JP2000344123A - 前後に連続して走行する車両の左右方向制御のための測定・制御システム及び方法 - Google Patents
前後に連続して走行する車両の左右方向制御のための測定・制御システム及び方法Info
- Publication number
- JP2000344123A JP2000344123A JP2000126195A JP2000126195A JP2000344123A JP 2000344123 A JP2000344123 A JP 2000344123A JP 2000126195 A JP2000126195 A JP 2000126195A JP 2000126195 A JP2000126195 A JP 2000126195A JP 2000344123 A JP2000344123 A JP 2000344123A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- following
- measurement
- control system
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 7
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/026—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
- B62D12/02—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames for vehicles operating in tandem
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】簡単な手段でより安全に、先行車両に続く後続
車両の左右方向の位置の調整を行う。 【解決手段】後続車両と、その前を走行する先行車両と
の間の車間距離を測定するための測定装置を備えた車両
用測定・制御システムに、測定装置の測定信号に応じて
制御信号を生成させる制御装置が付属している。簡単な
手段でより安全な車両の左右方向の位置調整を実現する
ために、測定装置では、追加的な測定信号として、後続
車両と先行車両との間のシャフト角度が算出されるが、
これはカーブ走行時に、後続車両の縦軸と、後続車両と
先行車両を結ぶ線との間で調整される角度である。制御
装置は、シャフト角度に応じて、後続車両の左右方向の
位置を調整するための制御信号として、ステアリング信
号を生成することができる。
車両の左右方向の位置の調整を行う。 【解決手段】後続車両と、その前を走行する先行車両と
の間の車間距離を測定するための測定装置を備えた車両
用測定・制御システムに、測定装置の測定信号に応じて
制御信号を生成させる制御装置が付属している。簡単な
手段でより安全な車両の左右方向の位置調整を実現する
ために、測定装置では、追加的な測定信号として、後続
車両と先行車両との間のシャフト角度が算出されるが、
これはカーブ走行時に、後続車両の縦軸と、後続車両と
先行車両を結ぶ線との間で調整される角度である。制御
装置は、シャフト角度に応じて、後続車両の左右方向の
位置を調整するための制御信号として、ステアリング信
号を生成することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】前後に連続して走行する車両
を左右に制御するための測定・制御システム及び方法に
関する。
を左右に制御するための測定・制御システム及び方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ特許DE 44 07 082 A1に、前後に
連続して走行する車両のうちの後続車両の速度を制御す
るための車両速度制御システムが開示されている。この
システムの制御装置は車両間隔と相対速度に応じてトラ
ンスミッションとスロットルバルブ調整用の制御信号を
生成して、被制御車両とその前方走行車両との車間距離
を速度に応じて調整する。さらに、被制御車両の最新の
ステアリング・アングルを測定するためのステアリング
・アングル・センサを装備している。ステアリング・ア
ングルは道路の曲がり具合を決定する際に考慮される
が、積極的、自動的にステアリング・アングルに介入を
行なう機能は備えていない。
連続して走行する車両のうちの後続車両の速度を制御す
るための車両速度制御システムが開示されている。この
システムの制御装置は車両間隔と相対速度に応じてトラ
ンスミッションとスロットルバルブ調整用の制御信号を
生成して、被制御車両とその前方走行車両との車間距離
を速度に応じて調整する。さらに、被制御車両の最新の
ステアリング・アングルを測定するためのステアリング
・アングル・センサを装備している。ステアリング・ア
ングルは道路の曲がり具合を決定する際に考慮される
が、積極的、自動的にステアリング・アングルに介入を
行なう機能は備えていない。
【０００３】その他の介入可能性については、ドイツ特
許DE 44 07 082 A1では開示されていない。
許DE 44 07 082 A1では開示されていない。
【０００４】さらに、米国特許第5,781,119号により、
前方走行車両に対応して、車両の左右方向の位置を調整
する方法が知られている。現時点の車両速度を考慮しな
がら左右方向の偏差に基づいて、ステアリング・アング
ルを調整して相対的な車両位置を修正する。道路に設置
されたガイドにより、前方走行車両の左右方向の位置を
確認し、それを後続車両に伝え、ここでステアリング・
アングル修正を行なって側方間隔が修正される。後続車
両の左右方向の位置は測定しない。
前方走行車両に対応して、車両の左右方向の位置を調整
する方法が知られている。現時点の車両速度を考慮しな
がら左右方向の偏差に基づいて、ステアリング・アング
ルを調整して相対的な車両位置を修正する。道路に設置
されたガイドにより、前方走行車両の左右方向の位置を
確認し、それを後続車両に伝え、ここでステアリング・
アングル修正を行なって側方間隔が修正される。後続車
両の左右方向の位置は測定しない。
【０００５】このシステムの欠点は、後続車両の左右方
向位置を調整するために、前方走行車両と後続車両との
間で継続的にデータ交換を行う必要があることであり、
このためにシステム・コンポーネントと情報処理のコス
トが高くなる。先行車両の左右方向位置を決定する装置
に故障が発生すると、後続車両の左右方向の修正も必然
的に不可能になる。
向位置を調整するために、前方走行車両と後続車両との
間で継続的にデータ交換を行う必要があることであり、
このためにシステム・コンポーネントと情報処理のコス
トが高くなる。先行車両の左右方向位置を決定する装置
に故障が発生すると、後続車両の左右方向の修正も必然
的に不可能になる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、簡単な手段
でより安全に、先行車両に続く車両の左右方向の修正を
自動的に行なうという課題を解決するものである。
でより安全に、先行車両に続く車両の左右方向の修正を
自動的に行なうという課題を解決するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この新しい測定・制御シ
