JP4146579B2

JP4146579B2 - 溝掘削機の制御方法

Info

Publication number: JP4146579B2
Application number: JP17304099A
Authority: JP
Inventors: 正次杉村; 保西; 利夫小栗
Original assignee: Nishimatsu Construction Co Ltd
Current assignee: Nishimatsu Construction Co Ltd
Priority date: 1999-06-18
Filing date: 1999-06-18
Publication date: 2008-09-10
Anticipated expiration: 2019-06-18
Also published as: JP2001003383A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溝掘削機におけるチェーン駆動式カッターの傾きに対する制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
チェーン駆動式カッターによるソイルセメント地中連続壁工法では、図８に示すように、地盤２０に設けた孔に挿入したチェーン駆動式カッター２１を、孔の上部地表に設けたベースマシン２２に接続し、このベースマシン２２でチェーン駆動式カッター２１を横方向へ徐々に動かしていくことにより、溝掘削を行っている。このチェーン駆動式カッター２１は、ベースマシン２２で支持されているだけであるので、掘削作業中に傾きを生じてしまうことがある。
そこで、チェーン駆動式カッター２１を支持しているカッターポスト２３等に傾斜計２４を設置し、カッターポスト２３の傾斜を計測することで、チェーン駆動式カッター２１の傾きを検出し、得られた傾斜の値を基にベースマシン２２部分で、例えばカッターポスト２３や減速機２５を支える支柱２６に、チェーン駆動式カッター２１の傾斜方向へ力を加える等のチェーン駆動式カッター２１の傾き制御を行っている（図９参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、カッターポスト等に設けた傾斜計には、カッターポストに曲がって取付けてしまった場合に生じる取付誤差や、傾斜計の０点セット（カッターポストが垂直になっている場合に傾斜計が検出する傾きを０とする設定。）の設定における誤差等が発生し、このような誤差を持つ傾斜計で計測された傾斜は誤差の大きいものとなってしまう。
また、チェーン駆動式カッターの傾き制御は、地上のベースマシンのチェーン駆動式カッターを支持している部分のみで行われており、掘削深度が深い場合には地中部での傾斜に対する制御は困難であった。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、傾斜計の取付誤差や０点セットの誤差等がほとんど含まれない初期設定方法を提供して傾斜の計測精度を向上させるとともに、地中部でも傾斜に対する制御を行えるようにすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決すべく請求項１記載の発明は、例えば図１に示すように、地盤（１１）に挿入したチェーン駆動式カッター（５）を駆動させながら移動させて溝を掘削する溝掘削機において、
前記チェーン駆動式カッターを支持するとともに、上下に複数連結された各カッターポスト（３）内に設けられた傾斜計（４）を、前記各カッターポスト内に上下方向に沿って設けられた回転軸周りに３６０度回転し、
前記傾斜計が回転軸に沿って回転した回転角をｘとし、このときの傾斜計の出力値をｙとして、この回転角ｘと傾斜計の出力値ｙから得られる関数を解析することにより各傾斜計の初期設定値を決定し、
得られた初期設定値で設定を行った各傾斜計で各カッターポストの傾斜を測定し、
この各傾斜計から得られた測定値に応じて、各カッターポストごとに傾き制御を行うことでチェーン駆動式カッターの傾きを制御することを特徴としている。
【０００６】
ここで、傾斜計は周知のもので良く、常に傾斜角度を計測できるようになっているものとする。
傾斜計をカッターポスト内に上下方向に沿って設けられた回転軸周りに３６０度回転させると、回転軸に沿って回転させた回転角ｘに対する理想的な傾斜計の出力ｙは下記式（２）のようになり、例えば図４に示すようなｓｉｎカーブを描く。ここで、Ｂは傾斜計のオフセットと取付誤差の和であり、θは傾斜計の傾いている向きであり、得られるｓｉｎカーブはＢの分ｙ軸方向に平行移動し、θの分ｘ軸方向に平行移動している。
【数２】

