JP2001020674A - トンネルボーリングマシンでのトンネル坑壁画像取得方法、およびトンネル坑壁画像取得装置 - Google Patents
トンネルボーリングマシンでのトンネル坑壁画像取得方法、およびトンネル坑壁画像取得装置Info
- Publication number
- JP2001020674A JP2001020674A JP19190299A JP19190299A JP2001020674A JP 2001020674 A JP2001020674 A JP 2001020674A JP 19190299 A JP19190299 A JP 19190299A JP 19190299 A JP19190299 A JP 19190299A JP 2001020674 A JP2001020674 A JP 2001020674A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tunnel
- image
- circumferential direction
- wall
- boring machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】トンネルボーリングマシンヘッドの推進に伴っ
て撮像することにより、トンネル方向位置と取得画像の
関係付けを適確に行い得るようにする。 【解決手段】トンネルボーリングマシンに設けた撮像装
置１０により、スラストジャッキによりボーリングヘッ
ドを推進させる過程で、トンネル坑壁を周方向について
撮像し、各位置における撮像画像をトンネル方向に組み
合わせる。
て撮像することにより、トンネル方向位置と取得画像の
関係付けを適確に行い得るようにする。 【解決手段】トンネルボーリングマシンに設けた撮像装
置１０により、スラストジャッキによりボーリングヘッ
ドを推進させる過程で、トンネル坑壁を周方向について
撮像し、各位置における撮像画像をトンネル方向に組み
合わせる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トンネルボーリン
グマシンでのトンネル坑壁画像取得方法、およびトンネ
ル坑壁画像取得装置に関する。
グマシンでのトンネル坑壁画像取得方法、およびトンネ
ル坑壁画像取得装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】山岳トンネルでは、切羽の自立性、地質
状況、湧水状況などを観察して地山等級を評価し、地山
条件に応じて適切な支保を選定するために、切羽観察を
日常的に行っている。この切羽観察は、切羽写真の撮
影、切羽スケッチの作成、および観察項目のチェックな
どである。
状況、湧水状況などを観察して地山等級を評価し、地山
条件に応じて適切な支保を選定するために、切羽観察を
日常的に行っている。この切羽観察は、切羽写真の撮
影、切羽スケッチの作成、および観察項目のチェックな
どである。
【０００３】トンネルボーリングマシン（以下「ＴＢ
Ｍ」とも言う。）による掘削においても本来切羽観察が
必要であるものの、切羽面がＴＢＭのカッターヘッドに
より覆われているために、切羽面の直接的な観察に基づ
く地山評価が困難である。
Ｍ」とも言う。）による掘削においても本来切羽観察が
必要であるものの、切羽面がＴＢＭのカッターヘッドに
より覆われているために、切羽面の直接的な観察に基づ
く地山評価が困難である。
【０００４】そこで、ＴＢＭによる掘削における地山観
察に際しては、ＴＢＭマシン本体通過直後に現れる坑壁
に対して行われるものの、坑壁が現れる位置においても
マシンの機体設備があり、しかもＴＢＭの施工速度が速
く、その後速やかに支保および吹付が行われるために、
坑壁の観察、写真撮影およびスケッチの作成がきわめて
困難な状況にある。
察に際しては、ＴＢＭマシン本体通過直後に現れる坑壁
に対して行われるものの、坑壁が現れる位置においても
マシンの機体設備があり、しかもＴＢＭの施工速度が速
く、その後速やかに支保および吹付が行われるために、
坑壁の観察、写真撮影およびスケッチの作成がきわめて
困難な状況にある。
【０００５】他方、特開平１１−８１８７９号公報に
は、ＴＢＭによる掘削における地山観察を、ＴＢＭが通
過した部位において、ラインセンサカメラによりトンネ
ル周方向に行うことを開示している。ここにラインセン
サカメラは、円形アクチュエータに沿って円周方向に移
動し、この円形アクチュエータの架台がトンネル方向に
移動する構成である。
は、ＴＢＭによる掘削における地山観察を、ＴＢＭが通
過した部位において、ラインセンサカメラによりトンネ
ル周方向に行うことを開示している。ここにラインセン
サカメラは、円形アクチュエータに沿って円周方向に移
動し、この円形アクチュエータの架台がトンネル方向に
移動する構成である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このも
のは、円形アクチュエータの架台がトンネル方向に移動
することで、トンネル方向に関して撮像するものである
が、トンネル方向位置と取得画像の関係付けを行い難
い。
のは、円形アクチュエータの架台がトンネル方向に移動
することで、トンネル方向に関して撮像するものである
が、トンネル方向位置と取得画像の関係付けを行い難
い。
【０００７】したがって、本発明の主たる課題は、トン
ネルボーリングマシンヘッドの推進に伴って撮像するこ
とにより、トンネル方向位置と取得画像の関係付けを適
確に行い得るようにすることにある。
ネルボーリングマシンヘッドの推進に伴って撮像するこ
とにより、トンネル方向位置と取得画像の関係付けを適
確に行い得るようにすることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題は解決した請求
項１記載の発明は、トンネルボーリングマシンに設けた
撮像装置により、スラストジャッキによりボーリングヘ
ッドを推進させる過程で、トンネル坑壁を周方向につい
て撮像し、各位置における撮像画像をトンネル方向に組
み合わせることを特徴とするトンネル坑壁画像取得方法
である。
項１記載の発明は、トンネルボーリングマシンに設けた
撮像装置により、スラストジャッキによりボーリングヘ
ッドを推進させる過程で、トンネル坑壁を周方向につい
て撮像し、各位置における撮像画像をトンネル方向に組
み合わせることを特徴とするトンネル坑壁画像取得方法
である。
【０００９】請求項２記載の発明は、スラストジャッキ
によるボーリングヘッドの推進に伴ってルーフ直後に現
れる坑壁を、トンネルボーリングマシンに設けた撮像装
置により、トンネル周方向に撮像し、各撮像位置におけ
る撮像画像をトンネル方向に組み合わせることを特徴と
するトンネル坑壁画像取得方法である。
によるボーリングヘッドの推進に伴ってルーフ直後に現
れる坑壁を、トンネルボーリングマシンに設けた撮像装
置により、トンネル周方向に撮像し、各撮像位置におけ
る撮像画像をトンネル方向に組み合わせることを特徴と
するトンネル坑壁画像取得方法である。
【００１０】請求項３記載の発明は、撮像装置は、複数
の撮像装置からなり、トンネル周方向に間隔を置いてト
ンネルボーリングマシンに固定されている請求項１また
は２記載のトンネル坑壁画像取得方法である。
の撮像装置からなり、トンネル周方向に間隔を置いてト
ンネルボーリングマシンに固定されている請求項１また
は２記載のトンネル坑壁画像取得方法である。
【００１１】請求項４記載の発明は、撮像装置は、トン
ネル周方向の画像を得るようにトンネル周方向にトンネ
ル坑壁に沿って移動するように構成されている請求項１
または２記載のトンネル坑壁画像取得方法である。
ネル周方向の画像を得るようにトンネル周方向にトンネ
ル坑壁に沿って移動するように構成されている請求項１
または２記載のトンネル坑壁画像取得方法である。
【００１２】請求項５記載の発明は、グリッパを固定座
とするスラストジャッキによりルーフを有するボーリン
グヘッドを推進するように構成したトンネルボーリング
マシンにおいて、前記ルーフの直後位置を睨んでトンネ
ル周方向に間隔を置いた複数の撮像装置をトンネルボー
リングマシンに設け、前記ボーリングヘッドの推進に伴
ってルーフ直後に現れる坑壁を、トンネル周方向に撮像
するように構成したことを特徴とするトンネル坑壁画像
取得装置である。
とするスラストジャッキによりルーフを有するボーリン
グヘッドを推進するように構成したトンネルボーリング
マシンにおいて、前記ルーフの直後位置を睨んでトンネ
ル周方向に間隔を置いた複数の撮像装置をトンネルボー
リングマシンに設け、前記ボーリングヘッドの推進に伴
ってルーフ直後に現れる坑壁を、トンネル周方向に撮像
するように構成したことを特徴とするトンネル坑壁画像
取得装置である。
【００１３】請求項６記載の発明は、グリッパを固定座
とするスラストジャッキによりルーフを有するボーリン
グヘッドを推進するように構成したトンネルボーリング
マシンにおいて、前記ルーフの直後位置を睨んでトンネ
ル周方向に間隔を置いてトンネルボーリングマシンに設
けられた複数のＣＣＤカメラと、前記ボーリングヘッド
の推進位置を検出する位置検出手段と、前記ボーリング
ヘッドの推進に伴ってルーフ直後に現れる坑壁を、前記
各ＣＣＤカメラによりトンネル周方向に撮像した画像
を、前記位置検出手段からのトンネル方向の位置信号と
関係付けて表示する表示手段と、を備えたことを特徴と
するトンネル坑壁画像取得装置である。
とするスラストジャッキによりルーフを有するボーリン
グヘッドを推進するように構成したトンネルボーリング
マシンにおいて、前記ルーフの直後位置を睨んでトンネ
ル周方向に間隔を置いてトンネルボーリングマシンに設
けられた複数のＣＣＤカメラと、前記ボーリングヘッド
の推進位置を検出する位置検出手段と、前記ボーリング
ヘッドの推進に伴ってルーフ直後に現れる坑壁を、前記
各ＣＣＤカメラによりトンネル周方向に撮像した画像
を、前記位置検出手段からのトンネル方向の位置信号と
関係付けて表示する表示手段と、を備えたことを特徴と
するトンネル坑壁画像取得装置である。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照しながらさらに詳説する。図１及び図２は、ＴＢＭ
の概要例示図であり、このＴＢＭはカッターヘッド１Ａ
及びルーフ１Ｂを備えるボーリングヘッド１を有する。
そして、基体本体２Ａに設けたグリッパ３を坑壁に押し
付けて、このグリッパ３を反力座として、スラストジャ
ッキ４により、カッターヘッド１Ａの回転により前面を
切削しながらボーリングヘッド１を所定長さ推進させる
ものである。
参照しながらさらに詳説する。図１及び図２は、ＴＢＭ
の概要例示図であり、このＴＢＭはカッターヘッド１Ａ
及びルーフ１Ｂを備えるボーリングヘッド１を有する。
そして、基体本体２Ａに設けたグリッパ３を坑壁に押し
付けて、このグリッパ３を反力座として、スラストジャ
ッキ４により、カッターヘッド１Ａの回転により前面を
切削しながらボーリングヘッド１を所定長さ推進させる
ものである。
【００１５】＜第１の態様＞本発明においては、このス
ラストジャッキ４によるボーリングヘッド１の推進に伴
って、ルーフ１Ｂ直後に現れる坑壁を、トンネルボーリ
ングマシンに設けた撮像装置により、トンネル周方向に
撮像するものである。このために、移動基体２Ｂのルー
フ１Ｂ直後位置に、図３に示すように、たとえば６台の
ＣＣＤカメラ１０，１０，…を左右天部、右側壁及び左
側壁を睨んで固定する。ここに、図１にはＣＣＤカメラ
１０，１０，…による撮像範囲をＺとして図示してあ
る。
ラストジャッキ４によるボーリングヘッド１の推進に伴
って、ルーフ１Ｂ直後に現れる坑壁を、トンネルボーリ
ングマシンに設けた撮像装置により、トンネル周方向に
撮像するものである。このために、移動基体２Ｂのルー
フ１Ｂ直後位置に、図３に示すように、たとえば６台の
ＣＣＤカメラ１０，１０，…を左右天部、右側壁及び左
側壁を睨んで固定する。ここに、図１にはＣＣＤカメラ
１０，１０，…による撮像範囲をＺとして図示してあ
る。
【００１６】各ＣＣＤカメラ１０，１０，…により、ス
ラストジャッキ４によるボーリングヘッド１の推進に伴
って、ルーフ１Ｂ直後に現れる坑壁の左右天部、右側壁
及び左側壁について、たとえば１１０度の開き角度θ範
囲内をスキャンしながらそれぞれ撮像する。これらの撮
像信号は、たとえばＴＢＭの運転室１７に設けたコンピ
ュータ１５に取込み、あるいはさらにコンピュータ１５
からの信号を坑外の管理室１８に設けたコンピュータ１
９に取込み、画像処理する。
ラストジャッキ４によるボーリングヘッド１の推進に伴
って、ルーフ１Ｂ直後に現れる坑壁の左右天部、右側壁
及び左側壁について、たとえば１１０度の開き角度θ範
囲内をスキャンしながらそれぞれ撮像する。これらの撮
像信号は、たとえばＴＢＭの運転室１７に設けたコンピ
ュータ１５に取込み、あるいはさらにコンピュータ１５
からの信号を坑外の管理室１８に設けたコンピュータ１
９に取込み、画像処理する。
【００１７】一方、ＴＢＭのトンネル方向位置を検出す
るために、基体本体２Ａに対する移動基体２Ｂの移動
（推進）距離を図２に示すように、たとえばワイヤー式
リニアスケールなどからなる推進位置検出器１１が設け
られている。ワイヤー式リニアスケールは、一端部を基
体本体２Ａに、他端を移動基体２Ｂに取り付け、ボーリ
ングヘッド１の推進に伴って、他端が引き出される距離
をエンコーダでパルス信号として出力するものである。
また、ＴＢＭの適宜の位置に、たとえば基体本体２Ａま
たは移動基体２Ｂの下部に、トンネル下面に敷設された
レール５に接して回転するようにロータリエンコーダ１
２を設けてある。このロータリエンコーダ１２も推進位
置検出器として機能する。
るために、基体本体２Ａに対する移動基体２Ｂの移動
（推進）距離を図２に示すように、たとえばワイヤー式
リニアスケールなどからなる推進位置検出器１１が設け
られている。ワイヤー式リニアスケールは、一端部を基
体本体２Ａに、他端を移動基体２Ｂに取り付け、ボーリ
ングヘッド１の推進に伴って、他端が引き出される距離
をエンコーダでパルス信号として出力するものである。
また、ＴＢＭの適宜の位置に、たとえば基体本体２Ａま
たは移動基体２Ｂの下部に、トンネル下面に敷設された
レール５に接して回転するようにロータリエンコーダ１
２を設けてある。このロータリエンコーダ１２も推進位
置検出器として機能する。
【００１８】また、公知のようにスラストジャッキ４の
推進位置検出器が付設され、この推進位置検出器からの
推進位置信号がＴＢＭの操作機器１６に与えられている
ので、本実施の形態においては、ＴＢＭの操作機器１６
を介してスラストジャッキ４の推進位置検出器からの推
進位置信号をコンピュータ１５に取り込むようにしてあ
る。
推進位置検出器が付設され、この推進位置検出器からの
推進位置信号がＴＢＭの操作機器１６に与えられている
ので、本実施の形態においては、ＴＢＭの操作機器１６
を介してスラストジャッキ４の推進位置検出器からの推
進位置信号をコンピュータ１５に取り込むようにしてあ
る。
【００１９】かくして、推進位置検出器１１からのパル
ス信号を積算して基準位置からの全距離を求めて現ボー
リングヘッド１の位置を求めること、ロータリエンコー
ダ１２からのパルス信号を積算して基準位置からの全距
離を求めて現ボーリングヘッド１の位置を求めること、
ならびに、ＴＢＭの操作機器１６を介してスラストジャ
ッキ４の推進位置検出器からの推進位置信号に基づいて
現ボーリングヘッド１の位置を求めることの少なくとも
１つの手法を採用して、ＴＢＭの現在位置を検知するよ
うにしてある。
ス信号を積算して基準位置からの全距離を求めて現ボー
リングヘッド１の位置を求めること、ロータリエンコー
ダ１２からのパルス信号を積算して基準位置からの全距
離を求めて現ボーリングヘッド１の位置を求めること、
ならびに、ＴＢＭの操作機器１６を介してスラストジャ
ッキ４の推進位置検出器からの推進位置信号に基づいて
現ボーリングヘッド１の位置を求めることの少なくとも
１つの手法を採用して、ＴＢＭの現在位置を検知するよ
うにしてある。
【００２０】かかる推進位置検出器から得られたＴＢＭ
の現在位置と、各ＣＣＤカメラ１０，１０，…からの撮
像信号とを組み合わせ、スラストジャッキ４の１ストロ
ークごとに、たとえば図４に示すようにトンネル周方向
の展開合成画像として、ＣＲＴ表示装置、プリンターま
たは表示のための一時記録装置（磁気ディスク、ＭＯな
ど）に表示または記録させる。本発明の表示手段として
は、ＣＲＴ画面や記録紙などの表示媒体に表示できるも
のの全てを含む。
の現在位置と、各ＣＣＤカメラ１０，１０，…からの撮
像信号とを組み合わせ、スラストジャッキ４の１ストロ
ークごとに、たとえば図４に示すようにトンネル周方向
の展開合成画像として、ＣＲＴ表示装置、プリンターま
たは表示のための一時記録装置（磁気ディスク、ＭＯな
ど）に表示または記録させる。本発明の表示手段として
は、ＣＲＴ画面や記録紙などの表示媒体に表示できるも
のの全てを含む。
【００２１】ここで、ＣＣＤカメラ１０，１０，…は、
トンネル方向のある長さ範囲（撮像範囲Ｚ：たとえば１
ｍ）を常時撮像するようにしてある。各ＣＣＤカメラ１
０，１０，…からの信号は、ボーリングヘッド１の推進
過程中、トンネル方向のある長さ範囲内のうち所定の短
い幅（たとえば４ｍｍ）のトンネル周方向画像信号のみ
をコンピュータ１５に取り込む。
トンネル方向のある長さ範囲（撮像範囲Ｚ：たとえば１
ｍ）を常時撮像するようにしてある。各ＣＣＤカメラ１
０，１０，…からの信号は、ボーリングヘッド１の推進
過程中、トンネル方向のある長さ範囲内のうち所定の短
い幅（たとえば４ｍｍ）のトンネル周方向画像信号のみ
をコンピュータ１５に取り込む。
【００２２】この画像信号の取込みに際しては、たとえ
ばスラストジャッキ４の１ストローク（たとえば１〜