ステムでは、基本的には、カーブ走行時に、後続車両の
縦軸と、前後の車両を結ぶ直線との間にできるシャフト
角度のみを基準にしているが、目的に合わせて、後続車
両の車両速度、及び、目的に合わせて先行車両と後続車
両との間の車間距離も基準とする。しかし、前後の車両
間で通信を行なうための装置を必要とせず、車両ガイド
用の建造物を道路上又は道路の端に設置する必要もな
い。このようにシステムや方法が単純になることによ
り、コストの削減、及び走行安全性の大幅な改善が実現
し、多様な走行条件及び車両モデルに柔軟に対応させる
ことが可能になる。
ステムでは、基本的には、カーブ走行時に、後続車両の
縦軸と、前後の車両を結ぶ直線との間にできるシャフト
角度のみを基準にしているが、目的に合わせて、後続車
両の車両速度、及び、目的に合わせて先行車両と後続車
両との間の車間距離も基準とする。しかし、前後の車両
間で通信を行なうための装置を必要とせず、車両ガイド
用の建造物を道路上又は道路の端に設置する必要もな
い。このようにシステムや方法が単純になることによ
り、コストの削減、及び走行安全性の大幅な改善が実現
し、多様な走行条件及び車両モデルに柔軟に対応させる
ことが可能になる。
【０００８】シャフト角度とは特に、後続車両の縦軸
と、後続車両のフロント車軸と先行車両の最後尾の車軸
を結ぶ線との間にできる角度とする。
と、後続車両のフロント車軸と先行車両の最後尾の車軸
を結ぶ線との間にできる角度とする。
【０００９】この新しい測定・制御システムにより、カ
ーブ走行時に先行車両と後続車両の双方の最後尾の車軸
が同じ軌跡をたどることが可能になる。特に、トレーラ
付車両やセミトレーラ付トラック・トラクタなどの車両
が後続する場合、この方法で左右方向制御を行なうこと
により、後続車両の最後尾の車軸がカーブからはみ出る
ことを防止できる。カーブはみ出しにより起こりうる損
傷や危険が止されるため、後続車両に運動空間を追加す
る必要もなくなる。
ーブ走行時に先行車両と後続車両の双方の最後尾の車軸
が同じ軌跡をたどることが可能になる。特に、トレーラ
付車両やセミトレーラ付トラック・トラクタなどの車両
が後続する場合、この方法で左右方向制御を行なうこと
により、後続車両の最後尾の車軸がカーブからはみ出る
ことを防止できる。カーブはみ出しにより起こりうる損
傷や危険が止されるため、後続車両に運動空間を追加す
る必要もなくなる。
【００１０】シャフト角度に応じて制御を行なうことに
より、先行車両の車両縦方向に対する後続車両の側方間
隔を、簡単かつ迅速に調整することができる。
より、先行車両の車両縦方向に対する後続車両の側方間
隔を、簡単かつ迅速に調整することができる。
【００１１】その他の長所と、目的に合わせた実施形態
は、その他の特許請求項、図面の説明、及び図に示され
ている。
は、その他の特許請求項、図面の説明、及び図に示され
ている。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。しかしながら、本発明の技術的範囲が、本
実施の形態に限定されるものではない。
て説明する。しかしながら、本発明の技術的範囲が、本
実施の形態に限定されるものではない。
【００１３】図１は、先行車両と自身との間の車間距離
を調整するための測定・制御システムを備えた車両を示
す図である。図１に示された車両１では、測定・制御シ
ステム２が、制御装置３、測定装置２５、ハイドロリッ
ク・ユニット６、ステアリング・アクチュエータ７を備
えており、必要に応じて制御装置３により同様に作動す
ることができる別のアクチュエータ、特にホイール・ブ
レーキ操作用アクチュエータを備えることもできる。測
定・制御システム２は、割り当てられた測定装置２５で
測定した測定信号、算出した車両状態及び測定値に応じ
て制御信号を生成してアクチュエータを作動し、車両コ
ンポーネントを希望する値に調整する。測定装置２５
は、検知装置４、距離認識装置５、測定センサ８を備え
ている。制御装置３は、制御信号を生成して、ハイドロ
リック・ユニット６を作動することができ、これによ
り、フロント・ホイール・ステアリング用のステアリン
グ・アクチュエータ７が調整可能である。
を調整するための測定・制御システムを備えた車両を示
す図である。図１に示された車両１では、測定・制御シ
ステム２が、制御装置３、測定装置２５、ハイドロリッ
ク・ユニット６、ステアリング・アクチュエータ７を備
えており、必要に応じて制御装置３により同様に作動す
ることができる別のアクチュエータ、特にホイール・ブ
レーキ操作用アクチュエータを備えることもできる。測
定・制御システム２は、割り当てられた測定装置２５で
測定した測定信号、算出した車両状態及び測定値に応じ
て制御信号を生成してアクチュエータを作動し、車両コ
ンポーネントを希望する値に調整する。測定装置２５
は、検知装置４、距離認識装置５、測定センサ８を備え
ている。制御装置３は、制御信号を生成して、ハイドロ
リック・ユニット６を作動することができ、これによ
り、フロント・ホイール・ステアリング用のステアリン
グ・アクチュエータ７が調整可能である。
【００１４】ハイドロリック・ユニットでステアリング
を制御する代わりに、ステアリング・コラムにトルク・
モータを直接的に使用することもできる。
を制御する代わりに、ステアリング・コラムにトルク・
モータを直接的に使用することもできる。
【００１５】制御装置３では、検知装置４と距離認識装
置５で生成される測定信号、測定値と状態値、特に、ス
テアリング・アングル及びステアリング・アングルによ
り算出された値を処理する。ステアリング・アングル
は、ステアリングの最新の状態を表し、測定センサ８で
検知される。検知装置４においては、目的に合わせて、
車両特有の状態値が算出されるが、それは、特に車両速
度、及び、場合によっては道路勾配、路面と車両との摩
擦など、及び車両特有のパラメータ、特に幾何学的な値
が処理される。距離認識装置５は、ビデオを基本とした
画像処理システムとして構成されることが好ましく、こ
れにより、当該車両とその先行走行車両との間の距離、
及び側方距離、及び図示された車両の縦軸と当該車両の
フロント車軸と先行車両のリア車軸を結ぶ線との間にで
きるシャフト角度を測定できる。
置５で生成される測定信号、測定値と状態値、特に、ス
テアリング・アングル及びステアリング・アングルによ
り算出された値を処理する。ステアリング・アングル
は、ステアリングの最新の状態を表し、測定センサ８で
検知される。検知装置４においては、目的に合わせて、
車両特有の状態値が算出されるが、それは、特に車両速
度、及び、場合によっては道路勾配、路面と車両との摩
擦など、及び車両特有のパラメータ、特に幾何学的な値
が処理される。距離認識装置５は、ビデオを基本とした
画像処理システムとして構成されることが好ましく、こ
れにより、当該車両とその先行走行車両との間の距離、
及び側方距離、及び図示された車両の縦軸と当該車両の
フロント車軸と先行車両のリア車軸を結ぶ線との間にで
きるシャフト角度を測定できる。
【００１６】検知装置４と認識装置５の測定信号と、測
定センサ８の信号は、制御装置３への入力信号として送
