JP2001039676A

JP2001039676A - クレーンの表示装置

Info

Publication number: JP2001039676A
Application number: JP11216711A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Fujimoto; 吉明藤本; Hisanobu Mori; 尚暢森
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1999-07-30
Filing date: 1999-07-30
Publication date: 2001-02-13
Anticipated expiration: 2019-07-30
Also published as: JP3458780B2

Abstract

(57)【要約】【課題】現在のクレーン作業状態に適した内容の表示
を自動的に実行できるようにする。【解決手段】複数の表示モードを具備したクレーンの
表示装置。モード切換手段２１は、特定の表示モードに
ついて設定された緊急表示条件を記憶する。各検出器１
２〜１８で検出される作業状態が前記緊急表示条件に該
当するときには、現在の表示モードを前記緊急表示条件
に対応する表示モードに強制切換する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンの作業状
態を表示するモードとして複数の表示モードが設定され
たクレーンの表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、クレーンの安全等を目的に当該ク
レーンに付設される表示装置として、特許第２６４４３
５２号掲載公報に記載の装置が知られている。この装置
は、クレーンの作業状態を表示するモードとして、ブー
ムの作業範囲を設定・表示するための作業範囲設定モー
ド、吊荷位置の目標位置を設定し、その目標位置と現在
吊荷位置との関係を表示するターゲットモード、ブーム
の旋回角とそれに対応する限界荷重との関係を表示する
限界荷重−旋回角モードなどの複数種の表示モードを具
備し、そのうち、運転者が選択キーの操作によって選択
した表示モードを択一的に表示する（すなわち運転者の
操作によって表示モードを切換える）ように構成されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記クレーンの表示装
置が果たす機能として、単に運転者に現在の作業内容を
示すだけでなく、現在の作業状態が危険側に接近してい
ること（例えば現在のブーム旋回位置が負荷率の高い不
安定領域や作業禁止領域に近づいていることなど）を運
転者に的確に知らせる警告機能も重要な機能の一つであ
る。

【０００４】ところが、前記公報の従来装置では、実際
の作業状態にかかわらず、常に、運転者の操作によって
選択された表示モードしか実行しないので、現在の作業
状態が危険域に近づいているのを運転者に対して必ずし
も的確に表示できない場合が生じる。例えば、前記公報
の装置が搭載されたクレーンにおいて、ブームが予め設
定された作業禁止領域（例えば障害物が存在する領域）
に接近していても、表示モードとして限界荷重−旋回角
モードが選択されている場合には、現在の旋回角とそれ
に対応する限界荷重との関係しか示されていないので、
その表示画面を見てもブームが障害物などに近づいてい
ることを把握することができない。

【０００５】従って、従来の表示装置では、それ単独で
確実な警告をすることが困難であり、例えばブザーなど
の別の警告手段に頼らざるを得ない。また、このような
ブザーを鳴らしてもその警告が如何なる内容のものなの
か（例えば負荷率が高いのか作業禁止領域に近づいてい
るのか）を把握できないという不都合がある。

【０００６】すなわち、従来の表示装置では、その装置
が本来備えている警告機能及びその警告の内容を的確に
表示する機能を緊急時に必ずしもフルに発揮できないと
いう課題がある。

【０００７】本発明は、このような事情に鑑み、クレー
ンの表示装置において、現在のブームの作業状態に適し
た内容の表示を自動的に実行することができるようにす
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の手段として、本発明は、互いに表示内容の異なる複数
種の表示モードが設定されたクレーンの表示装置におい
て、当該クレーンの作業状態を検出する作業状態検出手
段と、前記表示モードのうちの少なくとも一つのモード
について予め設定された緊急表示条件を記憶し、検出さ
れた作業状態が前記緊急表示条件に該当するときに現在
の表示モードを前記緊急表示条件に対応する表示モード
に強制的に切換えるモード切換手段とを備えたものであ
る。

【０００９】この装置によれば、現在実行されている表
示モードにかかわらず、クレーンの作業状態が予め設定
された緊急表示条件に該当した時点でその緊急表示条件
に対応する表示モードに強制切換される。すなわち、緊
急時にはその内容を的確に表示できるモードが自動的に
選択、実行されることになる。

【００１０】さらに、前記モード切換手段を、複数種の
表示モードについて各々設定されている複数種の緊急表
示条件を記憶し、検出された作業状態が前記緊急表示条
件のうちの一つに該当するときに当該緊急表示条件に対
応する表示モードに現在の表示モードを切換えるように
すれば、緊急表示によって対応可能な幅をより広げるこ
とができる。

【００１１】前記緊急表示条件に対応する表示モード
は、原則として通常状態で表示されないモード（すなわ
ち緊急時にのみ表示されるモード）であってもよいし、
他の表示モードと同様、通常時でも適宜選択表示される
ものであってもよい。