１．５ｍ）が終了した時点で、１ストローク中の前記短
い幅単位の各画像信号をコンピュータ１５内のファイル
に落とす。このファイルの落とし込みを順次行い、所定
のストローク数が完了した時点で、前述のトンネル周方
向の展開合成画像として表示させる。これにより、各位
置ごとに表示された表示画像に基づいて、切羽の自立
性、地質状況、湧水状況などを観察して地山等級を評価
し、地山条件に応じて適切な支保を選定することに役立
たせることができる。
ばスラストジャッキ４の１ストローク（たとえば１〜
１．５ｍ）が終了した時点で、１ストローク中の前記短
い幅単位の各画像信号をコンピュータ１５内のファイル
に落とす。このファイルの落とし込みを順次行い、所定
のストローク数が完了した時点で、前述のトンネル周方
向の展開合成画像として表示させる。これにより、各位
置ごとに表示された表示画像に基づいて、切羽の自立
性、地質状況、湧水状況などを観察して地山等級を評価
し、地山条件に応じて適切な支保を選定することに役立
たせることができる。
【００２３】ところで、撮像範囲Ｚ内の画像全体を一度
にコンピュータ１５内のファイルに落とすことも可能で
あるものの、これではボーリングヘッド１のほぼ１スト
ローク分の推進を終了するまで、吹付や支保工の施工を
行い得ないことになり、施工能率の低下の原因となる。
そこで、前述のように、１ストローク中の前記短い幅単
位で画像信号を順次一時記憶しておき、これらの各画像
信号スラストジャッキ４の１ストローク（たとえば１〜
１．５ｍ）が終了した時点で、１ストローク中の前記短
い幅単位の各記憶画像信号をコンピュータ１５内のファ
イルに落とす。これにより、ボーリングヘッド１を連続
的に推進させ、この推進の進行過程で吹付や支保工の施
工を行うことができ、もって施工能率を損なうことなく
ボーリングヘッド１の推進に伴ってルーフ直後に現れる
坑壁を撮像できる。
にコンピュータ１５内のファイルに落とすことも可能で
あるものの、これではボーリングヘッド１のほぼ１スト
ローク分の推進を終了するまで、吹付や支保工の施工を
行い得ないことになり、施工能率の低下の原因となる。
そこで、前述のように、１ストローク中の前記短い幅単
位で画像信号を順次一時記憶しておき、これらの各画像
信号スラストジャッキ４の１ストローク（たとえば１〜
１．５ｍ）が終了した時点で、１ストローク中の前記短
い幅単位の各記憶画像信号をコンピュータ１５内のファ
イルに落とす。これにより、ボーリングヘッド１を連続
的に推進させ、この推進の進行過程で吹付や支保工の施
工を行うことができ、もって施工能率を損なうことなく
ボーリングヘッド１の推進に伴ってルーフ直後に現れる
坑壁を撮像できる。
【００２４】＜第２の態様＞上記第１の態様において
は、複数のＣＣＤカメラ１０，１０，…を、トンネル周
方向に間隔を置いてＴＢＭに固定し、各信号をトンネル
周方向に組み合わせたものであるが、１台のまたは複数
台のラインセンサカメラ１０Ａを、トンネル周方向の画
像を得るように、トンネル周方向にトンネル坑壁に沿っ
て移動するように構成することもできる。
は、複数のＣＣＤカメラ１０，１０，…を、トンネル周
方向に間隔を置いてＴＢＭに固定し、各信号をトンネル
周方向に組み合わせたものであるが、１台のまたは複数
台のラインセンサカメラ１０Ａを、トンネル周方向の画
像を得るように、トンネル周方向にトンネル坑壁に沿っ
て移動するように構成することもできる。
【００２５】ラインセンサカメラ１０Ａをトンネル周方
向にトンネル坑壁に沿って移動させる手段としては、ラ
インセンサカメラ１０Ａを搭載した台車をリング状ガイ
ドに沿ってモータにより自走する構成とすることができ
る。
向にトンネル坑壁に沿って移動させる手段としては、ラ
インセンサカメラ１０Ａを搭載した台車をリング状ガイ
ドに沿ってモータにより自走する構成とすることができ
る。
【００２６】より具体的には、たとえば図５及び図６に
示すように、図２のラインセンサカメラ１０位置に相当
する位置に設けたリング状ガイドに沿ってトンネル坑壁
への吹付装置を移動させる構成において、その吹付装置
と一体的に移動させるようにしたものである。
示すように、図２のラインセンサカメラ１０位置に相当
する位置に設けたリング状ガイドに沿ってトンネル坑壁
への吹付装置を移動させる構成において、その吹付装置
と一体的に移動させるようにしたものである。
【００２７】すなわち、鋼材を組み合わせて構成したリ
ング状に走行ガイド２０がＴＢＭに固定されている。こ
の走行ガイド２０に走行台車２１が配設されている。走
行ガイド２０の内外面に走行台車２１のガイド車が２１
ａ，２１ｂが当接し、ガイド車が２１ａをモータ２２に
より駆動させることにより、走行台車２１を走行ガイド
２０に沿って、所定角度範囲にわたってトンネル周方向
に沿って移動させるようにしてある。
ング状に走行ガイド２０がＴＢＭに固定されている。こ
の走行ガイド２０に走行台車２１が配設されている。走
行ガイド２０の内外面に走行台車２１のガイド車が２１
ａ，２１ｂが当接し、ガイド車が２１ａをモータ２２に
より駆動させることにより、走行台車２１を走行ガイド
２０に沿って、所定角度範囲にわたってトンネル周方向
に沿って移動させるようにしてある。
【００２８】走行台車２１は、吹付ノズル２３を保持し
ており、走行台車２１の走行過程において、吹付材料を
吹付ノズル２３から坑壁に対してトンネル周方向に連続
的に吹付けるようにしてある。リング状に走行ガイド２
０は、必要によりトンネル方向に配設したレール２５に
沿って移動させるように構成することができる。２６は
そのための走行車輪である。そして、この走行台車２１
にラインセンサカメラ１０Ａを固定したものである。
ており、走行台車２１の走行過程において、吹付材料を
吹付ノズル２３から坑壁に対してトンネル周方向に連続
的に吹付けるようにしてある。リング状に走行ガイド２
０は、必要によりトンネル方向に配設したレール２５に
沿って移動させるように構成することができる。２６は
そのための走行車輪である。そして、この走行台車２１
にラインセンサカメラ１０Ａを固定したものである。
【００２９】かかる設備においては、走行台車２１の走
行過程において、ラインセンサカメラ１０Ａにより坑壁
をトンネル方向に連続的に撮像できる。その後あるいは
同時的に、走行台車２１の走行過程において、吹付材料
を吹付ノズル２３から坑壁に対してトンネル周方向に連
続的に吹付けることができる。
行過程において、ラインセンサカメラ１０Ａにより坑壁
をトンネル方向に連続的に撮像できる。その後あるいは
同時的に、走行台車２１の走行過程において、吹付材料
を吹付ノズル２３から坑壁に対してトンネル周方向に連
続的に吹付けることができる。
【００３０】他方、ラインセンサカメラ１０Ａは、図２
の仮想線で示すように、支保工のエレクタ１３にブラケ
ットを取り付けて、そのブラケットにラインセンサカメ
ラ１０Ａを固定し、坑壁を撮像するようにしてもよい。
の仮想線で示すように、支保工のエレクタ１３にブラケ
ットを取り付けて、そのブラケットにラインセンサカメ
ラ１０Ａを固定し、坑壁を撮像するようにしてもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上のとおり、本発明のトンネル坑壁画
像取得方法及びトンネル坑壁画像取得装置を用いれば、
トンネルボーリングマシンヘッドの推進に伴って撮像す
ることにより、トンネル方向位置と取得画像の関係付け
を適確に行い得る。
像取得方法及びトンネル坑壁画像取得装置を用いれば、
トンネルボーリングマシンヘッドの推進に伴って撮像す
ることにより、トンネル方向位置と取得画像の関係付け
を適確に行い得る。
【図１】ＴＢＭの平面図である。
【図２】ＴＢＭの側面図である。
【図３】図２の３−３線矢視図である。
【図４】坑壁画像の表示形態例の説明図である。
【図５】撮像装置のトンネル坑壁吹付装置への付設例を
示す正面図である。
示す正面図である。
【図６】その側面図である。
１…ボーリングヘッド、１Ａ…カッターヘッド、１Ｂ…
ルーフ、２Ａ…基体本体、２Ｂ…移動基体、３…グリッ
パ、４…スラストジャッキ、５…レール、１０…ＣＣＤ
カメラ、１０Ａ…ラインセンサカメラ、１１…推進位置
検出器、１２…ロータリエンコーダ、２０…走行ガイ
ド、２１…走行台車、２３…吹付ノズル。
ルーフ、２Ａ…基体本体、２Ｂ…移動基体、３…グリッ
パ、４…スラストジャッキ、５…レール、１０…ＣＣＤ
カメラ、１０Ａ…ラインセンサカメラ、１１…推進位置
検出器、１２…ロータリエンコーダ、２０…走行ガイ
ド、２１…走行台車、２３…吹付ノズル。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 松生 東京都中央区日本橋本町４−12−20 佐藤 工業株式会社内 (72)発明者 古川 哲男 愛知県名古屋市中区丸の内３−21−25 佐 藤工業株式会社名古屋支店内 (72)発明者 今藤 純朗 愛知県名古屋市中区丸の内３−21−25 佐 藤工業株式会社名古屋支店内 (72)発明者 金内 昌直 北海道札幌市東区北24条東17丁目１番12号 株式会社レアックス内 Ｆターム(参考） 2D054 AC20 AD02 GA10
Claims (6)
- 【請求項１】トンネルボーリングマシンに設けた撮像装
置により、スラストジャッキによりボーリングヘッドを
推進させる過程で、トンネル坑壁を周方向について撮像
し、各位置における撮像画像をトンネル方向に組み合わ
せることを特徴とするトンネル坑壁画像取得方法。 - 【請求項２】スラストジャッキによるボーリングヘッド
の推進に伴ってルーフ直後に現れる坑壁を、トンネルボ
ーリングマシンに設けた撮像装置により、トンネル周方
向に撮像し、各撮像位置における撮像画像をトンネル方
向に組み合わせることを特徴とするトンネル坑壁画像取
得方法。 - 【請求項３】撮像装置は、複数の撮像装置からなり、ト
ンネル周方向に間隔を置いてトンネルボーリングマシン
に固定されている請求項１または２記載のトンネル坑壁
画像取得方法。 - 【請求項４】撮像装置は、トンネル周方向の画像を得る
ようにトンネル周方向にトンネル坑壁に沿って移動する
ように構成されている請求項１または２記載のトンネル
坑壁画像取得方法。 - 【請求項５】グリッパを固定座とするスラストジャッキ
によりルーフを有するボーリングヘッドを推進するよう
に構成したトンネルボーリングマシンにおいて、 前記ルーフの直後位置を睨んでトンネル周方向に間隔を
置いた複数の撮像装置をトンネルボーリングマシンに設
け、 前記ボーリングヘッドの推進に伴ってルーフ直後に現れ
る坑壁を、トンネル周方向に撮像するように構成したこ
とを特徴とするトンネル坑壁画像取得装置。 - 【請求項６】グリッパを固定座とするスラストジャッキ
によりルーフを有するボーリングヘッドを推進するよう
に構成したトンネルボーリングマシンにおいて、 前記ルーフの直後位置を睨んでトンネル周方向に間隔を
置いてトンネルボーリングマシンに設けられた複数のＣ
ＣＤカメラと、 前記ボーリングヘッドの推進位置を検出する位置検出手
段と、 前記ボーリングヘッドの推進に伴ってルーフ直後に現れ
る坑壁を、前記各ＣＣＤカメラによりトンネル周方向に
撮像した画像を、前記位置検出手段からのトンネル方向
の位置信号と関係付けて表示する表示手段と、 を備えたことを特徴とするトンネル坑壁画像取得装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19190299A JP2001020674A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | トンネルボーリングマシンでのトンネル坑壁画像取得方法、およびトンネル坑壁画像取得装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19190299A JP2001020674A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | トンネルボーリングマシンでのトンネル坑壁画像取得方法、およびトンネル坑壁画像取得装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001020674A true JP2001020674A (ja) | 2001-01-23 |
Family
ID=16282360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19190299A Pending JP2001020674A (ja) | 1999-07-06 | 1999-07-06 | トンネルボーリングマシンでのトンネル坑壁画像取得方法、およびトンネル坑壁画像取得装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001020674A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002317599A (ja) * | 2001-04-20 | 2002-10-31 | Kumagai Gumi Co Ltd | トンネル壁面の撮影方法 |
| JP2018109311A (ja) * | 2017-01-04 | 2018-07-12 | 大成建設株式会社 | 地山状況予測方法および坑内撮影装置 |
-
1999
