WO2023181764A1 - 遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】　天井クレーンなどの移動体を遠隔操作する際に、安全性と応答性・作業性の両立を図る。 【解決手段】　天井クレーンのホイスト１２０に表示器１２３を取付け、建物の壁面にも表示器１５０を取り付ける。クレーンは、複数の動作モードで動作する。予告表示モードは、コントローラ１３０の方向ボタン１３４で移動が指示されたとき、表示器に移動方向を予告表示し、所定時間経過又は何らかの動作指示があってから移動を開始する安全性の高い動作モードである。即時移動モードは、予告表示を行わずに即時に移動を開始する応答性・作業性に優れる動作モードである。コントローラ１３０には、動作モードを切換えるためのモード切換ボタン１３５が設けられており、複数のモードを切換えることができる。　こうすることにより、安全性と応答性・作業性を両立させることができる。

Description

遠隔操作システム

　本発明は、有線または無線で移動体の移動を遠隔操作する技術に関する。

　工場、倉庫などの施設において、重量物の運搬等に天井クレーンが利用されている。天井クレーンは、建物に設けられた走行・横行レールに沿って、ホイスト、トロリなど吊荷を吊り下げるための吊上装置を水平方向に移動させることによって、吊荷の運搬を行う。クレーンの動作は、操作室から操作するものもあるが、操作員が、コントローラを利用して地上から遠隔操作するのが通常である。
　天井クレーンにおける安全性を向上するための方法として、特許文献１は、クレーンの移動方向を示す表示装置を設ける技術を開示している。また、特許文献２は、移動方向の表示を行った後、数秒経過してからクレーンの移動を開始するという予告表示を開示している。これらの技術を適用することにより、操作ミスなどによってクレーンが意図しない方向に移動し、操作員に衝突するなどの事故を抑制することができる。

特開２０１０－２５４４１７号公報 国際公開第２０１３／１１４７３７

　しかし、予告表示は、クレーンの安全性を向上することができる一方で、移動方向の表示がなされた後、所定時間経過してからでないとクレーンが移動しないため、応答性・作業性を低下させる面があった。例えば、クレーンを停止したときに吊荷が揺れてしまった場合に、クレーンを追いノッチ、逆ノッチなどして移動させればその揺れを吸収することができるが、予告表示が行われるときは、こうしたとっさの対応に支障が請じることがあった。また、クレーンを停止する際の位置の微調整などにおいても、移動させる度に予告表示が行われるようでは、微調整に無用な時間を要することにもなる。
　このように従来の技術では、安全性と、応答性・作業性とを両立することが困難であった。かかる課題は、必ずしも天井クレーンに限らず、遠隔操作する種々のタイプのクレーンに共通の課題であった。また、重量物の運搬用に限らず、例えば、介護用のクレーンなどにおいても共通の課題であった。さらには、クレーンに限らず遠隔操作する種々の移動体に共通の課題でもあった。
　本発明は、かかる課題に鑑み、移動体を遠隔操作する場合における安全性と、応答性・作業性とを両立可能とすることを目的とする。

　本発明は、
　移動体を有線または無線で遠隔操作するための遠隔操作システムであって、
　前記移動体の移動を遠隔操作するためのコントローラと、
　前記遠隔操作を行う操作員から視認可能に設けられ、前記移動体の移動に関する表示を行う表示器と、
　前記コントローラの操作に応じて、前記表示器の表示および前記移動体の移動を制御する制御装置とを備え、
　前記制御装置は、　　
　前記移動前の予告表示の有無及び前記移動の開始条件が異なる複数の動作モードを備え、　
　　前記複数の動作モードを切換え可能である遠隔操作システムとすることができる。

　本発明によれば、コントローラの操作に応じて、複数の動作モードを切換えることができる。複数の動作モードは、移動前の予告表示の有無及び移動の開始条件が異なっている。予告表示については、予告表示を行ってから移動を開始するパターン、予告表示を行うことなく移動を開始するパターンなどが考えられる。移動の開始条件については、移動方向の指示によってただちに移動を開始するパターン、予告表示が一定時間行われた後に移動を開始するパターン、予告表示が行われた後に何らかの操作を行うことによって移動を開始するパターンなどが考えられる。本発明では、これらの組み合わせによって定まる任意の動作モードを２つ以上用意し、それらを切換え可能とするのである。

　クレーンに求められる安全性、応答性、作業性などの要求は、クレーンを操作する場面や、操作者の技量などに応じて異なる。例えば、重い吊荷の移動を開始する場合や、操作者の技量が比較的低い場合には、安全性が重視される。一方、クレーンを停止させる場合に、吊荷の揺れを防ぐために追いノッチ、逆ノッチなどの操作が求められる場合には、高い応答性が要求される。従って、単一の動作モードでは、全ての場面に応じて、安全性、応答性、作業性などの要求を満たすことは困難である。これに対し、本発明では、これら複数の動作モードを切換え可能としているため、場面に応じて、安全性、応答性、作業性などの要求を満たすことが可能となる。

　本発明において、
　移動体としては、天井クレーンその他のクレーン、介護用クレーン、無人搬送車（ＡＧＶ）、ドローンなどを対象とすることができる。
　表示器は、操作員から視認可能に設けられていればよく、移動体自体に設置された表示器、移動体が用いられる建物その他の空間に設置された表示器の一方または双方を利用することができる。表示内容は、移動体の移動方向を、矢印などで表してもよいし、東・西・南・北などの方角で表しても良い。この表示は、予告表示だけ行うようにしてもよいし、移動中も行うようにしてもよい。移動中も行う場合、予告表示と移動中の表示とで色、明度、点滅の有無など表示態様を変化させてもよい。
　複数のモードの切換えは、コントローラの操作やコントローラの設定スイッチなどによって行うものとしてもよいし、クレーンの移動に関する所定の条件に応じて自動的に切りかわるようにしてもよい。

　本発明において、
　前記複数の動作モードは、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一予告表示モードを含んでもよい。

　上記態様をとることで、移動前に移動方向が予告表示されるため、移動体が誤った方向に移動することを回避でき、安全性を向上することができる。また、方向指示を行ってから移動体が動き出すまでに猶予が生まれるため、操作員が誤った操作をしてしまった時にも移動体を停止させることができ、高い安全性を確保できる。一方で、方向指示を行った後は何も動作をする必要がないので、操作は簡便であるといえる。
　第一予告表示モードにおいて、表示器への表示の後、移動体が移動するまでの所定の時間は、任意に設定可能であるが、予告表示を確認するのに要する時間として数秒程度とすることができる。この所定の時間は、固定であってもよいし、調整可能であってもよい。さらに、移動までの時間が短い時間に設定された第一短予告表示モードと、長い時間に設定された第一長予告表示モードというように複数の動作モードを用意してもよい。

　本発明において、
　前記複数の動作モードは、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、動作指示を受けてから前記移動体を移動させる第二予告表示モードを含んでもよい。

　上記態様をとることで、方向の指示によって予告表示が行われるため第一予告表示モードと同じく高い安全性を確保することができる。また、予告表示の後、任意のタイミングで移動体を移動させることができるため、移動体を速やかに移動させ、作業効率を上げることもできる。逆に、予告表示の後、十分に時間をかけて安全確認を行うことも可能となるため、安全性をより向上させることもできる。

