JP2001018238A - ロボットア−ムによる合成樹脂成形品のバリ取り方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットア−ムを用いて合成樹脂成形品のバ
リを確実且つ容易に効率よく取り除く方法と、その装置
を提供する。 【解決手段】 バリ１付き合成樹脂成形品２をロボット
ア−ム３で把持してバリ取り台４上の成形品固定部５に
載せて、複数本の押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃを備え
た把持アーム７ａ，７ｂ，７ｃにより前記成形品２を押
さえ付け、カッター８で前記成形品２のバリ１の付け根
１ａに一個所切れ目９を入れ、ロボットア−ム３でその
切れ目９近くのバリ１部分を把持する。そして、そのバ
リ１部分をロボットア−ム３で把持したままで、その切
れ目９部分側から順に前記把持アーム７ａ，７ｂ，７ｃ
の押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃによる成形品２の把持
と解除を交番しつつ、前記ロボットア−ム３で把持した
バリ１を引き剥がして成形品２から完全にバリを剥ぎ取
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブロー成形などに
よって合成樹脂成形品が製造されたときに、金型の合わ
せ面の間隙からはみ出して固化される所謂バリを、ロボ
ットアームを用いて成形品本体から取り除く方法と、そ
の方法を実施するためのバリ取り装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ブロー成形などによって合成樹脂成形品
を製造する時に、金型の合わせ面の間隙から樹脂原料が
はみ出したまま硬化する。そのはみ出し部分（バリ）は
成形品本体から除去しなければ完成した樹脂製品とはな
らない。言い換えると、バリ取りは仕上げ工程に不可欠
の作業となっている。当初には、製品完成のために作業
員がカッターや鋏などの工具を用いて一個づづバリを切
除する方法によっていたが、大変に手間が掛かり、製造
コストの削減を困難とする難点があった。そこで、これ
までに、人手によらず、機械的にバリを取り除く方法や
装置が各種提案されている。

【０００３】例えば、、特開平９−２９０４２６号に示
されるように成形品の輪郭に沿う形に形成した連続刃型
によって一気にパンチング切断する方法がある。このパ
ンチングによる方法の場合には刃型を成形品の輪郭に合
ったものを用いる必要がある。このため、単一形状の刃
型を長期間継続して単位成形品を製造するには適してい
るかもしれないが、多種類の形状をした成形品を少量注
文生産するような場合には、それら各個別形状の製品に
対応させて刃型を用意する必要があり、不経済極まりな
い。形状の複雑な刃型の場合にはことさらコスト高とな
って到底採用しがたい。

【０００４】また別に、機械的に形成品の輪郭線に沿っ
てカッターでバリを切断し除去する方法として特開平４
−２３５００６号、特開平５−５７６８６号、特開平６
−３１７４７５号、特開平９−２１６２３６号などの公
報に示される技術が提案されている。また、特開平８−
１４２０６６号公報には、ロボットア−ムを用いて回転
刃を移動させてバリを切り取る方法と装置が示されてい
る。

【０００５】また、特開平７−１４７３号公報には、ロ
ボットア−ムを用いて掛止工具をバリに引っかけ、それ
を引っ張って切り取る方法と装置が示されている。この
方法と装置においては、掛止工具を何度も往復運動させ
て繰り返し引掛け動作することにより最終的に全部のバ
リを取り去るものである。しかしこの方法では、掛止工
具を移動させつつ正確な位置決めして往復運動させるた
めの操作が容易ではなく、また各形成品に対して何度も
反復動作を繰り返すので大変時間が掛かる難点があっ
た。

【０００６】また、特開平６−３１７４７５号公報に
は、回転カッターがバリに切れ目を入れたうえカッター
刃で切断する態様のものが示されている。いずれにして
も、このように輪郭線に沿ってカッターを移動させるも
のは、上記パンチングによるような刃型で一気に切断す
る方法に比べると大変に時間を要する難点があった。ま
た、そのように輪郭線に沿ってカッターを移動させるこ
と自体が技術的に複雑且つ高度とならざるを得なかっ
た。