られる。制御装置３では、認識装置５からの測定信号、
及び検知装置４からの測定値、状態値、車両パラメータ
に基づいて、記憶された計算式及び記憶された特性マッ
プに従ってステアリング・アングル制御信号を生成し、
これをハイドロリック・ユニット６に送信する。する
と、ハイドロリック・ユニット６は算出されたホイール
・ステアリングの調整値に基づいてステアリング・アク
チュエータ7を作動する。
定センサ８の信号は、制御装置３への入力信号として送
られる。制御装置３では、認識装置５からの測定信号、
及び検知装置４からの測定値、状態値、車両パラメータ
に基づいて、記憶された計算式及び記憶された特性マッ
プに従ってステアリング・アングル制御信号を生成し、
これをハイドロリック・ユニット６に送信する。する
と、ハイドロリック・ユニット６は算出されたホイール
・ステアリングの調整値に基づいてステアリング・アク
チュエータ7を作動する。
【００１７】図２は、先行車両と、付随車両を牽引する
後続車両とを上から見た図である。
後続車両とを上から見た図である。
【００１８】図２に示された車両１は本発明に従った測
定・制御システム２の補助により前方走行車両１０の後
を後続車両として走行している。車両１は、簡略化して
１本の軌跡の車両モデルとして示されており、各車軸の
左右のホイールも一つのホイールとしてまとめて示して
ある。後続車両１は付随車を牽引した車両で、フロント
車軸１２とリア車軸１３を有する牽引車１１と、セミト
レーラ・リア車軸１５を有するセミトレーラ１４から構
成されている。牽引車１１とセミトレーラ１４は、連結
点１６で相互に連結されている。連結点１６でセミトレ
ーラ１４は、牽引車１１に対して振れることがあり、セ
ミトレーラ１４が振れた状態で、牽引車１１の縦軸１７
とセミトレーラ１４の縦軸１８は折れ曲がり角度κを作
る。牽引車１１のフロント車軸１２とリア車軸１３との
距離はｌz、フロント車軸１２と連結点１６との距離は
ｌkz、最後尾のセミトレーラ・車軸１５と連結点１６と
の距離はｌkaで表される。
定・制御システム２の補助により前方走行車両１０の後
を後続車両として走行している。車両１は、簡略化して
１本の軌跡の車両モデルとして示されており、各車軸の
左右のホイールも一つのホイールとしてまとめて示して
ある。後続車両１は付随車を牽引した車両で、フロント
車軸１２とリア車軸１３を有する牽引車１１と、セミト
レーラ・リア車軸１５を有するセミトレーラ１４から構
成されている。牽引車１１とセミトレーラ１４は、連結
点１６で相互に連結されている。連結点１６でセミトレ
ーラ１４は、牽引車１１に対して振れることがあり、セ
ミトレーラ１４が振れた状態で、牽引車１１の縦軸１７
とセミトレーラ１４の縦軸１８は折れ曲がり角度κを作
る。牽引車１１のフロント車軸１２とリア車軸１３との
距離はｌz、フロント車軸１２と連結点１６との距離は
ｌkz、最後尾のセミトレーラ・車軸１５と連結点１６と
の距離はｌkaで表される。
【００１９】先行車両１０は、フロント車軸１９とリア
車軸２０からなる２軸の車両である。図２で、先行車両
１０はカーブに進入した状態、又はすでにカーブを通過
した状態にあり、後続車両１は測定・制御システムの信
号に従って先行車両１０の後を追っている。カーブの状
況に基づいて、後続車両1の牽引車１１の縦軸１７は、
後続車両のフロント車軸と先行車両の最後尾の車軸の間
を結ぶラインとの間にシャフト角度μを形成する。先行
車両１０のリア車軸２０と後続車両１のフロント車軸と
の間の距離は、車間距離ｄとして示されている。
車軸２０からなる２軸の車両である。図２で、先行車両
１０はカーブに進入した状態、又はすでにカーブを通過
した状態にあり、後続車両１は測定・制御システムの信
号に従って先行車両１０の後を追っている。カーブの状
況に基づいて、後続車両1の牽引車１１の縦軸１７は、
後続車両のフロント車軸と先行車両の最後尾の車軸の間
を結ぶラインとの間にシャフト角度μを形成する。先行
車両１０のリア車軸２０と後続車両１のフロント車軸と
の間の距離は、車間距離ｄとして示されている。
【００２０】後続車両１のホイール・ステアリング・ア
ングルδは自動調整されるため、後続車両１は先行車両
１０と同じ軌跡を走行することができる。このため先行
車両１０のリア車軸２０と、後続車両１の最後尾のセミ
トレーラ・車軸１５は中心点Ｍ、半径Ｒの同じ円を描
く。
ングルδは自動調整されるため、後続車両１は先行車両
１０と同じ軌跡を走行することができる。このため先行
車両１０のリア車軸２０と、後続車両１の最後尾のセミ
トレーラ・車軸１５は中心点Ｍ、半径Ｒの同じ円を描
く。
【００２１】図３は、先行車両に対して、後続車両の距
離-左右方向を制御するためのフローチャートである。
最初の処理ステップ２２では、まず左右方向の制御に必
要な状態値と走行値が測定及び/又は計算で算出され
る。これには車間距離d、シャフト角度μ、後続車両の
車両速度v、場合によっては時間差Δt及びそれに対応す
るシャフト角度の増分Δμが含まれるが、これらの値か
らシャフト角度の角速度、少なくともその近似値を決定
することができる。例えば、車両速度ｖｄは、検知装置
４によって測定され、シャフト角度μ、車間距離ｄ、時
間差Δt及びそれに対応するシャフト角度の増分Δμ
は、距離認識装置５によって求められる。
離-左右方向を制御するためのフローチャートである。
最初の処理ステップ２２では、まず左右方向の制御に必
要な状態値と走行値が測定及び/又は計算で算出され
る。これには車間距離d、シャフト角度μ、後続車両の
車両速度v、場合によっては時間差Δt及びそれに対応す
るシャフト角度の増分Δμが含まれるが、これらの値か
らシャフト角度の角速度、少なくともその近似値を決定
することができる。例えば、車両速度ｖｄは、検知装置
４によって測定され、シャフト角度μ、車間距離ｄ、時
間差Δt及びそれに対応するシャフト角度の増分Δμ
は、距離認識装置５によって求められる。
【００２２】計算ブロックとして機能する次の処理ステ
ップ２３では、前のステップ２２で算出した走行値と状
態値から、後続車両の幾何学的パラメータに基づいてシ
ャフト角度-幾何学項Ｖμ、折れ曲がり角度-幾何学項Ｖ
κ、幾何学項Ｋδが算出される。ここで項ＶμとＶκは
速度項Ｖνに従属している。これらの項は記憶された計
算式に従って関数ｆｋｔの処理に代入される。関数ｆｋ
ｔは車両速度ｖ、車間距離ｄ、シャフト角度μを変数と
して含んでいる。なお、処理ステップ２３及び２４は、
制御装置３によって実行される。制御装置３は、以下に
説明する計算式を記憶するメモリ、及びその計算式に従
って計算を実行するＣＰＵ（中央演算処理装置）などを
含む。
ップ２３では、前のステップ２２で算出した走行値と状
態値から、後続車両の幾何学的パラメータに基づいてシ
ャフト角度-幾何学項Ｖμ、折れ曲がり角度-幾何学項Ｖ
κ、幾何学項Ｋδが算出される。ここで項ＶμとＶκは
速度項Ｖνに従属している。これらの項は記憶された計
算式に従って関数ｆｋｔの処理に代入される。関数ｆｋ
ｔは車両速度ｖ、車間距離ｄ、シャフト角度μを変数と
して含んでいる。なお、処理ステップ２３及び２４は、
制御装置３によって実行される。制御装置３は、以下に
説明する計算式を記憶するメモリ、及びその計算式に従
