JP2002260191A

JP2002260191A - 車両用走行支援装置

Info

Publication number: JP2002260191A
Application number: JP2001056826A
Authority: JP
Inventors: Eisuke Konishi; 英祐小西
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2001-03-01
Filing date: 2001-03-01
Publication date: 2002-09-13
Anticipated expiration: 2021-03-01
Also published as: JP3785933B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行上の注意を要する曲線道路の存在に対し
て、実際の道路事情及び車両走行速度に応じた信頼性が
高い警告を行うこと。【解決手段】加速度センサ１２は、車両の走行中にお
いて車両に加わる横Ｇ（横方向の加速度）を検出する。
制御回路２は、横Ｇが設定レベル以上あるカーブの曲率
を計算し、その曲率が設定値より大きい場合にカーブ警
告ポイントとして記憶し、設定値以下の場合に減速警告
ポイントとして記憶する。その後の車両走行時におい
て、位置検出器３により検出される自車両位置がカーブ
警告ポイントに近付いた場合には、減速指示を含む警告
メッセージを音声出力装置８から出力し、減速警告ポイ
ントに近付いた場合には、車両速度について注意を喚起
する内容の警告メッセージを出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両が曲率の大き
な曲線道路或いは曲率が比較的小さいものの車両速度が
相対的に高くなる傾向が出る曲線道路を走行する際に、
その車両の運転者に対して事前に注意を喚起するための
警告を出力する車両用走行支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用走行支援装置として広く普及しつ
つあるカーナビゲーション装置においては、目的地まで
の案内ルートが設定された状態時に、道路地図データ中
から、その案内ルート上における曲率が大きなカーブ
（曲線道路）を要注意カーブとしてピックアップし、車
両がその“要注意カーブ”に差し掛かかる前に音声警告
（例えば『この先・急カーブです・注意してください』
というような音声メッセージ）を出力することが行われ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記要
注意カーブは、道路地図データに基づいてピックアップ
されたものであって、当該地図データの精度などに依存
して選ばれるものであるため、実際の道路事情に一致し
ないことが多々あり、その警告に対する信頼性が比較的
低いという事情があった。具体的には、例えば、全体と
しては比較的緩やかでありながら曲率が部分的に大きく
なった形状のカーブにあっては、その曲率が大きくなっ
た部分で車両速度が限度以上に上がってしまう可能性が
高いから、上記音声警告を行うことが望ましい。しか
し、このようなカーブは、道路地図データ上では曲率が
比較的緩やかに変化するカーブとして記録される場合が
あり、この場合には本来的に必要な音声警告が行われ
ず、その信頼性を十分に期待できない。また、実際に
は、曲率が比較的小さいものの車両速度が相対的に高く
なる傾向が出るカーブ（つまり、周囲の環境或いは車両
運転者の癖や習性などにより車両速度が無意識のうちに
上がってしまうカーブ）も存在するが、従来構成では、
このようなカーブについても音声警告が全く行われない
ことになる。つまり、従来構成では、音声警告を行うに
当たって、道路地図データから得た曲線道路の曲率のみ
を考慮し、しかも実際の車両速度について考慮されてい
ないため、道路の実情に応じた適切な警告が困難にな
り、その警告に対する信頼性が低いものであった。

【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、走行上の注意を要する曲線道路の存
在に対して、実際の道路事情及び車両走行速度に応じた
信頼性が高い警告を行い得るようになる車両用走行支援
装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載した手段を採用できる。この手段によ
れば、車両の走行中においては、当該車両に加わる横方
向の加速度が検出手段により検出され、その加速度が設
定レベル以上ある地点が存在した場合には、記憶制御手
段が、その位置を警告ポイントとして記憶するようにな
る。上記のように警告ポイントとして記憶される地点、
つまり、車両に加わる横方向の加速度が設定レベルより
大きくなる地点は、曲率が大きな走行路或いは車両速度
が相対的に高くなった走行路と見なし得るものであり、
従って、記憶制御手段の記憶動作に応じて走行上の注意
を要する道路の存在を学習することになる。このような
警告ポイントの記憶が行われた状態から、車両走行時に
おいて位置検出手段により検出される自車両位置が前記
警告ポイントに近付いた場合には、警報制御手段が該警
告ポイントの手前から警告の出力動作を行うようにな
る。要するに、車両の走行時において上記のような学習
が行われる結果、走行上の注意を要する曲線道路の存在
に対して、実際の道路事情及び車両走行速度に応じた信
頼性が高い警告を行い得るようになる。