【０００７】さらにまた、最近になって、レーザーによ
ってバリ部分を成形品本体の輪郭に沿って焼き切って分
離除去する方法が提案されている。しかしこの方法の場
合には、焼き切ることによって切り口に燃焼痕が発生
し、輪郭部分の材質が黒く変質することによって成形し
た製品の品質を低下させる欠点がある。また、レーザー
で一個毎に輪郭をなぞることは上記刃型で一気に切断す
る方法に比べると大変に時間を要する難点があった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記実情に
鑑みてなされたもので、カッターやレーザーなどの工具
で成形品の輪郭全部を切断することはせずに、ロボット
ア−ムを用いて合成樹脂成形品のバリを確実且つ容易に
効率よく取り除く方法と、その方法を実施するためのバ
リ取り装置を提供するものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、バリ１付き合成樹脂成形品２をロボットア
−ム３で把持してバリ取り台４上の成形品固定部５に載
せて、複数本の押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃを備えた
把持アーム７ａ，７ｂ，７ｃにより前記成形品２を押さ
え付け、ロボットア−ム３に装着したカッター８で前記
成形品２のバリ１の付け根１ａに一個所切れ目９を入
れ、ロボットア−ム３でその切れ目９近くのバリ１部分
を把持する。

【００１０】そして、その一個所の切れ目９部分側から
順に前記押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃによる成形品２
の押さえ付けを解除しつつ、その押さえ付けの解除に従
って順に成形品２からロボットア−ム３でバリ１を上方
に剥ぎ取って、そのバリ１の剥ぎ取られ部分を前記押さ
え付け部６ａ，６ｂ，６ｃと成形品２の間を通過させ、
そのバリ１の剥ぎ取られ部分が前記押さえ付け部６ａ，
６ｂ，６ｃと成形品２の間を順に通過する毎に再度把持
アーム７ａ，７ｂ，７ｃの押さえ付け部６ａ，６ｂ，６
ｃで成形品２を押さえ付け、他の押さえ付け部６ａ，６
ｂ，６ｃで成形品２を保持した状態で最後の押さえ付け
部６ｃの解除によりバリ１を成形品２から完全に剥ぎ取
ることを特徴とするロボットア−ムによる合成樹脂成形
品のバリ取り方法である。

【００１１】また、バリ取り台４上に、バリ１付き合成
樹脂成形品２を載せる成形品固定部５を設け、その成形
品固定部５に向けて成形品２の把持と解除を可能とする
複数本の押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃを備えた把持ア
ーム７ａ，７ｂ，７ｃを設け、前記成形品固定部５にバ
リ１付き成形品２をロボットア−ム３で把持して載置で
きるようにし、またロボットア−ム３に装着したカッタ
ー８で前記成形品２のバリ１の付け根１ａに一個所切れ
目９を入れられるようにする。

【００１２】そして、またロボットア−ム３で切れ目９
近くのバリ１部分を把持して引き剥がすことができるよ
うにし、前記ロボットア−ム３と把持アーム７ａ，７
ｂ，７ｃの制御を関連して制御する制御部１０を設け
て、前記成形品固定部５に成形品２を保持したままでそ
の成形品２からロボットア−ム３によりバリ１を完全に
剥ぎ取ることができるようにした上記方法を実施するた
めの合成樹脂成形品のバリ取り装置である。

【００１３】さらに、上記構成において、前記複数本の
把持アーム７ａ，７ｂ，７ｃを成形品固定部５に対して
把持と解除を行う把持機構が、把持アーム台１１に把持
アーム７ａ，７ｂ，７ｃの基端部を枢支する枢支部１２
を有し、その枢支部１２に前記把持アーム７ａ，７ｂ，
７ｃを枢支し、前記把持アーム７ａ，７ｂ，７ｃを上下
させる駆動手段１３を設けたことを特徴とするものであ
る。

【００１４】さらに、上記構成において、前記各個の把
持アーム７ａ，７ｂ，７ｃにそれぞれ操作杆１４を設
け、その操作杆１４を操作して各押さえ付け部６ａ，６
ｂ，６ｃを上げ下ろし操作できるようにしたものであ
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を以下に説明
する。まず、本発明のロボットア−ムによる合成樹脂成
形品のバリ取り方法について説明する。そのバリ取り方
法は、図７から図１８までに示すように、バリ１付き合
成樹脂成形品２をロボットア−ム３で把持してバリ取り
台４上の成形品固定部５に載せて、複数本（図面では３
本の例を示す）の押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃを備え
た把持アーム７ａ，７ｂ，７ｃにより前記成形品２を押
さえ付け、ロボットア−ム３に装着したカッター８で前
記成形品２のバリ１の付け根１ａに一個所切れ目９を入
れる。

【００１６】そして、ロボットア−ム３でその切れ目９
近くのバリ１部分を把持し、その切れ目９部分側から順
に前記押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃによる成形品２の
押さえ付けを解除しつつ、その押さえ付けの解除に従っ
て順に成形品２からロボットア−ム３でバリ１を上方に
剥ぎ取って、そのバリ１の剥ぎ取られ部分を前記押さえ
付け部６ａ，６ｂ，６ｃと形成品２の間を通過させ、そ
のバリ１の剥ぎ取られ部分が前記押さえ付け部６ａ，６
ｂ，６ｃと形成品２の間を順に通過する毎に再度把持ア
ーム７の押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃで成形品２を押
さえ付け、他の押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃで成形品
２を保持した状態で最後の押さえ付け部６ｃの解除によ
りバリ１を成形成２から完全に剥ぎ取る。

【００１７】次に上記方法を実施するための合成樹脂形
成品のバリ取り装置について説明する。そのバリ取り装
置は、図１に示すように、前記バリ取り台４上に、バリ
１付き合成樹脂成形品２を載せる成形品固定部５を設
け、その成形品固定部５に向けて成形品２の把持と解除
を可能とする複数本（図面では３本の例を示す）の押さ
え付け部６ａ，６ｂ，６ｃを備えた把持アーム７ａ，７
ｂ，７ｃを設ける。前記把持アームは、2本でも可能で
あり、長いも成形品２の場合にはその長さに応じてその
数を増やすこともできる。

【００１８】また、図７に示すように、前記成形品固定
部５にバリ１付き合成樹脂成形品２をロボットア−ム３
で把持して載置できるようにし、またロボットア−ム３
に装着したカッター８で前記成形品２のバリ１の付け根
１ａに一個所切れ目９を入れられるようにし、また、図
１２に示すように、ロボットア−ム３で切れ目９近くの
バリ１部分を把持して、図１４に示すように、引き剥が
すことができるようにし、前記ロボットア−ム３と把持
アーム７ａ，７ｂ，７ｃの制御を関連して制御する制御
部１０を設けて、前記成形品固定部５に成形品２を保持
したままでその成形品２からロボットア−ム３によりバ
リ１を完全に剥ぎ取ることができるようにする。

【００１９】また、図１に示すように、前記複数本の把
持アーム７ａ，７ｂ，７ｃを成形品固定部５に対して把
持と解除を行う把持機構が、把持アーム台１１に把持ア
ーム７ａ，７ｂ，７ｃの基端部を枢支する枢支部１２を
有し、その枢支部１２に前記把持アーム７ａ，７ｂ，７
ｃを枢支し、前記把持アーム７ａ，７ｂ，７ｃを上下さ
せる駆動手段１３を設ける。前記各個の把持アーム７
ａ，７ｂ，７ｃにそれぞれ操作杆１４を設け、その操作
杆１４を操作して各押さえ付け部６を上げ下ろし操作で
きるようにする。

【００２０】前記駆動手段１３は、図１ではシリンダー
１５にピストンを往復して操作杆１４を操作する形態を
示しているが、モーター，油圧機構，空気コンプレッサ
ーなどの使用が可能である。

【００２１】

【操作手順】本発明の手順を、図７から図１８までのロ
ボットア−ム３と把持アーム７ａ，７ｂ，７ｃとの作動
状態を示すに図に基づいて以下説明する。本発明は、図
７に示すように、合成樹脂製のバリ１付き成形品２をロ
ボットア−ム３で把持し、図８に示すように、バリ取り
台４上の成形品固定部５に載せる。そして、図９に示す
ように、複数本（図面では３本の例を示す）の押さえ付
け部６ａ，６ｂ，６ｃを備えた把持アーム７ａ，７ｂ，
７ｃにより前記成形品２を押さえ付ける。次に、図１０
に示すように、ロボットア−ム３にカッター８を装着
し、図１１に示すように、そのロボットア−ム３に装着
したカッター８で前記成形品２のバリ１の付け根１ａに
一個所切れ目９を入れる。次に、図１２に示すように、
ロボットア−ム３でその切れ目９近くのバリ１部分を把
持させる。

【００２２】そして、図１３に示すように、その切れ目
９部分側から順に前記押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃに
よる成形品２の押さえ付けを解除しつつ、その押さえ付
けの解除に従って押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃの順に
成形品２からロボットア−ム３でバリ１を上方に剥ぎ取
って、図１４及び図１５に示すように、そのバリ１の剥
ぎ取られ部分を前記押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃと成
形品２の間を通過させ、そのバリ１の剥ぎ取られ部分が
前記押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃと成形品２の間を押
さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃの順に通過する毎に再度把
持アーム７ａ，７ｂ，７ｃの押さえ付け部６ａ，６ｂ，
６ｃで成形品２を押さえ付け、図１５に示すように、他
の押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃで成形品２を保持した
状態で最後の押さえ付け部６ｃの解除によりバリ１を成
形品２から完全に剥ぎ取る（図１６に示す）。

【００２３】この工程をさらに詳しく、図２から図６示
す模式図に基づいて説明する。まず、図２に示すよう
に、ロボットア−ム３で切れ目９近くのバリ１部分を把
持する。次に、図３に示すように、切れ目９部分側の押
さえ付け部６ａを上げて成形品２からロボットア−ム３
でバリ１を上方に２番目の押さえ付け部６ｂの前まで剥
ぎ取る。

【００２４】バリ１の切れ目９部分を引っ張ると、切れ
目９から裂けて成形品２の縁に沿ってひ切断する性質が
ある。本発明はこの性質に着眼したものである。そし
て、図４に示すように、１番目の押さえ付け部６ａを下
げて成形品２を把持させ、２番目の押さえ付け部６ｂを
上げて、ロボットア−ム３でバリ１を３番目の押さえ付
け部６ｃの前まで剥ぎ取る。

【００２５】そしてさらに、図５に示すように、２番目
の押さえ付け部６ｂを下げて成形品２を保持した状態
で、最後の３番目の押さえ付け部６ｃを上げる。そして
３番目の押さえ付け部６ｃの後ろまで剥ぎ取る。最後
に、３番目の押さえ付け部６ｃを下げて、図６に示すよ
うに、バリ１を成形品２から完全に剥ぎ取る。

【００２６】バリ１を成形品２から完全に剥ぎつたら、
図１７に示すように、ロボットア−ム３の把持爪でバリ
のない成形品２を把持し、図１８に示すように、把持し
た成形品２を上方に移動してその成形品２を所定の場所
に置き、最初の手順（図７に示す）に移る。

【００２７】

【発明の効果】本発明は以上のようで、合成樹脂成形品
２の製造によりその成形品２の縁部分にバリ１が発生す
るが、そのバリ１付き形成品２を成形品固定部４に載せ
て押さえ付け部６ａ，６ｂ，６ｃを交互に持ち替えて成
形品２を押さえ付けたままで、その成形品２からバリ１
を完全に引き剥がすことができる。

【００２８】その際に、ロボットア−ム３に装着したカ
ッターで成形品２のバリ１の付け根１ａに一個所切れ目
９を入れて、その切れ目９部分からロボットア−ム３で
バリ１を把持したままそのバリ１を成形品２本体から引
き剥がすものなので、これまでの成形品の輪郭線に沿っ
てカッターやレーザーを移動させて輪郭全部を切断する
方法に比べると、バリ１の切断操作が大変単純で簡単且
つ素早くでき、且つバリ１を成形品２の本体の輪郭線か
らカッターの操作ズレによる切り残しや切り込み過ぎが
なく確実に効率よく取り除くことが可能となった。ま
た、カッターやレーザーを輪郭線に沿って移動させるた
めの複雑で高度な機械構造が必要ないので、装置全体の
コンパクト化とコストダウンが実現した。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置を示す斜視図。

【図２】ロボットア−ムの操作とバリ取り台上の把持ア
ームの作動状態を示す模式的側面図。

【図３】図２における次の作動状態を示す模式的側面
図。

【図４】図３における次の作動状態を示す模式的側面
図。

【図５】図４における次の作動状態を示す模式的側面
図。

【図６】図５における次の作動状態を示す模式的側面
図。

【図７】ロボットア−ムと把持アームとの作動状態を示
す別の模式的側面図。

【図８】図７における次の作動状態を示す模式的側面
図。

【図９】図８における次の作動状態を示す模式的側面
図。

【図１０】図９における次の作動状態を示す模式的側面
図。

【図１１】図１０における次の作動状態を示す模式的側
面図。

【図１２】図１１における次の作動状態を示す模式的側
面図。

【図１３】図１２における次の作動状態を示す模式的側
面図。

【図１４】図１３における次の作動状態を示す模式的側
面図。

【図１５】図１４における次の作動状態を示す模式的側
面図。

【図１６】図１５における次の作動状態を示す模式的側
面図。

【図１７】図１６における次の作動状態を示す模式的側
面図。

【図１８】図１７における次の作動状態を示す模式的側
面図。

【符号の説明】

１ バリ １ａ バリの付け根 ２ 成形品 ３ ロボットア−ム ４ バリ取り台 ５ 成形品固定部 ６ａ 押さえ付け部 ６ｂ 押さえ付け部 ６ｃ 押さえ付け部 ７ａ 把持アーム ７ｂ 把持アーム ７ｃ 把持アーム ８ カッター ９ 切れ目 １０ 制御部 １１ 把持アーム台 １２ 枢支部 １３ 駆動手段 １４ 操作杆 １５ シリンダー

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 バリ（１）付き合成樹脂成形品（２）を
   ロボットア−ム（３）で把持してバリ取り台（４）上の
   成形品固定部（５）に載せて、複数本の押さえ付け部
   （６ａ），（６ｂ），（６ｃ）を備えた把持アーム（７
   ａ），（７ｂ），（７ｃ）により前記成形品（２）を押
   さえ付け、ロボットア−ム（３）に装着したカッター
   （８）で前記成形品（２）のバリ（１）の付け根（１
   ａ）に一個所切れ目（９）を入れ、ロボットア−ム
   （３）でその切れ目（９）近くのバリ（１）部分を把持
   し、その切れ目（９）部分側から順に前記押さえ付け部
   （６ａ），（６ｂ），（６ｃ）による成形品（２）の押
   さえ付けを解除しつつ、その押さえ付けの解除に従って
   順に成形品（２）からロボットア−ム（３）でバリ
   （１）を上方に剥ぎ取って、そのバリ（１）の剥ぎ取ら
   れ部分を前記押さえ付け部（６ａ），（６ｂ），（６
   ｃ）と成形品（２）の間を通過させ、そのバリ（１）の
   剥ぎ取られ部分が前記押さえ付け部（６ａ），（６
   ｂ），（６ｃ）と成形品（２）の間を順に通過する毎に
   再度把持アーム（７ａ），（７ｂ），（７ｃ）の押さえ
   付け部（６ａ），（６ｂ），（６ｃ）で成形品（２）を
   押さえ付け、他の押さえ付け部（６ａ），（６ｂ），
   （６ｃ）で成形品（２）を保持した状態で最後の押さえ
   付け部（６ｃ）の解除によりバリ（１）を成形品（２）
   から完全に剥ぎ取ることを特徴とするロボットア−ムに
   よる合成樹脂成形品のバリ取り方法。
2. 【請求項２】 バリ取り台（４）上に、バリ（１）付き
   合成樹脂成形品（２）を載せる成形品固定部（５）を設
   け、その成形品固定部（５）に向けて成形品（２）の把
   持と解除を可能とする複数本の押さえ付け部（６ａ），
   （６ｂ），（６ｃ）を備えた把持アーム（７ａ），（７
   ｂ），（７ｃ）を設け、前記成形品固定部（５）にバリ
   （１）付き成形品（２）をロボットア−ム（３）で把持
   して載置できるようにし、またロボットア−ム（３）に
   装着したカッター（８）で前記成形品（２）のバリ
   （１）の付け根（１ａ）に一個所切れ目（９）を入れら
   れるようにし、またロボットア−ム（３）で切れ目
   （９）近くのバリ（１）部分を把持して引き剥がすこと
   ができるようにし、前記ロボットア−ム（３）と把持ア
   ーム（７ａ），（７ｂ），（７ｃ）の制御を関連して制
   御する制御部（１０）を設けて、前記成形品固定部
   （５）に成形品（２）を保持したままでその成形品
   （２）からロボットア−ム（３）によりバリ（１）を完
   全に剥ぎ取ることができるようにしたことを特徴とする
   請求項１記載の方法を実施するための合成樹脂成形品の
   バリ取り装置。
3. 【請求項３】 複数本の把持アーム（７ａ），（７
   ｂ），（７ｃ）を成形品固定部（５）に対して把持と解
   除を行う把持機構が、把持アーム台（１１）に把持アー
   ム（７ａ），（７ｂ），（７ｃ）の基端部を枢支する枢
   支部（１２）を有し、その枢支部（１２）に前記把持ア
   ーム（７ａ），（７ｂ），（７ｃ）を枢支し、前記把持
   アーム（７ａ），（７ｂ），（７ｃ）を上下させる駆動
   手段（１３）を設けたことを特徴とする請求項２記載の
   合成樹脂成形品のバリ取り装置。
4. 【請求項４】 各個の把持アーム（７ａ），（７ｂ），
   （７ｃ）にそれぞれ操作杆（１４）を設け、その操作杆
   （１４）を操作して各押さえ付け部（６ａ），（６
   ｂ），（６ｃ）を上げ下ろし操作できるようにした請求
   項２又は３記載の合成樹脂成形品のバリ取り装置。