【００１２】外部からの操作によって所望の表示モード
を選択するためのモード選択手段を備える場合には、検
出された作業状態が前記緊急表示条件に該当しないとき
には現在の表示モードを選択された表示モードに切換
え、検出された作業状態が前記緊急表示条件に該当する
ときには選択された表示モードにかかわらず現在の表示
モードを前記緊急表示条件に対応する表示モードに切換
えるように前記モード切換手段を構成することにより、
通常時には操作者の表示モード選択の意思を尊重しなが
ら、緊急時にはこれに適応した表示モードを自動的に実
行することができる。

【００１３】さらに、検出された作業状態が前記緊急表
示条件に該当しなくなった時点で現在の表示モードを選
択された表示モードに切換えるように前記モード切換手
段を構成すれば、緊急表示の必要がなくなってから運転
者がわざわざモード選択手段を再操作する手間が省け、
操作性がより向上する。

【００１４】前記緊急表示条件及びこれに対応する表示
モードとしては、様々な設定が可能である。

【００１５】例えば、検出されたブームの位置が当該ブ
ームの負荷率が所定値以上となる不安定領域に入り、ま
たは当該不安定領域に対して一定の範囲内まで接近した
ときに、現在の表示モードを前記ブームの位置と不安定
領域との相対位置関係を表す図を表示する表示モードに
切換えるようにすれば、現在の旋回状態が不安定状態に
あり、もしくは不安定状態に移行しようとしているのを
使用者に即座に認識させることができる。

【００１６】この場合、前記ブームの位置と不安定領域
との相対位置関係を表す図を表示する表示モードに強制
切換されたときに当該表示モードで前記不安定領域に相
当する部分を強調表示させるようにすれば、最も重要な
表示である不安定領域に相当する部分の表示に使用者の
注意を確実に向けさせることができる。

【００１７】また、検出されたブームの位置が予め設定
された作業制限領域に入り、または当該作業領域に対し
て一定の範囲内まで接近したときに、現在の表示モード
を前記ブームと前記作業制限領域との相対位置関係を表
す図を表示する表示モードに切換えるようにすれば、現
在のブーム位置が作業制限領域に対してどのような位置
関係にあるのかを即座にかつ視覚的に使用者に認識させ
ることができる。

【００１８】この場合も、前記ブームと前記作業制限領
域との相対位置関係を表す図を表示する表示モードに強
制切換されたときに当該表示モードで作業制限領域に相
当する部分を強調表示させるようにすれば、最も重要な
表示である不安定領域に相当する部分の表示に使用者の
注意を確実に向けさせることができる。

【００１９】また、検出されたクレーンの傾斜角度が所
定角度以上となったときに、現在の表示モードを前記傾
斜角度を表示するモードに切換えるようにすれば、クレ
ーンの傾き異常を使用者に即座に知らせることができ
る。

【００２０】また、クレーンのアウトリガジャッキの作
動またはその作動のための操作が検出されたときも、当
該アウトリガジャッキの作動によってクレーンの支持状
態が変化し、一時的に不安定な状態となるので、このと
きに現在の表示モードをクレーンの傾斜角度を表示する
モードに切換えるようにすることにより、使用者に注意
を促すことができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の好ましい実施の形態を図
面に基づいて説明する。

【００２２】図１に示すクレーンは、下部走行体２と、
その上に旋回可能に設置される上部旋回体４とを備えて
いる。上部旋回体４は、伸縮可能なブーム６とキャビン
８とを備え、下部走行体２の前後左右の４個所には側方
に張り出し可能でかつ上下に伸縮動作するアウトリガジ
ャッキ１０が設けられている。そして、このクレーンに
図２に示すような表示装置が搭載されている。

【００２３】この装置は、作業状態検出手段として、前
記各アウトリガジャッキ１０の張出幅を検出するアウト
リガ張出幅検出器１２、ブーム６の旋回角度を検出する
旋回角度検出器１３、ブーム６の起伏角度を検出する起
伏角度検出器１４、ブーム６の伸縮量を検出するブーム
伸縮検出器１５、ブーム６の吊上荷重を検出する吊上荷
重検出器１６、ブーム６の先端にジブ７（前記図１）が
取付けられる場合に当該ジブ７の起伏角度を検出するジ
ブ起伏角度検出器１７、及び車体傾斜検出器１８を備え
ている。また、キャビン８内では、運転席から操作可能
な位置に選択スイッチ１９が設けられており、その出力
する選択信号及び前記各検出器１２〜１８の検出信号が
表示制御装置２０に入力されるようになっている。

【００２４】表示制御装置２０は、ＣＰＵやメモリを内
蔵したコンピュータからなり、その表示モードとして
（この実施の形態では）、作業能力表示モード、ブーム
制限領域表示モード、ジブ制限領域表示モード、旋回制
限領域表示モード、車体傾斜表示モード、目標点誘導表
示モードの６つのモードを具備している。そして、その
表示モードの切換制御（この制御の内容は後に詳述す
る。）を行うモード切換手段２１と、前記作業能力表示
モードでの表示制御を行う作業能力表示制御手段２２
と、前記ブーム制限領域表示モードでの表示制御を行う
ブーム制限領域表示制御手段２３と、前記ジブ制限領域
表示モードでの表示制御を行うジブ制限領域表示制御手
段２４と、前記旋回制限領域表示モードでの表示制御を
行う旋回制限領域表示制御手段２５と、前記車体傾斜表
示モードでの表示制御を行う車体傾斜表示制御手段２６
と、前記目標点誘導表示モードでの表示制御を行う目標
点誘導表示制御手段２７とを備え、前記モード切換手段
２１によって切換えられたモードの表示を、運転席近傍
に設けられたディスプレイ２８の画面上に行わせるよう
に構成されている。

【００２５】各表示モードの表示内容は以下のとおりで
ある。

【００２６】１）作業能力表示モード（図３（ａ）（ｂ）及び図４）この表示モードは、さらに、図３（ａ）（ｂ）に示すメ
インモード（メインブームの作業能力を表示するモー
ド）と図４に示すジブモード（ジブ使用時の作業能力を
表示するモード）とに切換可能となっている。

【００２７】まず、メインモードでは、画面上に次の項
目が表示される。

【００２８】・指標３０（図例では×印）：この指標３
０は、画面上に想定された原点Ｏ（この原点Ｏは特に表
示しなくてもよい。）から画面上方に所定距離離れた位
置に表示される。前記所定距離は、ブーム６の実荷重
（ブームに対して転倒方向に作用するモーメント荷重）
に相当する距離に設定される。

【００２９】・円３１（実線表示）：この円３１は、前
記指標３０を通り、かつ、前記原点Ｏを中心とする。す
なわち、前記実荷重に相当する半径をもつ。

【００３０】・円３２（破線表示）：この円３２は、前
記原点Ｏを中心とし、かつ、最大定格荷重（旋回方向に
よって変化する定格荷重のうち最大のもの）に相当する
半径をもつ。

【００３１】・定格荷重曲線３３（実線表示）：この曲
線３３は、各旋回角に対応する定格荷重を全周にわたっ
て連続表示したものである。

【００３２】その他、現在のモードの判別（「メインモ
ード」か「ジブモード」か）を示すモード表示３４、現
在のブーム長さを数値表示するブーム長さ表示３５Ａ、
現在の作業半径を数値表示する作業半径表示３５Ｂ、現
在の旋回角に対応する定格荷重を反転モードで数値表示
する定格荷重表示３６Ａ、現在の実荷重を反転モードで
数値表示する実荷重表示３６Ｂ、現在の負荷率（＝実荷
重／定格荷重）をパーセント表示する負荷率表示３６Ｃ
がそれぞれ画面横に表示される。

【００３３】さらに、この装置の特徴として、次のよう
な表示制御動作が実行される。

【００３４】ａ）実際のブーム６の旋回に伴い、当該ブ
ーム６の実荷重を示す指標３０の位置は固定したまま、
定格荷重曲線３３を原点Ｏ回りに実旋回の向きと反対の
向きに旋回させる（図３（ａ）と（ｂ）とを比較参
照）。例えば、上部旋回体４が上から見て時計回り方向
に旋回駆動された場合には、それと同等の角速度で定格
荷重曲線３３を画面上において反時計回り方向に旋回表
示する。

【００３５】ｂ）図３（ａ）に示すように円３１が定格
荷重曲線３３からはみ出す領域（不安定領域）３７が存
在する場合において、その不安定領域３７内に指標３０
が入った時点で、同図（ｂ）に示すように前記不安定領
域３７に相当する部分を強調表示（例えば点灯表示や異
色表示）する。

【００３６】この表示制御では、ブーム旋回中、運転席
からみて相対移動しないブーム６の作業状態を示す指標
３０の位置は動かさず、運転席からみて相対移動する定
格荷重曲線３３側を旋回させるようにしているので、作
業中、ブームと一体に旋回する運転者の感覚によりマッ
チした、実感しやすい表示を提供することができる。

【００３７】特に、この実施の形態では、原点Ｏから指
標３０が離間する方向を、画面上では一般に車両前方に
相当する上方に設定しているので、前記指標３０が、運
転席から前方に延びるブーム６の作業状態を示す表示で
あるという実感を強めることが可能である。

【００３８】また、指標３０が不安定領域３７に入った
時点で当該領域３７に相当する部分を強調表示するの
で、運転者は、現在の作業状態が不安定領域に入ったこ
とを直ちに実感することができる。また、このように指
標３０が不安定領域３７に入ってからではなく、不安定
領域３７に対して一定角度以内まで接近した時点で強調
表示するようにすれば、より早い段階での警告ができ、
さらに有効となる。