【０００５】請求項２記載の手段によれば、車両に働く
横方向の加速度が設定レベル以上となった位置が道路地
図データと照合され、当該位置が一本道状の曲線道路で
はないと判断した場合、つまり加速度が設定レベル以上
となった地点が交差点のような右左折地点であった場合
には、前記警告ポイントの記憶動作がキャンセルされ
る。この結果、車両が交差点などに差し掛かる毎に警告
が出力されることがなくなるから、実際の使用上におい
てきわめて有益になる。

【０００６】請求項３記載の手段によれば、走行中の車
両に作用する横方向の加速度が設定レベル以上ある位置
が曲線道路であった場合には、その加速度と車両走行速
度とに基づいて曲線道路の曲率が計算され、その曲率が
設定値より大きいときには当該曲線道路の位置がカーブ
警告ポイントとして記憶される。そして、その後の車両
走行時において、位置検出手段により検出される自車両
位置が前記カーブ警告ポイントに近付いた場合、つまり
曲率が設定値より大きな曲線道路に自車両が差し掛かっ
た場合には、該カーブ警告ポイントの手前から減速指示
を含む警告メッセージが出力される。この結果、車両運
転者側では、曲率が大きな曲線道路に差し掛かる前に上
記警告に基づいて車両速度を落とすなどの対処が可能に
なり、以て効果的な走行支援を行い得るようになる。

【０００７】請求項４記載の手段によれば、車両に作用
する横方向の加速度が設定レベル以上となった曲線道路
の曲率を計算したときに、その曲率に応じた車両の進入
安全速度が計算されると共に、その進入安全速度が前記
カーブ警告ポイントと対応付けた状態で記憶される。そ
して、その後において、自車両が上記カーブ警告ポイン
トに差し掛かった場合には、車両の速度を当該カーブ警
告ポイントに対応して記憶されている前記進入安全速度
以下に下げるように指示する減速指示を含む警告メッセ
ージが出力される。この結果、車両運転者側では、曲率
が大きな曲線道路に差し掛かる前に上記警告メッセージ
に基づいて車両速度を指示された安全速度以下に落とす
などの的確な対処が可能になり、以てさらに効果的な走
行支援を行い得るようになる。

【０００８】請求項５記載の手段によれば、走行中の車
両に作用する横方向の加速度が設定レベル以上ある位置
が曲線道路であった場合には、その加速度と車両走行速
度とに基づいて曲線道路の曲率が計算され、その曲率が
設定値以下のときには当該曲線道路の位置が減速警告ポ
イントとして記憶される。そして、その後の車両走行時
において、位置検出手段により検出される自車両位置が
前記減速警告ポイントに近付いた場合、つまり曲率が設
定値以下であるものの前回走行時において車両に作用す
る横方向の加速度が設定レベル以上であった曲線道路に
自車両が差し掛かった場合には、該減速警告ポイントの
手前から車両速度について注意を喚起する内容の警告メ
ッセージが出力される。この結果、車両運転者側では、
曲率が比較的小さいものの前回走行時において車両速度
が相対的に高くなった曲線道路に差し掛かる前に、上記
警告に基づいて車両速度についての注意を払うなどの対
処が可能になり、以て効果的な走行支援を行い得るよう
になる。

【０００９】請求項６記載の手段によれば、車両に作用
する横方向の加速度が設定レベル以上となった曲線道路
の曲率を計算したときに、その曲率に応じた車両の進入
安全速度が計算されると共に、その進入安全速度が前記
減速警告ポイントと対応付けた状態で記憶される。そし
て、その後において、自車両が上記減速警告ポイントに
差し掛かった場合には、その車両速度が当該減速警告ポ
イントに対応して記憶されている進入安全速度を越えて
いる状態時のみ前記警告メッセージが出力される。この
結果、警告メッセージが不要に出力される恐れがなくな
り、実際の使用上において便利になる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明をカーナビゲーショ
ン装置に適用した一実施例について図面を参照しながら
説明する。全体の電気的構成を概略的に示す図１におい
て、カーナビゲーション装置１は、制御回路２（記憶制
御手段、警報制御手段に相当）、及びこの制御回路２に
それぞれ接続された位置検出器３（位置検出手段に相
当）、地図データ入力器４、外部メモリ５、表示装置
６、操作スイッチ群７、音声出力装置８、外部情報入出
力装置９、リモコンセンサ１０、通信制御装置１１、加
速度センサ１２（検出手段に相当）から構成されてい
る。