（上記式（２）において、Ａはカッターポストの傾斜角の大きさ、θは傾斜計の傾いている向き、Ｂは傾斜計のオフセットと傾斜計の取付誤差の和である。）
つまり、このＢが誤差であり、この誤差を考慮した初期設定値を決定し、設定を行うものとする。
【０００７】
以上のように、請求項１記載の発明によれば、傾斜計をカッターポスト内に上下方向に沿って設けられた回転軸周りに３６０度回転させることによって傾斜計の出力ｙがｓｉｎカーブを描く。このｓｉｎカーブを解析することで傾斜計のオフセットや取付誤差等が検出でき、このような誤差を考慮した初期設定を行うことで誤差の少ない計測値を得ることができる。
また、各カッターポストごとに傾き制御を行うことができるので、掘削深度が深い場合でも傾斜に適した傾き制御を行うことができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の溝掘削機の制御方法であって、
前記初期設定値の決定は、
下記式（１）を「Ａ」「θ」「Ｂ」の各成分で偏微分し、
得られた３つの方程式に、複数の計測データＰ_i（ｘ_i，ｙ_i）を代入し、
ｅ_iの２乗和を最小にする「Ａ」「θ」「Ｂ」を求め、
得られた「Ｂ」の値を初期設定値とすることを特徴としている。
【数３】

（上記式（１）において、ｘ_i、ｙ_iは上記回転角ｘと傾斜計の出力ｙの計測データ、ｅ_iは計測誤差、Ａはカッターポストの傾斜角の大きさ、θは傾斜計の傾いている向き、Ｂは傾斜計のオフセットと傾斜計の取付誤差の和である。）
【０００９】
回転角ｘと傾斜計の出力ｙの実測データＰ_i（ｘ_i，ｙ_i）には計測誤差が含まれるので、上記式（２）は実際には下記式（３）のようになる
【数４】

（上記式（３）において、ｘ_i、ｙ_iは上記回転角ｘと傾斜計の出力ｙの計測データ、ｅ_iは計測誤差、Ａはカッターポストの傾斜角の大きさ、θは傾斜計の傾いている向き、Ｂは傾斜計のオフセットと傾斜計の取付誤差の和である。）
このｅ_iの２乗和を最小にするＡ、θ、Ｂがそれぞれ、カッターポストの傾斜角の大きさ、傾斜計の傾いている向き、傾斜計のオフセットと傾斜計の取付誤差の和となる。
従って、下記式（１）をＡ、θ、Ｂの各成分で偏微分し、得られた３つの方程式に計測値を代入して方程式を解くことによりＡ、θ、Ｂを求めることができる。この方程式を解くためには理論上、最低３点の計測値が必要である。
【数５】