【００３９】一方、図４に示すジブモードは、メインブ
ーム６の先端からジブ７を延ばしてその先端に荷を吊っ
たときに切換えられるモードであり、基本的に表示され
る項目は前記メインモードと全く同等である。ただし、
このジブ使用時の定格荷重は、専らジブ７の曲げ強度に
支配され、旋回角によって変化することがないので、そ
の定格荷重曲線３３は図示のように完全な円になる。

【００４０】２）ブーム制限領域表示モード（図５〜図７）このモードは、作業現場に障害物が存在するなどして高
さ方向や作業半径方向にブームの作業禁止領域が存在す
る場合に、これを表示するモードである。具体的には、
図５に示すブーム起伏角度制限表示と、図６（ａ）に示
すブーム作業半径制限表示及び揚程制限表示とを重ねた
ものが図７に示すように合成表示される。

【００４１】図５に示す起伏角度表示は、ブーム起伏角
度の下限を示す直線４１と、ブーム起伏角度の上限を示
す直線４２とで構成され、各直線４１，４２の外側領域
４１ａ，４２ａ（作業禁止領域）がハッチング表示され
るとともに、前記上限の数値表示４１ｂ及び下限の数値
表示４２ｂが行われる。

【００４２】なお、作業禁止領域が上方もしくは下方の
いずれかにのみ存在する場合には、これに応じて前記直
線４１，４２の一方のみを表示するようにすればよい。

【００４３】図６（ａ）に示す作業半径制限表示及び揚
程制限表示は、作業半径の上限を示す垂直線４３と、揚
程の上限を示す水平線４４とからなり、各線４３，４４
の外側領域（作業禁止領域）４３ａ，４４ａがハッチン
グ表示されるとともに、前記作業半径上限の数値表示４
３ｂ及び揚程上限の数値表示４４ｂが行われる。

【００４４】なお、作業半径制限、揚程制限のいずれか
一方のみが存在する場合には、これに応じて前記垂直線
４３、水平線４４のいずれか一方のみを表示するように
すればよい。また、作業半径が一定以上でかつ揚程が一
定以上の領域が作業禁止領域である場合には、図６
（ｂ）に示すようにかかる作業禁止領域４５を例えばハ
ッチング表示するようにすればよい。

【００４５】前記各表示を合成したものを図７に示す。
この表示において、直線４１〜４４で囲まれた領域が作
業許容領域となる。そして、各直線４１〜４４のいずれ
かを実作業位置が超えた場合には、その直線に相当する
作業禁止領域（例えば実際の揚程が水平線４４を超えた
場合には領域４４ａ）を強調表示することにより、現在
の作業位置が作業禁止領域に入ったこと、及びその入っ
た作業禁止領域の判別を運転者に即座に知らせることが
できる。

【００４６】なお、このモードでは、前記図５に示した
起伏角度制限表示と作業半径制限表示及び揚程制限表示
とを別々のモードにして相互切換できるようにしてもよ
い。また、起伏角度に制限がない場合、もしくは作業半
径及び揚程に制限がない場合には、図５、図６のいずれ
かの表示をすれば足りることはいうまでもない。

【００４７】３）ジブ制限領域表示モード（図８）このモードでは、水平線、垂直線及び円弧で囲まれた扇
形閉曲線５０内に、ジブ起伏角度下限を示す直線５１及
び数値表示５１ｂと、ジブ起伏角度上限を示す直線５２
及び数値表示５２ｂとが表示されるとともに、実際のジ
ブ７の起伏角度が前記下限を逸脱した場合には下側禁止
領域表示部分５１ａが強調表示され、ジブ７の起伏角度
が前記上限を逸脱した場合には上側禁止領域表示部分５
２ａが強調表示される。

【００４８】４）旋回制限領域表示モード（図９）この表示モードは、全周にわたる旋回領域を旋回許容領
域と旋回禁止領域とに判別する表示をするためのもので
あり、具体的には画面上に次の項目が表示される。

【００４９】・指標６０（図例では×印）：この指標６
０は、画面上に想定された原点Ｏ（この原点Ｏは特に表
示しなくてもよい。）から画面上方に一定距離離れた位
置に表示される。

【００５０】・円６１（実線表示）：この円６１は、前
記指標６０を通り、かつ、前記原点Ｏを中心とする。

【００５１】・領域境界線（破線表示）６２，６３：こ
の領域境界線６２，６３は、予め設定された角度領域で
ある旋回禁止領域と、それ以外の角度領域である旋回許
容領域との境界を示す旋回半径方向の直線であり、その
近傍には、当該領域境界線６２，６３までの旋回残り角
度（領域境界線６２，６３と指標６０を通る半径直線と
で挟まれる角度）の数値表示６２ｂ，６３ｂが付され
る。

【００５２】・円弧６４：前記原点Ｏを中心とする円弧
であり、旋回許容領域側に表示される。この円弧６４の
有無により、旋回許容領域と旋回禁止領域との判別がで
きる。

【００５３】さらに、この装置の特徴として、次のよう
な表示制御動作が実行される。

【００５４】ａ）実際のブーム６の旋回に伴い、当該ブ
ーム６の旋回位置を示す指標６０の位置は固定したま
ま、領域境界線６２，６３及び円弧６４を原点Ｏ回りに
実旋回の向きと反対の向きに旋回させる（図９（ａ）と
（ｂ）とを比較参照）。例えば、上部旋回体４が上から
見て時計回り方向に旋回駆動された場合には、それと同
等の角速度で領域境界線６２，６３及び円弧６４を画面
上において反時計回り方向に旋回表示する。

【００５５】ｂ）図６（ｂ）に示すように旋回禁止領域
内に指標６０が入った時点で、前記旋回禁止領域に相当
する部分にも円弧６５を表示するとともに、この円弧６
５と円６１とで囲まれた部分（旋回禁止領域に相当する
部分）６６を強調表示（例えば点灯表示や異色表示）す
る。

【００５６】この表示制御では、ブーム旋回中、運転席
からみて相対移動しないブーム６の旋回位置を示す指標
６０の位置は動かさず、運転席からみて相対移動する旋
回許容領域と旋回禁止領域との領域境界線６２，６３を
旋回させるようにしているので、作業中の運転者の感覚
によりマッチした表示を実現することができる。

【００５７】このモードでも、原点Ｏから指標が離間す
る方向を画面上方に設定しているので、運転席から前方
に延びるブーム６を示す表示であることをより実感しや
すい構成となっている。

【００５８】また、指標６０が旋回禁止領域に入った時
点で当該領域に相当する部分６６を強調表示するので、
運転者は、現在の作業状態が旋回禁止領域に入ったこと
を直ちに実感することができる。また、このように指標
６０が旋回禁止領域に入ってからではなく、当該領域に
対して一定角度以内まで接近した時点で強調表示するよ
うにすれば、より早い段階での警告ができ、さらに有効
となる。

【００５９】また、この旋回制限領域表示と、前記ブー
ム制限領域表示及びジブ制限領域表示とを単一画面上に
表示するようにする（すなわちこれらを単一の表示モー
ドとする）ことも可能である。

【００６０】５）車体傾斜表示モード（図１０，図１１）このモードは、車体（図１では下部走行体２）の傾斜状
態を幾何学的に表示するモードである。具体的には、画
面上に次の項目が表示される。

【００６１】・水準器模式図７０：この模式図７０は、
水準器を模式的に表示したものであり、一定の円内に左
右傾斜表示部７１と前後傾斜表示部７２とが略Ｔ字状に
配された構成となっている。

【００６２】左右傾斜表示部７１は、画面左右方向に延
び、かつ、その左右方向に複数の目盛が並設されてなる
ものであり、これに加えて現在の左右方向の傾斜角度に
相当する区分に黒丸７１ａが表示されるものである。図
例では、左傾斜角度大、左傾斜角度中、傾斜角度小（傾
斜角度０も含む）、右傾斜角度中、右傾斜角度大の５つ
の区分が設定されており、例えば左側に中程度の角度
（例えば１°）だけ傾斜している場合には、左から２番
目の区分に黒丸７１ａが表示され（図示）、右側に大き
な角度（例えば２°以上）で傾斜している場合には最も
右側の区分に黒丸７１ａが表示されるようになってい
る。

【００６３】前後傾斜表示部７２は、画面上下方向に延
び、かつ、その上下方向に複数の目盛が並設されてな
り、かつ、現在の前後方向の傾斜角度に相当する位置に
黒丸７２ａが表示されるものである。図例では、前傾斜
角度大、前傾斜角度中、傾斜角度小（傾斜角度０も含
む）、後傾斜角度中、後傾斜角度大の５つの区分が設定
されており、例えば後側に中程度の角度（例えば１°）
だけ傾斜している場合には、下から２番目の区分に黒丸
７２ａが表示され（図示）、前側に大きな角度（例えば
２°以上）で傾斜している場合には、最も上側の区分に
黒丸７２ａが表示されるようになっている。

【００６４】・アウトリガ表示部７３Ｌ，７３Ｒ，７４
Ｌ，７４Ｒ：これらの表示部は、それぞれ、左前アウト
リガジャッキ１０、右前アウトリガジャッキ１０、左後
アウトリガジャッキ１０、右後アウトリガジャッキ１０
についての伸縮動作及び張出動作を示すものであり、該
当するアウトリガジャッキ１０が動作している場合に表
示されるものである。これらアウトリガ表示部７３Ｌ，
７３Ｒ，７４Ｌ，７４Ｒの表示位置は、前記水準器模式
図７０の左上位置、右上位置、左下位置、右下位置であ
り、その表示内容は次の表１に示すとおりである。

【００６５】

【表１】

【００６６】・メッセージ表示部７５：前記水準器模式
図７０の下側に設けられ、異常発生時にその内容を文で
表示するものである。具体的に、車体が所定角度以上傾
斜している場合には、「車体が○○°以上傾いていま
す。再設定してください。」と表示し（図１０（ａ）参
照）、前記車体傾斜検出器１５を構成する前後傾斜セン
サあるいは左右傾斜センサ自体が異常の場合には、その
旨を表示する（同図（ｂ）参照）。さらに、これらの異
常発生時には、その異常傾斜角度や異常センサに該当す
る傾斜表示部全体を強調表示すれば、より効果的である
（図１０（ｂ）の左右傾斜表示部７１を参照）。

【００６７】さらに、このモードでは、図１１（ａ）に
示すように上部旋回体４が所定角度旋回するときに、そ
の旋回に応じ、同図（ｂ）に示すように前記水準器模式
図７０及びアウトリガ表示部７３Ｌ，７３Ｒ，７４Ｌ，
７４Ｒを水準器模式図７０の中心回りに前記旋回の向き
と反対の向きに同等の角速度で旋回表示されるようにな
っている。

【００６８】６）目標点誘導表示制御モード（図１２）このモードは、現在の吊荷位置からみて、予め設定され
た吊荷位置目標点がどの方向にどれだけ離れているかを
示して当該目標点まで現吊荷位置を誘導するものであ
る。

【００６９】具体的には、画面中央に想定された原点Ｏ
を現在の吊荷位置とし、この吊荷位置から目標点までの
旋回半径方向の距離が上下方向の矢印８１の数及び数値
表示８１ｂによって表示されるとともに、現在の吊荷位
置から目標点までの旋回周方向の距離（旋回角度）が左
右方向の矢印８２の数及び数値表示８２ｂが表示され
る。

【００７０】例えば、目標点が現在の吊荷位置から旋回
半径方向に相当な距離（例えば９ｍ）離れており、か
つ、旋回周方向にも相当な角度（例えば９°）離れてい
る場合には、図１２（ａ）に示すように、仮想原点Ｏか
ら上向きに旋回半径方向距離表示用矢印８１が相当数
（図例では５個）表示されるとともに、前記原点Ｏから
左向きに旋回周方向距離表示用矢印８２が相当数（図例
では５個）表示される。その後、ブーム操作によって目
標点が例えば現吊荷位置の旋回半径方向内側0.5ｍ、旋
回周方向右側３°の位置まで近づいた場合には、同図
（ｂ）に示すように、下向きの旋回半径方向距離表示用
矢印８１が少数（図例では１個）表示されるとともに、
右向きの旋回周方向距離表示用矢印８２が少数（図例で
は２個）表示される。

【００７１】次に、以上の表示モードの切換を行うモー
ド切換手段２１の切換制御動作を説明する。

【００７２】この実施の形態では、前記作業能力表示モ
ード、ブーム制限領域表示モード、ジブ制限領域表示モ
ード、旋回制限表示モード、及び車体傾斜表示モードに
ついてそれぞれ緊急表示条件が設定されており、この条
件をモード切換手段２１が記憶している。各表示モード
に対応する緊急表示条件の内容は次の表２に示すとおり
である。

【００７３】

【表２】

【００７４】すなわち、作業能力表示モード、ブーム制
限領域表示モード、ジブ制限領域表示モード、旋回制限
表示モードについては、その警告条件である特定箇所強
調表示条件と同一である。ただし、当該強調表示条件と
緊急表示条件とは必ずしも一致させなくてもよく、また
本発明は、各モードにおいて強調表示を行うものに限ら
れない。例えば、前記作業能力表示モードに対応する緊
急表示条件として、負荷率が一定値以上となるという事
項を設定してもよい。

【００７５】モード切換手段２１は、上記のように記憶
した緊急表示条件と、前記選択スイッチ１９から出力さ
れる選択指令信号とに基づき、図１３に示すような切換
制御動作を行う。

【００７６】まず、各検出器により検出される作業状態
を読込み（図１３のステップＳ１）、その作業状態が前
記表２に示した各緊急表示条件のいずれかに該当してい
ないか否かを確認する（ステップＳ２）。いずれの緊急
表示条件にも該当しないときは（ステップＳ２でＮ
Ｏ）、選択スイッチ１９の操作によって選択された表示
モードを実行する（ステップＳ３）。例えば、選択スイ
ッチ１９の操作によって前記作業能力表示モードが選択
されている場合には、その選択通り、作業能力表示モー
ドを実行する。

【００７７】これに対し、読込んだ作業状態がいずれか
の緊急表示条件に該当するときは（ステップＳ２でＹＥ
Ｓ）、現在の表示モードを、選択スイッチ１９の操作に
よって選択されている表示モードにかかわらず、その該
当した緊急表示条件に対応する表示モードに強制切換す
る（ステップＳ４）。以下にその動作例をあげる。

【００７８】動作例１：作業能力表示モードが選択さ
れ、実行されている状態でも、その間にブームが作業禁
止領域に対して一定距離（その設定値には０も含む）内
に近づいたときには、画面を直ちにブーム制限領域表示
モードに切換える。これにより、ブームが作業禁止領域
に入り、もしくは接近していることを運転者に即座に知
らせることができる。

【００７９】動作例２：ジブ制限領域表示モードが選択
され、実行されている状態でも、現旋回角が旋回禁止領
域に対して一定角度内まで近づいたときには、画面を直
ちに旋回制限表示モードに切換える。これにより、ブー
ムが旋回禁止領域に入り、もしくは接近していることを
運転者に即座に知らせることができる。

【００８０】動作例３：旋回制限表示モードが選択さ
れ、実行されている状態でも、その間にいずれかのアウ
トリガジャッキが作動したときには、画面を直ちに車体
傾斜表示モードに切換える。これにより、運転者に車体
傾斜角への注意を促すことができる。

【００８１】動作例４：旋回制限表示モードが選択さ
れ、実行されている状態でも、不安定領域に対して一定
の旋回角度内までブームが近づいた場合には、画面を直
ちに車体傾斜表示モードに切換える。これにより、ブー
ムが不安定領域に入り、もしくはこれに接近しているの
を即座に運転者に知らせることができる。

【００８２】このようにして該当緊急表示条件に対応す
る表示モードを強制実行した後、現在の作業状態がその
緊急表示条件から外れた時点（例えば旋回方向が不安定
領域から離れる方向に逆転した時点）で、現在の表示モ
ードを選択表示モードに復帰させる（ステップＳ５）。
これにより、運転者がわざわざ選択スイッチ１９を再操
作して選択し直す手間を省くことができる。ただし、本
発明では必ずしもかかる自動復帰機能を備えたものに限
られず、運転者などによる手動操作によってはじめて選
択表示モードに切換わるようにすることも可能である。

【００８３】その他、本発明は例えば次のような実施の
形態をとってもよい。

【００８４】・本発明では、緊急表示条件の種類及び数
を問わず、例えば前記実施の形態で示した条件のうちの
一つのみを設定してもよいし、他の条件をさらに付加し
てもよい。また、現在の作業状態が同時に複数の緊急表
示条件に該当する事態に備え、前記緊急表示条件に優先
順位を与えておくようにしてもよいし、該当する表示モ
ードを交互に切換表示するように構成してもよい。

【００８５】・前記実施の形態では、全表示モードが選
択スイッチ１９で選択可能であり、そのうちのいくつか
のモードについて緊急表示条件を設定したものを示した
が、本発明では、通常時には選択されず、緊急表示条件
に該当した場合にのみ表示切換されるモードを設定する
ようにしてもよい。

【００８６】・本発明にかかる表示装置は、必ずしもそ
の表示単独で警告動作を行うものに限らず、他の警告手
段、例えばブザーと併用すれば、より効果的である。

【００８７】

【発明の効果】以上のように本発明は、複数の表示モー
ドを具備するとともに、作業状態が特定の緊急表示条件
に該当するときには現在の表示モードを前記緊急表示条
件に対応する表示モードに強制切換するようにしたもの
であるので、現在のブームの作業状態に適した内容の表
示を自動的に実行することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかるクレーンの外観図
である。

【図２】前記クレーンに装備される表示装置の機能構成
を示すブロック図である。

【図３】（ａ）（ｂ）は前記表示装置に設定された作業
能力表示モードのうちのメインモードの表示内容を示す
画面図である。

【図４】前記作業能力表示モードのうちのジブモードの
表示内容を示す画面図である。

【図５】前記表示装置に設定されたブーム制限領域表示
モードで表示されるブーム起伏角度制限表示の内容を示
す画面図である。

【図６】（ａ）（ｂ）は前記ブーム制限領域表示モード
で表示される作業半径制限表示及び揚程制限表示の内容
を示す画面図である。

【図７】前記ブーム制限領域表示モードで最終的に表示
される合成表示を示す画面図である。

【図８】前記表示装置に設定されたジブ制限領域表示モ
ードで表示されるジブ起伏角度制限表示の内容を示す画
面図である。

【図９】（ａ）（ｂ）は前記表示装置に設定された旋回
制限表示モードの表示内容を示す画面図である。

【図１０】（ａ）（ｂ）は前記表示装置に設定された車
体傾斜表示モードの表示内容を示す画面図である。

【図１１】（ａ）は前記クレーンの上部旋回体が所定角
度旋回した状態を示す模式平面図、（ｂ）は当該旋回時
に前記車体傾斜表示モードでの画面表示が旋回する様子
を示す画面図である。

【図１２】（ａ）（ｂ）は前記表示装置に設定された目
標点誘導表示モードの表示内容を示す画面図である。

【図１３】前記表示装置において実行されるモード切換
制御動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】２下部走行体４上部旋回体１０アウトリガジャッキ１２アウトリガ検出器（作業状態検出手段）１３旋回角度検出器（作業状態検出手段）１４ブーム起伏角度検出器（作業状態検出手段）１５ブーム伸縮検出器（作業状態検出手段）１６吊上荷重検出器（作業状態検出手段）１７ジブ起伏角度検出器（作業状態検出手段）１９選択スイッチ（モード選択手段）２０表示制御装置２１モード切換手段２８ディスプレイ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】互いに表示内容の異なる複数種の表示モ
ードが設定されたクレーンの表示装置において、当該ク
レーンの作業状態を検出する作業状態検出手段と、前記
表示モードのうちの少なくとも一つのモードについて予
め設定された緊急表示条件を記憶し、検出された作業状
態が前記緊急表示条件に該当するときに現在の表示モー
ドを前記緊急表示条件に対応する表示モードに強制的に
切換えるモード切換手段とを備えたことを特徴とするク
レーンの表示装置。
【請求項２】請求項１記載のクレーンの表示装置にお
いて、前記モード切換手段は、複数種の表示モードにつ
いて各々設定されている複数種の緊急表示条件を記憶
し、検出された作業状態が前記緊急表示条件のうちの一
つに該当するときに当該緊急表示条件に対応する表示モ
ードに現在の表示モードを切換えることを特徴とするク
レーンの表示装置。
【請求項３】請求項１または２記載のクレーンの表示
装置において、外部からの操作によって所望の表示モー
ドを選択するためのモード選択手段を備えるとともに、
検出された作業状態が前記緊急表示条件に該当しないと
きには現在の表示モードを選択された表示モードに切換
え、検出された作業状態が前記緊急表示条件に該当する
ときには選択された表示モードにかかわらず現在の表示
モードを前記緊急表示条件に対応する表示モードに切換
えるように前記モード切換手段が構成されていることを
特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項４】請求項３記載のクレーンの表示装置にお
いて、検出された作業状態が前記緊急表示条件に該当し
なくなった時点で現在の表示モードを選択された表示モ
ードに切換えるように前記モード切換手段が構成されて
いることを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載のクレー
ンの表示装置において、検出されたブームの位置が当該
ブームの負荷率が所定値以上となる不安定領域に入り、
または当該不安定領域に対して一定の範囲内まで接近し
たときに、現在の表示モードを前記ブームの位置と不安
定領域との相対位置関係を表す図を表示する表示モード
に切換えるように前記モード切換手段が構成されている
ことを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項６】請求項５記載のクレーンの表示装置にお
いて、前記ブームの位置と不安定領域との相対位置関係
を表す図を表示する表示モードに強制切換されたときに
当該表示モードで前記不安定領域に相当する部分を強調
表示させるように前記モード切換手段が構成されている
ことを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項７】請求項１〜６のいずれかに記載のクレー
ンの表示装置において、検出されたブームの位置が予め
設定された作業制限領域に入り、または当該作業領域に
対して一定の範囲内まで接近したときに、現在の表示モ
ードを前記ブームと前記作業制限領域との相対位置関係
を表す図を表示する表示モードに切換えるように前記モ
ード切換手段が構成されていることを特徴とするクレー
ンの表示装置。
【請求項８】請求項７記載のクレーンの表示装置にお
いて、前記ブームと前記作業制限領域との相対位置関係
を表す図を表示する表示モードに強制切換されたときに
当該表示モードで前記作業制限領域に相当する部分を強
調表示させるように前記モード切換手段が構成されてい
ることを特徴とするクレーンの表示装置。
【請求項９】請求項１〜８のいずれかに記載のクレー
ンの表示装置において、検出されたクレーンの傾斜角度
が所定角度以上となったときに、現在の表示モードを前
記傾斜角度を表示するモードに切換えるように前記モー
ド切換手段が構成されていることを特徴とするクレーン
の表示装置。
【請求項１０】請求項１〜９のいずれかに記載のクレ
ーンの表示装置において、クレーンのアウトリガジャッ
キの作動またはその作動のための操作が検出されたとき
に、現在の表示モードをクレーンの傾斜角度を表示する
モードに切換えるように前記モード切換手段が構成され
ていることを特徴とするクレーンの表示装置。