JP2001027908A - 移動体の停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で正確に目的の停止位置に停止す
ることができる移動体の停止制御装置を提供することで
ある。 【解決手段】 移動体であるトリッパーカー７はベルト
コンベア６に沿って前後に移動する。ベルトコンベア６
の下には移動経路Ｌに沿って複数の貯蔵バンカー３が配
置され、トリッパーカー７は指定されたバンカー３に停
止する。ベルトコンベア６の側壁２２には減速用ストラ
イカ２５および停止用ストライカ２６が配置される。減
速用ストライカ２５は 移動方向Ｌに延びて長尺であ
り、各停止位置毎に減速用ストライカ２５ａ〜２５ｄが
ビット配置される。トリッパーカー７には各ストライカ
２５ａ〜２５ｄ,２６に対応して５つのリミットスイッ
チ３０，３１が取付られる。制御手段４１は減速用リミ
ットスイッチ２５ａ〜２５ｄのオン／オフに基づいて現
在位置を判別して減速し、停止用リミットスイッチ３１
に基づいて停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、予め定める移動経
路に沿って移動する移動体を所定の停止位置に停止させ
る移動体の停止制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動経路に沿って移動する移動体を、所
定の停止位置に高精度に停止させる従来技術として、た
とえば特開昭５４−１１３７８２「移動体の停止制御方
法」にリミットスイッチおよび移動距離測定器を用いる
方法が開示されている。この方法では、車輪の回転数に
基づいて移動距離を計測する移動距離測定器によってス
タート地点からの移動距離を計測し、目的とする停止位
置の手前から減速を開始し、目的地に停止する。移動距
離測定器は車輪の回転に基づいて移動距離を測定するの
で、車輪のスリップなどによって誤差が生じる場合があ
る。この誤差を修正するために停止位置の手前の予め定
める位置にストライカを配置し、ストライカによってリ
ミットスイッチがオンされたとき、これに基づいて移動
距離の誤差を修正し、減速および停止制御を行う。この
ようにして、高精度に目的の停止位置に停止できるとと
もに、停止位置に近付くまでは高速で移動し、停止位置
に近付くと減速して停止することができるので、速やか
に目的地まで移動することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
従来技術では、車輪の回転によって移動距離を算出する
移動距離測定器を必要とし、構成が複雑になるといった
問題を有する。このような問題を解決するために、移動
距離測定器を設ける代わりに、停止位置の手前に減速用
ストライカを配置し、停止位置に停止用ストライカを配
置し、減速用ストライカの検出に応答して減速し、停止
用ストライカに応答して移動体を停止させる方法が考え
られる。このような構成とすることによって移動距離測
定器を必要とせず、簡単な制御で正確に停止位置に停止
することができる。

【０００４】しかしながら移動体が移動経路に沿って前
後両方向に移動する場合には停止位置と、この停止位置
の前後両方向の３箇所にストライカを設ける必要があ
る。さらに停止位置が複数箇所存在する場合には、各停
止位置毎に３つのストライカを設け、移動体にはその全
てのストライカに対応するリミットスイッチを取付ける
必要があり、停止位置が多数ある場合にはそれに応じて
非常に多くのリミットスイッチを必要とし、構成が複雑
になるといった問題を有する。

【０００５】たとえば転炉製鋼設備には、酸化剤、媒溶
剤および合金鉄などを貯蔵する貯蔵バンカーが各種類毎
に複数個炉上に併置され、所定の貯蔵バンカーから所定
量副原料を切り出して炉に投入される。これらの複数の
貯蔵バンカーには、トリッパーと呼ばれる搬送装置を用
いて副原料が搬送されて投入される。トリッパーはトリ
ッパーカーと呼ばれる移動体を有し、このトリッパーカ
ーは指定された貯蔵バンカーまで高速で移動し、正確に
停止させる必要があるので、上述した停止制御装置をこ
のトリッパーに用いる方法が考えられる。しかしなが
ら、貯蔵バンカーは１０〜５０個程度設けられるので、
上述した停止制御方法を適用すると、各停止位置に対応
して膨大な数のリミットスイッチとストライカを取付け
る必要があり、構成が大形化し、また制御が複雑となっ
てしまう。

【０００６】本発明の目的は、構成が簡単でかつ高速で
移動し、正確に所定の停止位置に停止することができる
移動体の停止制御装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、複数の停止位置を有する予め定める移動経路に沿っ
て前後両方向に移動する移動体を前記停止位置に停止さ
せる移動体の停止制御装置において、前記移動体に取り
付けられる停止用スイッチと、移動方向に垂直な方向
に、前記停止用スイッチに間隔をあけて移動体に取り付
けられる減速用スイッチと、移動体の移動時における前
記停止用スイッチの通過経路上で、各停止位置毎に配置
される停止用被検出体と、移動体の移動時における前記
減速用スイッチの通過経路上で各停止位置毎に配置さ
れ、停止位置に対応する位置を中心とし、移動経路の両
方向に予め定める減速距離だけ移動経路に沿って延びる
長尺の減速用被検出体と、前記減速用スイッチおよび停
止用スイッチに基づいて移動体の停止制御を行う制御手
段とを有し、前記減速用スイッチは、減速用被検出体に
近接するとスイッチング態様が切り替わり、前記停止用
スイッチは、停止用被検出体に近接するとスイッチング
態様が切り替わり、前記制御手段は、減速用スイッチの
スイッチング態様の切り替わりに応答して移動体を減速
し、停止用スイッチのスイッチング態様の切り替わりに
応答して移動体を停止させることを特徴とする移動体の
停止制御装置である。

【０００８】停止用スイッチおよび減速用スイッチはた
とえばリミットスイッチから成り、それぞれ被検出体に
近接することによってオフからオンにスイッチング態様
が切り替わる。減速用被検出体は停止位置に対応する位
置を中心として移動経路の両方向に予め定める減速距離
だけ移動経路に沿って延びる。したがって、移動体が停
止位置に近付き、減速用スイッチが前記減速用被検出体
に近接してオフからオンにスイッチング態様が切り替わ
ると制御手段はこれに応答して移動体を減速する。

【０００９】このような減速用被検出体は前述したよう
に停止位置を中心として移動経路の両方向に所定の減速
距離だけ延びて構成されるので、移動体が停止位置に対
してどちらの方向から移動してきたとしても、停止位置
の手前で減速用スイッチがオンされて確実に減速するこ
とができる。また減速用被検出体は、停止位置に関して
前後両側に延び、長尺に構成されるので、前述したよう
に、１つの停止位置に対して２つの減速用リミットスイ
ッチおよびこれに対応する２つの被検出体を設ける必要
がなくなり、構成を簡単にすることができる。

【００１０】移動体が停止位置に達すると停止位置に配
置される停止用被検出体に停止用スイッチが近接し、停
止用スイッチがオンされ、これに応答して制御手段は移
動体を停止させる。このとき移動体は停止可能な速度ま
で減速されているので正確に停止位置に停止することが
できる。このようにして、停止位置に近付くまでは移動
体は高速で移動し、停止位置の手前で減速するので、高
速で移動し、かつ停止位置に高精度に停止することがで
きる。

【００１１】請求項２記載の本発明の移動体には、移動
方向に垂直な方向に間隔をあけて複数個の減速用スイッ
チが設けられ、前記複数の減速用スイッチに対応して減
速用被検出体が設けられ、各停止位置毎の減速用被検出
体の配置状態は停止位置毎に固有であり、前記制御手段
は、各減速用スイッチのスイッチング態様に基づいて停
止位置を判別することを特徴とする。

【００１２】本発明に従えば、減速用スイッチが複数個
設けられ、各停止位置には複数の減速用スイッチのいず
れかに対応して減速用被検出体が設けられる。この停止
位置毎の被検出体の配置状態は停止位置毎に固有であ
る。たとえば各停止位置を２進コードで表し、この２進
コードに対応して減速用被検出体をビット配置する。し
たがって、移動体に取付けられる複数の減速用スイッチ
のオン／オフに基づいて制御手段は現在いずれの停止位
置上を移動しているかを容易に判別することができる。
このように、本発明では減速用被検出体の配置状態に基
づいて停止位置を判別するので、停止位置毎に被検出体
を配置する場合に比べて飛躍的に被検出体およびスイッ
チの数を減らし、構成を簡略化することができる。

【００１３】請求項３記載の前記移動体は、転炉製鋼設
備に備えられ、副原料を搬送するトリッパーに用いられ
ることを特徴とする。

【００１４】本発明に従えば、転炉製鋼で用いられるト
リッパーに上述した停止制御装置を適用することによ
り、簡単な構成で多数の停止位置に正確にトリッパーカ
ーを停止させることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の移動体の停止制
御装置を用いたトリッパー５を備える転炉製鋼設備１の
概略図である。転炉で使用される酸化剤、媒溶剤、合金
鉄などの副原料は種類、量が非常に多く、さらに所定の
量だけ正確に投入する必要がある。そのために、転炉２
の上には各副原料を貯蔵する複数の貯蔵バンカー３が併
置され、このバンカー３から副原料を所定量切り出して
転炉２に投入する。

【００１６】このような多数のバンカー３に副原料を搬
送するためにトリッパー５が設けられる。トリッパー５
は、一列に配置されたバンカー３上でバンカー３に沿っ
て設置され、ベルトコンベア６とトリッパーカー７とか
ら構成される。ベルトコンベア６は一列に配置されたバ
ンカー３上でバンカー３に沿って配置され、トリッパー
カー７は、ベルトコンベア６に沿う予め定める移動経路
Ｌに沿って移動する。投入するバンカーが指定されると
トリッパーカー７が移動経路Ｌに沿って移動し、指定さ
れたバンカー３上に停止する。そして、ベルトコンベア
６を駆動して指定されたバンカー３に副原料を投入す
る。

【００１７】図２は、トリッパー５の構成を簡略化して
示す斜視図である。トリッパーカー７は図に示すように
上部に投入口１０を有し、投入口１０から二股に分かれ
る脚２０，２１が設けられ、この脚２０，２１がベルト
コンベア６を跨ぎ、各脚２０，２１には下方に臨んで２
つの排出口１１が形成される。各バンカー３は上方に開
口する投入口１２を有し、トリッパーカー７がバンカー
３上で停止し、副原料が投入口１０から投入されると、
各排出口１１から排出され、バンカー３の投入口１２に
投入される。また、移動経路Ｌに沿ってレール（図示せ
ず）が設けられ、トリッパーカー７はこのレールに沿っ
て移動する。

【００１８】トリッパー５のベルトコンベア６はコンベ
アベルト１７の上張架領域に２つのローラ１３，１４を
有し、上方のローラ１３がトリッパーカー７の投入口１
０上に配置される。これによって、ベルトコンベア６の
一方（図２の左方）から搬送された副原料はローラ１３
からトリッパーカー７の投入口１０に投入される。トリ
ッパーカー７が移動経路Ｌに沿って移動するとき、前記
ローラ１３，１４もトリッパーカー７とともに移動す
る。したがって、トリッパーカー７が指定されたバンカ
ー３で停止した後、ベルトコンベア６を駆動させること
によってトリッパーカー７を介して指定されたバンカー
３に副原料を確実に投入することができる。

【００１９】ベルトコンベア６には両側に側壁が設けら
れる。各側壁は垂直に配置され、移動経路Ｌに沿って延
び、この側壁のうち、一方（図２の手前側）の側壁２２
には各バンカー３に応じた停止位置Ｓに停止用ストライ
カ２６および複数の減速用ストライカ２５が取付けられ
る。ベルトコンベア６を跨ぐトリッパーカー７の脚２
０，２１のうち、一方（図２の手前側）の脚２０には、
側板２２に対向する内壁２７に、前記停止用ストライカ
２６および減速用ストライカ２６に応じて停止用リミッ
トスイッチ３１および複数の減速用リミットスイッチ３
０ａ〜３０ｄが設けられる。各リミットスイッチ３０，
３１は上下方向に間隔をあけ、等間隔に配置され、停止
用リミットスイッチ３１は最も下に配置される減速用リ
ミットスイッチ３０ｄの下に配置される。

【００２０】図３は、ストライカ２５，２６とリミット
スイッチ３０，３１との配置関係を示す平面図である。
図３において参照符Ｓは停止位置を示し、これは各バン
カー３毎に設けられ、移動経路Ｌ方向中央の位置とな
る。したがって、トリッパーカー７の移動経路Ｌ方向中
央がこの停止位置３１に一致する位置をバンカー３に対
するトリッパーカー７の停止位置とする。

【００２１】図２に示すように、減速用ストライカ２５
は移動経路Ｌに沿って延び、長尺であり、トリッパーカ
ー７の移動時における減速用リミットスイッチ３０の通
過経路上に配置される。また停止用リミットスイッチ３
１の通過経路上に停止用ストライカ２６が配置される。

【００２２】図３に示すように、長尺の減速用ストライ
カ２５は停止位置Ｓを中心とし、移動経路Ｌに沿って両
方向に予め定める減速距離だけ延びる。また、停止用ス
トライカ２６は短く、停止位置Ｓに配置される。

【００２３】トリッパーカー７に取付けられるリミット
スイッチ３０，３１は、スイッチ本体３６と、スイッチ
本体３６に角変位自在に取付けられるアーム３２と、ア
ーム３２の先端部に回転自在に取付けられるローラ３３
とから成り、自然状態でローラ３３がリミットスイッチ
本体３６から離反する位置にあり、このときリミットス
イッチはオフである。各ストライカ２５，２６はトリッ
パーカー７の移動時における各リミットスイッチ３０，
３１のローラ３３の通過経路上に配置される。

【００２４】ストライカ２５，２６は移動経路Ｌに沿っ
て延び、両端部が側壁２２側に湾曲して退避している。
したがって、トリッパーカー７が図３において左方に移
動すると、リミットスイッチ３３のローラ３３が減速用
ストライカ２５の端部から乗り上げ、アーム３２がスイ
ッチ本体３６側に角変位してリミットスイッチ３０がオ
ンされる。トリッパーカー７が減速用ストライカ２５上
にあるとき、減速用リミットスイッチ３０はオン状態を
保つ。

【００２５】トリッパーカー７が停止位置Ｓに達する
と、停止用リミットスイッチ３１のローラ３３が停止用
ストライカ２６に乗り上げ、停止用リミットスイッチ３
１がオンされる。さらにトリッパーカー７が左方に移動
し、停止位置Ｓを通過すると、まず前記停止用リミット
スイッチ３１がオフとなり、さらに移動し、トリッパー
カー７が減速用ストライカ２５端部に達すると減速用リ
ミットスイッチ３０のローラ３３がスイッチ本体３６か
ら離反し、減速用リミットスイッチ３０はオフされる。
トリッパーカー７が図３において左方に移動する場合も
同様である。

【００２６】長尺の減速用ストライカ２５の端部と停止
位置Ｓとの間の距離は予め定める減速距離Ｂである。高
速で移動するトリッパーカー７を停止位置Ｓに正確に停
止させるには、停止位置Ｓに達したときすぐに停止でき
るように、停止位置Ｓの手前で減速する必要がある。前
記減速距離Ｂは高速度で移動するトリッパーカー７をす
ぐに停止可能な低速度まで減速するのに必要な距離であ
る。したがって減速用ストライカ２５の端部にトリッパ
ーカー７が達し、減速用リミットスイッチ３０がオンさ
れたときに減速を開始することによって停止位置Ｓに正
確に停止することができる。

【００２７】図４は、トリッパーカー７の制御回路を示
すブロック図である。トリッパーカー７の制御手段４１
には前記４つの減速用リミットスイッチ３０ａ〜３０ｄ
および１つの停止用リミットスイッチ３１が接続され、
これらのスイッチはオンまたはオフされることによって
ハイまたはローレベルの信号を制御手段４１に入力す
る。また制御手段４１には目的地を示す信号が入力さ
れ、制御手段４１はこの目的地の信号および各スイッチ
３０ａ〜３０ｄ，３１のオン／オフに基づいてトリッパ
ーカー７の移動駆動源４２を制御する。すなわち、移動
駆動源４２に移動方向指令信号、高速移動信号、減速信
号もしくは停止信号のいずれかを入力する。移動駆動源
４２はこれらの信号に基づいてトリッパーカー７の移動
移動の開始、減速開始および停止を行う。

【００２８】各貯蔵バンカー３に対応して減速用ストラ
イカ２５および停止用ストライカ２６がそれぞれの停止
位置Ｓに設けられる。減速用リミットスイッチ３０ａ〜
３０ｄは４つ設けられ、各停止位置にはこれらのリミッ
トスイッチ３０ａ〜３０ｄのいずれかに対応して１〜４
本の減速用ストライカ２５ａ〜２５ｄが配置される。こ
の減速用ストライカ２５ａ〜２５ｄの配置状態は各停止
位置毎にそれぞれ固有であり、本実施形態では２進コー
ドでビット配置されるものとする。したがって、減速用
リミットスイッチ３０ａ〜３０ｄのオン／オフに基づい
て制御手段４１はいずれのバンカーに対する停止位置で
あるかを容易に判別することができる。

【００２９】次にバンカー３がＮｏ．１〜Ｎｏ．５の５
つの場合の停止制御について説明する。図５は、Ｎｏ．
１〜Ｎｏ．５のバンカーに対応するストライカ２５ａ〜
２５ｄ，２６の配置状態を示す正面図であり、図５の下
に示すグラフはトリッパーカー７の速度と移動距離との
関係を示すグラフである。

【００３０】前述したように各停止位置Ｓでの減速用ス
トライカ２５ａ〜２５ｄはビット配置され、Ｎｏ.１〜
Ｎｏ.５の各バンカーにそれぞれ順に２進コードが割り
当てられ、この割り当てられた２進コードに応じて減速
用ストライカが配置される。たとえば減速用ストライカ
が有る場合を「１」とし、無い場合を「０」とした場
合、図５に示すようにＮｏ．１の停止位置では上から順
に「１０００」となり、Ｎｏ．２の停止位置では、「０
１００」となり、Ｎｏ．３の停止位置では、「１１０
０」となり、Ｎｏ．４の停止位置では、「００１０」と
なり、Ｎｏ．５の停止位置では「１０１０」となる。

【００３１】次に図６に示すフローチャートを参照して
制御手段４１の制御方法について説明する。なお、移動
経路Ｌは南北方向に延び、Ｎｏ．１が南側であり、Ｎ
ｏ．５が北側であるものとする。

【００３２】ステップａ１で制御手段４１に目的地が２
進コードで入力されるとステップａ２で現在位置と目的
地とを比較する。ここでは現在位置はＮｏ．２のバンカ
ーにあるものとし、目的地はＮｏ．５のバンカーである
とする。したがって、この場合現在位置より目的地の方
が大きいのでステップａ３に進み、移動駆動源４２に北
行指令を出す。移動駆動減４２はこの北行指令に応答し
てトリッパーカー７を予め定める高速度で北向きに移動
させる。

【００３３】なお現在位置と目的位置とが等しい場合に
はステップａ４に進み、移動駆動減４２には移動指令を
出さない。また、現在位置より目的地が小さい場合には
ステップａ５に進み、移動駆動源４２に南行指令を出
す。

【００３４】ステップａ３で北行指令を出した後、次に
ステップａ６に進み、目的位置の１つ手前の停止位置を
求める。すなわち、北行の場合には目的位置から１減算
した値、すなわちＮｏ．４が目的地の隣の位置となる。

【００３５】次のステップａ７では各減速用リミットス
イッチ３０ａ〜３０ｄのオン／オフに基づき、トリッパ
ーカー７が目的地の隣に達したか否かを判断する。すな
わち、隣のＮｏ．４の位置では図５から判るように、上
から３番目の減速用ストライカ２５ｃのみ存在し、この
位置に達するとリミットスイッチ３０ａ〜３０ｄはオ
フ、オフ、オン、オフの状態となる。したがって制御手
段４１はリミットスイッチ３０ａ〜３０ｄのスイッチン
グ態様が同時に上述した状態になったときＮｏ．４の停
止位置に達したと判断する。

【００３６】なお、各スイッチ３０ａ〜３０ｄのオン／
オフが切り替わるタイミングのずれによって誤って停止
位置を判断することを防ぐために、制御手段４１では減
速用リミットスイッチ３０ａ〜３０ｄのうちのいずれか
１つが最初にオンになったときからタイマで計測し、所
定の時間、たとえば１秒以内にオンになった減速用リミ
ットスイッチ３０ａ〜３０ｄは同時にオンになったもの
と判断し、これに基づいて現在の移動位置を判別する。

【００３７】ステップａ７で目的地の隣に達したことを
確認すると次のステップａ８に進み、各減速用リミット
スイッチ３０ａ〜３０ｄのうちいずれか１つのスイッチ
が次にオンされると、次のステップａ９で減速開始信号
を移動駆動源４２に入力する。移動駆動源４２はこれに
応答して図５の下のグラフに示すように、予め定める低
速度まで減速し、この低速度で移動する。

【００３８】次にステップａ１０で停止用リミットスイ
ッチがオンされると次のステップａ１１で制御手段４１
は移動駆動源４２に停止指令信号を入力する。移動駆動
源４２はこれに応答してトリッパーカー７を停止させ
る。

【００３９】このように、移動開始してから目的地近傍
までは高速度で移動し、目的地の手前で減速するように
トリッパーカー７は制御されるので、速やかに目的地ま
で移動し、かつ正確に目的地に停止することができる。

【００４０】また前述したように、誤判断を防ぐために
最初のリミットスイッチ３０がオンされてから所定時間
経過後に現在の移動位置を判断するので、これに基づい
て減速を開始した場合には、減速開始位置がずれる恐れ
があるが、本実施形態では目的地の１つ手前の停止位置
の減速用ストライカ２５に基づいて現在の移動位置を判
別し、次にリミットスイッチ２５がオンされると直ちに
減速制御を開始するので、常に正確に減速を開始するこ
とができる。

【００４１】目的地に停止すると、ベルトコンベア６を
駆動させてトリッパーカー７の上の投入口１０に所定の
副原料を投入し、トリッパーカー７の排出口１１から目
的地のバンカー３に副原料を投入する。

【００４２】さらに引続き制御手段４１に目的地指令が
２進コードで入力されると前述と同様に制御を開始す
る。なお、ステップ５で南行指令を出した場合は、次の
ステップａ１２で求める目的地の手前の位置は前述とは
反対となり、目的地に１加算した位置が目的地の隣の位
置となる。

【００４３】また停止位置を判別するための減速用リミ
ットスイッチ３０ａ〜３０ｄは本実施形態では４つ設け
られるので、最大で１５箇所の停止位置を判別すること
が可能である。したがって、停止するためのバンカー３
の数がさらに多い場合には減速用リミットスイッチ３０
およびこれに対応する減速用ストライカ２５の数を増や
し、たとえば減速用リミットスイッチ３０を５個設けた
場合には最大で３１箇所の停止位置を判別することがで
き、６個の場合には６３箇所の停止位置を判別すること
ができる。このように、減速用ストライカ２５をビット
配置することによってリミットスイッチ３０、ストライ
カ２５の数に比べて格段に多くの停止位置を判別するこ
とが可能となる。

【００４４】本実施形態では、移動体の停止制御装置と
して転炉の副原料を搬送するトリッパーに用いる構成と
したが、本発明はこのような形態に限らず、複数の停止
位置を有する移動経路に沿って移動する移動体であれば
適用可能である。

【００４５】また本実施形態ではスイッチは、リミット
スイッチとしたが、これに限らず、たとえば被検出体を
金属とし、スイッチとして静電容量の変化によって被検
出体の近接を検知するセンサであってもよく、また被検
出体として磁石を用い、スイッチとしてリードスイッチ
を用いる構成であってもよい。

【００４６】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、長尺の
被検出体を用いることによって、１つの停止位置に減速
位置を検出するための被検出体が１つですみ、構成が簡
略化される。

【００４７】請求項２記載の本発明によれば、被検出体
の配置状態に基づいて停止位置を判別するので、停止位
置毎に被検出体増やす構成に比べて格段に被検出体の数
を減らすことができる。

【００４８】請求項３記載の本発明によれば、副原料を
搬送するトリッパーは非常に多数の停止位置を有するの
で、本発明の停止制御装置を適用するのに最も好適であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を用いる転炉製鋼設備１
の構成を示す概略図である。

【図２】トリッパー５を示す斜視図である。

【図３】ストライカ２５，２６とリミットスイッチ３０
の位置関係を示す平面図である。

【図４】トリッパーカー７の制御回路を示すブロック図
である。

【図５】各停止位置Ｓでのストライカ２５，２６の配置
状態を示す正面図である。

【図６】制御手段４１の制御方法を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ 転炉製鋼設備 ２ 転炉 ３ 貯蔵バンカー ５ トリッパー ６ ベルトコンベア ７ トリッパーカー ２５ａ〜２５ｄ 減速用ストライカ ２６ 停止用ストライカ ３０ａ〜３０ｄ 減速用リミットスイッチ ３１ 停止用リミットスイッチ ４１ 制御手段 ４２ 移動駆動源

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【手続補正書】

【提出日】平成１２年４月１７日（２０００．４．１
７）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】請求項１記載の本発明は、複数の停止位置
を有する予め定める移動経路に沿って前後両方向に移動
する移動体を前記停止位置に停止させる移動体の停止制
御装置において、前記移動体に取り付けられる停止用ス
イッチと、移動方向に垂直な方向に、前記停止用スイッ
チに間隔をあけて移動体に取り付けられる減速用スイッ
チと、移動体の移動時における前記停止用スイッチの通
過経路上で、各停止位置毎に配置され、移動体の停止用
スイッチが近接すると、停止用スイッチのスイッチング
態様が切換わる停止用被検出体と、移動体の移動時にお
ける前記減速用スイッチの通過経路上で各停止位置毎に
配置され、停止位置に対応する位置を中心とし、移動経
路の両方向に予め定める減速距離だけ移動経路に沿って
延びる長尺の部材であって、移動体の減速用スイッチが
近接すると、減速用スイッチのスイッチング態様が切換
わりる減速用被検出体と、前記減速用スイッチおよび停
止用スイッチのスイッチング態様の切換わり基づいて移
動体の停止制御を行う制御手段とを有し、移動体が移動
経路に沿って移動して停止位置に近づき、減速用スイッ
チが長尺の減速用被検出体の端に近接し、減速用スイッ
チのスイッチング態様が切換わると、これに基づいて制
御手段は、移動体を減速し、減速用スイッチのスイッチ
ング態様が切換わった状態で移動体が減速移動し、移動
体が停止位置に達し、停止用スイッチが停止用被検出体
に近接してスイッチング態様が切り替わると、これに基
づいて制御手段は移動体を停止させることを特徴とする
移動体の停止制御装置である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の停止位置を有する予め定める移動
   経路に沿って前後両方向に移動する移動体を前記停止位
   置に停止させる移動体の停止制御装置において、 前記移動体に取り付けられる停止用スイッチと、 移動方向に垂直な方向に、前記停止用スイッチに間隔を
   あけて移動体に取り付けられる減速用スイッチと、 移動体の移動時における前記停止用スイッチの通過経路
   上で、各停止位置毎に配置される停止用被検出体と、 移動体の移動時における前記減速用スイッチの通過経路
   上で各停止位置毎に配置され、停止位置に対応する位置
   を中心とし、移動経路の両方向に予め定める減速距離だ
   け移動経路に沿って延びる長尺の減速用被検出体と、 前記減速用スイッチおよび停止用スイッチに基づいて移
   動体の停止制御を行う制御手段とを有し、 前記減速用スイッチは、減速用被検出体に近接するとス
   イッチング態様が切り替わり、前記停止用スイッチは、
   停止用被検出体に近接するとスイッチング態様が切り替
   わり、前記制御手段は、減速用スイッチのスイッチング
   態様の切り替わりに応答して移動体を減速し、停止用ス
   イッチのスイッチング態様の切り替わりに応答して移動
   体を停止させることを特徴とする移動体の停止制御装
   置。
2. 【請求項２】 移動体には、移動方向に垂直な方向に間
   隔をあけて複数個の減速用スイッチが設けられ、 前記複数の減速用スイッチに対応して減速用被検出体が
   設けられ、各停止位置毎の減速用被検出体の配置状態は
   停止位置毎に固有であり、 前記制御手段は、各減速用スイッチのスイッチング態様
   に基づいて停止位置を判別することを特徴とする請求項
   １記載の移動体の停止制御装置。
3. 【請求項３】 前記移動体は、転炉製鋼設備に備えら
   れ、副原料を搬送するトリッパーに用いられることを特
   徴とする請求項１または２記載の移動体の停止制御装
   置。