（上記式（１）において、ｘ_i、ｙ_iは上記回転角ｘと傾斜計の出力ｙの計測データ、ｅ_iは計測誤差、Ａはカッターポストの傾斜角の大きさ、θは傾斜計の傾いている向き、Ｂは傾斜計のオフセットと傾斜計の取付誤差の和である。）
【００１０】
このように、請求項２記載の発明によれば、得られたＢの値は傾斜計のオフセット及び傾斜計の取付誤差の和であるので、このＢの値を初期設定値として初期設定を行うことで、傾斜計から誤差の少ない計測値を得ることができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の溝掘削機の制御方法であって、例えば図５に示すように、上下に互いに隣接されたカッターポスト同士が、互いに掘削すべき溝の長さ方向に沿った回転軸周りに回動自在に連結され、これらカッターポスト同士を回動駆動させる駆動手段（例えば、ピストン９，９）を有する構造とし、
前記駆動手段により、カッターポスト同士を回動駆動することで各カッターポストごとに傾き制御を行いチェーン駆動式カッターの傾きを制御することを特徴としている。
【００１２】
ここで、駆動手段は、一つの連結部分に複数個設けられているものとし、伸縮などによりカッターポスト同士を回動駆動させることができるものであれば良く、例えば、ジャッキやシリンダユニット等でよい。
【００１３】
このように、請求項３記載の発明によれば、駆動手段にて回動自在な連結部分を回動させることにより、カッターポストを傾けることができるので、傾斜計で計測されたカッターポストの傾斜に対向してカッターポストを傾けることにより、カッターポストの傾きを制御することができる。
【００１４】
請求項４記載の発明は、請求項１記載の溝掘削機の制御方法であって、例えば図７に示すように、上下に互いに隣接されたカッターポスト同士が、互いに掘削すべき溝の長さ方向に沿った回転軸周りに回転自在に連結され、かつ各カッターポストは掘削された溝の内側面に向かって出没自在な出没部材（例えば、張出し板１０，１０）を有する構造とし、
前記出没部材により溝の内側面を押すことで、各カッターポストごとに傾き制御を行い、チェーン駆動式カッターの傾きを制御することを特徴としている。
【００１５】
ここで、出没部材は溝の長さ方向の内側面に面する部分に１つ以上設けられるものとし、１つのカッターポストには２つ以上の出没部材が設けられているものとする。また、構造はカッターポストから出没する構造であればよく、板状でも棒状のものでも良い。
【００１６】
このように、請求項４記載の発明によれば、チェーン駆動式カッターが傾斜している方向（カッターポストの下端が、溝の掘削方向に対してほぼ直交する左右方向のうちのいずれか一方に向かって、鉛直方向からずれた方向）と逆側に設けられた出没部材を引っ込め、チェーン駆動式カッターが傾斜している方向に設けられた出没部材を張り出して地盤を押すことにより、カッターポストの傾きの制御を行うことができる。傾斜計で計測されたカッターポストの傾斜に応じて、出没部材の出没量を調整することによりカッターポストの傾斜に応じた制御を行うことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る溝掘削機の制御方法の実施の形態例を図１から図７に基づいて説明する。
【００１８】
＜第一の実施の形態例＞
先ず、図１はこの制御方法を用いる溝掘削機の正面図であり、溝掘削機は、ベースマシン１、減速機２、カッターポスト３、傾斜計４、チェーン駆動式カッター５から概略構成されている。
基本的にベースマシン１、減速機２、チェーン駆動式カッター５は周知のものであり、従来と同様に機能するようになっている。つまり、溝を形成していく方向にカッター面を向けて、地盤１１に設けた孔に挿入されたチェーン駆動式カッター５は、ベースマシン１に連結されており、チェーン駆動式カッター５は孔の中で縦に回転し、ベースマシン１が地盤１１上を溝を形成していく方向へ動いていくことにより、チェーン駆動式カッター５は徐々に地盤１１を掘削することができる。減速機２はチェーン駆動式カッター５の回転速度を変化させるための装置である。
【００１９】
カッターポスト３は図２に示すように、掘削すべき溝の長さ方向に沿った回転軸周りに回動自在な連結部６を介して上下に複数個連結されており、チェーン駆動式カッター５（図１に図示）が縦に回転できるように支持している。図１中では５個のカッターポスト３を連結しているが、カッターポスト３は互いに着脱自在であり、連結するカッターポスト３の個数は形成する溝の深さにより任意に設定できる。
【００２０】
傾斜計４は各カッターポスト３内に一つずつ設けられている。傾斜計４は一軸方向の傾斜を計測するものであり、ここでは溝を掘削する方向と直交する方向の傾斜角度を計測するものである。カッターポスト３の中央に、縦に円筒形の空間を設け、その空間に、図３に示すような傾斜計４を内部に固設した計測内管７を挿入している。計測内管７の上下両端にはベアリング８ａ，８ｂが取り付けられ、このベアリング８ａ，８ｂがカッターポスト３に固定されており、計測内管７（傾斜計４）がカッターポスト３内で容易且つ滑らかに回転できるようになっている。計測内管７の回転は、計測内管７に設けられた図示しない回転駆動手段により行われ、この計測内管７の回転角は減速機２内に設置された回転角計測センサー（図示省略）で計測される。
【００２１】
図５は、両側に一対のシリンダユニット９，９を設けた、カッターポスト３とカッターポスト３の可動式の連結部を示す連結部部分の正面図である。
シリンダユニット（駆動手段）９，９のシリンダ９ａ，９ａは連結部が連結する２つのカッターポスト３，３の一方に連結しており、このシリンダ９ａ，９ａ内を摺動するピストン９ｂ，９ｂは他方のカッターポスト３に連結している。このシリンダユニット９，９は、各カッターポスト３に設けられた傾斜計４から得られたカッターポスト３の傾斜に基づいてシリンダ９ａ，９ａ内でピストン９ｂ，９ｂを摺動させて伸縮することで、カッターポスト３の傾きを制御する。
シリンダユニット９，９は、例えば、周知のような、図示しないRAMとROMとCPUを備えた制御部を有しており、ROMにあらかじめ記憶されたプログラム等とRAMに記憶された設定値に基づいてCPUが後述する処理を行う。
【００２２】
次に、傾斜計４の初期設定値の決定方法を説明する。
傾斜計４の初期設定値は、上下方向に沿って設けられた回転軸に沿って傾斜計４を３６０度回転させて決定する。このとき、ベースマシン１及びチェーン駆動式カッター５は停止した状態にしておく。
回転角計測センサーで計測された傾斜計４の回転角をｘとし、回転角ｘの時の傾斜計４の出力値をｙとすると、傾斜計４を３６０度回転させた場合の理想的な傾斜計４の出力値ｙは、下記式（２）のようになる。
【数６】

（上記式（２）において、Ａはカッターポスト３の傾斜角の大きさ、θは傾斜計４の傾いている向き、Ｂは傾斜計４のオフセットと傾斜計４の取付誤差の和である。）
つまり、傾斜計４の出力値ｙは、例えば図４に示すようなｓｉｎカーブを描く。取付誤差等がある場合、傾斜計４の出力値ｙの描くｓｉｎカーブは、ｘ軸及びｙ軸方向に平行移動している。これは上記式（２）からわかるように、ｘ軸方向の平行移動はθによるものであり、ｙ軸方向の平行移動はＢによるものである。つまり、このＢが取付等で生じる誤差であるので、Ｂを初期設定値とし、計測値から差し引かれる（または加えられる）ように初期設定を行えば良い。
そこで、このＢを求める。
【００２３】
実際は、計測には計測誤差が含まれるので、上記式（２）は下記式（３）のようになる。
【数７】

（上記式（３）において、ｘ_i、ｙ_iは上記回転角ｘと傾斜計の出力ｙの計測データ、ｅ_iは計測誤差、Ａはカッターポスト３の傾斜角の大きさ、θは傾斜計４の傾いている向き、Ｂは傾斜計４のオフセットと傾斜計４の取付誤差の和である。）
このｅ_iの２乗和を最小にするＡ、θ、Ｂがそれぞれ、カッターポスト３の傾斜角の大きさ、傾斜計４の傾いている向き、傾斜計４のオフセットと傾斜計４の取付誤差の和となるので、下記式（１）をＡ、θ、Ｂの各成分で偏微分し、得られた３つの方程式に計測値を代入して方程式を解くことによりＡ、θ、Ｂを求めることができる。ここで、方程式に代入する計測値は３つ以上であれば良い。
このようにして得られた初期設定値をもとに、傾斜計４の初期設定を行う。
【数８】