　第二予告表示モードを含む場合、
　前記動作指示は、前記コントローラの操作部に対する操作により行われるものとすることができる。

　動作指示にコントローラを活用することで、作業者の操作効率を向上させることができる。

前記操作部は、ボタン、スティック等が挙げられる。前記動作指示とは、例えばボタンを押すこと又は放すことを含む。ただし、これらに限定されるものではない。
　動作指示は、例えば、方向を指示するボタンを、再度押す操作、または深く押し込む操作としてもよい。こうすれば、方向を指示したボタンを利用するため、操作の誤りを回避しやすい。
　また、方向を指示するボタンとは別に動作指示のための操作部を設けてもよい。例えば、動作指示用のボタンを押した状態で方向を指示すると予告表示が行われ、その後に動作指示用のボタンを離すと移動を開始するようにしてもよい。逆に、方向を指示すると予告表示が行われ、その後に動作指示用のボタンを押すと移動を開始するようにしてもよい。
　いずれの態様においても、動作指示は、予告表示を行わせるための操作が適正になされている場合にのみ有効となるようにしておくことが好ましい。こうすることにより、安全性の向上を図ることができる。

　本発明において、
　前記複数の動作モードは、前記コントローラの操作に応じて即時に前記移動体を移動させる即時移動モードを含んでもよい。

　本発明によれば、即時移動モードは予告表示が行われないため、移動体の応答性・作業性を向上させることができる。即時移動モードは、追ノッチ、逆ノッチなど、特に応答性が要求される場合に有用である。

　本発明においては、
　前記制御装置は、前記即時移動モードにおいても、前記表示器に前記移動体の移動方向を表示させるものとしてもよい。

　予告表示とは異なり移動開始と同時、または移動開始後に移動方向を表示させるのである。かかる表示には、操作員に対して操作の誤りに気づかせる効果、吊荷の周囲にいる人々に吊荷の移動を知らせる効果があり、即時移動モードにおける安全性を向上させることができる。

　本発明において、
　前記制御装置は、
　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、前記移動の開始条件を満たした際に前記移動体を移動させる予告表示モードと、
　　前記コントローラの操作に応じて即時に前記移動体を移動させる即時移動モードとを、
　　切換え可能であるものとしてもよい。

　こうすることにより、高い安全性が求められる場合には予告表示モードを用い、応答性・作業性が求められる場合には即時移動モードを用いることにより、安全性、応答性、作業性を場面に応じて両立することができる。
　上述した予告表示モードは、先に説明した第一予告表示モードおよび第二予告表示モードの一方または双方とすることができる。

　本発明において、
　前記制御装置は、
　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一予告表示モードと、
　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、動作指示を受けてから前記移動体を移動させる第二予告表示モードとを、
　　切換え可能であるものとしてもよい。

　第一予告表示モードには、何の動作もせずに自動的に移動体が移動するため、移動の開始にあたって操作の誤りが生じにくいという利点がある。一方、第二予告表示モードには、任意のタイミングで移動体を移動させることができるという利点がある。上記態様では、この両者を切換え可能とすることにより、予告表示による安全性を確保した上で、両者の利点を活かすことが可能となる。

　本発明において、
　前記制御装置は、
　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、第一の所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一短予告表示モードと、
　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、前記第一の所定の時間より長い第二の所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一長予告表示モードとを、
　　切換え可能であるものとしてもよい。

　こうすることにより、移動体の移動方向表示後、実際に移動体が移動を開始するまでの時間を、移動体を操作する環境や人によって変えることができ、状況に適した安全性や作業性を確保することができる。第一および第二の所定の時間は、予め固定されているものとしてもよいし、操作員が任意に設定可能としてもよい。また、第一予告表示モードにおいて、移動開始までの時間が異なるさらに多くの動作モードを設けても良い。

　本発明において、
　前記コントローラは、前記コントローラにおいて前記移動体を操作する操作部とは別に、前記複数のモードの切換え用の切換部を有するものとしてもよい。

　こうすることで、通常の操作と、モードの切換え用の操作または設定とを分けることができる。従って、操作員は、モードの切換えを要しないときは、それを意識することなく移動体を操作することができ、操作ミスを抑制することができる。
　モードの切換え用の切換部は、種々の態様で設けることができる。例えば、切換えに用いる専用のスイッチ、ボタン、レバーなどの操作部を設けてもよい。こうすれば、比較的容易に動作モードを切換えることができる。また、切換部は、コントローラ内部又は外部に備えたディップスイッチ、スライドスイッチ、ジャンパーピン、ジャンパー線などを用いてもよい。こうすれば、操作中に誤って動作モードの切換が行われる可能性を抑制することができる。
　移動体を操作するためのコントローラとは別体のコントローラを用いるようにしてもよく、例えば、モードの切換えまたは移動体の操作の一方には、スマートフォンなどの携帯端末を利用するようにしてもよい。さらに、スマートフォンのような画面を切換え可能な携帯端末をコントローラとして利用する場合には、移動体を操作するための画面と、モードを切換えるための画面を分けても良い。
　移動体の操作を右手で行う場合には、モードの切換えは左手で行うことを想定して操作部を設けるなど、移動体の操作とは反対側の手でモードの切換えを行うようにしてもよい。こうすることで、移動体の操作に支障を与えることなくモードの切換えが行えるとともに、モード切換えが誤って行われる可能性を抑制することができる。

動作モードの切換えは、コントローラー自体を振る、強く握る等の操作によって行うものとしてもよい。

　本発明において、
　前記制御装置は、所定の条件を満たした時に、前記動作モードが、他の動作モードに切換わるものとしてもよい。

　所定の条件とは、コントローラの操作以外の条件を意味する。上記態様によれば、動作モードの切換え動作をせずに動作モードが自動的に切換わるため、作業効率が上がる。また、動作モードの切換えを忘れることも回避できる利点もある。

　動作モードを自動的に切換える場合、
　前記所定の条件は、前記移動体が移動を終え、停止した時から所定の時間前記遠隔操作がないという条件であるものとしてもよい。

　移動を終えて所定の時間、何も操作されない場合としては、クレーンが吊荷の搬送を終えて待機状態にある場合などが考えられる。従って、動作モードは、次の新たな操作の開始時に適した動作モード等に設定されることが好ましい。上記態様によれば、操作員の操作によることなく、自動的に動作モードを切換えることができる利点がある。

　上記態様においては、
　前記所定の条件を満たした場合、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、前記移動の開始条件を満たした際に前記移動体を移動させる予告表示モードへ切換わるものとしてもよい。

　安全性の観点から、基本的には予告表示モードで操作することが望ましいが、動作モードの切換えを毎回手動で行うとした場合、即時モードで操作をしていた操作員が、即時モードでの操作を終えた後、予告表示モードへの切換え作業を忘れてしまうことも想定される。こういった時に、移動体の停止後から所定の時間に操作がない場合には自動で予告表示モードに切換わることで、次に移動体を動かす時には予告表示モードとなっており、安全性が確保される。

　動作モードを自動的に切換える場合、
　前記所定の条件は、前記移動体の走行停止後、所定の時間内に操作があったという条件であるものとしてもよい。

　かかる場面としては、クレーンが吊荷を目的地まで搬送した直後の場面、吊荷の移動を始めた時点で方向の指示が誤っていることに気づいた場面、移動を開始した後に一旦停止させて周囲の安全を確認しさらに移動を継続する場面などが考えられる。上記態様によれば、操作員の操作によらず、これらの場面に応じた動作モードへの切換えを行うことができる利点がある。

　上記態様において、
　所定の条件を満たした場合に、前記コントローラの操作に応じて即時に前記移動体を移動させる即時移動モードへ切換わるものとしてもよい。

　上記態様によれば、操作員が操作を停止し、所定の時間内に再び操作を開始した場合には即時移動モードへ切換わる。急いで次の操作をしないと行けない時に特に有用性が高く、例えば追いノッチがこれに該当する。