【００１１】制御回路２は、カーナビゲーション装置１
の動作全般を制御する機能を有したもので、マイクロコ
ンピュータを主体にして構成されている。即ち、制御回
路２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインタフェー
ス及びこれらを接続するバスなど（何れに図示せず）を
備えた構成となっている。これらのうち、ＲＯＭは、カ
ーナビゲーション用のプログラムなどが格納され、ＲＡ
Ｍにはプログラム実行時の一時データや地図データ入力
器４から取得した道路地図データなどが一時的に格納さ
れる。

【００１２】位置検出器３は、絶対方位を検出するため
の地磁気センサ１３、ヨー角速度（ヨーレート）を検出
するためのジャイロスコープ１４、車両の走行距離を検
出するための距離センサ１５及びＧＰＳ用人工衛星から
の信号を受信するＧＰＳ受信機１６から構成されてお
り、車両の現在位置情報を算出する部分である。この位
置検出器３は、各構成要素が性質の異なる検出誤差を有
するため、互いに検出誤差を補間しながら精度の高い位
置検出を行うようになっているが、要求される検出精度
で現在位置を算出可能であれば全部の構成要素を備える
必要はない。また、ステアリングホイールの回転センサ
や各タイヤの回転を検出する車輪センサなどを組み合わ
せて位置検出器３を構成しても良い。尚、距離センサ１
５は、例えば、図示しない車両ＥＣＵから車速信号を取
り込んで車両の走行距離を検出する構成のものである。

【００１３】地図データ入力器４は、例えばＣＤ−ＲＯ
ＭやＤＶＤ−ＲＯＭ或いはＨＤＤ（ハードディスクドラ
イブ）、大容量メモリカードなどの情報記録媒体（図示
せず）からデータを読み取るためのものである。この場
合、情報記録媒体には、多種類の地図描画用データ及び
マップマッチング用データの他に、施設名称を例えば５
０音順に並べた施設名称データベース、この施設名称デ
ータベース内の各施設についての具体的情報（施設名
称、職種などの区分を示すジャンル名、施設の位置デー
タ（経緯度データ）など）を網羅した施設データベー
ス、電話番号と施設の対応を示す電話番号データベース
など、多様なデータベースが記憶されている。

【００１４】外部メモリ５は、フラッシュメモリカード
などにより構成されたもので、例えば他の規格の情報記
録媒体に対応するためのプログラムソフトを記憶した
り、特定データ（走行軌跡の履歴やデジタルカメラによ
り取り込んだ任意の画像データなど）の保存や呼出など
を行うために設けられている。

【００１５】表示装置６は、地図画面を表示するための
例えばカラー液晶ディスプレイを含んで構成されてお
り、車両の運転席近傍に設置される。操作スイッチ群７
は、この表示装置６のカラー液晶ディスプレイ上に形成
されたタッチスイッチ及び表示装置６の周辺に配置され
たメカニカルスイッチなどから成り、各種のデータや設
定事項などの操作入力を制御回路２に与えるために設け
られている。また、リモコンセンサ１０も操作入力手段
として設けられたもので、リモコン１７からの操作入力
を受信して制御回路２に与えるようになっている。

【００１６】音声出力装置８は、音声合成回路、アン
プ、スピーカなどを備えたもので、制御回路２からの指
令に応じて任意の音声出力を発生できるようになってい
る。外部情報入出力装置９は、ＶＩＣＳ（Vehicle Info
rmation & CommunicationSystem）センサやＦＭチュー
ナーなどを備えたもので、例えばＶＩＣＳセンサが受信
した光／電波ビーコンからの情報信号やＦＭチューナー
が受信したＦＭ多重放送からの情報信号を制御回路２に
与える構成となっており、また、必要があれば自動車情
報を外部へ送信する機能も備えた構成となっている。

【００１７】通信制御装置１１は、制御回路２と移動体
通信端末１８（図では携帯電話機の例を示すが、自動車
電話や専用の無線通信端末でも良い）との間でデータ通
信を行うためのもので、その移動体通信端末１８に対
し、ワイヤード通信手段或いはワイヤレス通信手段（無
線ＬＡＮや Bluetoothインタフェースなど）を通じて接
続される構成となっている。

【００１８】また、加速度センサ１２は、走行中の車両
がカーブ（曲線道路）に差し掛かった際に車体に加わる
横方向の加速度（以下、「横Ｇ」と呼ぶ）を検出するた
めに設けられており、検出した横Ｇと車両車重との積に
より、カーブ走行中に車体に加わる遠心力を算出するこ
とができる。従って、車両重量が判明しているのであれ
ば、横Ｇを検出するという動作は、カーブ走行中に車体
に加わる遠心力を検出するという動作と同義である。ま
た、その横Ｇと車両の走行速度とに基づいて走行中のカ
ーブの曲率を後述のように求めることもできる。

【００１９】ここで、前記制御回路２は、現在位置を地
図上に位置付けるマップマッチング処理を実行する機
能、並びに操作スイッチ群７やリモコン１７を通じて目
的地や経由地点などの地点データが入力されたときに、
その地点データに基づいて現在位置から目的地までの経
路探索動作を例えばダイクストラ法を用いて行うと共
に、その経路探索結果に応じた案内ルートを地図画面上
に表示するという経路案内機能（所謂リルート探索機能
も含む）など、周知のナビゲーション機能を備えてい
る。

【００２０】さらに、制御回路２は、カーナビゲーショ
ン装置１のユーザに向けて種々の情報配信サービスを提
供するための情報センタなどに設置されたデータベース
に対し、通信制御装置１１及び移動体通信端末１８を通
じてアクセスする機能を備えており、そのデータベース
からダウンロードしたデータを例えば外部メモリ５或い
は内部ＲＡＭに記憶する制御を実行可能になっている。
このようにダウンロードされるデータのうち本発明の要
旨に関係したものとしては、車両事故が多発しているカ
ーブ（例えば「魔のカーブ」などと呼ばれるもの）の地
図上の位置を示す要注意ポイントデータがあり、制御回
路２は、このような要注意ポイントデータを必要に応じ
てダウンロードして外部メモリ５或いは内部ＲＡＭに記
憶できようになっている。尚、上記要注意ポイントデー
タのダウンロードタイミング及びダウンロード対象の範
囲は種々考えられるが、例えば、経路探索動作時或いは
リルート探索動作時などにおいて、案内ルートに直接的
に関係した要注意ポイントデータ（必要に応じて案内ル
ートの周辺の要注意ポイントデータも含む）をダウンロ
ードする構成、車両の現在位置から所定距離（例えば数
十キロメートル）の範囲内に位置する要注意ポイントデ
ータを当該車両の位置が所定距離以上変化したタイミン
グ毎にダウンロードする構成、適宜な定期的タイミング
或いはユーザ側の操作時にすべての要注意ポイントデー
タをダウンロードする構成など、必要に応じて適宜に設
定できるものである。

【００２１】さて、図２のフローチャートには、制御回
路２による制御内容のうち本発明の要旨に関係したルー
チンが示されており、以下これについて関連した作用と
共に説明する。尚、この図２は、本発明の要旨を把握で
きる範囲で簡略化したものであり、実際にはさらに複雑
な制御内容或いは図示とは異なる制御内容となるもので
ある。また、この実施例では、図２のルーチンを、メイ
ンプログラムのバックグラウンドにて実行されるものと
して示したが、フォアグラウンド処理中に組み込むこと
も可能である。

【００２２】即ち、図２のルーチンは車両が走行してい
る状態で実行されるものであり、加速度センサ１２が設
定定レベル以上の横Ｇを検出するまで待機状態を保持す
る（ステップＡ１、Ａ２）。検出された横Ｇが設定レベ
ル以上となったときには、その検出が行われたポイント
が一本道状のカーブであるか或いは交差点のような分岐
点であるかを、位置検出器３を通じて検出した車両の現
在位置情報及び地図データ入力器４を通じて取得した道
路地図データと照合することにより判断する（ステップ
Ａ３）。尚、分岐点であっても、Ｙ字状の三差路などの
ように横Ｇを受けながら高速で通過できるような交差点
については、これを一本道状のカーブに分類しても良
い。

【００２３】設定レベル以上の横Ｇが検出されたポイン
トが分岐点であると判断したときにはそのままステップ
Ａ１へ戻るが、一本道状のカーブであると判断したとき
には、距離センサ１５からの車速信号に基づいて得られ
る当該ポイントでの車両走行速度と検出横Ｇとに基づい
てカーブの曲率を計算する（ステップＡ４）。即ち、カ
ーブの曲率半径をＲ、車体に加わる横Ｇをα、車両走行
速度をＶとし、車両が等速円運動をしていると仮定した
場合、Ｒ＝Ｖ²／α が成立するから、これによりカーブの曲率（＝１／Ｒ）
を得ることができる。但し、上記演算式は、カーブ走行
中の車両が等速円運動をしていることを前提としたもの
であるが、実際の車両も、カーブ走行時には多少の速度
変動などがあるものの等速円運動に近い状態と考えられ
るから、最終的に得られるカーブの曲率に大きな誤差が
生ずることはない。

【００２４】次いで、計算されたカーブの曲率（＝１／
Ｒ）が設定値より大きいか否かを判断し（ステップＡ
５）、大きい場合には、その曲率に応じた車両の進入安
全速度Ｖｓを計算して記憶すると共に、当該カーブの位
置を上記進入安全速度Ｖｓと対応付けた“カーブ警告ポ
イント”として記憶する（ステップＡ６）。尚、この
“カーブ警告ポイント”に対応したカーブは、車両が実
際に走行した状態で曲率が大きくて注意が必要と判断さ
れたカーブであり、道路地図データから曲率の大きなカ
ーブをピックアップする場合のように実際の道路事情と
一致しないという問題点は当初から存在しないものであ
る。

【００２５】また、計算されたカーブの曲率が設定値以
下の状態（ステップＡ５で「ＮＯ」と判断される状
態）、つまり、カーブ走行に伴い加速度センサ１２が設
定レベル以上の横Ｇを検出したときにおいて当該カーブ
の曲率が設定値以下であった状態は、車両の走行速度が
相対的に大きい状態に相当するものであり、このような
状態時には、そのカーブの曲率に応じた車両の進入安全
速度Ｖｓを計算して記憶すると共に、当該カーブの位置
並びに上記進入安全速度Ｖｓと対応付けた“減速警告ポ
イント”として記憶する（ステップＡ７）。尚、この
“減速警告ポイント”に対応したカーブは、その曲率が
緩やかであっても車両運転者がスピード（車両速度）を
出し過ぎてしまう傾向を持ったカーブと考えられるもの
である。

【００２６】この場合、上述した進入安全速度Ｖｓは、
カーブの曲率に応じて一義的に決定することができる
が、カーブ走行時において車両に作用する遠心力や車両
特性（サスペンション性能、重心など）を考慮して決定
する構成としても良い。特に、このような考慮を行う場
合、カーブ走行時に車両に作用する遠心力Ｆは、車両重
量をｍとした場合、Ｆ＝ｍ・Ｖ²／Ｒ（但し、ｍは車両重量）で示されるように、車両重量ｍの大小に応じて比例的に
増減するものであるから、その車両重量ｍを示すデータ
を予め入力して制御回路２側に記憶しておくことにな
る。このような車両重量ｍの記憶操作は、カーナビゲー
ション装置１を車両に搭載する際にメーカー側或いはデ
ィーラー側で行う構成（例えば型式認証上の車両重量を
記憶する）とすることができ、また、カーナビゲーショ
ン装置１が初めて使用されるときにユーザ側で車両重量
を補正する構成（例えば、乗員や荷物に応じた重量を加
算する操作を行う構成）とするなど、適宜な手段を採用
すれば良い。

【００２７】上記のような各ステップＡ６、Ａ７の実行
後には、車両が前記“減速警告ポイント”若しくは“カ
ーブ警告ポイント”に接近したか否かを判断し（ステッ
プＡ８）、非接近状態ではそのままステップＡ１へ戻る
が、接近した場合には当該警告ポイントの種別を判断す
る（ステップＡ９）。そして、“カーブ警告ポイント”
に近接したと判断した場合には、車両の速度を当該“カ
ーブ警告ポイント”に対応した進入安全速度Ｖｓ以下に
減速するように指示する内容を含む警告メッセージ（例
えば『ピピーン（信号音）・この先カーブです・速度を
○○ｋｍ以下に落としてください』）を、音声出力装置
８を通じて出力するステップＡ１０を実行した後にステ
ップＡ１へ戻る。尚、上記警告メッセージ中の『○○ｋ
ｍ』は時速○○ｋｍの意味であり、上記進入安全速度Ｖ
ｓに対応した数値となる。また、上記警告メッセージ
は、例えば車両の速度が指示速度以下に低下するまで反
復して行う構成とすることが望ましい。さらに、表示装
置６に対し警告メッセージを同時に表示する構成として
も良い。

【００２８】一方“減速警告ポイント”に近接したと判
断した場合には、車両速度が当該ポイントに対応した進
入安全速度Ｖｓを越えているか否かを判断する（ステッ
プＡ１１）。そして、車両速度が進入安全速度Ｖｓを越
えていない場合にはそのままステップＡ１へ戻るが、越
えていた場合には、車両速度について注意を喚起する内
容の警告メッセージ（例えば『ピピーン（信号音）・要
注意ポイントです・速度を落とし・注意して走行してく
ださい』）を、音声出力装置８を通じて出力するステッ
プＡ１２を実行した後にステップＡ１へ戻る。尚、上記
警告メッセージは、例えば車両の速度が上記進入安全速
度Ｖｓ以下に低下するまで反復して行う構成とすること
が望ましい。また、この場合においても表示装置６に対
し警告メッセージを同時に表示する構成としても良い。

【００２９】尚、図２中には示さなかったが、制御回路
２は、前にも述べたように、情報センタなどに設置され
たデータベースから要注意ポイントデータ（車両事故が
多発しているカーブのデータ）をダウンロードするよう
になっており、その要注意ポイントデータにより示され
るカーブに車両が差し掛かった場合にも、そのカーブに
対する警告メッセージを音声出力する構成となってい
る。これにより、前記“カーブ警告ポイント”及び“減
速警告ポイント”の記憶（学習）が行われていない期間
における警告を補助的に行うようになっている。

【００３０】以上要するに、上記した本実施例の構成に
よれば以下に述べるような作用・効果が得られるもので
ある。即ち、車両の走行中においては、当該車両に加わ
る横Ｇ（横方向の加速度）が加速度センサ１２により検
出され、その横Ｇが設定レベル以上ある地点が存在した
場合には、当該地点の位置が一本道状のカーブ（曲線道
路）であるか否かが道路地図データに基づいて判断され
る。そして、上記地点が一本道状のカーブであった場合
には、そのときの横Ｇと車両走行速度とに基づいてカー
ブの曲率（＝１／Ｒ、但し、Ｒはカーブの曲率半径）が
計算され、その曲率が設定値より大きいときには、当該
曲率に応じた車両の進入安全速度Ｖｓが計算されて記憶
されると共に、上記カーブの位置が上記進入安全速度Ｖ
ｓと対応付けた“カーブ警告ポイント”として記憶され
る。また、計算された曲率が設定値以下のときには、当
該曲率に応じた車両の進入安全速度Ｖｓが計算されて記
憶されると共に、カーブの位置が上記進入安全速度Ｖｓ
と対応付けた“減速警告ポイント”として記憶される。

【００３１】そして、その後の車両走行時において、位
置検出器３により検出される自車両位置が前記“カーブ
警告ポイント”に近付いた場合、つまり曲率が設定値よ
り大きなカーブに自車両が差し掛かった場合には、減速
指示を含む警告メッセージ（例えば『ピピーン（信号
音）・この先カーブです・速度を○○ｋｍ以下に落とし
てください』という音声）が出力される。この結果、車
両運転者側では、曲率が大きなカーブに差し掛かる前に
上記警告に基づいて車両速度を落とすなどの対が可能に
なり、以て効果的な走行支援を行い得るようになる。特
に、この場合には、車両速度を上記“カーブ警告ポイン
ト”に対応した進入安全速度Ｖｓ以下に下げるように指
示する減速指示を含む警告メッセージが出力されるか
ら、車両運転者側では、曲率が大きなカーブに差し掛か
る前に上記警告メッセージに基づいて車両速度を指示さ
れた安全速度以下に落とすなどの的確な対処が可能にな
り、一段と効果的な走行支援を行い得る。

【００３２】また、その後の車両走行時において、位置
検出器３により検出される自車両位置が前記“減速警告
ポイント”に近付いた場合、つまり曲率が設定値以下で
あるものの前回走行時において車両に作用する横Ｇが設
定レベル以上であったカーブに自車両が差し掛かった場
合には、車両速度について注意を喚起する内容の警告メ
ッセージ（例えば『ピピーン（信号音）・要注意ポイン
トです・速度を落とし・注意して走行してください』と
いう音声）が出力される。この結果、車両運転者側で
は、曲率が比較的小さいものの前回走行時において車両
速度が相対的に高くなったカーブ（例えば、周囲の環境
或いは車両運転者の癖や習性などにより車両速度が無意
識のうちに上がってしまうカーブ）に差し掛かる前に、
上記警告に基づいて車両速度についての注意を払うなど
の対処が可能になり、以て効果的な走行支援を行い得る
ようになる。特に、この場合には、自車両が上記“減速
警告ポイント”に差し掛かった場合には、その車両速度
が当該“減速警告ポイント”に対応して記憶されている
前記進入安全速度Ｖｓを越えている状態時のみ、上述の
警告メッセージが出力されるから、その警告メッセージ
が不要に出力される恐れがなくなり、実際の使用上にお
いて便利になる。

【００３３】一方、加速度センサ１２により検出された
横Ｇが設定レベル以上ある地点が一本道状のカーブでは
ないと判断された場合、つまり横Ｇが設定レベル以上と
なった地点が交差点のような右左折地点であった場合に
は、前述した“カーブ警告ポイント”及び“減速警告ポ
イント”の記憶動作がキャンセルされる。この結果、車
両が交差点などに差し掛かる毎に不要な警告が出力され
ることがなくなるから、実際の使用上においてきわめて
有益になる。

【００３４】以上のように、本実施例の構成によれば、
車両の走行時において、車両に作用する横Ｇが設定レベ
ル以上となったカーブの位置を記憶するという学習、並
びそのカーブの進入安全速度の計算が行われると共に、
その学習結果及び計算結果に基づいて走行上の注意を要
するカーブに対する警告の出力動作が行われるから、走
行上の注意を要するカーブの存在に対して、実際の道路
事情及び車両走行速度に応じた信頼性が高い警告を行い
得るようになる。

【００３５】尚、本発明は上記した実施例に限定される
ものではなく、次のような変形または拡張が可能であ
る。検出手段として、車体に加わる横Ｇ（横方向の加速
度）を検出するための加速度センサ１２を設ける構成と
したが、位置検出器３が有するジャイロスコープ１４を
用いて検出手段を構成することも可能である。つまり、
カーブ走行中の車両が等速円運動をしていると見なせ
ば、ジャイロスコープ１４により検出したヨー角速度
（ヨーレート）と車両走行速度との積により車体に加わ
る横Ｇ（向心加速度）を検出することができ、その検出
横Ｇと車両重量との積により車体に作用する遠心力を求
めることができる。また、ヨー角速度と車両走行速度と
に基づいて走行中のカーブの曲率半径Ｒ及び曲率１／Ｒ
を求めることもできる（曲率半径Ｒ＝車両走行速度÷ヨ
ー角速度）。

【００３６】車両に作用する横Ｇが設定レベル以上とな
った地点の位置を道路地図データと照合することにより
当該地点が一本道状のカーブであるか否かを判断し、一
本道状のカーブではないと判断した場合に“カーブ警告
ポイント”及び“減速警告ポイント”の記憶動作をキャ
ンセルする構成としたが、このような構成は必要に応じ
て採用すれば良い。また、カーブの曲率（＝１／Ｒ）や
進入安全速度Ｖｓを計算する動作も必要に応じて行えば
良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の電気的構成を示す機能ブロ
ック図

【図２】制御回路の制御内容を示すフローチャート

【符号の説明】

１はカーナビゲーション装置、２は制御回路（記憶制御
手段、警報制御手段）、３は位置検出器（位置検出手
段）、５は外部メモリ、６は表示装置、８は音声処出力
装置、１２は加速度センサ（検出手段）を示す。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ＣＧ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 ＡＨＧ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC04 AC09 AC13 AC16 AC18 AC20 5H180 AA01 BB03 BB05 BB12 BB13 CC01 CC04 EE18 FF04 FF05 FF13 FF22 FF25 FF33 LL01 LL02 LL07 LL08 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両運転者に対し走行中の道路の状況に
応じて適宜注意を喚起する機能を備えた車両用走行支援
装置において、車両の走行中において当該車両に加わる横方向の加速度
を検出する検出手段と、この検出手段による検出加速度が設定レベル以上ある位
置を警告ポイントとして記憶する記憶制御手段と、自車両位置を検出する位置検出手段と、車両走行時に前記位置検出手段により検出される自車両
位置が前記警告ポイントに近付いた場合に該警告ポイン
トの手前から警告出力動作を行う警報制御手段とを備え
たことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】道路地図データを記憶した記憶手段を備
え、前記記憶制御手段は、前記検出手段が検出した加速度が
設定レベル以上となった位置を前記道路地図データと照
合することにより当該位置が一本道状の曲線道路である
か否かを判断し、曲線道路ではないと判断した場合に前
記警告ポイントの記憶動作をキャンセルすることを特徴
とする請求項１記載の車両用走行支援装置。
【請求項３】請求項２記載の車両用走行支援装置にお
いて、前記記憶制御手段は、前記検出手段が検出した加速度が
設定レベル以上ある位置が曲線道路であると判断した場
合に、その検出加速度と車両走行速度とを元に曲線道路
の曲率を計算し、その曲率が設定値より大きいときには
当該曲線道路の位置をカーブ警告ポイントとして記憶
し、前記警告制御手段は、車両走行時に前記位置検出手段に
より検出される自車両位置が前記カーブ警告ポイントに
近付いた場合に該カーブ警告ポイントの手前から減速指
示を含む警告メッセージを出力することを特徴とする車
両用走行支援装置。
【請求項４】請求項３記載の車両用走行支援装置にお
いて、前記記憶制御手段は、曲線道路の曲率を計算した場合
に、その曲率に応じた車両の進入安全速度を計算すると
共に、その進入安全速度を前記カーブ警告ポイントと対
応付けた状態で記憶し、前記警報制御手段は、自車両位置が前記カーブ警告ポイ
ントに近付いた場合に出力する前記警告メッセージ中
に、車両の速度を当該カーブ警告ポイントに対応して記
憶されている進入安全速度以下に下げるように指示する
減速指示を含むことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項５】請求項２記載の車両用走行支援装置にお
いて、前記記憶制御手段は、前記検出手段が検出した加速度が
設定レベル以上ある位置が曲線道路であると判断した場
合に、その検出加速度と車両走行速度とに基づいて曲線
道路の曲率を計算し、その曲率が設定値以下のときには
当該曲線道路の位置を減速警告ポイントとして記憶し、前記警報制御手段は、車両走行時に前記位置検出手段に
より検出される自車両位置が前記減速警告ポイントに近
付いた場合に該減速警告ポイントの手前から車両速度に
ついて注意を喚起する内容の警告メッセージを出力する
ことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項６】請求項５記載の車両用走行支援装置にお
いて、前記記憶制御手段は、曲線道路の曲率を計算した場合
に、その曲率に応じた車両の進入安全速度を計算すると
共に、その進入安全速度を前記減速警告ポイントと対応
付けた状態で記憶し、前記警報制御手段は、自車両位置が前記減速警告ポイン
トに近付いた場合に、車両速度が当該減速警告ポイント
に対応して記憶されている進入安全速度を越えている状
態時のみ前記警告メッセージを出力することを特徴とす
る車両用走行支援装置。