（上記式（１）において、ｘ_i、ｙ_iは上記回転角ｘと傾斜計の出力ｙの計測データ、ｅ_iは計測誤差、Ａはカッターポスト３の傾斜角の大きさ、θは傾斜計４の傾いている向き、Ｂは傾斜計４のオフセットと傾斜計４の取付誤差の和である。）
【００２４】
次にカッターポスト３（チェーン駆動式カッター５）傾き制御方法に付いて説明する。傾き制御は、掘削作業を行いながら行う。
【００２５】
シリンダユニット９，９の制御部は、上述のように初期設定を行った傾斜計４から得られたカッターポスト３の傾斜データに基づいて、カッターポスト３が傾斜している側（カッターポストの下端が、溝の掘削方向に対してほぼ直交する左右方向のうちのいずれか一方に向かって、鉛直方向からずれた側）のピストン９ｂを摺動させて伸ばし、同時に逆側のピストン９ｂを摺動させて縮ませ、カッターポスト３を傾斜とは逆の方向に曲げるようにすることにより、図６に示すように各カッターポスト３ごとにカッターポスト３の傾きを制御している。このときのシリンダユニット９，９の伸縮度は各カッターポスト３の傾き加減により設定される。
【００２６】
＜第二の実施の形態例＞
図７は、張り出し板１０，１０を設けたカッターポスト３を示す斜視図である。
カッターポスト３は掘削された溝の内側面に面する部分に、張り出し板（出没部材）１０，１０を備えており、この張り出し板１０，１０は例えば油圧等によりカッターポスト３から自在に張り出したり引っ込めるたりすることができる。
カッターポスト３の上面及び下面は、図３に示したように、可動式の連結部を介して他のカッターポスト３と連結している。
なお、ここで用いられる溝掘削機、傾斜計４等は第一の実施の形態例と同様のものであり、傾斜計４のカッターポスト３への取付構造や、傾斜計の初期設定値の決定方法等も同様である。
張り出し板１０，１０も、第一の実施の形態例におけるシリンダユニット９，９と同様に、周知のような、図示しないRAMとROMとCPUを備えた制御部を有しており、ROMにあらかじめ記憶されたプログラム等とRAMに記憶された設定値に基づいてCPUが後述した処理を行う。
張り出し板１０，１０の制御部は、第一の実施の形態例と同様に初期設定を行った傾斜計４から得られたカッターポスト３の傾斜データに基づいて、カッターポスト３が傾斜している側（カッターポストの下端が、溝の掘削方向に対してほぼ直交する左右方向のうちのいずれか一方に向かって、鉛直方向からずれた側）の張り出し板１０を張り出し、同時に逆側の張り出し板１０を引っ込ませ、張り出した張り出し板１０で地盤を押し、カッターポスト３を鉛直方向に戻すようにすることにより、図６に示すように各カッターポスト３ごとに傾きを制御している。このときの張り出し板１０，１０の張り出し量は各カッターポスト３の傾き加減により設定される。
【００２７】
このように、上記実施の形態の溝掘削機の制御方法によれば、傾斜計４を３６０度回転させて得られた傾斜計４の出力値を解析することにより、傾斜計の取付や０点セット等による誤差を検出することができ、この値をもとに初期設定を行った傾斜計４からは誤差の少ない計測値を得ることができる。
また、傾斜計４は各カッターポストごとに備えられており、各カッターポストごとに傾き制御が行われるので、掘削深度が深い場合でも傾斜に適した傾き制御を行うことができる。
【００２８】
なお、以上の実施の形態例においては、駆動手段としてシリンダユニットを用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、伸縮などによりカッターポスト同士を回動駆動させることができるものであれば良い。また、シリンダユニットの数は２個としたが、連結部の周りに配置可能であれば２個以上であっても良い。
出没部材としては張出し板を用いたが、カッターポストから出没して地盤を押すことができるものであれば、例えば棒状の出没部材でも良い。また、張出し板も２個としたが、溝の長さ方向の内側面に面する部分に１つ以上設けるものとし、１つのカッターポストには２つ以上設けられていれば良い。
また、カッターポストの形状や連結部の構造等も任意であり、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【００２９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１記載の発明に係る溝掘削機の制御方法によれば、傾斜計をカッターポスト内に上下方向に沿って設けられた回転軸周りに３６０度回転させることによって傾斜計の出力ｙがｓｉｎカーブを描く。このｓｉｎカーブを解析することで傾斜計のオフセットや取付誤差等が検出でき、このような誤差を考慮した初期設定を行うことで誤差の少ない計測値を得ることができる。
また、各カッターポストごとに傾き制御を行うことができるので、掘削深度が深い場合でも傾斜に適した傾き制御を行うことができる。
【００３０】
請求項２記載の発明に係る溝掘削機の制御方法によれば、得られたＢの値は傾斜計のオフセット及び傾斜計の取付誤差の和であるので、このＢの値を初期設定値として初期設定を行うことで、傾斜計から誤差の少ない計測値を得ることができる。
【００３１】
請求項３記載の発明に係る溝掘削機の制御方法によれば、駆動手段にて回動自在な連結部分を回動させることにより、カッターポストを任意の方向に傾けることができるので、傾斜計で計測されたカッターポストの傾斜に対向してカッターポストを傾けることにより、カッターポストの傾きを制御することができる。
【００３２】
請求項４記載の発明に係る溝掘削機の制御方法によれば、チェーン駆動式カッターが傾斜している方向（カッターポストの下端が、溝の掘削方向に対してほぼ直交する左右方向のうちのいずれか一方に向かって、鉛直方向からずれた方向）と逆側に設けられた出没部材を引っ込め、チェーン駆動式カッターが傾斜している方向に設けられた出没部材を張り出して地盤を押すことにより、カッターポストの傾きの制御を行うことができる。傾斜計で計測されたカッターポストの傾斜に応じて、出没部材の出没量を調整することによりカッターポストの傾斜に応じた制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した一例としての溝掘削機の構造を示す正面図である。
【図２】可動式の連結部の構造を示す概略図である。
【図３】傾斜計を有する計測内管の構造を示す概略図である。
【図４】傾斜計を３６０度回転させた時に、傾斜計の回転角ｘに対する傾斜計の出力値ｙが示すｓｉｎカーブの一例を示す図である。
【図５】カッターポスト連結部にピストンを設けた状態を示す概略図である。
【図６】溝掘削機における傾き制御方法を示す概略図である。
【図７】張り出し板を設けたカッターポストの構造を示す概略図である。
【図８】従来の溝掘削機の構造を示す正面図である。
【図９】図８に示した従来の溝掘削機における傾き制御方法を示す側面図である。
【符号の説明】
１ベースマシン
２減速機
３カッターポスト
４傾斜計
５チェーン駆動式カッター
６連結部
７計測内管
８ａ，８ｂベアリング
９シリンダユニット
９ａシリンダ
９ｂピストン
１０張出し板
１１地盤
２０地盤
２１チェーン駆動式カッター
２２ベースマシン
２３カッターポスト
２４傾斜計
２５減速機
２６支柱