　本発明において、
　前記制御装置は、前記複数の動作モードのいずれかのモードで動作中でも、前記複数のモードの他のモードに切換え可能であるものとしてもよい。

　こうすることにより、例えば予告表示モードにおいて、予告表示がなされた後、即時移動モードに切換えれば、所定の時間が経過するのを待つまでなく、速やかに移動体を移動させることができる。従って、安全性を確保しながら、応答性・作業性を向上させることができる。
　また、上記態様において、最低限の安全性を確保するため、即時移動モードへの切換え可能となる条件を制限してもよい。例えば、予告表示モードにおいて表示から移動するまでの所定の時間よりも短い、切換え可能時間を設定し、予告表示がなされた後、この切換え可能時間を経過した後でないと即時移動モードへの切換えが行えないようにしてもよい。こうすることにより、予告表示を確認する最低限の時間を確保することができる。
　このような時間を確保するという意味で、予告表示モードから即時移動モードに切換えるための操作を、敢えて時間を要する複雑な操作としてもよい。

　本発明においては、
　前記コントローラは、前記移動体の移動方向の指示が、前記移動体の移動開始の指示ともなっているものとしてもよい。

　天井クレーンなどで用いられるコントローラは、東西南北の移動方向に応じたボタンがそれぞれ用意されており、いずれかのボタンを押すと移動体が移動を始めるようになっている。即ち、移動方向の指示が、移動体の移動開始の指示となっている。かかるコントローラでは、移動方向を誤った場合に事故につながる可能性が高い。従って、本発明の有用性が特に高くなる。

　もっとも、本発明は、かかるタイプのコントローラに限らず、移動方向の指示と、移動体の移動開始の指示が分かれているタイプのコントローラにも適用可能である。例えば、東西南北の移動方向に応じたボタンを押して移動方向を指示した後、別途設けられた移動開始ボタンを押すタイプのコントローラなどが該当する。移動方向の指示は、コントローラの一部を回転させることで移動方向を指示したり、コントローラ自体を移動方向に向けたり、移動方向を指示するためのハンドル、スティックを設けるなど種々の方法で行うことができる。
　これらのコントローラでは、移動方向が指示された時点で、移動方向の表示を開始してもよい。この表示を予告表示として行う場合には、表示開始後、所定の時間が経過してから移動開始の指示が有効となるようにすればよい。

　本発明において、
　前記制御装置は、
　　原則、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一予告表示モードで動作するものとしてもよい。
　これは、第一予告表示モードをデフォルトの動作モードとする態様である。

　本発明において、
　前記制御装置は、
　　原則、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、動作指示を受けてから前記移動体を移動させる第二予告表示モードで動作するものとしてもよい。
　これは、第二予告表示モードをデフォルトの動作モードとする態様である。

　こうすることにより、通常の操作時は第一予告表示モードまたは第二予告表示モードで動作するため、安全性の向上を図ることができる。かかる態様は、特に操作ミスによる事故が重大なものとなりやすい場合、例えば、重量物を運搬する移動体などに有用である。

　本発明において、
　前記制御装置は、
　　原則、前記コントローラの操作に応じて即時に前記移動体を移動させる即時移動モードで動作するものとしてもよい。

　かかる態様によれば、移動体を速やかに移動させることができるため応答性・作業性を向上させることができる。一方、必要に応じて予告表示モードなど他の動作モードも併用できるため、安全性の向上も図ることができる。
　かかる態様は、操作ミスがなされた場合であっても、重大な事故につながりにくい場合、例えば、軽量の荷物を運搬する移動体や、移動速度が遅い移動体、周囲に移動体が衝突し得る障害物などが存在しない場所で運用される移動体などに有用である。

　本発明において、
　前記制御装置は、
　　前記複数の動作モードのうち、原則として行われる動作モードを切換え可能であるものとしてもよい。

　こうすることで、操作状況に応じてデフォルトの動作モードをその都度切換えできるため、安全性・応答性・作業性を確保しつつ効率良く操作ができるようになる。

　本発明において、
　前記表示器は、前記移動体と共に移動可能に設置されているものとしてもよい。

　操作員は、移動体を視認しながら操作することが多いため、上記態様の表示器であれば、表示の有用性が高くなる。

　また、本発明においては、
　前記表示器は、前記移動体とは別に、該移動体が移動する空間内のいずれかの部位に固定されているものとしてもよい。

　表示器は、建物の壁に設置してもよいし、支柱その他を利用して空間に支持してもよい。このように空間に固定した表示器は、移動体の操作員以外にも視認しやすく、これらの者に対する安全性の向上を図ることができる利点もある。かかる点で、空間に固定した表示器は、遠方から視認しやすい大きさとすることが好ましい。
　なお、表示器は、移動体と共に移動可能なもの、空間に固定したものの一方を用いてもよいし、併用してもよい。

　このように空間に固定した表示器を用いる場合、
　前記表示器は、前記移動体の移動可能な方向に対応させて複数設置されており、
　前記制御装置は、前記コントローラによって指示された移動方向に対応する位置に設置された表示器を反応させるものとしてもよい。

　表示器の反応とは、特定の表示器にのみ表示を行ったり、点滅させたりすることを言う。
　複数の表示器は、例えば、天井クレーンのように東西南北と移動方向が決まっている場合には、建物の東西南北の壁などに設置すればよい。８方向に移動可能であれば、８方向に表示器を設置すればよい。
　このように移動方向に応じた表示器を設置した上で、移動方向が「東」と指示された場合には、東に位置する表示器を反応させるというのが上記態様である。他の移動方向が指示された場合も同様である。このように複数の表示器のうち、一部のみを反応させることにより、操作員の注意をひきやすいため、安全性を向上させることができる。
　特に、重量物を運搬する移動体などを操作する場合には、操作員は、移動体の後方若しくは斜め後方、即ち移動体が移動方向と反対側に立って移動体を視認しながら操作するのが通常である。かかる態様において、移動方向が正しく指示された場合には、移動体の先に見える正面の表示器が反応するはずである。逆に言えば、正面の表示器が反応しないときは、移動方向を誤って指示している可能性があることになる。このように、上記態様は、通常の移動体の操作方法を考慮したとき、容易に指示した移動方向の適否を判断することができる利点がある。表示内容を視認できなかったとしても、反応の有無のみで判断できる点で、一層、安全性を向上させることができるのである。

　もっとも、空間に固定した表示器を用いる場合、上記態様以外のものを排除する趣旨ではない。移動方向に対応する位置以外の表示器を反応させてもよい。また、全表示器に移動方向を表示するようにしてもよい。表示器は、種々の態様で用いることができる。

　本発明は、種々の移動体に適用可能であるが、
　前記移動体は、天井クレーンである場合に有用性が高い。

　本発明は、上述した特徴を必ずしも全てを備えている必要はなく、適宜、その一部を省略したり、組み合わせたりしてもよい。
　また、本発明は、遠隔操作システム以外の態様で構成することもできる。
　例えば、
　移動体を有線または無線で遠隔操作するための遠隔操作方法であって、
　コンピュータが実行するステップとして、
（ａ）　　前記遠隔操作するためのコントローラから、前記移動体の移動のための信号を入力するステップと、
（ｂ）　　前記遠隔操作を行う操作員から視認可能に設けられた表示器に、前記入力した信号に応じて、移動体の移動に関する表示を行うステップと、
（ｃ）　　前記移動前の予告表示の有無及び前記移動の開始条件が異なる複数の動作モードのうちいずれかの動作モードで前記表示及び移動を制御するステップと、
（ｄ）　　前記複数の動作モードの切換を行うステップとを備える遠隔操作方法として構成してもよい。
　さらに、かかる遠隔操作方法をコンピュータに行わせるためのコンピュータプログラムとして構成してもよい。さらに、かかるコンピュータプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体として構成してもよい。
　これらの種々の態様においても、遠隔操作システムで説明した種々の特徴を適宜、適用可能である。

クレーンシステムの構成を示す説明図である。 クレーンシステムの表示例を示す説明図である。 即時移動モード制御処理のフローチャートである。 変形例としての即時移動モード制御処理のフローチャートである。 予告表示モード制御処理のフローチャートである。 移動制御処理のフローチャートである。 各動作モードの動作の流れを示す説明図である。 動作モードの切換えパターンを示す説明図である。 即時移動モード制御処理のフローチャートである。 第一予告表示モード制御処理のフローチャートである。 第二予告表示モード制御処理のフローチャートである。 運転制御処理のフローチャートである。 モード切換判定処理のフローチャートである。

　本発明の実施例について、工場または倉庫内で重量物を運搬する天井クレーンを遠隔操作するクレーンシステムを例にとって以下の順序で説明する。
第一実施例：
Ａ．システム構成：
Ｂ．即時移動モードがデフォルトとなる例：
Ｃ．予告表示モードがデフォルトとなる例：
Ｄ．両モードをシフト可能な例：
第二実施例：
Ｅ．複数モードをシフト可能な例
Ｆ．即時移動モードで稼働している時の例：
Ｇ．第一予告表示モードで稼働している時の例：
Ｈ．第二予告表示モードで稼働している時の例：
Ｉ．モード切換えの制御処理について：
Ｊ．効果及び変形例：

第１実施例

Ａ．システム構成：
　図１は、実施例のクレーンシステム１００の構成を示す説明図である。
　天井クレーンは、工場内に設置された走行レール上を作業者の操作に応じて移動して、重量物を運搬する装置である。天井クレーンには、吊荷を運搬するための吊上装置にあたる移動体としてのホイスト１２０が設けられている。ホイスト１２０は、先端に吊荷を引っかけるためのフック１２２が取り付けられたワイヤ１２１の巻上げ、巻下げによって、吊荷の上昇／降下を行うことができる。

　ホイスト１２０におけるワイヤ１２１の巻上げ／巻下げ、ホイスト１２０の移動などの操作は、ケーブル１３１で接続されたコントローラ１３０によって行うことができる。図中の左下に、コントローラ１３０の拡大図を示した。
　図示する通り、コントローラ１３０には、電源をオン・オフするための押ボタン１３２、ワイヤ１２１の巻上げ／巻下げのための押ボタン１３３、東西南北の４方向に移動させるための４つの方向ボタン１３４が設けられている。

　また、本実施例では、ホイスト１２０の移動前に予告表示を行う予告表示モード、予告表示を行わずに移動させる即時移動モードの複数の動作モードを有するが、これらのモードを切換えるためのモード切換ボタン１３５が、上述の各ボタンとは別に、コントローラ１３０の上方に設けられている。
　モード切換ボタン１３５は、コントローラ１３０の中央よりやや左側に寄せて設けられている。こうすることで、クレーンを操作するための押ボタン１３２、１３３、１３４を右手で操作するのに対し、モード切換ボタン１３５は左手で操作することができる。このように異なった手で操作する構造とすることにより、クレーンの操作中に誤ってモードを切換えるというミスを抑制することができる。また、クレーンの操作用とは分けてモード切換ボタン１３５を設けることにより、操作員は、モードの切換えを意識することなくクレーンの操作を行うことができる利点もある。
　動作モードの切換えは、モード切換ボタン１３５の他、コントローラ内部又は外部に備えたディップスイッチ、スライドスイッチ、ジャンパーピン、ジャンパー線などを用いてもよい。こうすれば、操作中に誤って動作モードの切換えが行われる可能性を抑制することができる。

　本実施例における予告表示モードは、ホイスト１２０の移動前に予告表示を行った後、所定時間が経過をしてから移動を開始する動作モードとすることができる。また、予告表示モードとして予告表示の後、所定の動作指示を行った場合に移動を開始する動作モードとしてもよい。この場合には、動作指示のための動作指示ボタン１３７を設けても良い。動作指示ボタン１３７を押しながら方向ボタン１３４を押すと予告表示がなされ、動作指示ボタン１３７を離すと移動を開始するようにしてもよい。動作指示ボタン１３７を押さずに方向ボタン１３４を押すと予告表示がなされ、動作指示ボタン１３７を押すと移動を開始するようにしてもよい。
　動作指示ボタン１３７は、コントローラ１３０の上方右寄りに設けられている。こうすることで、方向指示用の方向ボタン１３４を押した後スムーズに動作指示ボタン１３７まで指を運ぶことができ、操作効率が高まる。また、クレーンを操作するための押ボタン１３２、１３３、１３４とモード切替ボタン１３５が左側に寄せて設けられているのに対して、動作指示ボタン１３７は右側に寄せて設けられていることから、操作員は手元を確認しなくても明瞭にボタンを使いわけることができるという利点もある。
　動作指示ボタン１３７とモード切換ボタン１３５の位置関係は入れ替えても良い。その他の場所に取付けてもよい。

　コントローラ１３０は、図１に示した方式に限定されるものではない。例えば、４つの方向ボタン１３４に代えて、コントローラ自体を円筒状の筐体の中心軸周りに回転させることにより、ホイスト１２０の移動方向を指示可能な構成としてもよい。
　コントローラ１３０は、ケーブル１３１で接続された有線式のものに代えて、無線式のものを利用してもよい。

　ホイスト１２０には、表示器１２３が下向きに取り付けられている。表示器１２３としては、本実施例では、液晶ディスプレイを用いたが、他に有機ＥＬ、ＬＥＤその他のディスプレイを用いることができる。表示器１２３は、ホイスト１２０の移動方向その他、クレーンの稼働中に有用な情報を作業者等に表示する。
　図中には示していないが、ホイスト１２０には、表示器１２３の表示内容を撮影可能なカメラをさらに取り付けても良い。表示器１２３を撮影するカメラを設けることにより、その画像から、表示器１２３の表示内容、表示状態の異常を判断することができ、表示器１２３の故障の未然防止や故障への迅速な対応が可能となる。

　実施例では、天井クレーンが設置された建物の壁面にも表示器１５０が設けられている。図中では、北面に設けられたもののみを示したが、表示器１５０は、東西南北の各方向に設置されている。本実施例では、コントローラ１３０で東西南北の４方向を指示可能であるため、表示器１５０は、これに対応させて設けられているのである。移動方向が８方向を指示可能な場合には、８方向に設置すればよい。
　表示器１５０には、受信機１５１が取り付けられており、無線による表示指示を受信して所定の表示を行う。無線に代えて有線で表示指示を受信するようにしてもよい。
　表示器１２３および表示器１５０は、一方を省略しても差し支えない。

　ホイスト１２０が移動する機構について、以下、説明する。
　クレーンが設置された施設には、建物の天井近傍に、走行レール１０１、１０２が平行かつ水平に敷設されている。
　走行レール１０１、１０２の上には、モータの動力によって、矢印ａのように走行できるようサドル１１１、１１２が取り付けられている。サドル１１１、１１２には、両者にまたがるようにクレーンガーダ１１０が固定されている。クレーンガーダ１１０は、水平かつ走行レール１０１、１０２に直交する方向に設けられている。サドル１１１、１１２が矢印ａ方向に移動すると、これに伴ってクレーンガーダ１１０も一体として移動することができる。
  ホイスト１２０は、モータによって、クレーンガーダ１１０に沿って矢印ｂ方向に移動できるよう、クレーンガーダ１１０に取り付けられている。
　従って、矢印ａ方向のクレーンガーダ１１０の移動と、矢印ｂ方向のホイスト１２０の移動の組合せによって、ホイスト１２０は、走行レール１０１、１０２の間の空間を任意に移動することが可能となる。

　本実施例では、ホイスト１２０の位置を検出する機構が設けられている。
　図示する通り、走行レール１０２には、位置を検出するためのマーカ１０３が描かれている。サドル１１２に固定されたセンサ１１３によって、光学的にマーカ１０３を読み取ることにより、サドル１１２の移動量、ひいてはサドル１１２のａ方向の位置を検出することができる。同様に、クレーンガーダ１１０にも位置検出用のマーカ１１４が描かれている。ホイスト１２０の移動時には、ホイスト１２０に固定されたセンサ１２７によって、光学的にマーカ１１４を読み取ることにより、ホイスト１２０の移動量、ひいてはホイスト１２０のｂ方向の位置を検出することができる。この結果、センサ１１３、１２７で読み取った結果に基づき、ホイスト１２０の水平方向の位置座標（ｘ、ｙ）を検知することが可能である。
　検出された位置座標は、クレーンの動作ログとして保存しておき、稼働実績の解析、故障予知その他種々の目的に活用することができる。

　表示器１２３および表示器１５０における表示は、表示器１２３上とともに設置された制御装置１４０によって制御される。制御装置１４０の設置場所は、任意であり、ホイスト１２０に取り付ける態様の他、建物または天井クレーンなどに固定してもよい。制御装置１４０と、表示器１２３、表示器１５０との信号の授受は、無線または有線で行うことができる。

　制御装置１４０は、内部にＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。本実施例では、図示する各機能を、コンピュータプログラムによってソフトウェア的に実現するものとした。これらの各機能の一部または全部は、ハードウェア的に構成してもよい。

　送受信部１４１は、制御装置１４０とコントローラ１３０、および表示器１２３、１５０およびホイスト１２０の駆動機構との信号の授受を行う。クレーンの位置座標をログとして保存する場合には、その情報をサーバ等に送信してもよい。
　位置検出部１４５は、センサ１１３、１２７の検出結果に基づいて、ホイスト１２０の位置座標を算出する。
　モード切換部１４２は、予告表示モードと即時移動モードとの切換えを制御する。
　移動制御部１４３は、ホイスト１２０の移動およびフックの巻上、巻下などの動作を制御する。
　表示制御部１４４は、表示器１２３、１５０の表示内容を制御する。
　制御装置１４０には、この他にも種々の機能を用意してもよい。

　図２は、クレーンシステムの表示例を示す説明図である。操作員がコントローラ１３０を操作して、東側にクレーンを移動させる場合を例示した。クレーンは、矢印ａ、ｂ方向に移動可能であるが、東側に移動する場合は、矢印ｂ方向に移動することになる。

　操作員が、コントローラ１３０を操作すると、ホイスト１２０に設置された表示器１２３には、移動方向を表す東向きの矢印が表示される。また、移動方向に対応する東の表示器１５０Ｅが点滅する。東方向以外の表示器１５０Ｎ、１５０Ｗは反応しない。図示されていないが、南方向に位置する表示器も同じく反応しない。反応しない表示器は、北、西、南などの文字は表示するが点滅しない状態、何も表示しない状態としてもよい。それぞれの表示器１５０Ｅ、１５０Ｎ、１５０Ｗ等の表面に東、北、西、南などの文字を描いておき、反応する表示器のみを点滅させるようにしてもよい。
　操作員は、通常、吊荷の後方に立ってクレーンを操作する。東に移動する場合には、吊荷の西側に立ち、吊荷とその先にある表示パネル１５０Ｅを見ながらクレーンを操作することになる。かかる状態で、東側の表示パネル１５０Ｅが反応すれば、操作員は、操作が正しいことを容易に確認することができる。また、この状態で、誤った操作を行えば、東側以外の表示パネルが反応し、東側の表示パネル１５０Ｅは反応しないため、操作員は、容易に操作が誤っていることに気づくことができる。

Ｂ．即時移動モードがデフォルトとなる例：
　以下、本実施例における表示の制御について説明をする。本実施例では、予告表示モードと即時移動モードという２つの動作モードが用意されている。予告表示モードとは、クレーンの移動方向を指示した後、予告表示が行われ、所定の時間経過してから移動を開始する動作モードである。即時移動モードとは、コントローラを操作したら、上述の予告表示および所定の時間経過を待たずに移動を開始する動作モードである。これらの動作モードは、種々の態様で組み合わせて利用可能である。
　まず、即時移動モードがデフォルトとなっており、コントローラ１３０のモード切換ボタン１３５が押されたときに予告表示モードに切換えられる制御（以下、「即時移動デフォルトモード制御処理」と称する）例について説明する。

　図３は、即時移動デフォルトモード制御処理のフローチャートである。コントローラの操作に応じて、制御装置１４０が実行する処理である。
　制御装置１４０は、移動の指示がされるまで待つ（ステップＳ１０）。移動方向を表す方向ボタン１３４が押されるなどして、移動指示がなされると（ステップＳ１０）、予告表示モードかを判断する（ステップＳ１１）。実施例では、コントローラ１３０のモード切換ボタン１３５が押されていれば予告表示モードであると判断し、そうでないときは即時移動モードであると判断することになる。即ち、モード切換ボタン１３５を押さずに通常通りの操作を行えば、即時移動モードで動作し、操作員が予告表示を行いたいと欲するときは、モード切換ボタン１３５を押した状態で移動指示を行うことになる。

　予告表示モードであると判断されたとき（ステップＳ１１）、制御装置１４０は、移動方向を予告表示する（ステップＳ１２）。予告表示は、図２に示したように表示器１２３に矢印を表示し、移動方向に対応した壁の表示器１５０を反応させることにより行う。
　その後、制御装置１４０は、所定時間の経過を待つ（ステップＳ１３）。この所定時間は、操作員が予告表示を確認するための時間として、任意に設定可能であり、２～３秒程度とすることができる。この所定時間は調整可能としてもよい。

　所定時間が経過すると、制御装置１４０は、表示器１２３，１５０に移動方向を表示して（ステップＳ１４）、クレーンを移動させる（ステップＳ１５）。クレーンの移動は、コントローラ１３０で停止が指示されるまで（ステップＳ１６）、即ち移動方向のボタンが離される、または非常停止が指示されるまで繰り返される。
　ここで、クレーンを移動する際の表示（ステップＳ１４）と予告表示（ステップＳ１２）とは、同じ表示としてもよいし、色、表示サイズ、点滅の有無などの表示態様を変えてもよい。表示態様を変えれば、移動中であることの注意喚起となる利点がある。

　予告表示モードでないと判断された場合（ステップＳ１１）、即ち、即時移動モードであると判断された場合は、ステップＳ１２、Ｓ１３の処理を行うことなく、ステップＳ１４～Ｓ１６の表示および移動が行われる。

　上記態様によれば、通常の操作は即時移動モードで行うことにより、応答性・作業性を確保でき、重量物を運搬する場合など、必要に応じて予告表示モードに切換えることにより、安全性を確保することが可能となる。

　図４は、変形例としての即時移動デフォルトモード制御処理のフローチャートである。
　制御装置１４０は、移動の指示がされるまで待ち（ステップＳ２０）、移動指示がなされると（ステップＳ２０）、予告表示モードかを判断する（ステップＳ２１）。これらの処理は、図３で説明したのと同様である。

　予告表示モードであると判断されたとき（ステップＳ２１）、制御装置１４０は、移動方向を予告表示する（ステップＳ２２）。そして、所定時間経過したかを判断する（ステップＳ２３）。所定時間が経過していない場合には、ステップＳ２１の判断に戻る。
　従って、モード切換ボタン１３５を押して予告表示モードで移動を指示したとしても、所定時間が経過する前に、モード切換ボタン１３５を離せばいつでも即時移動モードに切換えられることになる。

　所定時間が経過した場合、または所定時間経過前に予告表示モードが解除された場合には、制御装置１４０は、停止が指示されるまで、移動方向を表示およびクレーンの移動を行う（ステップＳ２４～Ｓ２６）。最初から即時移動モードである場合（ステップＳ２１）も同様である。

　変形例によれば、予告表示モードを途中で解除できるため、一層、応答性・作業性を向上させることができる。なお、最低限の安全性を確保するため、予告表示モードの解除に制限を設けてもよい。例えば、図４のステップＳ２２において、ステップＳ２３の所定時間よりも短い待ち時間を設定し、これが経過した後、ステップＳ２３に進むようにしてもよい。こうすれば、待ち時間の間は予告表示が行われるため、最低限の安全性を確保することができる。

Ｃ．予告表示モードがデフォルトとなる例：
　次に、予告表示モードがデフォルトとなっており、コントローラ１３０のモード切換ボタン１３５が押されたときに即時移動モードに切換えられる制御（以下、「予告表示デフォルトモード制御処理」と称する）例について説明する。

　図５は、予告表示デフォルトモード制御処理のフローチャートである。
　制御装置１４０は、移動の指示がされるまで待ち（ステップＳ３０）、移動指示がなされると（ステップＳ３０）、予告表示モードが解除されたかを判断する（ステップＳ３１）。この処理においては、コントローラ１３０のモード切換ボタン１３５が押されていれば予告表示モードが解除されていると判断し、そうでないときは予告表示モードであると判断することになる。即ち、モード切換ボタン１３５を押さずに通常通りの操作を行えば、予告表示モードで動作し、操作員が予告表示を解除したいと欲するときは、モード切換ボタン１３５を押した状態で移動指示を行うことになる。

　予告表示モードが解除されていないと判断される場合は（ステップＳ３１）、制御装置１４０は、移動方向を予告表示する（ステップＳ３２）。そして、所定時間経過したかを判断する（ステップＳ３３）。所定時間が経過していない場合には、ステップＳ３１の判断に戻る。従って、予告表示モードは、所定時間が経過する前に、モード切換ボタン１３５を押すことでいつでも解除可能である。
　かかる処理に代えて、図３のステップＳ１３を適用し、予告表示モードは解除できないものとしてもよい。

　所定時間が経過した場合、または予告表示モードが解除された場合、制御装置１４０は、停止が指示されるまで、移動方向を表示およびクレーンの移動を行う（ステップＳ３４～Ｓ３６）。これらの処理は、図３で説明したのと同様である。

　上記態様によれば、通常の操作は予告表示モードで行われるため、クレーンの安全性を確保することができる。一方、必要に応じて予告表示モードを解除し、即時移動モードとすることができるため、応答性・作業性を確保することが可能となる。

Ｄ．両モードをシフト可能な例：
　図３、４では即時移動モードがデフォルトとなる例を示し、図５では予告表示モードがデフォルトとなる例を示した。本実施例は、いずれかの制御処理を選択して適用する態様をとってもよいが、さらに、以下の変形例に示すように、いずれをデフォルトにするかをシフト可能としてもよい。

　図６は、移動制御処理のフローチャートである。図の左上には変形例のコントローラ１３０Ａを示した。コントローラ１３０Ａには、図１で説明したそれぞれのボタンに加えて、シフトスイッチ１３６が設けられている。シフトスイッチ１３６は、矢印ｒのように回動可能なスイッチであり、左右に回すことによって、即時移動モードをデフォルトにする状態と、予告表示モードをデフォルトにする状態を切換えることができる。

　変形例の移動制御処理では、制御装置１４０は、移動の指示がされるまで待ち（ステップＳ４０）、移動指示がなされると（ステップＳ４０）、シフトスイッチ１３６の状態に応じて即時移動モードおよび予告表示モードのいずれをデフォルトとするかを判断する（ステップＳ４１）。
　そして、即時移動モードがデフォルトとされている場合には、即時移動モード制御処理を実行する（ステップＳ４２）。具体的な制御処理の内容は、図３、図４で説明した通りである。
　また、予告表示モードがデフォルトとされている場合には、予告表示モード制御処理を実行する(ステップＳ４３)。具体的な制御処理の内容は、図５で説明した通りである。

　こうすることにより、シフトスイッチ１３６の切換で、即時移動モード制御処理、予告表示モード制御処理を切換えることができ、より利便性を向上させることが可能となる。

第２実施例

　次に第２実施例としてのクレーンシステムについて説明する。第２実施例のクレーンシステムの構成は、図１、２で説明した第１実施例と同様である。第１実施例では、予告表示モードと即時移動モードの２つの動作モードの間で切換え可能な例を示した。第２実施例では、この２つに限らず複数の動作モード間で切換え可能な例を示す。

Ｅ．複数モードをシフト可能な例：
　図７は、各動作モードの流れを示す説明図である。第２実施例では、即時移動モード、第一予告表示モード、第二予告表示モードの３通りの動作モードを用いるものとした。一部の動作モードを省略してもよいし、さらに多くの動作モードを用いるようにしてもよい。
　図の最上段に示す通り、即時移動モードでは、移動方向が指示されると、予告表示などを行うことなく、すぐにクレーンが移動する。
　図の２段目に示す通り、第一予告表示モードでは、移動方向が指示されると予告表示がされる。そして、所定時間経過後、自動的にクレーンが移動する。所定時間は任意に決めることができ、第一の所定時間が経過してからクレーンが移動する第一短予告表示モード、第一の所定時間より長い第二の所定時間が経過してからクレーンが移動する第一長予告表示モードとわけることもできる。
　図の下段に示すように、第二予告表示モードでは、移動方向が指示されると予告表示がされる。そして、操作員が動作指示を行うとクレーンが移動を開始する。動作指示は種々の方法をとりうる。例えば方向ボタン１３４を２段階で押し込み可能としておき、軽く押すと方向指示となり、さらに深く押し込むと動作指示となるようにしてもよい。動作指示ボタン１３７を押しながら方向ボタン１３４を押すと方向指示となり、押し続けていた動作指示ボタン１３７を放すと動作指示となるようにしてもよい。動作指示ボタン１３７を押すことなく方向ボタン１３４を押すと方向指示となり、その後、動作指示ボタン１３７を押すと動作指示となるようにしてもよい。動作指示は、この他にも種々の態様をとりうる。なお、図中に示した上述の動作指示の方法は、いずれか一つを採用してもよいし、複数の動作指示の方法から選択できるようにしてもよい。

　図８は、複数の動作モードの切換えパターンを示す説明図である。想定される切換えパターンは全部で６つある。
　パターン１は、即時移動モードと第一短予告表示モードの切換えである。両者の切換えは、第１実施例で説明した通り、場面に応じて安全性と応答性の要求を満たすことができる。

　パターン２は、予告表示から移動開始までの時間が短い第一短予告表示モードと、長い第一長予告表示モードの切換えである。例えば、重量物を運搬する場合には、予告表示がなされてから、安全を慎重に確認してから移動を開始することが好ましいと考えられるため、移動開始までの時間は長い方が好ましい。一方、比較的軽量の荷物を運搬する場合や空荷の場合には、移動開始までの時間は短い方が、作業性が高い。パターン２によれば、場面に応じて、移動開始までの時間を切換えることが可能となる。２つの動作モードは、吊荷の種類に応じて切換える他、操作員の熟練度に応じて切換えるなど種々の条件によって切換え可能である。

