JP2001348906A - 溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法 - Google Patents
溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 地中に溝壁の平坦度が優れた溝を掘削するこ
とを可能ならしめる溝掘削機を提供する。 【解決手段】 地中に溝を掘削する溝掘削機の溝掘削体
８に地中傾斜計１１乃至１４を、また地上部分に地上傾
斜計１５を埋設し、これら傾斜計１１乃至１５からのア
ナログ傾斜信号を傾斜信号デジタル変換器３１で変換し
たデジタル傾斜信号と、走行距離計２１およびストロー
ク計２２から溝掘削体８の横移動距離信号とをコンピュ
ータ３２に入力し、このコンピュータ３２により予め設
定したサンプリングタイムに対応した横移動距離毎の３
次元処理した傾斜データを横方向に累積し、これを溝壁
形状としてモニタ３２ａにリアルタイムで表示させる構
成にすれば、モニタ３２ａで溝壁形状を認識しなが溝掘
削機を操作することにより地中に溝壁の平坦度が優れた
溝を掘削することができる。
とを可能ならしめる溝掘削機を提供する。 【解決手段】 地中に溝を掘削する溝掘削機の溝掘削体
８に地中傾斜計１１乃至１４を、また地上部分に地上傾
斜計１５を埋設し、これら傾斜計１１乃至１５からのア
ナログ傾斜信号を傾斜信号デジタル変換器３１で変換し
たデジタル傾斜信号と、走行距離計２１およびストロー
ク計２２から溝掘削体８の横移動距離信号とをコンピュ
ータ３２に入力し、このコンピュータ３２により予め設
定したサンプリングタイムに対応した横移動距離毎の３
次元処理した傾斜データを横方向に累積し、これを溝壁
形状としてモニタ３２ａにリアルタイムで表示させる構
成にすれば、モニタ３２ａで溝壁形状を認識しなが溝掘
削機を操作することにより地中に溝壁の平坦度が優れた
溝を掘削することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地中に溝を掘削す
る溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および
溝壁形状修正方法に関し、より詳しくは、地中により平
坦度が優れた高精度の溝壁を有する溝を掘削することを
可能ならしめるようにした溝掘削機、溝掘削機における
溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法の技術分野に
属する。
る溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および
溝壁形状修正方法に関し、より詳しくは、地中により平
坦度が優れた高精度の溝壁を有する溝を掘削することを
可能ならしめるようにした溝掘削機、溝掘削機における
溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法の技術分野に
属する。
【０００２】
【従来の技術】周知のとおり、基礎土木工事分野には、
地中に溝を掘削する作業分野がある。このような溝は、
新規に建造物を建設するに際して、土圧や地下水から建
設作業現場を守る上において必要不可欠なものである
が、これら以外に、例えば単純に止水、軟弱地盤の改良
ならびに構造物の基礎を構築するためにも利用されてい
る。ところで、地中に溝を掘削するに際しては、従来か
ら、溝の溝壁の平坦度等が問題になっていた。そこで、
溝の溝壁の平坦度を向上させるために、種々の溝掘削機
が提案されている。
地中に溝を掘削する作業分野がある。このような溝は、
新規に建造物を建設するに際して、土圧や地下水から建
設作業現場を守る上において必要不可欠なものである
が、これら以外に、例えば単純に止水、軟弱地盤の改良
ならびに構造物の基礎を構築するためにも利用されてい
る。ところで、地中に溝を掘削するに際しては、従来か
ら、溝の溝壁の平坦度等が問題になっていた。そこで、
溝の溝壁の平坦度を向上させるために、種々の溝掘削機
が提案されている。
【０００３】地中に掘削する溝の溝壁の平坦度の向上を
可能ならしめるようにした溝掘削機としては、例えば、
特開平１１−９３２０２号公報に開示されてなるものが
公知である。以下、この従来例に係る溝掘削機の構成
を、その模式的正面図の図５と、傾斜計である地中傾斜
計を連結ロッドでつないだ状態を示す図の図６（ａ）
と、溝掘削体を構成するカッタポストの断面平面図の図
６（ｂ）と、各傾斜計およびデータ処理手段のブロック
図の図７と、データ処理手段で表示される画面の一例を
示す図の図８とを順次参照しながら、地中に鉛直な溝を
掘削する場合を例として説明する。
可能ならしめるようにした溝掘削機としては、例えば、
特開平１１−９３２０２号公報に開示されてなるものが
公知である。以下、この従来例に係る溝掘削機の構成
を、その模式的正面図の図５と、傾斜計である地中傾斜
計を連結ロッドでつないだ状態を示す図の図６（ａ）
と、溝掘削体を構成するカッタポストの断面平面図の図
６（ｂ）と、各傾斜計およびデータ処理手段のブロック
図の図７と、データ処理手段で表示される画面の一例を
示す図の図８とを順次参照しながら、地中に鉛直な溝を
掘削する場合を例として説明する。
【０００４】図５に示す符号１は溝掘削機である。この
溝掘削機１は、地上面を走行する走行体２ａと、この走
行体２ａの上に配設された旋回体２ｂとからなる掘削装
置本体２を備えている。この掘削装置本体２を旋回体２
ｂには図示しないステイシリンダにより溝掘削機本体２
の移動方向と平行な支点を回動支点として回動される門
型フレーム３が設置されている。この門型フレーム３に
は、スライドシリンダ４ａにより略水平方向（地面と平
行な横方向）にスライドするリーダ４が支持されてい
る。このリーダ４には、図示しない油圧シリンダによっ
て昇降される回転駆動装置７が取り付けられている。そ
して、この回転駆動装置７には原動スプロケット６ｂが
設けられ、この原動スプロケット６ｂは回転駆動装置７
により正逆駆動されるようになっている。
溝掘削機１は、地上面を走行する走行体２ａと、この走
行体２ａの上に配設された旋回体２ｂとからなる掘削装
置本体２を備えている。この掘削装置本体２を旋回体２
ｂには図示しないステイシリンダにより溝掘削機本体２
の移動方向と平行な支点を回動支点として回動される門
型フレーム３が設置されている。この門型フレーム３に
は、スライドシリンダ４ａにより略水平方向（地面と平
行な横方向）にスライドするリーダ４が支持されてい
る。このリーダ４には、図示しない油圧シリンダによっ
て昇降される回転駆動装置７が取り付けられている。そ
して、この回転駆動装置７には原動スプロケット６ｂが
設けられ、この原動スプロケット６ｂは回転駆動装置７
により正逆駆動されるようになっている。
【０００５】前記回転駆動装置７のハウジングの下端に
は、下方に延びるカッタポスト６ａが連結されている。
このカッタポスト６ａは、多数のエレメントが上下に連
結されたもので、その下端には自由回転する従動スプロ
ケット６ｃが取り付けられている。また、前記原動スプ
ロケット６ｂと従動スプロケット６ｃとの間に無端状の
掘削チェーン６ｄが掛装されることにより溝掘削体６が
構成されており、前記カッタポスト６ａおよび回転駆動
装置７のハウジングにより、原動・従動スプロケット６
ｂ，６ｃを回転可能に支持する溝掘削体フレームが構成
されている。前記掘削チェーン６ｄの表面には、多数の
掘削刃６ｅが設けられており、この掘削チェーン６ｄを
原動・従動スプロケット６ｂ，６ｃと共に駆動しながら
地中で溝掘削体６を横方向に移動させることにより、そ
の進行方向に溝１００を掘削することができるように構
成されている。
は、下方に延びるカッタポスト６ａが連結されている。
このカッタポスト６ａは、多数のエレメントが上下に連
結されたもので、その下端には自由回転する従動スプロ
ケット６ｃが取り付けられている。また、前記原動スプ
ロケット６ｂと従動スプロケット６ｃとの間に無端状の
掘削チェーン６ｄが掛装されることにより溝掘削体６が
構成されており、前記カッタポスト６ａおよび回転駆動
装置７のハウジングにより、原動・従動スプロケット６
ｂ，６ｃを回転可能に支持する溝掘削体フレームが構成
されている。前記掘削チェーン６ｄの表面には、多数の
掘削刃６ｅが設けられており、この掘削チェーン６ｄを
原動・従動スプロケット６ｂ，６ｃと共に駆動しながら
地中で溝掘削体６を横方向に移動させることにより、そ
の進行方向に溝１００を掘削することができるように構
成されている。
【０００６】さらに、前記カッタポスト６ａには、上下
方向に並ぶ複数個（本例では４個である。）の地中傾斜
計１１，１２，１３，１４が配設され、そして走行体２
ａには地上傾斜計１５が配置されている。これら傾斜計
１１乃至１５は、走行体２ａが走行する地面の傾き角度
をそれぞれ検出するものとなっている。これら傾斜計１
１乃至１５には従来から知られている傾斜角センサ、例
えばひずみゲージ式センサ、ポテンショメータ式セン
サ、静電容量式センサ等を用いることができる。なお、
各傾斜計１１乃至１５は、溝掘削体６の進行方向と平行
な方向（図５では左右方向；以下「面内方向という。）
の傾斜角を検出するものであっても良いし、また溝掘削
体６の進行方向に対して直交する方向（図１では奥行き
方向；以下「面外方向」という。）の傾斜角を検出する
ものであっても良い。この従来例では両方向の傾斜角を
同時に検出する傾斜角センサが用いられている。
方向に並ぶ複数個（本例では４個である。）の地中傾斜
計１１，１２，１３，１４が配設され、そして走行体２
ａには地上傾斜計１５が配置されている。これら傾斜計
１１乃至１５は、走行体２ａが走行する地面の傾き角度
をそれぞれ検出するものとなっている。これら傾斜計１
１乃至１５には従来から知られている傾斜角センサ、例
えばひずみゲージ式センサ、ポテンショメータ式セン
サ、静電容量式センサ等を用いることができる。なお、
各傾斜計１１乃至１５は、溝掘削体６の進行方向と平行
な方向（図５では左右方向；以下「面内方向という。）
の傾斜角を検出するものであっても良いし、また溝掘削
体６の進行方向に対して直交する方向（図１では奥行き
方向；以下「面外方向」という。）の傾斜角を検出する
ものであっても良い。この従来例では両方向の傾斜角を
同時に検出する傾斜角センサが用いられている。
【０００７】前記地中傾斜計１１乃至１４のうち、最下
段の地中傾斜計１１は、カッタポスト６ａの下端近傍位
置に配設されており、この最下段の地中傾斜計１１から
適当な間隔をおいて順に地中傾斜計１２，１３，１４が
配設されている。これら地中傾斜計１１乃至１４は、図
６（ａ）に示すように、上下に延びる連結ロッド１６を
介して上下に連結されて単一の傾斜計結合体をなしてお
り、各連結ロッド１６の長さ寸法が地中傾斜計同志の離
間寸法となっている。そして、地中傾斜計同志を電気的
に接続する電線１７が前記連結ロッド１６に沿って配線
されている。
段の地中傾斜計１１は、カッタポスト６ａの下端近傍位
置に配設されており、この最下段の地中傾斜計１１から
適当な間隔をおいて順に地中傾斜計１２，１３，１４が
配設されている。これら地中傾斜計１１乃至１４は、図
６（ａ）に示すように、上下に延びる連結ロッド１６を
介して上下に連結されて単一の傾斜計結合体をなしてお
り、各連結ロッド１６の長さ寸法が地中傾斜計同志の離
間寸法となっている。そして、地中傾斜計同志を電気的
に接続する電線１７が前記連結ロッド１６に沿って配線
されている。
【０００８】一方、図６（ｂ）に示すように、カッタポ
スト６ａには、上下方向（図では奥行き方向）に延びる
エア等の供給孔１８の他、これと平行に傾斜計挿入孔１
９が設けられており、この傾斜計挿入孔１９内に、前記
図６（ａ）に示した傾斜計結合体が上から挿入されるこ
とにより、全ての地中傾斜計１１乃至１４がカッタポス
ト６ａ内に収納され、かつ所定の高さ位置に配設された
状態となっている。
スト６ａには、上下方向（図では奥行き方向）に延びる
エア等の供給孔１８の他、これと平行に傾斜計挿入孔１
９が設けられており、この傾斜計挿入孔１９内に、前記
図６（ａ）に示した傾斜計結合体が上から挿入されるこ
とにより、全ての地中傾斜計１１乃至１４がカッタポス
ト６ａ内に収納され、かつ所定の高さ位置に配設された
状態となっている。
【０００９】前記旋回体２ｂに搭載された運転室２ｃに
は、図７に示すようなデータ処理手段４０が配設されて
いる。このデータ処理手段４０は、データロガー４１と
パーソナルコンピュータ４２とからなっている。前記デ
ータロガー４１には、電線１７を介して各地中傾斜計１
１乃至１４が接続されると共に、地上傾斜計１５も接続
され、所定のサンプリング時間が経過する度に各傾斜計
１１乃至１５の出力アナログ信号を取り込み、これら信
号をパーソナルコンピュータ４２に入力可能な信号（傾
斜角に相当するデジタル信号）に変換して記録するよう
になっている。前記パーソナルコンピュータ４２は、デ
ータロガー４１に記録されたデータを整理し、整理した
データからカッタポスト６ａの傾斜状態や撓み状態を割
り出してモニタ画面に時々刻々表示し、オペレータに認
識させるものである。
は、図７に示すようなデータ処理手段４０が配設されて
いる。このデータ処理手段４０は、データロガー４１と
パーソナルコンピュータ４２とからなっている。前記デ
ータロガー４１には、電線１７を介して各地中傾斜計１
１乃至１４が接続されると共に、地上傾斜計１５も接続
され、所定のサンプリング時間が経過する度に各傾斜計
１１乃至１５の出力アナログ信号を取り込み、これら信
号をパーソナルコンピュータ４２に入力可能な信号（傾
斜角に相当するデジタル信号）に変換して記録するよう
になっている。前記パーソナルコンピュータ４２は、デ
ータロガー４１に記録されたデータを整理し、整理した
データからカッタポスト６ａの傾斜状態や撓み状態を割
り出してモニタ画面に時々刻々表示し、オペレータに認
識させるものである。
【００１０】前記パーソナルコンピュータ４２による表
示画面の一例を、図８を参照しながら説明すると、モニ
タの表示画面には、深度数値（地面からの上下方向の距
離）５１、内面方向におけるカッタポスト６ａの撓み曲
線５２、所定深度における面内方向および面外方向の傾
斜角（地面に対する相対的な傾斜角）５３Ａ，５３Ｂ、
面内方向および面外方向へのカッタポスト６ａの撓み量
５４Ａ，５４Ｂの他、適時、運転操作の指示５５や警告
が表示されるようになっている。従って、オペレータ
は、この表示画面により、現在のカッタポスト６ａの傾
斜状態や撓み状態を一目で把握することができ、そして
現状に則した適切な運転操作を行うことにより、地中に
壁の平坦度が優れた高精度の溝を掘削することができ
る。
示画面の一例を、図８を参照しながら説明すると、モニ
タの表示画面には、深度数値（地面からの上下方向の距
離）５１、内面方向におけるカッタポスト６ａの撓み曲
線５２、所定深度における面内方向および面外方向の傾
斜角（地面に対する相対的な傾斜角）５３Ａ，５３Ｂ、
面内方向および面外方向へのカッタポスト６ａの撓み量
５４Ａ，５４Ｂの他、適時、運転操作の指示５５や警告
が表示されるようになっている。従って、オペレータ
は、この表示画面により、現在のカッタポスト６ａの傾
斜状態や撓み状態を一目で把握することができ、そして
現状に則した適切な運転操作を行うことにより、地中に
壁の平坦度が優れた高精度の溝を掘削することができ
る。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例に係る溝掘
削機によれば、地中に鉛直度が優れた高精度の溝壁を掘
削することができるので、極めて有用であると考えられ
る。ところで、地中への溝の掘削工事において、鉛直度
がより高精度の溝壁を掘削するためには、溝壁の地中に
おける位置を明らかにする必要がある。しかしながら、
上記従来例に係る溝掘削機では掘削位置における壁の形
状を認識し得るものの、全体の溝壁形状を認識すること
ができない。
削機によれば、地中に鉛直度が優れた高精度の溝壁を掘
削することができるので、極めて有用であると考えられ
る。ところで、地中への溝の掘削工事において、鉛直度
がより高精度の溝壁を掘削するためには、溝壁の地中に
おける位置を明らかにする必要がある。しかしながら、
上記従来例に係る溝掘削機では掘削位置における壁の形
状を認識し得るものの、全体の溝壁形状を認識すること
ができない。
【００１２】つまり、溝壁の傾斜や変位については溝壁
全体ではなく、穴単位でしか計測することができない。
勿論、穴一つ分の傾斜データを連続して溝壁全体の傾斜
として処理することも可能であるが、溝壁全体の傾斜デ
ータをリアルタイムに処理し得る機能を備えていない。
地中に鉛直度がより優れた高精度の溝壁を有する溝を掘
削するためには、溝掘削体の現在位置における溝壁の傾
斜だけでなく、溝壁の全体形状（傾斜の経歴）が必要で
あるにもかかわらず、全体の溝壁形状を把握することが
できないため、高精度の溝壁を有する溝の掘削が困難で
あるという解決すべき課題があった。
全体ではなく、穴単位でしか計測することができない。
勿論、穴一つ分の傾斜データを連続して溝壁全体の傾斜
として処理することも可能であるが、溝壁全体の傾斜デ
ータをリアルタイムに処理し得る機能を備えていない。
地中に鉛直度がより優れた高精度の溝壁を有する溝を掘
削するためには、溝掘削体の現在位置における溝壁の傾
斜だけでなく、溝壁の全体形状（傾斜の経歴）が必要で
あるにもかかわらず、全体の溝壁形状を把握することが
できないため、高精度の溝壁を有する溝の掘削が困難で
あるという解決すべき課題があった。
【００１３】従って、本発明の目的は、溝壁の全体形状
を把握することにより、より平坦度が優れた高精度の溝
壁を有する溝の掘削を可能ならしめる溝掘削機、溝掘削
機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法を
提供することである。
を把握することにより、より平坦度が優れた高精度の溝
壁を有する溝の掘削を可能ならしめる溝掘削機、溝掘削
機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法を
提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記実情に鑑
みてなされたものであって、従って、上記課題を解決す
るために、本発明の請求項１に係る溝掘削機が採用した
手段の特徴とするところは、掘削刃を有する無端状の掘
削チェーンを駆動しながら、傾斜角を検出する少なくと
も一つ以上の傾斜計が埋設されてなる溝掘削体を地中で
横方向に移動させ、その横移動方向に溝を掘削する溝掘
削機において、前記傾斜計から出力されるアナログ傾斜
信号をデジタル傾斜信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、溝
掘削機本体の横移動距離を計測する走行距離計と、前記
Ａ／Ｄ変換器から出力されるデジタル傾斜信号および前
記走行距離計から出力される前記移動距離信号とを受け
取って前記溝掘削体の横移動経過を３次元処理した傾斜
データを横方向に累積する演算器と、この演算器から出
力される累積された傾斜データを溝壁形状としてリアル
タイムで表示するモニタとからなる溝壁形状表示装置と
を備えてなるところにある。
みてなされたものであって、従って、上記課題を解決す
るために、本発明の請求項１に係る溝掘削機が採用した
手段の特徴とするところは、掘削刃を有する無端状の掘
削チェーンを駆動しながら、傾斜角を検出する少なくと
も一つ以上の傾斜計が埋設されてなる溝掘削体を地中で
横方向に移動させ、その横移動方向に溝を掘削する溝掘
削機において、前記傾斜計から出力されるアナログ傾斜
信号をデジタル傾斜信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、溝
掘削機本体の横移動距離を計測する走行距離計と、前記
Ａ／Ｄ変換器から出力されるデジタル傾斜信号および前
記走行距離計から出力される前記移動距離信号とを受け
取って前記溝掘削体の横移動経過を３次元処理した傾斜
データを横方向に累積する演算器と、この演算器から出
力される累積された傾斜データを溝壁形状としてリアル
タイムで表示するモニタとからなる溝壁形状表示装置と
を備えてなるところにある。
【００１５】本発明の請求項２に係る溝掘削機が採用し
た手段の特徴とするところは、請求項１に記載の溝掘削
機において、前記傾斜計の何れもが、溝壁と平行な横方
向および溝壁と直交する方向の前記溝掘削体の傾斜角を
同時に計測し得る機能を備えてなるところにある。
た手段の特徴とするところは、請求項１に記載の溝掘削
機において、前記傾斜計の何れもが、溝壁と平行な横方
向および溝壁と直交する方向の前記溝掘削体の傾斜角を
同時に計測し得る機能を備えてなるところにある。
【００１６】本発明の請求項３に係る溝掘削機が採用し
た手段の特徴とするところは、請求項１または２のうち
の何れか一つの項に記載の溝掘削機において、前記走行
距離計が、地面を転動する車輪の回転により溝掘削機本
体の横移動距離を計測するエンコーダを備えてなるとこ
ろにある。
た手段の特徴とするところは、請求項１または２のうち
の何れか一つの項に記載の溝掘削機において、前記走行
距離計が、地面を転動する車輪の回転により溝掘削機本
体の横移動距離を計測するエンコーダを備えてなるとこ
ろにある。
【００１７】本発明の請求項４に係る溝掘削機における
溝壁形状表示方法の要旨は、掘削刃を有する無端状の掘
削チェーンを駆動しながら溝掘削体を地中で横方向に移
動させ、その横移動方向に溝を掘削するに際して、前記
溝掘削体の地中部分の溝の深度方向の傾斜を、溝掘削体
に設けた少なくとも一つ以上の傾斜計で計測し、計測に
より得られたアナログ傾斜信号をデジタル変換し、変換
されたデジタル傾斜信号を演算器に入力すると共に、こ
のデジタル傾斜信号の入力と並行して溝掘削機本体の横
移動距離信号を入力し、演算器により予め設定したサン
プリングタイムに対応した横移動距離毎の前記デジタル
傾斜信号を３次元処理して得られる溝壁の傾斜データを
横方向に累積し、累積した傾斜データを溝壁形状として
モニタにリアルタイムで表示することを特徴とするもの
である。
溝壁形状表示方法の要旨は、掘削刃を有する無端状の掘
削チェーンを駆動しながら溝掘削体を地中で横方向に移
動させ、その横移動方向に溝を掘削するに際して、前記
溝掘削体の地中部分の溝の深度方向の傾斜を、溝掘削体
に設けた少なくとも一つ以上の傾斜計で計測し、計測に
より得られたアナログ傾斜信号をデジタル変換し、変換
されたデジタル傾斜信号を演算器に入力すると共に、こ
のデジタル傾斜信号の入力と並行して溝掘削機本体の横
移動距離信号を入力し、演算器により予め設定したサン
プリングタイムに対応した横移動距離毎の前記デジタル
傾斜信号を３次元処理して得られる溝壁の傾斜データを
横方向に累積し、累積した傾斜データを溝壁形状として
モニタにリアルタイムで表示することを特徴とするもの
である。
【００１８】本発明の請求項５に係る溝掘削機における
溝壁形状表示方法の要旨は、請求項４に記載の溝掘削機
における溝壁形状表示方法において、前記傾斜データ
を、演算器の記憶装置に記憶させ、記憶した傾斜データ
を、モニタにより溝壁形状として任意の時間に再表示す
るようにしたことを特徴とするものである。
溝壁形状表示方法の要旨は、請求項４に記載の溝掘削機
における溝壁形状表示方法において、前記傾斜データ
を、演算器の記憶装置に記憶させ、記憶した傾斜データ
を、モニタにより溝壁形状として任意の時間に再表示す
るようにしたことを特徴とするものである。
【００１９】本発明の請求項６に係る溝掘削機における
溝壁形状表示方法の要旨は、請求項４または５のうちの
何れか一つの項に記載の溝掘削機における溝壁形状表示
方法において、前記傾斜計の設置位置に対応する深度以
外の深度の溝壁形状を、溝掘削体の剛性、撓み曲線から
推定演算し、任意の深度における溝壁形状を導出し得る
ようにしたことを特徴とするものである。
溝壁形状表示方法の要旨は、請求項４または５のうちの
何れか一つの項に記載の溝掘削機における溝壁形状表示
方法において、前記傾斜計の設置位置に対応する深度以
外の深度の溝壁形状を、溝掘削体の剛性、撓み曲線から
推定演算し、任意の深度における溝壁形状を導出し得る
ようにしたことを特徴とするものである。
【００２０】本発明の請求項７に係る溝掘削機における
溝壁形状表示方法の要旨は、請求項４，５または６のう
ちの何れか一つの項に記載の溝掘削機における溝壁形状
表示方法において、前記傾斜データを演算器で処理し、
処理により得られた溝壁形状をプリンタにより印字出力
するようにしたことを特徴とするものである。
溝壁形状表示方法の要旨は、請求項４，５または６のう
ちの何れか一つの項に記載の溝掘削機における溝壁形状
表示方法において、前記傾斜データを演算器で処理し、
処理により得られた溝壁形状をプリンタにより印字出力
するようにしたことを特徴とするものである。
【００２１】本発明の請求項８に係る溝掘削機における
溝壁形状修正方法の要旨は、掘削刃を有する無端状の掘
削チェーンを駆動しながら溝掘削体を地中で横方向に移
動させ、その横移動方向に溝を掘削するに際して、前記
溝掘削体の地中部分の溝の深度方向の傾斜を、溝掘削体
に設けた少なくとも一つ以上の傾斜計で計測し、計測に
より得られたアナログ傾斜信号をデジタル変換し、変換
されたデジタル傾斜信号を演算器に入力すると共に、こ
のデジタル傾斜信号の入力と並行して溝掘削機本体の横
移動距離信号を入力し、演算器により予め設定したサン
プリングタイムに対応した横移動距離毎の前記デジタル
傾斜信号を３次元処理して得られる溝壁の傾斜データを
横方向に累積し、累積した傾斜データを溝壁形状として
モニタにリアルタイムで表示し、表示された溝壁形状に
基づいて溝掘削体を溝掘削機本体の中心方向または外方
向に傾斜させ、溝掘削体を溝壁に押付けながら横方向に
移動させて溝壁の傾斜面を削り取ることを特徴とするも
のである。
溝壁形状修正方法の要旨は、掘削刃を有する無端状の掘
削チェーンを駆動しながら溝掘削体を地中で横方向に移
動させ、その横移動方向に溝を掘削するに際して、前記
溝掘削体の地中部分の溝の深度方向の傾斜を、溝掘削体
に設けた少なくとも一つ以上の傾斜計で計測し、計測に
より得られたアナログ傾斜信号をデジタル変換し、変換
されたデジタル傾斜信号を演算器に入力すると共に、こ
のデジタル傾斜信号の入力と並行して溝掘削機本体の横
移動距離信号を入力し、演算器により予め設定したサン
プリングタイムに対応した横移動距離毎の前記デジタル
傾斜信号を３次元処理して得られる溝壁の傾斜データを
横方向に累積し、累積した傾斜データを溝壁形状として
モニタにリアルタイムで表示し、表示された溝壁形状に
基づいて溝掘削体を溝掘削機本体の中心方向または外方
向に傾斜させ、溝掘削体を溝壁に押付けながら横方向に
移動させて溝壁の傾斜面を削り取ることを特徴とするも
のである。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
溝掘削機の概要を、その模式的正面図の図１と、図１の
Ａ矢視図の図２と、溝壁形状表示装置のブロック図の図
３と、溝壁表示イメージ図の図４とを参照しながら、地
中に鉛直な溝を掘削する場合を例として説明する。但
し、本実施の形態に係る溝掘削機自体の主要構成につい
ては従来例に係る溝掘削機と同構成であるから、同一の
ものならびに同一機能を有するものには同一符号を付
し、かつ同一名称を以て説明する。
溝掘削機の概要を、その模式的正面図の図１と、図１の
Ａ矢視図の図２と、溝壁形状表示装置のブロック図の図
３と、溝壁表示イメージ図の図４とを参照しながら、地
中に鉛直な溝を掘削する場合を例として説明する。但
し、本実施の形態に係る溝掘削機自体の主要構成につい
ては従来例に係る溝掘削機と同構成であるから、同一の
ものならびに同一機能を有するものには同一符号を付
し、かつ同一名称を以て説明する。
【００２３】図１，２に示す符号１は溝掘削機である。
この溝掘削機１は、地上面を走行する走行体２ａと、こ
の走行体２ａの上に配設された旋回体２ｂとからなる掘
削装置本体２を備えている。この掘削装置本体２を旋回
体２ｂにはステイシリンダ４により溝掘削機本体２の移
動方向と平行な回動支点ピン３ｂを回動支点として回動
される門型フレーム３が設置されている。この門型フレ
ーム３にはスライドシリンダ６により略水平方向（地面
と平行な横方向）にスライドして往復動するリーダ５が
支持されている。
この溝掘削機１は、地上面を走行する走行体２ａと、こ
の走行体２ａの上に配設された旋回体２ｂとからなる掘
削装置本体２を備えている。この掘削装置本体２を旋回
体２ｂにはステイシリンダ４により溝掘削機本体２の移
動方向と平行な回動支点ピン３ｂを回動支点として回動
される門型フレーム３が設置されている。この門型フレ
ーム３にはスライドシリンダ６により略水平方向（地面
と平行な横方向）にスライドして往復動するリーダ５が
支持されている。
【００２４】このリーダ５には、図示しない油圧シリン
ダにより昇降される回転駆動装置７が取り付けられてい
る。そして、この回転駆動装置７には原動スプロケット
８ｂが設けられ、この原動スプロケット８ｂは回転駆動
装置７により正逆駆動されるようになっている。勿論、
従来例と同様に、前記スライドシリンダ６のロッドのス
トローク長がストローク計（図３参照）２２により計測
され、後述する溝壁形状表示装置に入力されるようにな
っている。
ダにより昇降される回転駆動装置７が取り付けられてい
る。そして、この回転駆動装置７には原動スプロケット
８ｂが設けられ、この原動スプロケット８ｂは回転駆動
装置７により正逆駆動されるようになっている。勿論、
従来例と同様に、前記スライドシリンダ６のロッドのス
トローク長がストローク計（図３参照）２２により計測
され、後述する溝壁形状表示装置に入力されるようにな
っている。
【００２５】前記回転駆動装置７のハウジングの下端に
は、上方に延びるカッタポスト８ａが連結されている。
このカッタポスト８ａは、多数のエレメントが上下に連
結されたもので、その下端には自由回転する従動スプロ
ケット８ｃが取り付けられている。また、前記原動スプ
ロケット８ｂと従動スプロケット８ｃとの間に無端状の
掘削チェーン８ｄが掛装されることにより溝掘削体８が
構成されており、前記カッタポスト８ａおよび回転駆動
装置７のハウジングにより、原動・従動スプロケット８
ｂ，８ｃを回転可能に支持する溝掘削体フレームが構成
されている。前記掘削チェーン８ｄの表面には、多数の
掘削刃８ｅが設けられており、この掘削チェーン８ｄを
原動・従動スプロケット８ｂ，８ｃと共に駆動しながら
地中で溝掘削体８を横方向に移動させることにより、そ
の進行方向に溝を掘削することができるように構成され
ている。
は、上方に延びるカッタポスト８ａが連結されている。
このカッタポスト８ａは、多数のエレメントが上下に連
結されたもので、その下端には自由回転する従動スプロ
ケット８ｃが取り付けられている。また、前記原動スプ
ロケット８ｂと従動スプロケット８ｃとの間に無端状の
掘削チェーン８ｄが掛装されることにより溝掘削体８が
構成されており、前記カッタポスト８ａおよび回転駆動
装置７のハウジングにより、原動・従動スプロケット８
ｂ，８ｃを回転可能に支持する溝掘削体フレームが構成
されている。前記掘削チェーン８ｄの表面には、多数の
掘削刃８ｅが設けられており、この掘削チェーン８ｄを
原動・従動スプロケット８ｂ，８ｃと共に駆動しながら
地中で溝掘削体８を横方向に移動させることにより、そ
の進行方向に溝を掘削することができるように構成され
ている。
【００２６】さらに、前記カッタポスト８ａには、上下
方向に並ぶ複数個（本例の場合は４個である。）の地中
傾斜計１１，１２，１３および１４が配設されると共
に、走行体２ａには地上傾斜計１５が配置されている。
これら傾斜計１１乃至１５は、走行体２ａが走行する地
面の傾き角度をそれぞれ検出するものとなっている。こ
れら傾斜計１１乃至１５としては、従来例と同様に、従
来から知られている傾斜角センサ、例えばひずみゲージ
式センサ、ポテンショメータ式センサ、静電容量式セン
サ等を用いることができる。以上の説明から良く理解さ
れるように、溝掘削機１それ自体および傾斜計１１乃至
１５の配設状態は従来例と全く同じである。そして、こ
れら傾斜計１１乃至１５は、溝掘削体８の進行方向と平
行な横方向の面内方向と、溝掘削体８の進行方向に対し
て直交する方向の面外方向との傾斜角を同時に検出する
機能を有しており、これら傾斜計１１乃至１５により計
測された溝壁のアナログ傾斜信号は、後述する溝壁形状
表示装置に入力されるようになっている。
方向に並ぶ複数個（本例の場合は４個である。）の地中
傾斜計１１，１２，１３および１４が配設されると共
に、走行体２ａには地上傾斜計１５が配置されている。
これら傾斜計１１乃至１５は、走行体２ａが走行する地
面の傾き角度をそれぞれ検出するものとなっている。こ
れら傾斜計１１乃至１５としては、従来例と同様に、従
来から知られている傾斜角センサ、例えばひずみゲージ
式センサ、ポテンショメータ式センサ、静電容量式セン
サ等を用いることができる。以上の説明から良く理解さ
れるように、溝掘削機１それ自体および傾斜計１１乃至
１５の配設状態は従来例と全く同じである。そして、こ
れら傾斜計１１乃至１５は、溝掘削体８の進行方向と平
行な横方向の面内方向と、溝掘削体８の進行方向に対し
て直交する方向の面外方向との傾斜角を同時に検出する
機能を有しており、これら傾斜計１１乃至１５により計
測された溝壁のアナログ傾斜信号は、後述する溝壁形状
表示装置に入力されるようになっている。
【００２７】ところで、これら傾斜計１１乃至１５によ
って溝掘削体８の面内方向と面外方向とを同時に計測す
ることによって、下記のような効果を得ることができ
る。即ち、これら傾斜計１１乃至１５による面内方向の
計測結果は、掘削中の溝壁の切羽断面のより硬い地盤に
カッタポスト８ａが押付けられているということを知る
ことにより、より効率の良い掘削方法を選択することが
できるということや、スライドシリンダ６の水平方向の
推力よって発生するカッタポスト８ａの水平方向のたわ
みを定量的に知ることに役立ち、そして面外方向の計測
結果は、溝壁の形状を精度良く管理するために必要な情
報となるが、これらを同時に得ることができるから、よ
り平坦度が優れた高精度の溝壁を有する溝を能率良く掘
削することを可能にするという効果が生じることとな
る。
って溝掘削体８の面内方向と面外方向とを同時に計測す
ることによって、下記のような効果を得ることができ
る。即ち、これら傾斜計１１乃至１５による面内方向の
計測結果は、掘削中の溝壁の切羽断面のより硬い地盤に
カッタポスト８ａが押付けられているということを知る
ことにより、より効率の良い掘削方法を選択することが
できるということや、スライドシリンダ６の水平方向の
推力よって発生するカッタポスト８ａの水平方向のたわ
みを定量的に知ることに役立ち、そして面外方向の計測
結果は、溝壁の形状を精度良く管理するために必要な情
報となるが、これらを同時に得ることができるから、よ
り平坦度が優れた高精度の溝壁を有する溝を能率良く掘
削することを可能にするという効果が生じることとな
る。
【００２８】従来例と同構成になる溝掘削機１には、後
述する構成になる走行距離計２１が取り付けられてい
る。この走行距離計２１は、地面を転動する車輪と、こ
の車輪の回転により前記溝掘削機本体２の横移動距離を
計測する周知のエンコーダと、このエンコーダに前記車
輪の回転を伝達するチェーンと、前記エンコーダが取り
付けられると共に、前記車輪を回転可能に支持するケー
ス状ブラケットと、このケース状ブラケットに突設さ
れ、前記溝掘削機本体２に取り付けられた取付ブラケッ
トに回動可能に取り付けられて、前記車輪を地面に転接
させ、かつ地面から離反させる回動アームとから構成さ
れている。そして、この走行距離計２１により計測され
た溝掘削機本体２の横移動距離信号は、後述する構成に
なる溝壁形状表示装置に入力されるようになっている。
述する構成になる走行距離計２１が取り付けられてい
る。この走行距離計２１は、地面を転動する車輪と、こ
の車輪の回転により前記溝掘削機本体２の横移動距離を
計測する周知のエンコーダと、このエンコーダに前記車
輪の回転を伝達するチェーンと、前記エンコーダが取り
付けられると共に、前記車輪を回転可能に支持するケー
ス状ブラケットと、このケース状ブラケットに突設さ
れ、前記溝掘削機本体２に取り付けられた取付ブラケッ
トに回動可能に取り付けられて、前記車輪を地面に転接
させ、かつ地面から離反させる回動アームとから構成さ
れている。そして、この走行距離計２１により計測され
た溝掘削機本体２の横移動距離信号は、後述する構成に
なる溝壁形状表示装置に入力されるようになっている。
【００２９】このような構成になる走行距離計２１を使
用すると、溝掘削機１の外方位置に特別な付帯設備を設
けるまでもなく、溝掘削機本体２の横移動距離を計測す
ることができるので、溝掘削機１の移動距離計測の準備
作業の容易化効果がある。但し、この走行距離計２１の
場合には、溝掘削機本体２の横移動距離の計測の継続に
より累積誤差が生じてしまうので、毎日補正する必要が
ある。なお、この走行距離計２１の車輪を地面に転接さ
せ、かつ地面から離反させる撥ね上げ式にしたのは、工
事現場内をただ移動する場合には、溝掘削機本体２の横
移動距離を計測する必要がないからである。
用すると、溝掘削機１の外方位置に特別な付帯設備を設
けるまでもなく、溝掘削機本体２の横移動距離を計測す
ることができるので、溝掘削機１の移動距離計測の準備
作業の容易化効果がある。但し、この走行距離計２１の
場合には、溝掘削機本体２の横移動距離の計測の継続に
より累積誤差が生じてしまうので、毎日補正する必要が
ある。なお、この走行距離計２１の車輪を地面に転接さ
せ、かつ地面から離反させる撥ね上げ式にしたのは、工
事現場内をただ移動する場合には、溝掘削機本体２の横
移動距離を計測する必要がないからである。
【００３０】ところで、本実施の形態１に係る溝掘削機
１では、車輪と、この車輪の回転から横移動距離を計測
するエンコーダとを備えた走行距離計２１を採用してい
るが、これ以外に、例えば溝掘削機本体２にプリズムタ
ーゲットを設け、溝掘削機１の外方位置に自動追尾測距
儀を配置して、自動追尾測距儀によりプリズムターゲッ
トまでの距離と角度とからプリズムターゲットの３次元
位置を計測するという自動追尾システムを採用すること
ができる。また、溝掘削機本体２にＧＰＳアンテナを設
け、溝掘削機１の外方位置にＧＰＳアンテナ（基準局）
を配置すると共に、このＧＰＳアンテナ（基準局）によ
りＧＰＳ衛星から信号を受けて、前記ＧＰＳアンテナの
位置を計測することにより溝掘削機本体２の３次元運動
を高精度に計測するＧＰＳ位置計測システムを採用する
ことができる。このような自動追尾システムやＧＰＳ位
置計測システムを採用することにより、溝掘削機本体２
の横移動距離を極めて高精度で計測することができると
いう効果がある。
１では、車輪と、この車輪の回転から横移動距離を計測
するエンコーダとを備えた走行距離計２１を採用してい
るが、これ以外に、例えば溝掘削機本体２にプリズムタ
ーゲットを設け、溝掘削機１の外方位置に自動追尾測距
儀を配置して、自動追尾測距儀によりプリズムターゲッ
トまでの距離と角度とからプリズムターゲットの３次元
位置を計測するという自動追尾システムを採用すること
ができる。また、溝掘削機本体２にＧＰＳアンテナを設
け、溝掘削機１の外方位置にＧＰＳアンテナ（基準局）
を配置すると共に、このＧＰＳアンテナ（基準局）によ
りＧＰＳ衛星から信号を受けて、前記ＧＰＳアンテナの
位置を計測することにより溝掘削機本体２の３次元運動
を高精度に計測するＧＰＳ位置計測システムを採用する
ことができる。このような自動追尾システムやＧＰＳ位
置計測システムを採用することにより、溝掘削機本体２
の横移動距離を極めて高精度で計測することができると
いう効果がある。
【００３１】前記旋回体２ｂに搭載されてなる運転室２
ｃには、前記各傾斜計１１乃至１５のそれぞれにより計
測された溝壁のアナログ傾斜信号、ストローク計２２に
より計測されたスライドシリンダ６のロッドのストロー
ク長、および走行距離計２１により計測された溝掘削機
本体２の横移動距離信号が入力される溝壁形状表示装置
３０が配設されている。この溝壁形状表示装置３０は、
Ａ／Ｄ変換器３１と、モニタ３２ａを備えた演算器であ
るパーソナルコンピュータ（以下、コンピュータとい
う。）３２とから構成されている。
ｃには、前記各傾斜計１１乃至１５のそれぞれにより計
測された溝壁のアナログ傾斜信号、ストローク計２２に
より計測されたスライドシリンダ６のロッドのストロー
ク長、および走行距離計２１により計測された溝掘削機
本体２の横移動距離信号が入力される溝壁形状表示装置
３０が配設されている。この溝壁形状表示装置３０は、
Ａ／Ｄ変換器３１と、モニタ３２ａを備えた演算器であ
るパーソナルコンピュータ（以下、コンピュータとい
う。）３２とから構成されている。
【００３２】前記Ａ／Ｄ変換器３１には、地中傾斜計１
１乃至１４が電線１７を介して接続され、地上傾斜計１
５が電線１７′を介して接続されている。そして、これ
ら傾斜計１１乃至１５から入力される溝壁のアナログ傾
斜信号はＡ／Ｄ変換器３１によりデジタル傾斜信号に変
換されてコンピュータ３２に入力されるようになってい
る。また、このコンピュータ３２には、前記デジタル傾
斜信号の入力と並行して、走行距離計２１により計測さ
れた溝掘削機本体２のアナログ走行距離信号およびスト
ローク計２２により計測されたスライドシリンダ６の伸
縮ロッドのアナログストローク長信号のそれぞれが、距
離信号変換器（Ａ／Ｄ変換器である。）２３によりデジ
タル変換されてデジタルストローク長信号として入力さ
れるようになっている。
１乃至１４が電線１７を介して接続され、地上傾斜計１
５が電線１７′を介して接続されている。そして、これ
ら傾斜計１１乃至１５から入力される溝壁のアナログ傾
斜信号はＡ／Ｄ変換器３１によりデジタル傾斜信号に変
換されてコンピュータ３２に入力されるようになってい
る。また、このコンピュータ３２には、前記デジタル傾
斜信号の入力と並行して、走行距離計２１により計測さ
れた溝掘削機本体２のアナログ走行距離信号およびスト
ローク計２２により計測されたスライドシリンダ６の伸
縮ロッドのアナログストローク長信号のそれぞれが、距
離信号変換器（Ａ／Ｄ変換器である。）２３によりデジ
タル変換されてデジタルストローク長信号として入力さ
れるようになっている。
【００３３】前記コンピュータ３２は、予め設定された
サンプリングタイムに対応した溝掘削体８の横移動距離
毎に、前記デジタル傾斜信号を溝壁の傾斜データとして
３次元処理すると共に、３次元処理により得られた傾斜
データを横方向に累積する。そして、横方向に累積され
た傾斜データは掘削された溝の横壁形状としてモニタ３
２ａにリアルタイムで表示されるように構成されてい
る。さらに、横方向に累積された傾斜データはデータ記
憶装置４０に記憶されると共に、必要に応じてコンピュ
ータ３２に取り込んで、モニタ３２ａに再表示させるこ
とができるように構成されている。これにより、オペレ
ータは時々刻々変化する全体の溝壁形状を認識すること
ができ、また溝掘削終了後に全体の溝壁形状の良否を確
認することができる。なお、この実施の形態では、モニ
タ３２ａがコンピュータ３２と一体的に構成されている
が、独立した構成であっても良い。
サンプリングタイムに対応した溝掘削体８の横移動距離
毎に、前記デジタル傾斜信号を溝壁の傾斜データとして
３次元処理すると共に、３次元処理により得られた傾斜
データを横方向に累積する。そして、横方向に累積され
た傾斜データは掘削された溝の横壁形状としてモニタ３
２ａにリアルタイムで表示されるように構成されてい
る。さらに、横方向に累積された傾斜データはデータ記
憶装置４０に記憶されると共に、必要に応じてコンピュ
ータ３２に取り込んで、モニタ３２ａに再表示させるこ
とができるように構成されている。これにより、オペレ
ータは時々刻々変化する全体の溝壁形状を認識すること
ができ、また溝掘削終了後に全体の溝壁形状の良否を確
認することができる。なお、この実施の形態では、モニ
タ３２ａがコンピュータ３２と一体的に構成されている
が、独立した構成であっても良い。
【００３４】本実施の形態に係る溝掘削機１では、上記
のとおり、掘削中の溝の溝壁形状や既設の溝の溝壁形状
をモニタ３２ａに表示させることができるように構成さ
れているが、前記コンピュータ３２に周知のプリンタ
（図示省略）を接続し、溝壁形状のモニタ２５ａによる
表示と並行して、このプリンタにより印字出力する構成
にすることもできる。また、本実施の形態にかかる溝掘
削機１では、カッタポスト８ａに４つの地中傾斜計１１
乃至１４が埋設されているが、地中傾斜計は１つであっ
ても良く、また５つ以上であっても良いので、地中傾斜
計の埋設数に限定されるものではない。
のとおり、掘削中の溝の溝壁形状や既設の溝の溝壁形状
をモニタ３２ａに表示させることができるように構成さ
れているが、前記コンピュータ３２に周知のプリンタ
（図示省略）を接続し、溝壁形状のモニタ２５ａによる
表示と並行して、このプリンタにより印字出力する構成
にすることもできる。また、本実施の形態にかかる溝掘
削機１では、カッタポスト８ａに４つの地中傾斜計１１
乃至１４が埋設されているが、地中傾斜計は１つであっ
ても良く、また５つ以上であっても良いので、地中傾斜
計の埋設数に限定されるものではない。
【００３５】ところで、溝掘削体８のカッタポスト８ａ
にただ１つの地中傾斜計が埋設されてなる構成の場合
は、コンピュータ３２に対して溝掘削体８のカッタポス
ト８ａの剛性、撓み曲線から前記地中傾斜計の設置位置
に対応する溝の深度以外の深度の溝壁形状を推定演算
し、任意の深度における溝壁形状を導出し得る機能を付
与すれば良いものである。
にただ１つの地中傾斜計が埋設されてなる構成の場合
は、コンピュータ３２に対して溝掘削体８のカッタポス
ト８ａの剛性、撓み曲線から前記地中傾斜計の設置位置
に対応する溝の深度以外の深度の溝壁形状を推定演算
し、任意の深度における溝壁形状を導出し得る機能を付
与すれば良いものである。
【００３６】このような構成になる溝掘削機１により地
中に溝を掘削する場合は、従来例と同様に、先ず溝掘削
機１を目的とする定位置に固定し、掘削チェーン８ｄを
土砂等を掻上げる方向に駆動しながら溝掘削体８を地中
に建込み、溝掘削体８が所定深さに到達すると、掘削チ
ェーン８ｄを駆動したまま、例えばスライドシリンダ６
をロッドを伸長させることにより溝掘削体８をリーダ５
と共に地面と並行な横方向に水平移動させ、前記スライ
ドシリンダ６のロッドのストローク長に対応する長さの
溝を掘削する。次いで、スライドシリンダ６のロッドの
縮小作動に合わせて溝掘削機本体２を溝掘削方向に移動
させると共に所定位置に固定した後、掘削チェーン８ｄ
を土砂等を掻上げる方向に駆動しながら、例えばスライ
ドシリンダ６のロッドを伸長作動させることにより溝掘
削体８をリーダ５と共に地面と並行な横方向に水平移動
させるという繰返しによって地中に長い溝を掘削する。
中に溝を掘削する場合は、従来例と同様に、先ず溝掘削
機１を目的とする定位置に固定し、掘削チェーン８ｄを
土砂等を掻上げる方向に駆動しながら溝掘削体８を地中
に建込み、溝掘削体８が所定深さに到達すると、掘削チ
ェーン８ｄを駆動したまま、例えばスライドシリンダ６
をロッドを伸長させることにより溝掘削体８をリーダ５
と共に地面と並行な横方向に水平移動させ、前記スライ
ドシリンダ６のロッドのストローク長に対応する長さの
溝を掘削する。次いで、スライドシリンダ６のロッドの
縮小作動に合わせて溝掘削機本体２を溝掘削方向に移動
させると共に所定位置に固定した後、掘削チェーン８ｄ
を土砂等を掻上げる方向に駆動しながら、例えばスライ
ドシリンダ６のロッドを伸長作動させることにより溝掘
削体８をリーダ５と共に地面と並行な横方向に水平移動
させるという繰返しによって地中に長い溝を掘削する。
【００３７】このような地中への溝の掘削作業におい
て、溝掘削体８の地中部分の溝の深度方向の傾斜が、そ
のカッタポスト８ａに埋設されたなる地中傾斜計１１乃
至１４によって計測され、計測されたアナログ傾斜信号
がＡ／Ｄ変換器３１に入力され、そしてこのＡ／Ｄ変換
器３１によりデジタル傾斜信号に変換されてコンピュー
タ３２に入力される。一方、このデジタル傾斜信号の入
力と並行して、走行距離計２１およびストローク計２２
により計測された溝掘削体８のアナログ横移動距離信号
が距離信号変換器２３により変換されてデジタル横移動
距離信号として入力される。
て、溝掘削体８の地中部分の溝の深度方向の傾斜が、そ
のカッタポスト８ａに埋設されたなる地中傾斜計１１乃
至１４によって計測され、計測されたアナログ傾斜信号
がＡ／Ｄ変換器３１に入力され、そしてこのＡ／Ｄ変換
器３１によりデジタル傾斜信号に変換されてコンピュー
タ３２に入力される。一方、このデジタル傾斜信号の入
力と並行して、走行距離計２１およびストローク計２２
により計測された溝掘削体８のアナログ横移動距離信号
が距離信号変換器２３により変換されてデジタル横移動
距離信号として入力される。
【００３８】なお、本実施の形態において、走行距離計
２１とストローク計２２との２つの距離計を用いるよう
にしたのは、上記のとおり、スライドシリンダ６のロッ
ドの伸長作動による溝掘削体８の横移動と、スライドシ
リンダ６がストロークエンドになった後の溝掘削機１の
自走による横移動との繰返しによって溝を掘削するとい
う掘削方法を採用しているからである。
２１とストローク計２２との２つの距離計を用いるよう
にしたのは、上記のとおり、スライドシリンダ６のロッ
ドの伸長作動による溝掘削体８の横移動と、スライドシ
リンダ６がストロークエンドになった後の溝掘削機１の
自走による横移動との繰返しによって溝を掘削するとい
う掘削方法を採用しているからである。
【００３９】前記コンピュータ３２にＡ／Ｄ変換器３１
からデジタル傾斜信号が、また距離信号変換器２３から
デジタル横移動距離信号が入力されると、このコンピュ
ータ３２は、予め設定されたサンプリングタイムに対応
した溝掘削体８の横移動距離毎の前記デジタル傾斜信号
を３次元処理して得られる溝壁の傾斜データを横方向に
累積する。
からデジタル傾斜信号が、また距離信号変換器２３から
デジタル横移動距離信号が入力されると、このコンピュ
ータ３２は、予め設定されたサンプリングタイムに対応
した溝掘削体８の横移動距離毎の前記デジタル傾斜信号
を３次元処理して得られる溝壁の傾斜データを横方向に
累積する。
【００４０】そして、このようにして累積された傾斜デ
ータが、図４において示すように、掘削開始から現在掘
削中に至るまでの溝全体の予め設定されたサンプリング
タイムに対応した横移動距離毎の溝壁の傾斜として、つ
まり掘削開始から現在掘削中に至るまでの溝全体の溝壁
形状としてモニタ３２ａにリアルタイムで表示されるの
で、オペレータは時々刻々変化する全体の溝壁形状を認
識しながら溝掘削機１を操作して地中に溝を掘削するこ
とができる。つまり、溝壁の平坦度が高精度になるよう
に溝掘削機１を操作することができる。
ータが、図４において示すように、掘削開始から現在掘
削中に至るまでの溝全体の予め設定されたサンプリング
タイムに対応した横移動距離毎の溝壁の傾斜として、つ
まり掘削開始から現在掘削中に至るまでの溝全体の溝壁
形状としてモニタ３２ａにリアルタイムで表示されるの
で、オペレータは時々刻々変化する全体の溝壁形状を認
識しながら溝掘削機１を操作して地中に溝を掘削するこ
とができる。つまり、溝壁の平坦度が高精度になるよう
に溝掘削機１を操作することができる。
【００４１】一方、一連の溝掘削作業終了後に、データ
記憶装置４０から横方向に累積された溝壁の傾斜データ
をコンピュータ３２に取り込むと共に、取り込んだ傾斜
データを溝壁形状としてモニタ３２ａに表示させ、また
はプリンタにより溝壁形状を印字出力させることによ
り、全体の溝壁形状の平坦度の良否をチェックする。そ
して、もし溝壁形状を修正する必要がある場合には、溝
掘削機１を溝掘削開始位置に戻した後、モニタ３２ａに
表示された溝壁形状、または印字出力された溝壁形状に
基づいて、溝掘削体８を溝掘削機本体２の中心方向また
は外方向に傾斜させながら、また溝掘削体８を溝壁に押
付けながら横方向に移動させて掘削済の溝の溝壁の傾斜
面を削り取ることより、より平坦度が優れた溝壁を有す
る高精度の溝を掘削することができる。
記憶装置４０から横方向に累積された溝壁の傾斜データ
をコンピュータ３２に取り込むと共に、取り込んだ傾斜
データを溝壁形状としてモニタ３２ａに表示させ、また
はプリンタにより溝壁形状を印字出力させることによ
り、全体の溝壁形状の平坦度の良否をチェックする。そ
して、もし溝壁形状を修正する必要がある場合には、溝
掘削機１を溝掘削開始位置に戻した後、モニタ３２ａに
表示された溝壁形状、または印字出力された溝壁形状に
基づいて、溝掘削体８を溝掘削機本体２の中心方向また
は外方向に傾斜させながら、また溝掘削体８を溝壁に押
付けながら横方向に移動させて掘削済の溝の溝壁の傾斜
面を削り取ることより、より平坦度が優れた溝壁を有す
る高精度の溝を掘削することができる。
【００４２】勿論、このような溝壁形状の修正作業に際
しては、地中に溝を掘削する場合と同様に、スライドシ
リンダ６のロッドの伸長作動による溝掘削体８の横移動
と、スライドシリンダ６がストロークエンドになった後
の溝掘削機１の自走による横移動とが繰返される。
しては、地中に溝を掘削する場合と同様に、スライドシ
リンダ６のロッドの伸長作動による溝掘削体８の横移動
と、スライドシリンダ６がストロークエンドになった後
の溝掘削機１の自走による横移動とが繰返される。
【００４３】上記のとおり、カッタポスト８ａに１つの
地中傾斜計が埋設されてなる構成の場合にはコンピュー
タ３２に、溝掘削体８、つまりカッタポスト８ａの剛
性、撓み曲線から前記地中傾斜計の設置位置に対応する
溝の深度以外の深度の溝壁形状を推定演算し、任意の深
度における溝壁形状を導出し得る機能が付与されるが、
溝の深さ１０ｍの場合について、カッタポスト８ａに４
つの地中傾斜計が埋設されてなる本実施の形態に係る構
成の場合と、１つの地中傾斜計が埋設されてなる構成の
場合とについて比較試験を行った。その結果、溝壁の平
坦度に係る両者の相違は２ｃｍ程度であり、カッタポス
ト８ａに１つの地中傾斜計が埋設されてなる構成の場合
にあっても十分実用に供し得ることを確認した。
地中傾斜計が埋設されてなる構成の場合にはコンピュー
タ３２に、溝掘削体８、つまりカッタポスト８ａの剛
性、撓み曲線から前記地中傾斜計の設置位置に対応する
溝の深度以外の深度の溝壁形状を推定演算し、任意の深
度における溝壁形状を導出し得る機能が付与されるが、
溝の深さ１０ｍの場合について、カッタポスト８ａに４
つの地中傾斜計が埋設されてなる本実施の形態に係る構
成の場合と、１つの地中傾斜計が埋設されてなる構成の
場合とについて比較試験を行った。その結果、溝壁の平
坦度に係る両者の相違は２ｃｍ程度であり、カッタポス
ト８ａに１つの地中傾斜計が埋設されてなる構成の場合
にあっても十分実用に供し得ることを確認した。
【００４４】以上では、上記のとおり、溝掘削機１によ
り地中に鉛直な溝を掘削する場合を例として説明した
が、この溝掘削機１ではステイシリンダ４のロッドを縮
小作動させて溝掘削体８を所定の角度範囲内で傾斜させ
たまま横移動させることにより傾斜溝を掘削することが
でき、本発明の技術的思想は鉛直な溝の掘削だけに適用
されるものではないので、上記実施の形態によって本発
明の技術的思想の範囲が限定されるものではない。
り地中に鉛直な溝を掘削する場合を例として説明した
が、この溝掘削機１ではステイシリンダ４のロッドを縮
小作動させて溝掘削体８を所定の角度範囲内で傾斜させ
たまま横移動させることにより傾斜溝を掘削することが
でき、本発明の技術的思想は鉛直な溝の掘削だけに適用
されるものではないので、上記実施の形態によって本発
明の技術的思想の範囲が限定されるものではない。
【００４５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
乃至３に係る溝掘削機によれば、溝掘削体の地中部分の
溝の深度方向の傾斜が、溝掘削体に設けた少なくとも一
つ以上の傾斜計で計測され、計測されたアナログ傾斜信
号がＡ／Ｄ変換器でデジタル傾斜信号に変換されて演算
器に入力される。一方、これと並行して、走行距離計に
より計測された溝掘削体の横移動距離信号が演算器に入
力される。すると、演算器により、予め設定されたサン
プリングタイムに対応した溝掘削体の横移動距離毎の溝
壁の傾斜データが横方向に累積され、この累積された傾
斜データが溝壁形状としてモニタにリアルタイムで表示
されるので、オペレータは時々刻々変化する全体の溝壁
形状をモニタで認識しながら溝掘削機を操作して溝壁の
平坦度が高精度の溝を掘削することができる。
乃至３に係る溝掘削機によれば、溝掘削体の地中部分の
溝の深度方向の傾斜が、溝掘削体に設けた少なくとも一
つ以上の傾斜計で計測され、計測されたアナログ傾斜信
号がＡ／Ｄ変換器でデジタル傾斜信号に変換されて演算
器に入力される。一方、これと並行して、走行距離計に
より計測された溝掘削体の横移動距離信号が演算器に入
力される。すると、演算器により、予め設定されたサン
プリングタイムに対応した溝掘削体の横移動距離毎の溝
壁の傾斜データが横方向に累積され、この累積された傾
斜データが溝壁形状としてモニタにリアルタイムで表示
されるので、オペレータは時々刻々変化する全体の溝壁
形状をモニタで認識しながら溝掘削機を操作して溝壁の
平坦度が高精度の溝を掘削することができる。
【００４６】本発明の請求項４に係る溝掘削機における
溝壁形状表示方法によれば、前記溝掘削体の地中部分の
溝の深度方向の傾斜を、溝掘削体に設けた少なくとも一
つ以上の傾斜計で計測され、計測により得られたアナロ
グ傾斜信号がデジタル傾斜信号に変換されて演算器に入
力され、これと並行して溝掘削機本体の横移動距離信号
が入力され、演算器により予め設定したサンプリングタ
イムに対応した横移動距離毎の溝壁の傾斜データが横方
向に累積され、累積された傾斜データが溝壁形状として
モニタにリアルタイムで表示されるので、オペレータは
時々刻々変化する全体の溝壁形状をモニタで認識しなが
ら溝掘削機を操作して溝壁の平坦度が高精度の溝を掘削
することができる。
溝壁形状表示方法によれば、前記溝掘削体の地中部分の
溝の深度方向の傾斜を、溝掘削体に設けた少なくとも一
つ以上の傾斜計で計測され、計測により得られたアナロ
グ傾斜信号がデジタル傾斜信号に変換されて演算器に入
力され、これと並行して溝掘削機本体の横移動距離信号
が入力され、演算器により予め設定したサンプリングタ
イムに対応した横移動距離毎の溝壁の傾斜データが横方
向に累積され、累積された傾斜データが溝壁形状として
モニタにリアルタイムで表示されるので、オペレータは
時々刻々変化する全体の溝壁形状をモニタで認識しなが
ら溝掘削機を操作して溝壁の平坦度が高精度の溝を掘削
することができる。
【００４７】本発明の請求項５に係る溝掘削機における
溝壁形状表示方法によれば、溝の溝壁の傾斜データが、
演算器の記憶装置に記憶され、記憶された傾斜データを
モニタにより溝壁形状として任意の時間に再表示するこ
とができるので、掘削済の溝の溝壁の平坦度を何時でも
確認することができ、また本発明の請求項７に係る溝掘
削機における溝壁形状表示方法によれば、傾斜データを
演算器により処理し、処理により得られた溝壁形状をプ
リンタにより印字出力することができるので、印字出力
されたプリントにより掘削済の溝の溝壁の平坦度を何時
でも確認することができる。
溝壁形状表示方法によれば、溝の溝壁の傾斜データが、
演算器の記憶装置に記憶され、記憶された傾斜データを
モニタにより溝壁形状として任意の時間に再表示するこ
とができるので、掘削済の溝の溝壁の平坦度を何時でも
確認することができ、また本発明の請求項７に係る溝掘
削機における溝壁形状表示方法によれば、傾斜データを
演算器により処理し、処理により得られた溝壁形状をプ
リンタにより印字出力することができるので、印字出力
されたプリントにより掘削済の溝の溝壁の平坦度を何時
でも確認することができる。
【００４８】本発明の請求項６に係る溝掘削機における
溝壁形状表示方法によれば、傾斜計の設置位置に対応す
る深度以外の深度の溝壁形状を、溝掘削体の剛性、撓み
曲線から推定演算し、任意の深度における溝壁形状を導
出し得るように構成されていて、傾斜計の配設数を少な
くすることができるので、溝掘削機のコストを低減する
ことができる。
溝壁形状表示方法によれば、傾斜計の設置位置に対応す
る深度以外の深度の溝壁形状を、溝掘削体の剛性、撓み
曲線から推定演算し、任意の深度における溝壁形状を導
出し得るように構成されていて、傾斜計の配設数を少な
くすることができるので、溝掘削機のコストを低減する
ことができる。
【００４９】本発明の請求項８に係る溝掘削機における
溝壁形状修正方法によれば、モニタに表示された溝壁形
状に基づいて溝掘削体を溝掘削機本体の中心方向または
外方向に傾斜させ、溝掘削体を溝壁に押付けながら横方
向に移動させて溝壁の傾斜面を削り取ることにより溝壁
の平坦度が高精度になり、より溝壁の平坦度が優れた溝
を掘削することができる。
溝壁形状修正方法によれば、モニタに表示された溝壁形
状に基づいて溝掘削体を溝掘削機本体の中心方向または
外方向に傾斜させ、溝掘削体を溝壁に押付けながら横方
向に移動させて溝壁の傾斜面を削り取ることにより溝壁
の平坦度が高精度になり、より溝壁の平坦度が優れた溝
を掘削することができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る溝掘削機の模式的正
面図である。
面図である。
【図２】図１のＡ矢視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係り、溝壁形状表示装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係り、溝壁表示イメージ
図である。
図である。
【図５】従来例に係る溝掘削機の模式的正面図である。
【図６】従来例に係り、図６（ａ）は傾斜計である地中
傾斜計を連結ロッドでつないだ状態を示す図であり、図
６（ｂ）は溝掘削体を構成するカッタポストの断面平面
図である。
傾斜計を連結ロッドでつないだ状態を示す図であり、図
６（ｂ）は溝掘削体を構成するカッタポストの断面平面
図である。
【図７】従来例に係り、各傾斜計およびデータ処理手段
のブロック図である。
のブロック図である。
【図８】従来例に係り、データ処理手段で表示される画
面の一例を示す図である。
面の一例を示す図である。
１…溝掘削機，２…溝掘削機本体，２ａ…走行体，２ｂ
…旋回体，２ｃ…運転室，３…門型フレーム，４…ステ
イシリンダ，５…リーダ，６…スライドシリンダ，７…
回転駆動装置，８…溝掘削体，８ａ…カッタポスト，８
ｂ…原動スプロケット，８ｃ…従動スプロケット，８ｄ
…掘削チェーン，８ｅ…掘削刃，１１，１２，１３，１
４…地中傾斜計，１５…地上傾斜計，１７，１７′…電
線，２１…走行距離計，２２…ストローク計，２３…距
離信号変換器，３０…溝壁形状表示装置，３１…Ａ／Ｄ
変換器，３２…コンピュータ，３２ａ…モニタ，４０…
データ記憶装置。
…旋回体，２ｃ…運転室，３…門型フレーム，４…ステ
イシリンダ，５…リーダ，６…スライドシリンダ，７…
回転駆動装置，８…溝掘削体，８ａ…カッタポスト，８
ｂ…原動スプロケット，８ｃ…従動スプロケット，８ｄ
…掘削チェーン，８ｅ…掘削刃，１１，１２，１３，１
４…地中傾斜計，１５…地上傾斜計，１７，１７′…電
線，２１…走行距離計，２２…ストローク計，２３…距
離信号変換器，３０…溝壁形状表示装置，３１…Ａ／Ｄ
変換器，３２…コンピュータ，３２ａ…モニタ，４０…
データ記憶装置。
Claims (8)
- 【請求項１】 掘削刃を有する無端状の掘削チェーンを
駆動しながら、傾斜角を検出する少なくとも一つ以上の
傾斜計が埋設されてなる溝掘削体を地中で横方向に移動
させ、その横移動方向に溝を掘削する溝掘削機におい
て、前記傾斜計から出力されるアナログ傾斜信号をデジ
タル傾斜信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、溝掘削機本体
の横移動距離を計測する走行距離計と、前記Ａ／Ｄ変換
器から出力されるデジタル傾斜信号および前記走行距離
計から出力される前記移動距離信号とを受け取って前記
溝掘削体の横移動経過を３次元処理した傾斜データを横
方向に累積する演算器と、この演算器から出力される累
積された傾斜データを溝壁形状としてリアルタイムで表
示するモニタとからなる溝壁形状表示装置とを備えてな
ることを特徴とする溝掘削機。 - 【請求項２】 前記傾斜計の何れもが、溝壁と平行な横
方向および溝壁と直交する方向の前記溝掘削体の傾斜角
を同時に計測し得る機能を備えてなることを特徴とする
請求項１に記載の溝掘削機。 - 【請求項３】 前記走行距離計が、地面を転動する車輪
の回転により溝掘削機本体の横移動距離を計測するエン
コーダを備えてなることを特徴とする請求項１または２
のうちの何れか一つの項に記載の溝掘削機。 - 【請求項４】 掘削刃を有する無端状の掘削チェーンを
駆動しながら溝掘削体を地中で横方向に移動させ、その
横移動方向に溝を掘削するに際して、前記溝掘削体の地
中部分の溝の深度方向の傾斜を、溝掘削体に設けた少な
くとも一つ以上の傾斜計で計測し、計測により得られた
アナログ傾斜信号をデジタル変換し、変換されたデジタ
ル傾斜信号を演算器に入力すると共に、このデジタル傾
斜信号の入力と並行して溝掘削機本体の横移動距離信号
を入力し、演算器により予め設定したサンプリングタイ
ムに対応した横移動距離毎の前記デジタル傾斜信号を３
次元処理して得られる溝壁の傾斜データを横方向に累積
し、累積した傾斜データを溝壁形状としてモニタにリア
ルタイムで表示することを特徴とする溝掘削機における
溝壁形状表示方法。 - 【請求項５】 前記傾斜データを、演算器の記憶装置に
記憶させ、記憶した傾斜データを、モニタにより溝壁形
状として任意の時間に再表示するようにしたことを特徴
とする請求項４に記載の溝掘削機における溝壁形状表示
方法。 - 【請求項６】 前記傾斜計の設置位置に対応する深度以
外の深度の溝壁形状を、溝掘削体の剛性、撓み曲線から
推定演算し、任意の深度における溝壁形状を導出し得る
ようにしたことを特徴とする請求項４または５のうちの
何れか一つの項に記載の溝掘削機における溝壁形状表示
方法。 - 【請求項７】 前記傾斜データを演算器で処理し、処理
により得られた溝壁形状をプリンタにより印字出力する
ようにしたことを特徴とする請求項４，５または６のう
ちの何れか一つの項に記載の溝掘削機における溝壁形状
表示方法。 - 【請求項８】 掘削刃を有する無端状の掘削チェーンを
駆動しながら溝掘削体を地中で横方向に移動させ、その
横移動方向に溝を掘削するに際して、前記溝掘削体の地
中部分の溝の深度方向の傾斜を、溝掘削体に設けた少な
くとも一つ以上の傾斜計で計測し、計測により得られた
アナログ傾斜信号をデジタル変換し、変換されたデジタ
ル傾斜信号を演算器に入力すると共に、このデジタル傾
斜信号の入力と並行して溝掘削機本体の横移動距離信号
を入力し、演算器により予め設定したサンプリングタイ
ムに対応した横移動距離毎の前記デジタル傾斜信号を３
次元処理して得られる溝壁の傾斜データを横方向に累積
し、累積した傾斜データを溝壁形状としてモニタにリア
ルタイムで表示し、表示された溝壁形状に基づいて溝掘
削体を溝掘削機本体の中心方向または外方向に傾斜さ
せ、溝掘削体を溝壁に押付けながら横方向に移動させて
溝壁の傾斜面を削り取ることを特徴とする溝掘削機にお
ける溝壁形状修正方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000173324A JP3613144B2 (ja) | 2000-06-09 | 2000-06-09 | 溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法 |
| JP2000173324D JP3699976B2 (ja) | 2000-06-09 | 2000-06-09 | 溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法 |
| EP01113914A EP1162317A3 (en) | 2000-06-09 | 2001-06-07 | Excavator for a ditch and excavating method therefor |
| US09/875,030 US6536142B2 (en) | 2000-06-09 | 2001-06-07 | Excavator for a ditch and excavating method therefor |
| CNB011210915A CN1134574C (zh) | 2000-06-09 | 2001-06-11 | 沟渠挖掘机及其挖掘方法 |
| HK02104564.6A HK1043168B (zh) | 2000-06-09 | 2002-06-19 | 溝渠挖掘機及其挖掘方法 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000173324A JP3613144B2 (ja) | 2000-06-09 | 2000-06-09 | 溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001348906A true JP2001348906A (ja) | 2001-12-21 |
| JP3613144B2 JP3613144B2 (ja) | 2005-01-26 |
| JP3613144B6 JP3613144B6 (ja) | 2005-08-31 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000173324A Expired - Lifetime JP3613144B2 (ja) | 2000-06-09 | 2000-06-09 | 溝掘削機、溝掘削機における溝壁形状表示方法および溝壁形状修正方法 |
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|---|---|
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| EP (1) | EP1162317A3 (ja) |
| JP (2) | JP3613144B2 (ja) |
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| HK (1) | HK1043168B (ja) |
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| ITUD20060106A1 (it) * | 2006-04-21 | 2007-10-22 | Casagrande Spa | Dispositivo di scavo |
| JP5054833B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2012-10-24 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法 |
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