Claims

地盤に挿入したチェーン駆動式カッターを駆動させながら移動させて溝を掘削する溝掘削機において、
前記チェーン駆動式カッターを支持するとともに、上下に複数連結された各カッターポスト内に設けられた傾斜計を、前記各カッターポスト内に上下方向に沿って設けられた回転軸周りに３６０度回転し、
前記傾斜計が回転軸に沿って回転した回転角をｘとし、このときの傾斜計の出力値をｙとして、この回転角ｘと傾斜計の出力値ｙから得られる関数を解析することにより各傾斜計の初期設定値を決定し、
得られた初期設定値で設定を行った各傾斜計で各カッターポストの傾斜を測定し、
この各傾斜計から得られた測定値に応じて、各カッターポストごとに傾き制御を行うことでチェーン駆動式カッターの傾きを制御すること、
を特徴とする溝掘削機の制御方法。
前記初期設定値の決定は、
下記式（１）を「Ａ」「θ」「Ｂ」の各成分で偏微分し、
得られた３つの方程式に、複数の計測データＰ_i（ｘ_i，ｙ_i）を代入し、
ｅ_iの２乗和を最小にする「Ａ」「θ」「Ｂ」を求め、
得られた「Ｂ」の値を初期設定値とすること、
を特徴とする請求項１記載の溝掘削機の制御方法。

（上記式（１）において、ｘ_i、ｙ_iは上記回転角ｘと傾斜計の出力ｙの計測データ、ｅ_iは計測誤差、Ａはカッターポストの傾斜角の大きさ、θは傾斜計の傾いている向き、Ｂは傾斜計のオフセットと傾斜計の取付誤差の和である。）
上下に互いに隣接されたカッターポスト同士が、互いに掘削すべき溝の長さ方向に沿った回転軸周りに回動自在に連結され、これらカッターポスト同士を回動駆動させる駆動手段を有する構造とし、
前記駆動手段により、カッターポスト同士を回動駆動することで各カッターポストごとに傾き制御を行いチェーン駆動式カッターの傾きを制御すること、
を特徴とする請求項１記載の溝掘削機の制御方法。
上下に互いに隣接されたカッターポスト同士が、互いに掘削すべき溝の長さ方向に沿った回転軸周りに回転自在に連結され、かつ各カッターポストは掘削された溝の内側面に向かって出没自在な出没部材を有する構造とし、
前記出没部材により溝の内側面を押すことで、各カッターポストごとに傾き制御を行い、チェーン駆動式カッターの傾きを制御すること、
を特徴とする請求項１記載の溝掘削機の制御方法。