　パターン３は、第一長予告表示モードと第二予告表示モードの切換えである。第一長予告表示モードには、動作指示を行わなくても移動が開始されるため、操作の煩雑さを回避できる利点がある。第二予告表示モードは、動作指示によって任意のタイミングで移動を開始させることができる利点がある。パターン３によれば、これらの利点を場面によって使い分けることが可能となる。例えば、通常は第一長予告表示モードを使用するものとし、空荷での移動時や熟練した操作員が操作する場合などには、第二予告表示モードを用いるようにしてもよい。

　パターン４は、第二予告表示モードと即時移動モードの切換えである。両者の切換えは、第１実施例と同様、場面に応じて安全性と応答性の要求を満たすことができる。

　パターン５は、第一短予告表示モードと第二予告表示モードの切換えである。両者の切換えはパターン３と同様の利点がある。

　パターン６は、即時移動モードと第一長予告表示モードの切換えである。両者の切換えは、第１実施例と同様、場面に応じて安全性と応答性の要求を満たすことができる。

　動作モードの切換えは、上述した６つのパターン全てを可能とする必要はなく、一部のみを行うようにしてもよい。また、３つ以上の動作モード間で切換え可能としてもよい。
　以下、各動作モードにおける制御処理を説明した後、その切換えについて説明する。

Ｆ．即時移動モード制御処理について：
　クレーンが即時移動モードで稼働する時の制御処理（以下、「即時移動モード制御処理」と称する）について説明する。
　図９は、即時移動モード制御処理のフローチャートである。
　制御装置１４０は、移動の指示がされるまで待つ（ステップＳ５０）。移動指示がなされると（ステップＳ５０）、制御装置１４０は、表示器１２３、１５０に移動方向を表示して（ステップＳ５１）、クレーンを移動させる（ステップＳ５２）。この表示は、移動前に行う予告表示ではなく移動中に行うものであり、省略することもできる。クレーンの移動は、コントローラ１３０で停止が指示されるまで（ステップＳ５３）繰り返される。

Ｇ．第一予告表示モード制御処理について：
　クレーンが第一予告表示モードで稼働時の制御処理（以下、「第一予告表示モード制御処理」と称する）について説明する。
　図１０は、第一予告表示モードのフローチャートである。
　制御装置１４０は、移動の指示がされるまで待ち（ステップＳ６０）、移動指示がなされると（ステップＳ６０）、制御装置１４０は、移動方向を予告表示する（ステップＳ６１）。そして、所定時間経過したかを判断する（ステップＳ６２）。所定時間が経過していない場合には、ステップＳ６１に戻ることにより予告表示を継続する。
　所定時間が経過した場合には、制御装置１４０は、停止が指示されるまで、移動方向を表示し、クレーンの移動を行う（ステップＳ６３～Ｓ６５）。
　ステップS62における所定時間は、予め設定された時間である。１つのみを設定してもよいし、複数の設定を可能としてもよい。複数設定する場合には、短い所定時間に設定された動作モードが第一短予告表示モードとなり、長い所定時間に設定された動作モードが第一長予告表示モードとなる。

Ｈ．第二予告表示モード制御処理について：
　クレーンが第二予告表示モードで稼働時の制御処理（以下、「第二予告表示モード制御処理」と称する）について説明する。
　図１１は、第二予告表示モードのフローチャートである。
　制御装置１４０は、移動の指示がされるまで待ち（ステップＳ７０）、移動指示がなされると（ステップＳ７０）、制御装置１４０は、移動方向を予告表示する（ステップＳ７１）。そして、動作指示があったかを判断する（ステップＳ７２）。動作指示がない場合には、ステップＳ７１に戻り、予告表示を継続する。
　動作指示があった場合には、制御装置１４０は、停止が指示されるまで、移動方向を表示し、クレーンの移動を行う（ステップＳ７３～Ｓ７５）。

Ｉ．モード切換えの制御処理について
　図１２は、運転制御処理のフローチャートである。
　この処理は、複数の動作モードの切換えを許容して、クレーンの動作を制御するための処理である。
　処理を開始すると、制御装置１４０は、複数の動作モードの中から実行すべきモードの判定を行う（ステップＳ８０）。操作員によって特に指定されていない場合には、デフォルトで設定された動作モードを実行することになる。操作員によって動作モードが選択または動作モードの切換えが指示されている場合には、その指示に応じた動作モードを実行することになる。

　動作モードの切換えは、モード切換ボタン１３５の操作によって行うことができる。例えば、モード切換ボタン１３５を押すたびに、即時移動モード、第一予告表示モード、第二予告表示モードが順次、切りかわるようにしてもよい。また、モード切換ボタンとして、即時移動モード、第一予告表示モード、第二予告表示モードに対応した３つの押ボタンを設けておき、いずれかを押すことで直接、該当する動作モードに切換えるようにしてもよい。図６で示したシフトスイッチ１３６によって切換え可能としてもよい。

　制御装置１４０は、次に、判定されたモードに応じた制御処理を実行する（ステップＳ８１）。各動作モードにおける制御処理は、図９～図１１で説明した通りである。
　動作モードの判定は、処理を開始した時点でのみ行うものとしてもよいし、各動作モードでの制御中に行うようにしてもよい。この場合は、各動作モードにおける制御処理中に、常時、動作モードの切換え指示の有無を検出するようにしておき、途中で動作モードの切換え指示があった場合には、ステップＳ８０の判定に戻るようにすればよい。

　以上の運転制御処理によれば、操作員の指示により動作モードを切換えることができ、それぞれの動作モードによってクレーンの動作を制御することができる。

　動作モードの切換えは、操作員の操作に応じて行う他、自動的に行うようにしてもよい。
　図１３は、モード切換判定処理のフローチャートである。所定の条件を満たしたと判断される場合には、制御装置１４０が、自動的に動作モードを切換える処理である。
　処理を開始すると、制御装置１４０は、クレーンの動作状態を読み込む（ステップＳ９０）。そして、制御装置１４０は、クレーンの動作状態によって、自動的に動作モードを切換えるか判定をし（ステップ９１）、ステップ９１で判定された動作モードへの切換えの指示を行う（ステップ９２）。
　各動作モードにおける制御処理は、図９～図１１で説明した通りである。
　また、図１３のモード切換判定処理は、処理を開始した時点でのみ行うものとしてもよいし、各動作モードでの制御中に行うようにしてもよい。この場合は、各動作モードにおける制御処理中に、適宜、モード切換判定処理を実行し、途中で動作モード切換えの判定を行えばよい。

　本実施例では、以下の２つのケースによる動作モードの切換えを想定している。ケース１としては、クレーンの停止後、所定時間を経過している場合に、予告表示モードへの切換えを行う。他の動作モードへの切換えを行ってもよい。
　移動を終えて所定の時間、何も操作されない場合としては、クレーンが吊荷の搬送を終えて待機状態にある場合などが考えられる。従って、動作モードは、次の新たな操作の開始時に適した動作モードとして、安全性の高い予告表示モードに設定されることが好ましい。ケース１の切換えを行うことにより、例えば、即時移動モードで操作をしていた操作員が、所定時間経過後に、また新たにクレーンを操作する場合、仮に動作モードの切換えを忘れていたとしても、即時移動モードで動きだしてしまうという事態を避けることができる。

　また、ケース２としては、クレーンの停止後、所定の時間内に操作がされた場合に、即時移動モードへの切換えを行う。他の動作モードへの切換えを行っても良い。
　こうすることで、例えば、追ノッチや逆ノッチを行う場合など、動作モードの切換操作を行うまでなく即時移動モードに切換えられるため、応答性の観点から有用である。

　従って、ステップＳ９０、Ｓ９１における動作状態は、これらの判定を行うために必要となる情報を意味している。例えば、クレーンが移動中か否か、移動を停止した後の経過時間などが挙げられる。併せて、クレーンの巻き上げ、巻き下げが行われたかなどを考慮してもよい。
　また、ケース１における所定時間と、ケース２における所定時間は、同一である必要はない、それぞれの判断に適した値を任意に設定すればよい。

Ｊ．効果および変形例：
　以上で説明した実施例のクレーンシステムによれば、複数の動作モードを適宜、切換可能とすることにより、クレーンの安全性と、応答性・作業性とを両立することができる。
　実施例で説明した種々の特徴は、必ずしも全てを備えている必要はなく、適宜、その一部を省略したり組み合わせたりしてもよい。また、本発明は、実施例に限らず、種々の変形例をとることができる。
　例えば、本発明は、天井クレーンに限らず種々のタイプのクレーンに適用可能である。また、クレーン以外の移動体にも適用可能である。
　また、実施例のように、予告表示モード、即時移動モードなどのいずれかをデフォルトとすることなく、モード切換えボタン１３５が押される度に、単純にこれらのモードが切換えられるようにしてもよい。

　本発明は、有線または無線で移動体の移動を遠隔操作に適用可能である。

１００ クレーンシステム
１０１、１０２ 走行レール
１０３ マーカ
１１０ クレーンガーダ
１１１、１１２ サドル
１１３、１２７ センサ
１１４ マーカ
１２０ ホイスト
１２１ ワイヤ
１２２ フック
１２３ 表示器
１３０、１３０Ａ     コントローラ
１３１ ケーブル
１３２、１３３ 、１３４      押ボタン
１３５ モード切換ボタン
１３６ シフトスイッチ
１３７　動作指示ボタン
１４０ 制御装置
１４１ 送受信部
１４２ モード切換部
１４３ 移動制御部
１４４ 表示制御部
１４５ 位置検出部
１５０、１５０Ｅ、１５０Ｎ、１５０Ｗ　      表示器
１５１ 受信機

Claims (26)

1. 　移動体を有線または無線で遠隔操作するための遠隔操作システムであって、
   　前記移動体の移動を遠隔操作するためのコントローラと、
   　前記遠隔操作を行う操作員から視認可能に設けられ、前記移動体の移動に関する表示を行う表示器と、
   　前記コントローラの操作に応じて、前記表示器の表示および前記移動体の移動を制御する制御装置とを備え、
   　前記制御装置は、　　
   　前記移動前の予告表示の有無及び前記移動の開始条件が異なる複数の動作モードを備え、　
   　　前記複数の動作モードを切換え可能である遠隔操作システム。
2. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
   　前記複数の動作モードは、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一予告表示モードを含む遠隔操作システム。
3. 　請求項1記載の遠隔操作システムであって、
   　前記複数の動作モードは、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、動作指示を受けてから前記移動体を移動させる第二予告表示モードを含む遠隔操作システム。
4. 　請求項３記載の遠隔操作システムであって、
   　前記動作指示は、前記コントローラの操作部に対する操作により行われる遠隔操作システム。
5. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
   　前記複数の動作モードは、前記コントローラの操作に応じて即時に前記移動体を移動させる即時移動モードを含む遠隔操作システム。
6. 　請求項５記載の遠隔操作システムであって、
   　前記制御装置は、前記即時移動モードにおいても、前記表示器に前記移動体の移動方向を表示させる遠隔操作システム。
7. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
   　前記制御装置は、
   　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、前記移動の開始条件を満たした際に前記移動体を移動させる予告表示モードと、
   　　前記コントローラの操作に応じて即時に前記移動体を移動させる即時移動モードとを、
   　　切換え可能である遠隔操作システム。
8. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
   　前記制御装置は、
   　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一予告表示モードと、
   　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、動作指示を受けてから前記移動体を移動させる第二予告表示モードとを、
   　　切換え可能である遠隔操作システム。
9. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
   　前記制御装置は、
   　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、第一の所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一短予告表示モードと、
   　　前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、前記第一の所定の時間より長い第二の所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一長予告表示モードとを、
   　　切換え可能である遠隔操作システム。
10. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記コントローラは、前記コントローラにおいて前記移動体を操作する操作部とは別に、前記複数のモードの切換え用の切換部を有する遠隔操作システム。
11. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記制御装置は、所定の条件を満たした時に、前記動作モードが、他の動作モードに切換わる遠隔操作システム。
12. 　請求項１１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記所定の条件は、前記移動体が移動を終え、停止した時から所定の時間前記遠隔操作がないという条件である遠隔操作システム
13. 　請求項１２記載の遠隔操作システムであって、
    　前記所定の条件を満たした場合、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、前記移動の開始条件を満たした際に前記移動体を移動させる予告表示モードへ切換わる遠隔操作システム。
14. 　請求項１１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記所定の条件は、前記移動体の走行停止後、所定の時間内に操作があったという条件である遠隔操作システム。
15. 　請求項１４記載の遠隔操作システムであって、
    　所定の条件を満たした場合に、前記コントローラの操作に応じて即時に前記移動体を移動させる即時移動モードへ切換わる遠隔操作システム。
16. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記制御装置は、前記複数の動作モードのいずれかのモードで動作中でも、前記複数のモードの他のモードに切換え可能である遠隔操作システム。
17. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記コントローラは、前記移動体の移動方向の指示が、前記移動体の移動開始の指示ともなり得る遠隔操作システム。
18. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記制御装置は、
    　　原則、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、所定の時間が経過してから前記移動体を移動させる第一予告表示モードで動作する遠隔操作システム。
19. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記制御装置は、
    　　原則、前記コントローラの操作に応じて前記移動体の移動方向を前記表示器に表示させた後、動作指示を受けてから前記移動体を移動させる第二予告表示モードで動作する遠隔操作システム。
20. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記制御装置は、
    　　原則、前記コントローラの操作に応じて即時に前記移動体を移動させる即時移動モードで動作する遠隔操作システム。
21. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記制御装置は、
    　　前記複数の動作モードのうち、原則として行われる動作モードを切換え可能な遠隔操作システム。
22. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記表示器は、前記移動体と共に移動可能に設置されている遠隔操作システム。
23. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記表示器は、前記移動体とは別に、該移動体が移動する空間内のいずれかの部位に固定されている遠隔操作システム。
24. 　請求項２３記載の遠隔操作システムであって、
    　前記表示器は、前記移動体の移動可能な方向に対応させて複数設置されており、
    　前記制御装置は、前記コントローラによって指示された移動方向に対応する位置に設置された表示器を反応させる遠隔操作システム。
25. 　請求項１記載の遠隔操作システムであって、
    　前記移動体は、天井クレーンである遠隔操作システム。
26. 移動体を有線または無線で遠隔操作するための遠隔操作方法であって、
    　コンピュータが実行するステップとして、
    （ａ）　　前記遠隔操作するためのコントローラから、前記移動体の移動のための信号を入力するステップと、
    （ｂ）　　前記遠隔操作を行う操作員から視認可能に設けられた表示器に、前記入力した信号に応じて、移動体の移動に関する表示を行うステップと、
    （ｃ）　　前記移動前の予告表示の有無及び前記移動の開始条件が異なる複数の動作モードのうちいずれかの動作モードで前記表示及び移動を制御するステップと、
    （ｄ）　　前記複数の動作モードの切換を行うステップとを備える遠隔操作方法。

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