다.
상기 보행자 정보를 검출하는 단계(S230)는 상기 검출된 물체의 각 엣지에 대해 픽셀의 좌표값을 구하고, Y 좌표가 가장 작은 위치를 사람의 눈높이 정보(h)로 지정한 후, 상기 사람의 눈높이 정보(h)와 사람과의 거리 정보(d)를 이용하여 헤드램프의 조사각을 산출한다.
이어서, 거리 산출부(240)를 통해 검출된 보행자 정보와 검출한 상기 보행자 식별 정보를 이용하여 보행자와의 거리 정보(d)를 산출한다(S240).
이후, 저장부(250)에 촬영된 영상 정보, 산출된 거리 정보를 저장한다(S250).
한편, 상기 보행자 정보를 검출하는 단계(S230)는 보행자 정보 검출부(230)를 통해 복수의 보행자 정보가 검출되면, 검출된 복수의 보행자 중 가장 먼 거리에 위치한 보행자를 대상으로 선택할 수 있다.
만약, 복수의 보행자들 간의 거리가 상이하지 않을 경우, 검출된 복수의 보행자 중 가장 낮은 보행자를 대상으로 선택할 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 위치 판단부 110 : 내비게이션
120 : GPS 모듈 130 : 자동 라이트 제어부
140 : 시간 정보 제공부 200 : 보행자 인식부
300 : 램프 제어부

Claims (20)

  1. 차량의 위치가 실내인지를 판단하는 위치 판단부;
    차량의 위치가 실내이면, 헤드램프가 조사되는 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 보행자 인식부; 및
    상기 보행자가 인식되면, 헤드램프의 조사각을 조정하는 램프 제어부;를 포함하고,
    상기 보행자 인식부는, 차량 전면의 보행자에 대한 영상을 촬영하는 영상촬영부, 차량 전면의 보행자에 대한 보행자 식별 정보를 검출하는 센싱부, 상기 영상촬영부를 통해 촬영된 영상 정보를 분석하여 보행자 정보를 검출하는 보행자 정보 검출부, 검출된 상기 보행자 정보와 검출한 상기 보행자 식별 정보를 이용하여 보행자와의 거리 정보(d)를 산출하는 거리 산출부 및 촬영된 영상 정보, 산출된 거리 정보를 저장하는 저장부를 포함하며,
    상기 보행자 정보 검출부는, 복수의 보행자 정보가 검출되면, 검출된 복수의 보행자 중 가장 먼 거리에 위치한 보행자를 산출 대상으로 선정하고, 복수의 보행자들 간의 거리가 상이하지 않을 경우, 검출된 복수의 보행자 중 가장 낮은 보행자를 대상으로 선택하는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 판단부는
    내비게이션으로부터 제공되는 지도 데이터와 GPS 모듈을 통해 수신되는 차량의 GPS 정보 및 GPS 감도 정보를 이용하여 차량의 위치를 판독하는 것인 헤드램프 제어장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 위치 판단부는,
    상기 GPS 모듈을 통해 차량의 GPS 정보를 수신한 후 GPS 정보 수신이 유지되지 못하는 경우, 차량의 속도(SPEED) 정보 및 GPS의 방향 정보를 수신하여 차량의 이동 거리를 계산하고, 해당 계산된 차량의 위치 정보와 지도 데이터를 비교하여 현재 차량의 위치를 판독하는 것인 헤드램프 제어장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    헤드램프의 자동 라이트 기능을 제어하는 자동 라이트 제어부; 및
    실시간 정보를 제공하는 시간 정보 제공부;를 포함하되,
    상기 위치 판단부는,
    상기 GPS 모듈을 통해 차량의 GPS 정보를 수신하지 못하는 경우,
    헤드램프의 자동 라이트 기능이 동작 상태에 있음을 확인한 후 현재 시간이 일몰 시간이 아니면, 차량의 위치를 실내로 판단하는 것인 헤드램프 제어장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 헤드램프의 자동 라이트 기능은
    조도 센서에 의해 판단하는 것인 헤드램프 제어장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 보행자 정보 검출부는,
    촬영된 영상에서 기설정된 상부 일측과 하부 일측을 분석 영역에서 제외시키는 것인 헤드램프 제어장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 보행자 정보 검출부는,
    촬영된 영상에서 픽셀을 그레이 스케일로 변환하고, 인접 픽셀간 그레이 변환 값을 기준으로 엣지를 검출하여 엣지에 대한 곡률을 계산하여 원형 물체 여부를 판단한 후, 원형으로 판단된 물체에 대하여 사람의 얼굴인지 파악하기 위해 사람의 머리를 검출하는 것인 헤드램프 제어장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 보행자 정보 검출부는,
    상기 검출된 물체의 각 엣지에 대해 픽셀의 좌표값을 구하고, Y 좌표가 가장 작은 위치를 사람의 눈높이 정보(h)로 지정한 후, 상기 사람의 눈높이 정보(h)와 사람과의 거리 정보(d)를 이용하여 헤드램프의 조사각을 산출하는 것인 헤드램프 제어장치.
  11. 차량의 위치가 실내인지를 판단하는 단계;
    상기 판단 단계에서 차량의 위치가 실내이면, 헤드램프가 조사되는 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 단계; 및
    상기 보행자가 인식되면 헤드램프의 조사각을 조정하는 단계;를 포함하되,
    상기 전방에 보행자가 위치하는지를 인식하는 단계는, 영상촬영부를 통해 차량 전면의 보행자에 대한 영상을 촬영하는 단계, 센싱부를 통해 차량 전면의 보행자에 대한 보행자 식별 정보를 검출하는 단계, 보행자 정보 검출부를 통해 상기 영상촬영부를 통해 촬영된 영상 정보를 분석하여 보행자 정보를 검출하는 단계, 거리 산출부를 통해 검출된 상기 보행자 정보와 검출한 상기 보행자 식별 정보를 이용하여 보행자와의 거리 정보(d)를 산출하는 단계 및 저장부에 촬영된 영상 정보, 산출된 거리 정보를 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 보행자 정보를 검출하는 단계는, 복수의 보행자 정보가 검출되면, 검출된 복수의 보행자 중 가장 먼 거리에 위치한 보행자를 산출 대상으로 선정하고, 복수의 보행자들 간의 거리가 상이하지 않을 경우, 검출된 복수의 보행자 중 가장 낮은 보행자를 대상으로 선택하는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 실내인지를 판단하는 단계는,
    GPS모듈로부터 GPS 정보가 수신되는지를 판단하는 단계;
    상기 GPS 정보가 수신되었는지를 판단 단계에서 GPS 정보가 수신되면, 기설정된 시간 동안 유지되는지를 판단하는 단계;
    기설정된 시간동안 GPS 정보의 수신이 유지되면, 내비게이션으로부터 제공되는 지도 데이터와 GPS 정보 및 GPS 감도 정보를 이용하여 차량의 위치를 판독하는 단계;를 포함하는 헤드램프 제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 실내인지를 판단하는 단계는,
    상기 GPS 모듈을 통해 차량의 GPS 정보가 기설정된 시간 동안 유지되지 못하면, 차량의 속도(SPEED) 정보 및 GPS의 방향 정보를 수신하여 차량의 이동 거리를 계산하고, 해당 계산된 차량의 위치 정보와 지도 데이터를 비교하여 현재 차량의 위치를 판독하는 단계;를 포함하는 헤드램프 제어방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 실내인지를 판단하는 단계는,
    상기 GPS 정보가 수신되었는지를 판단하는 단계에서 차량의 GPS 정보가 획득되지 않으면, 자동 라이트 제어부에 의해 헤드램프의 자동 라이트 기능이 작동하는지를 판단하는 단계;
    헤드램프의 자동 라이트 기능의 동작 상태를 판단하는 단계;
    상기 헤드램프의 자동 라이트 기능이 동작 상태이면, 시간 정보 제공부로부터 제공되는 실시간 정보를 입력받은 후 현재 시간이 일몰 시간 인지의 여부를 판단하는 단계; 및
    현재 시간이 일몰 시간이 아니면, 차량의 위치를 실내로 판단하는 단계;를 포함하는 것인 헤드램프 제어방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 헤드램프의 자동 라이트 기능은
    조도 센서에 의해 판단하는 것인 헤드램프 제어방법.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 보행자 정보를 검출하는 단계는,
    촬영된 영상에서 기설정된 상부 일측과 하부 일측을 분석 영역에서 제외시키는 것인 헤드램프 제어방법.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 보행자 정보를 검출하는 단계는,
    촬영된 영상에서 픽셀을 그레이 스케일로 변환하고, 인접 픽셀간 그레이 변환 값을 기준으로 엣지를 검출하여 엣지에 대한 곡률을 계산하여 원형 물체 여부를 판단한 후, 원형으로 판단된 물체에 대하여 사람의 얼굴인지 파악하기 위해 사람의 머리를 검출하는 것인 헤드램프 제어방법.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 보행자 정보를 검출하는 단계는,
    상기 검출된 물체의 각 엣지에 대해 픽셀의 좌표값을 구하고, Y 좌표가 가장 작은 위치를 사람의 눈높이 정보(h)로 지정한 후, 상기 사람의 눈높이 정보(h)와 사람과의 거리 정보(d)를 이용하여 헤드램프의 조사각을 산출하는 것인 헤드램프 제어방법.
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