って計算を実行するＣＰＵ（中央演算処理装置）などを
含む。
【００２３】速度項Ｖｖは、速度ｖの二乗の関数として
以下の式から算出される。
以下の式から算出される。
【００２４】Ｖｖ＝１＋ＥＧ＋ｖ2 ここで、ＥＧは車両固有の独自のステアリング勾配（グ
ラジエント）を表しており、これはシステムにパラメー
タとして記憶される。
ラジエント）を表しており、これはシステムにパラメー
タとして記憶される。
【００２５】後続車両が速度しきい値を下回る速度で走
行する場合、速度項Ｖｖの計算は省略されることがあ
る。この場合、速度項ＶｖはＶｖ＝１という値になる。
行する場合、速度項Ｖｖの計算は省略されることがあ
る。この場合、速度項ＶｖはＶｖ＝１という値になる。
【００２６】シャフト角度-幾何学項Ｖμは、先行車両
と後続車両の間の距離ｄ、シャフト角度μ、後続車両の
３つの幾何学的等価値ｌ1、ｌ2、ｌ3の関数として、以
下の式から算出される。
と後続車両の間の距離ｄ、シャフト角度μ、後続車両の
３つの幾何学的等価値ｌ1、ｌ2、ｌ3の関数として、以
下の式から算出される。
【００２７】 Ｖμ＝２×ｌ3×ｄ×Ｖｖ／ＲQ 2 ＲQ 2＝ＲH 2＋ｌ2 2＋２×ｌ2×ＲH ＲH＝（ｄ2＋ｌ1 2＋２×ｄ×ｌ1×ｃｏｓ（μ））1/2 ここで、ＲQとＲHは計算を簡単にするための補助変数で
ある。
ある。
【００２８】幾何学的等価値ｌ1からｌ3は、後続車両が
トレーラやセミトレーラを牽引しない単独の車両であっ
て、車両の縦方向に折れ曲がり角度ができない車両（以
下、無関節車両という）なのか、あるいは牽引車とトレ
ーラ又はセミトレーラを含む複数の車体から構成される
車両であって折れ曲がり角度を考慮する必要がある車両
（以下、有関節車両という）なのかにより異なる。
トレーラやセミトレーラを牽引しない単独の車両であっ
て、車両の縦方向に折れ曲がり角度ができない車両（以
下、無関節車両という）なのか、あるいは牽引車とトレ
ーラ又はセミトレーラを含む複数の車体から構成される
車両であって折れ曲がり角度を考慮する必要がある車両
（以下、有関節車両という）なのかにより異なる。
【００２９】図２のような有関節車両の場合、第一の幾
何学的等価値１1は、牽引車のフロント車軸と、トレー
ラ又はセミトレーラの連結点との間の距離ｌkzに対応
し、第二の幾何学的等価値ｌ2は、連結点とトレーラ又
はセミトレーラの最後尾の車軸との間の距離ｌkaに対応
し、第三の幾何学的等価値ｌ3は、第一と第二の幾何学
的等価値の和となる。
何学的等価値１1は、牽引車のフロント車軸と、トレー
ラ又はセミトレーラの連結点との間の距離ｌkzに対応
し、第二の幾何学的等価値ｌ2は、連結点とトレーラ又
はセミトレーラの最後尾の車軸との間の距離ｌkaに対応
し、第三の幾何学的等価値ｌ3は、第一と第二の幾何学
的等価値の和となる。
【００３０】同様に、有関節車両の場合、折れ曲がり角
度-幾何学項Ｖκが適用される。Ｖκは、距離ｄと補助
変数ＲQとＲHの関数として、以下の式により算出され
る。
度-幾何学項Ｖκが適用される。Ｖκは、距離ｄと補助
変数ＲQとＲHの関数として、以下の式により算出され
る。
【００３１】 Ｖκ＝（２×ｌ3＋ＲH×Ｖｖ／ＲQ 2）−１ 幾何学項Ｋδも付随車を牽引する車両に限定される。第
二の幾何学項Ｋδは以下の式により車両固有の幾何学的
パラメータのみから算出される。
二の幾何学項Ｋδは以下の式により車両固有の幾何学的
パラメータのみから算出される。
【００３２】Ｋδ＝（ｌkz＋ｌka−ｌz）／ｌz 必要な予備計算がすべて終了したら、関数ｆｋｔを、車
間距離ｄと後続車両の速度ｖの関数として、以下の式に
より算出することができる。
間距離ｄと後続車両の速度ｖの関数として、以下の式に
より算出することができる。
【００３３】ｆｋｔ＝Ｖμ／（１−Ｖκ×Ｋδ） これはホイール・ステアリング・アングルの制御信号Ｕ
を求める際に考慮される。この信号Ｕは、図３の最後の
処理ステップ２４で、シャフト角度μ及び算出したシャ
フト角度μの角速度Δμ／Δｔの近似値の関数として、
以下の式により算出される。
を求める際に考慮される。この信号Ｕは、図３の最後の
処理ステップ２４で、シャフト角度μ及び算出したシャ
フト角度μの角速度Δμ／Δｔの近似値の関数として、
以下の式により算出される。
【００３４】 Ｕ＝ｆｋｔ×（ｋR1×μ＋ｋR2×Δμ／Δｔ） ｋR1とｋR2は制御装置パラメータであり、一定の場合
と、後続車両の速度に応じて変化する場合がある。場合
によっては速度は無関係となり、速度項Ｖｖが無視でき
ることがある。この場合シャフト角度-幾何学項Ｖμと
折れ曲がり角度-幾何学項Ｖκは単純になる。
と、後続車両の速度に応じて変化する場合がある。場合
によっては速度は無関係となり、速度項Ｖｖが無視でき
ることがある。この場合シャフト角度-幾何学項Ｖμと
折れ曲がり角度-幾何学項Ｖκは単純になる。
【００３５】また、シャフト角度μの各速度Δμ／Δｔ
がゼロの場合は、 Ｕ＝ｆｋｔ×ｋR1×μ となり、制御値パラメータｋR1を関数ｆｋｔに組み込
み、ｆｋｔを乗数とみなすと、 Ｕ＝ｆｋｔ×μ と表すことができる。即ち、制御信号Ｕは、シャフト角
度μの関数として表される。
がゼロの場合は、 Ｕ＝ｆｋｔ×ｋR1×μ となり、制御値パラメータｋR1を関数ｆｋｔに組み込
み、ｆｋｔを乗数とみなすと、 Ｕ＝ｆｋｔ×μ と表すことができる。即ち、制御信号Ｕは、シャフト角
度μの関数として表される。
【００３６】制御信号Ｕに基づいて後続車両のステアリ
ング・アクチュエータは調整される。処理ステップ２２
から２４は周期的に実行されるため、後続車両のカーブ
走行軌跡を先行車両のカーブ走行軌跡に合わせる機能は
連続的に常時機能する。
ング・アクチュエータは調整される。処理ステップ２２
から２４は周期的に実行されるため、後続車両のカーブ
走行軌跡を先行車両のカーブ走行軌跡に合わせる機能は
連続的に常時機能する。
【００３７】無関節車両（付属車を牽引しない車両）の
場合、制御信号Ｕの計算は簡単になる。無関節車両であ
る後続車両の場合、第一の幾何学的等価値１1及び第三
の幾何学的等価値ｌ3は後続車両の車軸間距離ｌzと同一
になり、第二の幾何学的等価値ｌ2はゼロになるため、
シャフト角度-幾何学項Ｖμは以下の式で表すことがで
きる。
場合、制御信号Ｕの計算は簡単になる。無関節車両であ
る後続車両の場合、第一の幾何学的等価値１1及び第三
の幾何学的等価値ｌ3は後続車両の車軸間距離ｌzと同一
になり、第二の幾何学的等価値ｌ2はゼロになるため、
シャフト角度-幾何学項Ｖμは以下の式で表すことがで
きる。
【００３８】 Ｖμ＝２×ｌz×ｄ×Ｖｖ／ＲH 2 ＲH＝（ｄ2＋ｌz 2＋２×ｄ×ｌz×ｃｏｓ（μ））1/2 第二の幾何学項Ｋδも、無関節車両の場合はゼロとな
る。これにより、関数ｆｋｔの計算式は以下のように簡
単になる。
る。これにより、関数ｆｋｔの計算式は以下のように簡
単になる。
【００３９】ｆｋｔ＝Ｖμ 速度項Ｖｖは、場合によっては１に設定することができ
る。
る。
【００４０】この他に、有関節車両（付随車を牽引する
車両）の場合、ステアリング・アングル制御信号Ｕは同
様に関数ｆｋｔとシャフト角度μ及び、場合によっては
シャフト角度の角速度Δμ／Δｔの関数として算出され
る。
車両）の場合、ステアリング・アングル制御信号Ｕは同
様に関数ｆｋｔとシャフト角度μ及び、場合によっては
シャフト角度の角速度Δμ／Δｔの関数として算出され
る。
【００４１】シャフト角度μが小さい場合、補助変数Ｒ
Hの式は以下のように線形化できる。
Hの式は以下のように線形化できる。
【００４２】ＲH＝（ｄ＋ｌ1） こうして線形化された補助変数ＲHを代入すると、シャ
フト角度-幾何学項Ｖμと折れ曲がり角度-幾何学項Ｖκ
の式は以下のようにシャフト角度μと無関係に表すこと
ができる。
フト角度-幾何学項Ｖμと折れ曲がり角度-幾何学項Ｖκ
の式は以下のようにシャフト角度μと無関係に表すこと
ができる。
【００４３】 Ｖμ＝２×ｌ3×ｄ×Ｖｖ／（ｌ1＋ｌ2＋ｄ）2 Ｖκ＝（２×ｌ3×（ｌ1＋ｄ）×Ｖｖ／（ｌ1＋ｌ2＋
ｄ）2）−１ 適宜、必要に応じて後続車両の走行軌跡を修正できるよ
う、場合によっては測定・制御システム又はこの方法
を、後続車両用の軌跡ガイドシステム(例：画像検知シ
ステム、車道に設置した配線による軌跡ガイドなど)と
組み合わせることができる。これにより、先行車両が不
具合な、又は危険な走行軌跡を走行していても、後続車
両が危険な状況に陥ることが回避できる。また、軌跡ガ
イドの精度をさらに高めることも可能である。
ｄ）2）−１ 適宜、必要に応じて後続車両の走行軌跡を修正できるよ
う、場合によっては測定・制御システム又はこの方法
を、後続車両用の軌跡ガイドシステム(例：画像検知シ
ステム、車道に設置した配線による軌跡ガイドなど)と
組み合わせることができる。これにより、先行車両が不
具合な、又は危険な走行軌跡を走行していても、後続車
両が危険な状況に陥ることが回避できる。また、軌跡ガ
イドの精度をさらに高めることも可能である。
【００４４】
【発明の効果】以上、本発明によれば、先行車両に続く
後続車両は、後続車両の縦軸と、前後の車両を結ぶ直線
との間にできるシャフト角度を測定し、それに基づい
て、自身の左右方向の位置制御を行う測定・制御システ
ムが提供される。これにより、走行安全性が大幅に改善
されるとともに、前後の車両間での通信を行う必要もな
く、また、道路上に車両ガイドを設ける必要もなくなる
ので、コストの削減に寄与する。
後続車両は、後続車両の縦軸と、前後の車両を結ぶ直線
との間にできるシャフト角度を測定し、それに基づい
て、自身の左右方向の位置制御を行う測定・制御システ
ムが提供される。これにより、走行安全性が大幅に改善
されるとともに、前後の車両間での通信を行う必要もな
く、また、道路上に車両ガイドを設ける必要もなくなる
ので、コストの削減に寄与する。
【図１】先行車両と自身との間の車間距離を調整するた
めの測定・制御システムを備えた車両の図である。
めの測定・制御システムを備えた車両の図である。
【図２】先行車両と、付随車を牽引する後続車両とを上
から見た図である。
から見た図である。
【図３】カーブ走行時に前後に連続して走行する車両の
側方の距離を制御するための基本的な処理ステップを表
したフローチャートである。
側方の距離を制御するための基本的な処理ステップを表
したフローチャートである。
１ 後続車両 ２ 測定・制御システム ３ 制御装置 ４ 検知装置 ５ 距離認識装置 ６ ハイドロリック・ユニット ７ ステアリング・アクチュエータ ８ 測定センサ １０ 先行車両 １１ 牽引車 １２ 牽引車・フロント車軸 １３ 牽引車・リア車軸 １４ セミトレーラ １５ セミトレーラ・車軸 １６ 連結点 １７ 牽引車・縦軸 １８ セミトレーラ・縦軸 １９ 先行車両・フロント車軸 ２０ 先行車両・リア車軸 ２５ 測定装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 133:00 137:00
Claims (15)
- 【請求項１】後続車両とその前を走行する先行車両との
車間距離を測定するための測定装置と、 前記測定装置の測定信号に基づいて、前記後続車両の車
両部品の調整のために使用される制御信号を生成する制
御装置とを備え、 前記測定装置において、追加の測定信号として、カーブ
走行時、又は前記先行車両と前記後続車両との間に側方
偏差が発生した場合に、後続車両の縦軸と、先行車両と
後続車両との間を結ぶ線との間にできる角度である前記
後続車両と前記先行車両との間のシャフト角度が求めら
れ、 前記制御装置において、前記後続車両の左右方向の位置
調整のための前記制御信号としてステアリング信号が生
成され、 前記ステアリング信号をＵ、乗数をｆｋｔ、前記シャフ
ト角度をμとすると、前記ステアリング信号は、前記シ
ャフト角度に依存する式 Ｕ＝ｆｋｔ×μ によって表されることを特徴とする車両用の測定・制御
システム。 - 【請求項２】請求項１において、 前記乗数は、前記先行車両と前記後続車両との車間距離
ｄの関数、 ｆｋｔ＝ｆｋｔ（ｄ） であることを特徴とする測定・制御システム。 - 【請求項３】請求項１又は２において、 前記車間距離ｄが、前記後続車両のフロント車軸と、前
記先行車両のリア車軸との間の距離を表すことを特徴と
する測定・制御システム。 - 【請求項４】請求項１乃至３のいずれかにおいて、 前記関数ｆｋｔは、前記後続車両の前記シャフト角度μ
の関数であることを特徴とする測定・制御システム。 - 【請求項５】請求項２乃至４のいずれかにおいて、 前記関数ｆｋｔは、式 ｆｋｔ＝Ｖμ／（１−Ｋδ×Ｖκ） で表現され、 Ｖμは、前記先行車両までの前記車間距離ｄと前記シャ
フト角度μと、場合によっては、前記後続車両の車両速
度ｖに従属するシャフト角度-幾何学項を表し、 Ｖκは、前記先行車両までの前記車間距離ｄと前記シャ
フト角度（μ）と、場合によっては、前記後続車両の車
両速度ｖに従属する折れ曲がり角度-幾何学項を表し、 Ｖδは、前記後続車両の車両幾何学的状態を記述するパ
ラメータに従属する幾何学項を表すことを特徴とする測
定・制御システム。 - 【請求項６】請求項５において、 前記シャフト角度-幾何学項Ｖμが式 Ｖμ＝２×ｌ3×ｄ×Ｖｖ／ＲQ 2 Ｖｖ＝１＋ＥＧ＋ｖ2 ＲQ 2＝ＲH 2＋ｌ2 2＋２×ｌ2×ＲH ＲH＝（ｄ2＋ｌ1 2＋２×ｄ×１1×ｃｏｓ（μ））1/2 により表され、前記式において、 Ｖｖは、前記後続車両の車両速度ｖに従属する速度項を
表し、 ＥＧは、車両ごとに異なる特有のステアリング勾配を表
し、 ｖは、前記後続車両の速度を表し、 ＲQは、第一の補助変数を表し、 ＲHは、第二の補助変数を表し、 １1、ｌ2、ｌ3は、前記後続車両の幾何学等価値を表す
ことを特徴とする測定・制御システム。 - 【請求項７】請求項５又は６において、 前記折れ曲がり角度-幾何学項Ｖκは式 Ｖκ＝（２×ｌ3＋ＲH×Ｖｖ／ＲQ 2）−１ で表されることを特徴とする測定・制御システム。
- 【請求項８】請求項６又は７において、 前記後続車両が、トレーラやセミトレーラを有さない単
一車体車両である場合に、 第一の幾何学等価値１1が、前記後続車両１の車軸間車
軸間距離離ｌzと同一であり、第二の幾何学等価値ｌ2が
ゼロであり、第三の幾何学等価値ｌ3が、前記後続車両
の車軸間距離ｌzと同一であり、 前記幾何学項Ｋδは、ゼロであることを特徴とする車両
用の測定・制御システム。 - 【請求項９】請求項６又は７において、 前記後続車両が、牽引車とトレーラやセミトレーラから
構成される多車体車両である場合に、 第一の幾何学等価値１1が、前記牽引車のフロント車軸
と、前記牽引車と前記トレーラやセミトレーラとの連結
点との距離ｌkzと同一であり、第二の幾何学等価値ｌ2
が、前記連結点と前記トレーラやセミトレーラの最後尾
の車軸との距離ｌkaと同一であり、第三の幾何学等価値
ｌ3が、第一と第二の幾何学等価値１1、ｌ2の和と同一
であり、 前記幾何学項Ｋδが式 Ｋδ＝（ｌkz＋ｌka−ｌz）／ｌz で表されることを特徴とする測定・制御システム。 - 【請求項１０】請求項５乃至９のいずれかにおいて、 前記シャフト角度μが小さい場合、前記シャフト角度-
幾何学項Ｖμが、以下の線形化された式 Ｖμ＝２×ｌ3×ｄ×Ｖｖ／（ｌ1＋ｌ2＋ｄ）2 で表わされることを特徴とする測定・制御システム。 - 【請求項１１】請求項５乃至１０のいずれかにおいて、 前記シャフト角度μが小さい場合は、前記折れ曲がり角
度-幾何学項Ｖκが、以下の線形化された式 Ｖκ＝（２×ｌ3×（ｌ1＋ｄ）×Ｖｖ／（ｌ1＋ｌ2＋
ｄ）2）−１ で表されることを特徴とする測定・制御システム。 - 【請求項１２】請求項１乃至１１のいずれかにおいて、 前記ステアリング信号Ｕを決定する際に、制御装置パラ
メータｋR1が式 Ｕ＝ｆｋｔ×ｋR1×μ に従って考慮されることを特徴とする測定・制御システ
ム。 - 【請求項１３】請求項１乃至１２のいずれかにおいて、 前記ステアリング信号Ｕを決定する際に、シャフト角度
の角速度（Δμ／Δｔ）が式 Ｕ＝ｆｋｔ×（ｋR1×μ＋ｋR2×Δμ／Δｔ） に従って考慮され、前記式において、ｋR2は前記シャフ
ト角度の角速度に割り当てられた制御装置パラメータを
表すことを特徴とする測定・制御システム。 - 【請求項１４】請求項１３において、 前記制御装置パラメータｋR1、ｋR2の少なくとも１つ
が、前記後続車両の車両速度ｖに従属することを特徴と
する測定・制御システム。 - 【請求項１５】請求項１乃至１４のいずれかの一つの測
定・制御システムにより、後続車両と先行車両との間の
車間距離を調整する方法において、 前記後続車両と前記先行車両との車間距離、 前記先行車両と前記後続車両の側方の偏差が生じた場合
や、カーブ走行時に、前記後続車両の縦軸と、前記後続
車両と前記先行車両を結ぶ線との間に生まれるシャフト
角度、及び前記後続車両の車両速度の測定と決定を行な
うステップと、 前記シャフト角度、前記車間距離及び、場合によっては
前記車両速度に応じて、前記後続車両の左右方向の位置
調整のためのステアリング信号を決定するステップとを
備えることを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19919644A DE19919644C2 (de) | 1999-04-30 | 1999-04-30 | Meß- und Steuerungssystem zur Querregelung aufeinanderfolgender Fahrzeuge und Verfahren hierzu |
| DE19919644.3 | 1999-04-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000344123A true JP2000344123A (ja) | 2000-12-12 |
| JP3363869B2 JP3363869B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=7906374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000126195A Expired - Fee Related JP3363869B2 (ja) | 1999-04-30 | 2000-04-26 | 前後に連続して走行する車両の左右方向制御のための測定・制御システム及び方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6289273B1 (ja) |
| EP (1) | EP1048506B1 (ja) |
| JP (1) | JP3363869B2 (ja) |
| DE (1) | DE19919644C2 (ja) |
| ES (1) | ES2212937T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108438048A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-08-24 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种新型的履带式拖拉机自动转向控制系统及控制方法 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10139101A1 (de) * | 2001-08-09 | 2003-03-13 | Knorr Bremse Systeme | Verfahren und Vorrichtung zur Spurstabilisierung von Gelenkfahrzeugen, insbesondere Gelenkbussen |
| DE50310548D1 (de) * | 2002-07-31 | 2008-11-06 | Daimler Ag | Verfahren zur bestimmung eines lenkradmoments |
| DE10235039A1 (de) * | 2002-07-31 | 2004-02-12 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Bestimmung eines bei einer Betätigung eines Lenkrades wirkenden Lenkmoments bei Kraftfahrzeugen |
| DE102006058413B4 (de) * | 2006-12-12 | 2014-08-07 | Daimler Ag | Verfahren zur Anzeige eines Betriebszustands eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem mit einer Anzeigevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| DE102007026215A1 (de) | 2007-06-05 | 2008-12-11 | Daimler Ag | Verfahren zur Unterstüzung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens |
| DE102007050189A1 (de) | 2007-10-20 | 2009-04-23 | Daimler Ag | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Querführung des Fahrzeugs |
| DE102008008172A1 (de) | 2008-02-08 | 2009-08-13 | Daimler Ag | Verfahren zur Längs- und Querführungsunterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens |
| DE102008010631A1 (de) | 2008-02-22 | 2009-09-03 | Daimler Ag | Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung |
| WO2013102073A1 (en) * | 2011-12-29 | 2013-07-04 | Clark Equipment Company | Electronic tag along |
| EP2637072B1 (en) | 2012-03-05 | 2017-10-11 | Volvo Car Corporation | Path following of a target vehicle |
| JP5981332B2 (ja) * | 2012-12-21 | 2016-08-31 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行経路生成装置 |
| DE102013013584B4 (de) * | 2013-07-23 | 2015-05-21 | Friedhelm Hilken | Nachlaufachse mit Zwangslenkung und Anhänger mit mindestens einer solchen Nachlaufachse |
| DE102014007245A1 (de) | 2014-05-16 | 2014-11-27 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Längs- und Querregelung eines Fahrzeugs |
| CN104914864B (zh) * | 2015-05-22 | 2018-06-08 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 一种移动装置、移动装置控制系统及控制方法 |
| DE102016009118A1 (de) | 2016-07-27 | 2017-02-23 | Daimler Ag | Verfahren zur Fahrzeugkommunikation |
| JP6795792B2 (ja) | 2017-09-28 | 2020-12-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| DE102017220004A1 (de) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Regeln der Fahrdynamik eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3139344C2 (de) * | 1981-10-02 | 1986-12-11 | Emil Doll GmbH u. Co KG Fahrzeug- u. Karosseriebau, 7603 Oppenau | Lenkung für drehkranzgelagerte Anhänger-Vorderachsen |
| JPS60121130A (ja) * | 1983-12-06 | 1985-06-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
| US5295551A (en) * | 1986-03-06 | 1994-03-22 | Josef Sukonick | System for the cooperative driving of two or more vehicles |
| DE3837981C2 (de) * | 1988-11-09 | 1993-10-07 | Ernst Winsauer | Lastkraftwagen oder Sattelauflieger mit zwangsgelenkter Zusatzachse |
| US5579228A (en) * | 1991-05-21 | 1996-11-26 | University Of Utah Research Foundation | Steering control system for trailers |
| JPH0558319A (ja) * | 1991-08-27 | 1993-03-09 | Mazda Motor Corp | 車両の接触防止装置 |
| DE4244608C2 (de) * | 1992-12-31 | 1997-03-06 | Volkswagen Ag | Mittels eines Computers durchgeführtes Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor ihm befindlichen Hindernissen |
| JP3569926B2 (ja) * | 1993-03-03 | 2004-09-29 | 株式会社デンソー | 車両走行制御装置 |
| JP3191621B2 (ja) * | 1995-03-14 | 2001-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行誘導システム |
| DE19526702C2 (de) * | 1995-07-24 | 2001-08-02 | Horst J Roos | Verfahren zum Rückwärtsrangieren eines lenkbaren Straßenfahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| JP3358509B2 (ja) * | 1997-09-10 | 2002-12-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP3651259B2 (ja) * | 1998-05-01 | 2005-05-25 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
-
1999
- 1999-04-30 DE DE19919644A patent/DE19919644C2/de not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-02-26 ES ES00104044T patent/ES2212937T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2000-02-26 EP EP00104044A patent/EP1048506B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-04-26 JP JP2000126195A patent/JP3363869B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-05-01 US US09/561,904 patent/US6289273B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108438048A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-08-24 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种新型的履带式拖拉机自动转向控制系统及控制方法 |
| CN108438048B (zh) * | 2018-04-04 | 2021-05-14 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种新型的履带式拖拉机自动转向控制系统及控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6289273B1 (en) | 2001-09-11 |
| DE19919644A1 (de) | 2000-11-09 |
| ES2212937T3 (es) | 2004-08-16 |
| JP3363869B2 (ja) | 2003-01-08 |
| EP1048506A2 (de) | 2000-11-02 |
| DE19919644C2 (de) | 2002-05-08 |
| EP1048506A3 (de) | 2001-10-10 |
| EP1048506B1 (de) | 2004-01-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111108035B (zh) | 用于控制车辆车道保持的方法和系统 | |
| JP3363869B2 (ja) | 前後に連続して走行する車両の左右方向制御のための測定・制御システム及び方法 | |
| US6567748B2 (en) | Motion control system for vehicle | |
| US6806809B2 (en) | Trailer tongue length estimation using a hitch angle sensor | |
| US7154385B2 (en) | Vehicle-trailer backing up system using active front steer | |
| US6522956B2 (en) | Method and device for estimating a transverse acceleration at an axle of a semitrailer or a trailer of a vehicle combination | |
| US7477760B2 (en) | Vehicle state sensing system and vehicle state sensing method | |
| US20050004731A1 (en) | Drive-assist system | |
| CN105163994A (zh) | 驾驶支持装置和驾驶支持方法 | |
| JP2009061878A (ja) | 走行制御装置 | |
| US20190031238A1 (en) | Control apparatus and control method for rear wheel steering system | |
| DE102015220380A1 (de) | Fahrzeuglenkvorrichtung und Fahrzeuglenksteuerverfahren | |
| JP7152906B2 (ja) | 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム | |
| KR20220053024A (ko) | 자동차의 움직임을 예측 제어하는 장치 | |
| US11941847B2 (en) | Controller for a vehicle | |
| CN111845770A (zh) | 用于识别车辆的拖挂车的系统及其方法 | |
| CN113665567A (zh) | 用于带拖车车辆的自动倒车的控制方法和控制系统 | |
| US11485372B2 (en) | Standalone-type rear wheel steering control apparatus and method thereof | |
| CN114291071B (zh) | 一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆 | |
| JP4696539B2 (ja) | 車両の走行支援装置 | |
| JP3978283B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US11772648B2 (en) | Lane keep assistance based on rate of departure | |
| JP3313625B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| KR20220068264A (ko) | 자율주행 자동차를 위한 제어 장치 | |
| JP3313626B2 (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071025 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081025 Year of fee payment: 6 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081025 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081025 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091025 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091025 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101025 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101025 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111025 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111025 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121025 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131025 Year of fee payment: 11 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |