JP2000353299A - 自動車のカーブ進入速度制御装置 - Google Patents
自動車のカーブ進入速度制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 実際のカーブ状態に即した上限カーブ進入速
度を推定でき、ひいては最適な減速制御を可能にして運
転フィーリングを向上できる自動車のカーブ進入速度制
御装置を提供する。 【解決手段】 人工衛星からの電波を利用して自車の現
在位置を求めるナビゲーションシステム２を備えた自動
車のカーブ進入速度制御装置において、カーブ路通過時
に該カーブ路の推定バンク角を演算する推定バンク角演
算手段として、また該推定バンク角が所定値以上のとき
該推定バンク角を上記カーブ路の座標位置情報とともに
記憶する推定バンク角記憶手段として、さらに上記カー
ブ路を次回通過するときには該カーブ路の上記ナビゲー
ションシステムからの曲率情報及び上記推定バンク角に
基づいて上限カーブ進入速度を演算する上限カーブ進入
速度演算手段として、さらには該上限カーブ進入速度演
算手段により求めた上限カーブ進入速度より自車速度が
大きいときにはスロットル制御アクチュエータ６，ブレ
ーキ制御アクチュエータ７に減速信号を出力する減速制
御手段として機能するＥＣＵ９を備える。
度を推定でき、ひいては最適な減速制御を可能にして運
転フィーリングを向上できる自動車のカーブ進入速度制
御装置を提供する。 【解決手段】 人工衛星からの電波を利用して自車の現
在位置を求めるナビゲーションシステム２を備えた自動
車のカーブ進入速度制御装置において、カーブ路通過時
に該カーブ路の推定バンク角を演算する推定バンク角演
算手段として、また該推定バンク角が所定値以上のとき
該推定バンク角を上記カーブ路の座標位置情報とともに
記憶する推定バンク角記憶手段として、さらに上記カー
ブ路を次回通過するときには該カーブ路の上記ナビゲー
ションシステムからの曲率情報及び上記推定バンク角に
基づいて上限カーブ進入速度を演算する上限カーブ進入
速度演算手段として、さらには該上限カーブ進入速度演
算手段により求めた上限カーブ進入速度より自車速度が
大きいときにはスロットル制御アクチュエータ６，ブレ
ーキ制御アクチュエータ７に減速信号を出力する減速制
御手段として機能するＥＣＵ９を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションシ
ステムを搭載した自動車のカーブ進入速度制御装置に関
する。
ステムを搭載した自動車のカーブ進入速度制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】自動車では、ナビゲーションシステムを
利用してカーブ進入時の速度を推奨速度となるように制
御するカーブ進入速度制御装置を備える場合がある。こ
のカーブ進入速度制御装置は、自車がカーブ路に差しか
かったことをナビゲーションシステムの地図データのカ
ーブ情報から検知し、運転車がカーブ路の手前でブレー
キ操作を行うと自動変速機を自動的にシフトダウンし、
該カーブ路を通過した時点でシフトダウン制御を解除す
るように構成されている（例えば特開平９−１４２１７
５号公報）。
利用してカーブ進入時の速度を推奨速度となるように制
御するカーブ進入速度制御装置を備える場合がある。こ
のカーブ進入速度制御装置は、自車がカーブ路に差しか
かったことをナビゲーションシステムの地図データのカ
ーブ情報から検知し、運転車がカーブ路の手前でブレー
キ操作を行うと自動変速機を自動的にシフトダウンし、
該カーブ路を通過した時点でシフトダウン制御を解除す
るように構成されている（例えば特開平９−１４２１７
５号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の制御装置では、地図データに書き込まれたカーブ情
報だけで上限カーブ進入速度を推定する方法を採用して
いるので、上限速度の推定が大まかになり易く、結果的
にシフトダウン制御しか織り込めないという問題があ
る。このため必要以上に減速制御して実際のカーブ状態
と合わない場合があり、運転フィーリングが悪化すると
いう懸念がある。
来の制御装置では、地図データに書き込まれたカーブ情
報だけで上限カーブ進入速度を推定する方法を採用して
いるので、上限速度の推定が大まかになり易く、結果的
にシフトダウン制御しか織り込めないという問題があ
る。このため必要以上に減速制御して実際のカーブ状態
と合わない場合があり、運転フィーリングが悪化すると
いう懸念がある。
【０００４】即ち、通常の道路のカーブ路には、カーブ
曲率に応じたバンク角が設定される場合が多く、このよ
うなバンク角付きのカーブ路ではバンク角無しの場合よ
り上限カーブ進入速度は高くなるのである。従って上記
バンク角を考慮しない場合には、求められた上限進入速
度が実際の上限進入速度より低くなり、その結果、運転
フィーリンウグが悪化する。
曲率に応じたバンク角が設定される場合が多く、このよ
うなバンク角付きのカーブ路ではバンク角無しの場合よ
り上限カーブ進入速度は高くなるのである。従って上記
バンク角を考慮しない場合には、求められた上限進入速
度が実際の上限進入速度より低くなり、その結果、運転
フィーリンウグが悪化する。
【０００５】本発明は、上記従来の状況に鑑みてなされ
たもので、実際のカーブ状態に即した上限カーブ進入速
度を推定でき、ひいては最適な減速制御を可能にして運
転フィーリングを向上できる自動車のカーブ進入速度制
御装置を提供することを目的としている。
たもので、実際のカーブ状態に即した上限カーブ進入速
度を推定でき、ひいては最適な減速制御を可能にして運
転フィーリングを向上できる自動車のカーブ進入速度制
御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、人工
衛星からの電波を利用して自車の現在位置を求めるナビ
ゲーションシステムを備えた自動車のカーブ進入速度制
御装置において、カーブ路通過時に該カーブ路の推定バ
ンク角を演算する推定バンク角演算手段と、該推定バン
ク角が所定値以上のとき該推定バンク角を上記カーブ路
の座標位置情報とともに記憶する推定バンク角記憶手段
と、上記カーブ路を次回通過するときには該カーブ路の
上記ナビゲーションシステムからの曲率情報及び上記記
憶した推定バンク角に基づいて上限カーブ進入速度を演
算する上限カーブ進入速度演算手段と、該上限カーブ進
入速度演算手段により求めた上限カーブ進入速度より自
車速度が大きいときには減速制御を行う減速制御手段と
を備えたことを特徴としている。
衛星からの電波を利用して自車の現在位置を求めるナビ
ゲーションシステムを備えた自動車のカーブ進入速度制
御装置において、カーブ路通過時に該カーブ路の推定バ
ンク角を演算する推定バンク角演算手段と、該推定バン
ク角が所定値以上のとき該推定バンク角を上記カーブ路
の座標位置情報とともに記憶する推定バンク角記憶手段
と、上記カーブ路を次回通過するときには該カーブ路の
上記ナビゲーションシステムからの曲率情報及び上記記
憶した推定バンク角に基づいて上限カーブ進入速度を演
算する上限カーブ進入速度演算手段と、該上限カーブ進
入速度演算手段により求めた上限カーブ進入速度より自
車速度が大きいときには減速制御を行う減速制御手段と
を備えたことを特徴としている。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１において、上
記推定バンク角演算手段は、自車の舵角情報及びヨーレ
イト情報に基づいて上記カーブ路の推定バンク角を演算
することを特徴としている。
記推定バンク角演算手段は、自車の舵角情報及びヨーレ
イト情報に基づいて上記カーブ路の推定バンク角を演算
することを特徴としている。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１又は２におい
て、上記減速制御手段は、スロットル制御アクチュエー
タによる出力制御，ブレーキ制御アクチュエータによる
制動力制御により上記減速制御を行うように構成されて
いることを特徴としている。
て、上記減速制御手段は、スロットル制御アクチュエー
タによる出力制御，ブレーキ制御アクチュエータによる
制動力制御により上記減速制御を行うように構成されて
いることを特徴としている。
【０００９】
【発明の作用効果】本発明のカーブ進入速度制御装置に
よれば、カーブ路を通過する際の該カーブ路の推定バン
ク角を、例えば請求項２に示すように、自車の舵角情報
及びヨーレイト情報から求めるとともに、所定値以上の
推定バンク角をカーブ路の座標位置とともに記憶してお
き、次回このカーブ路を通過するときにはナビゲーショ
ンシステムからのカーブ曲率情報及びメモリ内の推定バ
ンク角情報に基づいて上限カーブ進入速度を求めるよう
にしたので、バンク角の影響のおり込まれた実際のカー
ブ状態に基づいた上限カーブ進入速度を求めることがで
き、従って最適な減速制御が可能となり、運転フィーリ
ングを向上できる効果がある。
よれば、カーブ路を通過する際の該カーブ路の推定バン
ク角を、例えば請求項２に示すように、自車の舵角情報
及びヨーレイト情報から求めるとともに、所定値以上の
推定バンク角をカーブ路の座標位置とともに記憶してお
き、次回このカーブ路を通過するときにはナビゲーショ
ンシステムからのカーブ曲率情報及びメモリ内の推定バ
ンク角情報に基づいて上限カーブ進入速度を求めるよう
にしたので、バンク角の影響のおり込まれた実際のカー
ブ状態に基づいた上限カーブ進入速度を求めることがで
き、従って最適な減速制御が可能となり、運転フィーリ
ングを向上できる効果がある。
【００１０】請求項３の発明では、減速制御をスロット
ル制御アクチュエータ，ブレーキ制御アクチュエータに
より行うので、従来の変速機のシフトダウンだけの減速
制御に比べてよりきめ細かな速度制御を行うことがで
き、運転フィーリングをさらに向上できる効果がある。
ル制御アクチュエータ，ブレーキ制御アクチュエータに
より行うので、従来の変速機のシフトダウンだけの減速
制御に比べてよりきめ細かな速度制御を行うことがで
き、運転フィーリングをさらに向上できる効果がある。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。図１及び図２は、本発明の一
実施形態による自動車のカーブ進入速度制御装置を説明
するための図であり、図１はカーブ進入制御装置のブロ
ック構成図、図２はカーブ走行状態を示す模式図であ
る。
図面に基づいて説明する。図１及び図２は、本発明の一
実施形態による自動車のカーブ進入速度制御装置を説明
するための図であり、図１はカーブ進入制御装置のブロ
ック構成図、図２はカーブ走行状態を示す模式図であ
る。
【００１２】図において、１は自動車に搭載されたカー
ブ進入速度制御装置であり、このカーブ進入速度制御装
置１は、人工衛星からの電波を利用して内蔵する地図デ
ータ２ａ上の自車の現在位置を表示するナビゲーション
システム２と、自車の走行速度を検出する車速センサ３
と、ステアリングホイールの操舵角度を検出する舵角セ
ンサ４と、自車の車両重心を通る鉛直軸まわりの角速度
を検出するヨーレイトセンサ５とを備えている。
ブ進入速度制御装置であり、このカーブ進入速度制御装
置１は、人工衛星からの電波を利用して内蔵する地図デ
ータ２ａ上の自車の現在位置を表示するナビゲーション
システム２と、自車の走行速度を検出する車速センサ３
と、ステアリングホイールの操舵角度を検出する舵角セ
ンサ４と、自車の車両重心を通る鉛直軸まわりの角速度
を検出するヨーレイトセンサ５とを備えている。
【００１３】また、上記カーブ進入速度制御装置１は、
エンジンのスロットルバルブの開度を可変調整すること
により吸入空気量を増減してエンジン出力を制御するス
ロットル制御アクチュエータ６と、ブレーキの制動力を
制御するブレーキ制御アクチュエータ７と、さらに音声
による警告及び点灯による表示を行う警報・表示ユニッ
ト８とを備えている。
エンジンのスロットルバルブの開度を可変調整すること
により吸入空気量を増減してエンジン出力を制御するス
ロットル制御アクチュエータ６と、ブレーキの制動力を
制御するブレーキ制御アクチュエータ７と、さらに音声
による警告及び点灯による表示を行う警報・表示ユニッ
ト８とを備えている。
【００１４】上記カーブ進入速度制御装置１は、上記各
センサ３〜５からの信号に基づいて各アクチュエータ
６，７に制御信号を出力するＥＣＵ９を備えており、こ
のＥＣＵ９は推定バンク角演算手段，推定バンク角記憶
手段，上限カーブ進入速度演算手段，及び減速制御手段
として機能する。即ち、ＥＣＵ９は上記推定バンク角演
算手段としての機能により、上記地図データ２ａに書き
込まれたカーブ路を最初に通過する際に、舵角センサ４
からの舵角情報とヨーレイトセンサ５からのヨーレート
情報とを比較して該カーブ路の推定バンク角を演算す
る。この場合バンク角は、同じ舵角においてヨーレート
が大きいほど小さく、ヨーレートが小さいほど大きいと
判断される。そして推定バンク角が所定値以上のときに
は該推定バンク角が上記カーブ路の座標位置とともにメ
モリ内に記憶される。
センサ３〜５からの信号に基づいて各アクチュエータ
６，７に制御信号を出力するＥＣＵ９を備えており、こ
のＥＣＵ９は推定バンク角演算手段，推定バンク角記憶
手段，上限カーブ進入速度演算手段，及び減速制御手段
として機能する。即ち、ＥＣＵ９は上記推定バンク角演
算手段としての機能により、上記地図データ２ａに書き
込まれたカーブ路を最初に通過する際に、舵角センサ４
からの舵角情報とヨーレイトセンサ５からのヨーレート
情報とを比較して該カーブ路の推定バンク角を演算す
る。この場合バンク角は、同じ舵角においてヨーレート
が大きいほど小さく、ヨーレートが小さいほど大きいと
判断される。そして推定バンク角が所定値以上のときに
は該推定バンク角が上記カーブ路の座標位置とともにメ
モリ内に記憶される。
【００１５】そして、次回から上記カーブ路を通過する
際には、上記ＥＣＵ９は、上限カーブ進入速度演算手段
としての機能により、地図データ２ａからのカーブ曲率
半径ｒと、メモリ内に記憶させた推定バンク角ｖとに基
づいて上限カーブ進入速度を演算し、上記減速制御手段
としての機能により、上限カーブ進入速度より自車速度
が大きいときには上記警告・表示ユニット８に警報信
号，表示信号を出力するとともに、上記スロットル制御
アクチュエータ６，ブレーキ制御アクチュエータ７に減
速信号を出力するように構成されている。
際には、上記ＥＣＵ９は、上限カーブ進入速度演算手段
としての機能により、地図データ２ａからのカーブ曲率
半径ｒと、メモリ内に記憶させた推定バンク角ｖとに基
づいて上限カーブ進入速度を演算し、上記減速制御手段
としての機能により、上限カーブ進入速度より自車速度
が大きいときには上記警告・表示ユニット８に警報信
号，表示信号を出力するとともに、上記スロットル制御
アクチュエータ６，ブレーキ制御アクチュエータ７に減
速信号を出力するように構成されている。
【００１６】次にＥＣＵ９の動作の概要を説明する。ま
ず地図データ２ａ上のカーブ路を初めて通過するときに
は、該地図データ２ａに書き込まれた曲率半径ｒ等のカ
ーブ情報のみに基づいて上限カーブ進入速度を演算し、
この進入速度に基づく減速制御を行ない、該カーブ路通
過時に推定バンク角ｖを求め、所定値以上の推定バンク
角ｖをメモリに記憶する。
ず地図データ２ａ上のカーブ路を初めて通過するときに
は、該地図データ２ａに書き込まれた曲率半径ｒ等のカ
ーブ情報のみに基づいて上限カーブ進入速度を演算し、
この進入速度に基づく減速制御を行ない、該カーブ路通
過時に推定バンク角ｖを求め、所定値以上の推定バンク
角ｖをメモリに記憶する。
【００１７】そして、次回同じカーブ路を走行する場合
には、カーブ認識地点ａで地図データ２ａから読み出し
た同カーブ路の曲率半径ｒとメモリから読み出した同カ
ーブ路の推定バンク角ｖとに基づいて上限カーブ進入速
度を演算し、自車速度が上限カーブ進入速度より大きい
と判断したときには減速開始地点ｂで減速を開始し、カ
ーブ進入地点ｃに達するまでに上限カーブ進入速度に減
速し、カーブ通過点ｄを通過した時点で制御を解除す
る。なお、メモリに推定バンク角が記憶されていないカ
ーブ路については、バンク角なしと判断して制御を行
う。つまり一般道路では逆バンク角のカーブ路はないの
で、このときの速度がミニマムとなる。
には、カーブ認識地点ａで地図データ２ａから読み出し
た同カーブ路の曲率半径ｒとメモリから読み出した同カ
ーブ路の推定バンク角ｖとに基づいて上限カーブ進入速
度を演算し、自車速度が上限カーブ進入速度より大きい
と判断したときには減速開始地点ｂで減速を開始し、カ
ーブ進入地点ｃに達するまでに上限カーブ進入速度に減
速し、カーブ通過点ｄを通過した時点で制御を解除す
る。なお、メモリに推定バンク角が記憶されていないカ
ーブ路については、バンク角なしと判断して制御を行
う。つまり一般道路では逆バンク角のカーブ路はないの
で、このときの速度がミニマムとなる。
【００１８】このように本実施形態によれば、カーブ路
を最初に通過する際に該カーブ路の推定バンク角ｖを演
算するとともに、所定値以上の推定バンク角ｖをカーブ
路の座標位置とともにメモリに記憶しておき、次回この
カーブ路を通過するときには地図データ２ａからのカー
ブ曲率半径ｒとメモリ内の推定バンク角ｖとから上限カ
ーブ進入速度を求め、該上限カーブ進入速度より自車速
度が大きいときには、警告・表示ユニット８により警報
を発するとともに警告表示を行なうとともに、スロット
ル制御アクチュエータ６によりエンジン出力を減少さ
せ，ブレーキ制御アクチュエータ７により制動を行なっ
て減速するようにしたので、バンク角による影響をおり
込んだ実際のカーブ状態に基づいた違和感のないきめ細
かな減速制御を行うことができ、運転フィーリングを向
上できる。
を最初に通過する際に該カーブ路の推定バンク角ｖを演
算するとともに、所定値以上の推定バンク角ｖをカーブ
路の座標位置とともにメモリに記憶しておき、次回この
カーブ路を通過するときには地図データ２ａからのカー
ブ曲率半径ｒとメモリ内の推定バンク角ｖとから上限カ
ーブ進入速度を求め、該上限カーブ進入速度より自車速
度が大きいときには、警告・表示ユニット８により警報
を発するとともに警告表示を行なうとともに、スロット
ル制御アクチュエータ６によりエンジン出力を減少さ
せ，ブレーキ制御アクチュエータ７により制動を行なっ
て減速するようにしたので、バンク角による影響をおり
込んだ実際のカーブ状態に基づいた違和感のないきめ細
かな減速制御を行うことができ、運転フィーリングを向
上できる。
【００１９】なお、上記実施形態では、バンク角の検出
手段として舵角センサ，ヨーレイトセンサを採用した場
合を説明したが、本発明のバンク角検出はこれに限られ
るものではなく、例えば左, 右車輪の速度差からバンク
角を推定することも可能である。
手段として舵角センサ，ヨーレイトセンサを採用した場
合を説明したが、本発明のバンク角検出はこれに限られ
るものではなく、例えば左, 右車輪の速度差からバンク
角を推定することも可能である。
【図１】本発明の一実施形態による自動車のカーブ進入
速度制御装置のブロック構成図である。
速度制御装置のブロック構成図である。
【図２】上記カーブ進入速度制御装置によるカーブ走行
状態を示す模式図である。
状態を示す模式図である。
１ カーブ進入速度制御装置 ２ ナビゲーションシステム ３ 車速センサ ４ 舵角センサ ５ ヨーレイトセンサ ６ スロットル制御アクチュエータ ７ ブレーキ制御アクチュエータ ９ ＥＣＵ（推定バンク角演算手段，推定バンク角記憶
手段，上限カーブ進入速度演算手段，減速制御手段） ｒ 曲率半径 ｖ 推定バンク角
手段，上限カーブ進入速度演算手段，減速制御手段） ｒ 曲率半径 ｖ 推定バンク角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ ９Ａ００１ Ｆターム(参考） 2C032 HB06 HB22 HC02 2F029 AA02 AB07 AC02 AC04 AC09 AC12 AC14 AC18 3D041 AA33 AA40 AA76 AA80 AB01 AC15 AD00 AD47 AD51 AE04 AE41 3J052 AA04 BB01 BB11 FB33 GD00 LA01 5H180 AA01 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32 LL07 LL08 LL09 LL15 9A001 JJ77 JZ11 KK32
Claims (3)
- 【請求項１】 人工衛星からの電波を利用して自車の現
在位置を求めるナビゲーションシステムを備えた自動車
のカーブ進入速度制御装置において、カーブ路通過時に
該カーブ路の推定バンク角を演算する推定バンク角演算
手段と、該推定バンク角が所定値以上のとき該推定バン
ク角を上記カーブ路の座標位置情報とともに記憶する推
定バンク角記憶手段と、上記カーブ路を次回通過すると
きには該カーブ路の上記ナビゲーションシステムからの
曲率情報及び上記記憶した推定バンク角に基づいて上限
カーブ進入速度を演算する上限カーブ進入速度演算手段
と、該上限カーブ進入速度演算手段により求めた上限カ
ーブ進入速度より自車速度が大きいときには減速制御を
行う減速制御手段とを備えたことを特徴とする自動車の
カーブ進入速度制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、上記推定バンク角演
算手段は、自車の舵角情報及びヨーレイト情報に基づい
て上記カーブ路の推定バンク角を演算することを特徴と
する自動車のカーブ進入速度制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２において、上記減速制御
手段は、スロットル制御アクチュエータによる出力制
御，ブレーキ制御アクチュエータによる制動力制御によ
り上記減速制御を行うように構成されていることを特徴
とする自動車のカーブ進入速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16278399A JP3560852B2 (ja) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | 自動車のカーブ進入速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16278399A JP3560852B2 (ja) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | 自動車のカーブ進入速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000353299A true JP2000353299A (ja) | 2000-12-19 |
| JP3560852B2 JP3560852B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=15761133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16278399A Expired - Fee Related JP3560852B2 (ja) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | 自動車のカーブ進入速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3560852B2 (ja) |
Cited By (8)
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| JP2003256999A (ja) * | 2002-02-27 | 2003-09-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| WO2005038747A1 (ja) * | 2003-10-20 | 2005-04-28 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | 自動二輪車用の走行情報表示方法および走行情報表示システム |
| JP2005511401A (ja) * | 2001-12-14 | 2005-04-28 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 走行区間に応じて車両に対して影響を与える方法及び装置 |
| JP2010188763A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 路面バンク角推定装置 |
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| CN112319239A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-02-05 | 睿驰电装(大连)电动系统有限公司 | 基于导航信息的扭矩控制方法、装置和电动车辆 |
| CN114144651A (zh) * | 2019-07-22 | 2022-03-04 | 株式会社普利司通 | 控制方法、控制装置、控制系统和轮胎试验方法 |
-
1999
- 1999-06-09 JP JP16278399A patent/JP3560852B2/ja not_active Expired - Fee Related
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