- 1999-07-06 JP JP19190299A patent/JP2001020674A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002317599A (ja) * | 2001-04-20 | 2002-10-31 | Kumagai Gumi Co Ltd | トンネル壁面の撮影方法 |
| JP2018109311A (ja) * | 2017-01-04 | 2018-07-12 | 大成建設株式会社 | 地山状況予測方法および坑内撮影装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0587945A (ja) | 舗装道路の空洞探査方法 | |
| JP2008503736A (ja) | パイプ検査システムの制御方法および検査データの評価方法 | |
| US10191014B2 (en) | System and method for nondestructive evaluation of a test object | |
| JP4581057B2 (ja) | 路面画像作成装置と作成方法 | |
| US10661464B2 (en) | Drilling apparatus and drilling method | |
| JP2845611B2 (ja) | 舗装構造探査車 | |
| JP6602625B2 (ja) | 構造物検査システム | |
| JP2531488B2 (ja) | 管内測定方法 | |
| CN108153306A (zh) | 一种机器人系统自主道路无损检测方法 | |
| JP2001020674A (ja) | トンネルボーリングマシンでのトンネル坑壁画像取得方法、およびトンネル坑壁画像取得装置 | |
| JPH0678976B2 (ja) | トンネル検査装置 | |
| JP2010066070A (ja) | 管路内作業装置モニタシステム | |
| JP2003014651A (ja) | コンクリート構造物検査方法およびその装置 | |
| JP2018128847A (ja) | 遠隔操縦車両の停止位置決定方法及び遠隔操縦車両の操縦システム | |
| JP2852559B2 (ja) | 舗装道路の地盤構造調査方法 | |
| CN114964139A (zh) | 一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统 | |
| JP2001348906A (ja) | 溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法 | |
| KR101997758B1 (ko) | 중공관 배면 탐지장치 및 이를 이용한 중공관 배면의 공동 유무를 탐지하는 방법 | |
| JPH0727564A (ja) | 掘進機の位置および姿勢の計測装置 | |
| JP2823396B2 (ja) | 掘削機の自動探査装置 | |
| JP3211949B2 (ja) | 空洞構造物の変状検知方法 | |
| JP6669590B2 (ja) | シールド掘進機の位置測量方法 | |
| JP3864102B2 (ja) | 推進掘削工法における掘削路線の座標計測方法 | |
| EP3120324A1 (en) | Equipment for track monitoring | |
| JPH1181879A (ja) | Ｔｂｍ壁面画像解析装置及び画像解析法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040129 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040206 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040430 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040406 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040611 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20041022 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |