JP2000344071A

JP2000344071A - ブレーキ制御装置

Info

Publication number: JP2000344071A
Application number: JP11161255A
Authority: JP
Inventors: Tomoyuki Matsuzawa; 智之松澤; Toshiya Osawa; 俊哉大澤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-06-08
Filing date: 1999-06-08
Publication date: 2000-12-12

Abstract

(57)【要約】【課題】ホイールシリンダ圧センサを設けることなく
圧力制御弁の故障診断を行う。【解決手段】油圧ポンプ８の吐出圧を検出するポンプ
圧センサ２５を設け、ブレーキペダルが操作されておら
ず且つ停車状態であるときに、各圧力制御弁１１ＦＬ〜
１１ＲＲに対して診断用指令値Ｐｃ_TESTを出力し、この
時点からポンプ圧センサ２５で検出したポンプ圧の傾き
の変化量ΔΔＰ_Pがしきい値ΔΔＰαを超えるまでの所
要時間を圧力制御弁毎に計測する。ポンプ圧の傾きの変
化量ΔΔＰ _Pはホイールシリンダ圧が診断用指令値Ｐｃ
_TESTに達すると急増するから、この急増した時点を検出
可能なしきい値ΔΔＰαを設定すると共に、傾きの変化
量ΔΔＰ_Pがしきい値ΔΔＰαを超えるまでの所要時間
について正常と判定することの可能な値を設定し、この
所要時間と計測した所要時間を比較することにより診断
を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ブレーキペダル
の踏込み時の制動力をマスタシリンダ圧とは異なる制動
用圧発生手段の制動用圧を制御することにより発生させ
るようにしたブレーキ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のブレーキ制御装置としては、例え
ば特開平６−１９１３９３号公報に記載されているもの
が知られている。この従来例には、マスタシリンダと各
ブレーキシリンダとの間に、電磁方向切換弁及び比例電
磁液圧制御弁を設け、電磁方向切換弁によってブレーキ
シリンダの接続先をマスタシリンダ又は比例電磁液圧制
御弁に切り換えるようにし、通常はブレーキシリンダと
比例電磁液圧制御弁とを接続し、リザーバの液をポンプ
によってくみ上げてアキュムレータに一定の範囲の液圧
で蓄えておき、この液圧を比例電磁液圧制御弁で制御し
てブレーキシリンダに供給し、そのブレーキシリンダの
液圧に基づいてブレーキを作動させて、車輪の回転を抑
制するようにしたものが開示されている。そして、各車
輪の接地荷重や目標減速度に基づいて接地荷重の大きさ
に応じた制動力を得るための目標ブレーキシリンダ圧を
算出し、この目標ブレーキシリンダ圧と、各ブレーキシ
リンダのブレーキシリンダ圧を検出する液圧センサで検
出した液圧とに基づいて、比例電磁液圧制御弁を駆動す
るための指令値を算出し、この指令値に基づき比例電磁
液圧制御弁を駆動することによって所望の制動力を得る
ようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
所望の制動力を得るために、アキュムレータの液圧を電
磁液圧制御弁で目標の液圧に制御してこれをブレーキシ
リンダに供給するようにした場合、フェールセーフのた
めにも、電磁液圧制御弁を含む系統の故障診断を行う必
要がある。この故障診断を行う方法としては、例えば、
所望の制動力を得るべく、目標ブレーキシリンダ圧と液
圧センサで検出した液圧とに基づいて算出した指令値に
基づいて比例電磁液圧制御弁を駆動する際に、駆動後の
液圧センサで検出した液圧と目標ブレーキシリンダ圧と
が一致するかどうかに基づいて診断を行うこと等が考え
られる。

【０００４】しかしながら、このように実際のブレーキ
シリンダ圧と目標とするブレーキシリンダ圧とを比較す
ることによって故障診断を行うようにした場合、ブレー
キシリンダ圧を検出するための液圧センサを各ブレーキ
シリンダ毎に設ける必要があり、コスト削減の妨げとな
る。また、ブレーキペダルが踏み込まれた時点で初めて
故障診断が行われることになるため、より早い時点で故
障を検出することの可能な診断方法が望まれる。

【０００５】そこで、この発明は上記従来の未解決の課
題に着目してなされたものであり、ブレーキシリンダ圧
を検出するための液圧センサを設けることなく、且つよ
り早い段階で圧力制御弁の故障診断を行うことの可能な
ブレーキ制御装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係るブレーキ制御装置は、ブレ
ーキペダルの踏込量に応じた制動圧の作動流体を出力す
るマスタシリンダと、各車輪に配設された制動用シリン
ダと、前記マスタシリンダから出力された作動流体を吸
収するストロークシミュレータと、所定制動圧を発生す
る制動用圧発生手段と、当該制動用圧発生手段で発生す
る制動用圧の最大値を規制するリリーフ弁と、前記制動
用シリンダ毎に配設され且つ前記制動用圧発生手段で発
生する制動用圧を制動圧指令値に基づいて減圧制御して
任意の制動圧を前記制動用シリンダに出力する圧力制御
弁と、前記マスタシリンダと前記制動用シリンダとの間
に介挿された第１の電磁開閉弁と、前記マスタシリンダ
と前記制動用圧発生手段との間に介挿された第２の電磁
開閉弁と、前記圧力制御弁の戻りポートと前記マスタシ
リンダのリザーバとの間に介挿された第３の電磁開閉弁
と、前記マスタシリンダと前記ストロークシミュレータ
との間に介挿された第４の電磁開閉弁と、前記第３の電
磁開閉弁と前記制動用圧発生手段との間に介挿され当該
第３の電磁開閉弁側からの作動流体の流れのみを許容す
る逆止弁と、前記ブレーキペダルの踏込量を検出するブ
レーキ踏込量検出手段と、少なくとも当該ブレーキ踏込
量検出手段で検出したブレーキペダル踏込量に基づいて
前記圧力制御弁、第１の電磁開閉弁、第２の電磁開閉
弁、第３の電磁開閉弁、第４の電磁開閉弁及び制動用圧
発生手段を制御する制動制御手段と、停車中であり且つ
前記ブレーキペダルが操作されていない診断可能状態で
あるかどうかを検出する車両状態検出手段と、当該車両
状態検出手段で前記診断可能状態であることを検出した
ときに前記圧力制御弁の故障診断を行う診断手段と、を
備えることを特徴としている。

【０００７】この請求項１に係るブレーキ制御装置で
は、停車中であり且つブレーキペダルが操作されていな
いときに診断手段によって圧力制御弁の診断が行われ
る。よって、発進する前等の車両が停車しているときで
あってブレーキペダルが操作される以前に、圧力制御弁
の診断が行われることになって、より早い時点での故障
検出が可能となる。

【０００８】また、請求項２にブレーキ制御装置は、前
記診断手段は、前記制動用圧発生手段の吐出圧を検出す
る吐出圧検出手段を備え、少なくとも前記第１の電磁開
閉弁を閉状態、前記第３の電磁開閉弁を開状態に制御
し、予め設定した診断用制動圧指令値を一の圧力制御弁
に出力し、他の圧力制御弁にはその制動圧を零とする制
動圧指令値を出力すると共に前記制動用圧発生手段を作
動させ、この時点から前記吐出圧検出手段の検出値に基
づく吐出圧評価諸元が予め設定したしきい値を超えるま
での所要時間を計測し、前記各圧力制御弁に同一の前記
診断用制動圧指令値を順に出力して計測した前記圧力制
御弁毎の前記所要時間に基づいて前記圧力制御弁の診断
を行うようになっていることを特徴としている。

【０００９】また、請求項３に係るブレーキ制御装置
は、前記吐出圧評価諸元は、前記吐出圧検出手段で検出
した吐出圧の傾きの変化量であることを特徴としてい
る。また、請求項４に係るブレーキ制御装置は、前記吐
出圧評価諸元は、前記吐出圧検出手段で検出した吐出圧
であって、前記しきい値は前記リリーフ弁の作動圧であ
ることを特徴としている。

【００１０】この請求項２から請求項４に係るブレーキ
制御装置では、制動用圧発生手段の吐出圧を検出する吐
出圧検出手段が設けられ、少なくとも第１の電磁開閉弁
は閉状態、第３の電磁開閉弁は開状態に制御され、さら
に、何れか一つの圧力制御弁に対して診断用制動圧指令
値が出力され、他の圧力制御弁にはその制動圧を零とす
る制動圧指令値が出力され、さらに、制動用圧発生手段
が起動される。そして、この時点から吐出圧検出手段で
検出される吐出圧に基づく吐出圧評価諸元が予め設定し
たしきい値に達するまでの所要時間が計測され、この処
理が各圧力制御弁に対して順に行われ、圧力制御弁毎に
所要時間が計測される。

【００１１】前記各電磁開閉弁及び各圧力制御弁が制御
され、制動用圧発生手段が起動されると、マスタシリン
ダと制動用シリンダとの間が遮断され、制動用圧発生手
段で発生した制動圧は、診断用制動圧指令値が出力され
た圧力制御弁で減圧されて制動用シリンダに出力され、
他の圧力制御弁はその制動圧が零となるように制御され
るから、制動用圧発生手段で発生した制動圧は、診断用
制動圧指令値が出力された圧力制御弁に対応する制動用
シリンダのみに出力される。

【００１２】これにより、制動用圧発生手段の吐出圧
は、徐々に増加し、制動用シリンダの制動圧が診断用制
動圧指令値に達すると急増し、やがて吐出圧がリリーフ
弁の作動圧に達すると、リリーフ弁が作動しリリーフ弁
の作動圧を維持するようになる。このとき、圧力制御弁
が正常であれば、各弁を制御し制動用圧発生手段を作動
させた時点からの経過時間に対する吐出圧の変化状況は
ほぼ一定となり、前記吐出圧の傾きが急増するまでの所
要時間、或いは吐出圧がリリーフ弁の作動圧に達するま
での所要時間はほぼ所定範囲内に納まる。

【００１３】したがって、例えば、吐出圧の傾きの変化
量を監視し、その変化量が増大する時点までの所要時間
を計測することにより診断を行うことが可能となり、ま
た、吐出圧がリリーフ弁の作動圧に達するまでの所要時
間を計測することにより診断を行うことが可能となる。
また、請求項５に係るブレーキ制御装置は、前記制動用
圧発生手段は、前記作動流体を加圧するための油圧ポン
プと当該油圧ポンプを駆動するモータとから構成され、
前記診断手段は、前記モータの駆動状況を検出するモー
タ駆動状況検出手段を備え、少なくとも前記第１の電磁
開閉弁を閉状態、前記第３の電磁開閉弁を開状態に制御
し、予め設定した診断用制動圧指令値を一の圧力制御弁
に出力し、他の圧力制御弁にはその制動圧を零とする制
動圧指令値を出力すると共に前記モータを駆動し、この
時点から前記モータ駆動状況検出手段の検出状況が予め
設定した規定駆動状況となるまでの所要時間を計測し、
前記各圧力制御弁に同一の前記診断用制動圧指令値を順
に出力して計測した前記圧力制御弁毎の前記所要時間に
基づいて前記圧力制御弁の診断を行うようになっている
ことを特徴としている。

【００１４】また、請求項６に係るブレーキ制御装置
は、前記モータ駆動状況検出手段は、前記モータの駆動
電流を検出する駆動電流検出手段であって、当該駆動電
流検出手段で検出した駆動電流の傾きの変化量が予め設
定したしきい値を超えるまでの前記所要時間に基づいて
前記診断を行うようになっていることを特徴としてい
る。

【００１５】また、請求項７に係るブレーキ制御装置
は、前記モータ駆動状況検出手段は、前記モータの回転
数を検出するモータ回転数検出手段であって、当該モー
タ回転数検出手段で検出したモータ回転数の傾きの変化
量が予め設定したしきい値を超えるまでの前記所要時間
に基づいて前記診断を行うようになっていることを特徴
としている。

【００１６】この請求項５から請求項７に係るブレーキ
制御装置では、制動用圧発生手段は作動流体を加圧する
ための油圧ポンプとこの油圧ポンプを駆動するモータと
から構成され、モータの駆動状況を検出するモータ駆動
状況検出手段が設けられている。そして、少なくとも第
１の電磁開閉弁は閉状態、第３の電磁開閉弁は開状態に
制御され、さらに、何れか一つの圧力制御弁に対して診
断用制動圧指令値が出力され、他の圧力制御弁にはその
制動圧を零とする制動圧指令値が出力され、さらに、モ
ータが駆動される。そして、この時点からモータ駆動状
況検出手段で検出されるモータの駆動状況が予め設定し
た規定駆動状況となるまでの所要時間が計測され、この
処理が各圧力制御弁に対して順に行われて圧力制御弁毎
に所要時間が計測される。

【００１７】前記各電磁開閉弁及び各圧力制御弁が制御
され、モータが起動されると、マスタシリンダと制動用
シリンダとの間が遮断され、油圧ポンプで発生した制動
圧が、診断用制動圧指令値が出力された圧力制御弁によ
って減圧されて制動用シリンダに出力され、他の圧力制
御弁はその制動圧が零となるように制御されるから、油
圧ポンプで発生した制動圧は、診断用制動圧指令値が出
力された圧力制御弁のに対応する制動用シリンダのみに
出力される。

【００１８】これにより、油圧ポンプの吐出圧は、徐々
に増加し、制動用シリンダの制動圧が診断用制動圧指令
値に達すると急増する。これに伴って、モータの駆動状
況も同様に変化し、制動用シリンダの制動圧が診断用制
動圧指令値に達するとモータの駆動状況も急変する。こ
のとき、圧力制御弁が正常であれば、各弁を制御しモー
タを起動した時点からの経過時間に対する吐出圧の変化
状況はほぼ一定となり、前記吐出圧が急増するまでの所
要時間はほぼ所定範囲内に納まるから、これに伴ってモ
ータの駆動状況が急変するまでの所要時間もほぼ所定範
囲内に納まる。

【００１９】したがって、例えば、モータの駆動電流を
検出しその傾きの変化量が増大する時点までの所要時間
を計測することによって故障診断を行うことが可能とな
り、また、モータの回転数を検出し、その回転数の傾き
の変化量が増大するまでの所要時間を計測することによ
って故障診断を行うことが可能となる。また、請求項８
に係るブレーキ制御装置は、前記リリーフ弁からの脈圧
の有無を検出する脈圧検出手段を備え、前記診断手段
は、少なくとも前記第１の電磁開閉弁を閉状態、前記第
２及び第３の電磁開閉弁を開状態に制御し、予め設定し
た診断用制動圧指令値を一の圧力制御弁に出力し、他の
圧力制御弁にはその制動圧を零とする制動圧指令値を出
力すると共に前記制動用圧発生手段を作動させ、この時
点から前記脈圧検出手段で前記脈圧を検出するまでの所
要時間を計測し、前記各圧力制御弁に同一の前記診断用
制動圧指令値を順に出力して計測した前記圧力制御弁毎
の前記所要時間に基づいて前記圧力制御弁の診断を行う
ようになっていることを特徴としている。

【００２０】この請求項８に係るブレーキ制御装置で
は、リリーフ弁から脈圧が発生されているかどうかを検
出するための脈圧検出手段が設けられ、少なくとも第１
の電磁開閉弁は閉状態に制御され、第２及び第３の電磁
開閉弁は開状態に制御され、さらに、何れか一つの圧力
制御弁に対して診断用制動圧指令値が出力され、他の圧
力制御弁にはその制動圧を零とする制動圧指令値が出力
され、さらに、制動用圧発生手段が起動される。そし
て、この時点から脈圧検出手段で脈圧が発生したと検出
されるまでの所要時間が計測され、この処理が各圧力制
御弁に対して順に行われて圧力制御弁毎に所要時間が計
測される。

【００２１】前記各電磁開閉弁及び各圧力制御弁が制御
され、制動用圧発生手段が起動されると、マスタシリン
ダと制動用シリンダとの間が遮断され、制動用圧発生手
段で発生した制動圧が、診断用制動圧指令値が出力され
た圧力制御弁によって減圧されて制動用シリンダに出力
され、他の圧力制御弁はその制動圧が零となるように制
御されるから、制動用圧発生手段で発生した制動圧は、
診断用制動圧指令値が出力された圧力制御弁に対応する
制動用シリンダのみに出力される。

【００２２】これにより、制動用圧発生手段の吐出圧
は、徐々に増加し、制動用シリンダの制動圧が診断用制
動圧指令値に達すると急増し、やがて吐出圧がリリーフ
弁の作動圧に達すると、リリーフ弁が作動してリリーフ
弁の作動圧を維持するようになる。このとき、第２の電
磁開閉弁は開状態に制御されているから、リリーフ弁が
作動するとその脈圧が逆止弁、第２の電磁開閉弁を介し
てマスタシリンダに伝わるから、例えば脈圧検出手段と
してマスタ圧センサを設けそのマスタ圧検出値の変動を
検出することによって脈圧の発生を検出することが可能
となる。

【００２３】圧力制御弁が正常であれば、前記リリーフ
弁が作動するまでの所要時間はほぼ所定範囲内に納まる
から、リリーフ弁が作動するまでの時間つまり脈圧が検
出されるまでの所要時間を計測することにより故障診断
を行うことが可能となる。また、請求項９に係るブレー
キ制御装置は、前記ブレーキ踏込量検出手段は、マスタ
シリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサであっ
て、前記脈圧検出手段は、前記マスタシリンダ圧センサ
のマスタ圧検出値が予め設定したしきい値を超えたとき
に前記脈圧が発生したと判定するようになっていること
を特徴としている。

【００２４】この請求項９に係るブレーキ制御装置で
は、マスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧セン
サを設け、このマスタ圧検出値に基づいてブレーキペダ
ルの踏込み量を検出すると共に、このマスタ圧検出値に
基づいて脈圧の発生が検出されるから、脈圧を検出する
ためのセンサを新たに設ける必要はない。また、請求項
１０に係るブレーキ制御装置は、前記診断手段は、前記
圧力制御弁毎の前記所要時間全てが予め設定した規定範
囲内であり且つこれら所要時間のばらつきが規定範囲内
であるとき、前記圧力制御弁は正常であると判定するよ
うになっていることを特徴としている。

【００２５】この請求項１０に係るブレーキ制御装置で
は、圧力制御弁毎に検出した所要時間全てが予め設定し
た規定範囲、つまり圧力制御弁が正常であると判定する
ことの可能な範囲内であるだけでなく、所要時間のばら
つきが規定範囲内であるときに正常であると判定するよ
うにしたから、より高精度に診断を行うことが可能とな
る。

【００２６】また、請求項１１に係るブレーキ制御装置
は、前記診断用制動圧指令値を、前記診断を行う毎に変
化させるようになっていることを特徴としている。この
請求項１１に係るブレーキ制御装置では、診断用制動圧
指令値を診断を行う毎に変化させるようにしたから、よ
り高精度に故障診断を行うことが可能となる。

【００２７】さらに、請求項１２に係るブレーキ制御装
置は、前記ブレーキ踏込量検出手段は、ブレーキペダル
のストローク、ブレーキペダルの踏力及びマスタシリン
ダ圧の何れかを少なくとも検出するように構成されてい
ることを特徴としている。この請求項１２に係るブレー
キ制御装置では、ブレーキペダルのストローク、ブレー
キペダルの踏力及びマスタシリンダ圧の何れかを少なく
とも検出することにより、ブレーキペダルの踏込みによ
る運転者の要求減速度を確実に検出することができる。

【００２８】

【発明の効果】本発明の請求項１に係るブレーキ制御装
置によれば、停車中であり且つブレーキペダルが操作さ
れていないときに圧力制御弁の診断を行うようにしたか
ら、発進前等、車両が走行する以前、或いはブレーキペ
ダルが操作される以前に診断を行うことができより早い
時点での故障検出を行うことができる。

【００２９】また、請求項２から請求項４に係るブレー
キ制御装置によれば、制動用圧発生手段の吐出圧を検出
する吐出圧検出手段を設け、吐出圧検出手段で検出した
吐出圧の傾きの変化量がしきい値を超えるまでの所要時
間、或いは吐出圧がリリーフ弁の作動圧に達するまでの
所要時間等、吐出圧検出手段で検出した吐出圧の評価諸
元がしきい値に達するまでの所要時間に基づいて故障診
断を行うようにしたから、各制動用シリンダにその制動
圧を検出するためのセンサを設けることなく故障診断を
行うことができ、コスト削減を図ることができる。

【００３０】また、請求項５から請求項７に係るブレー
キ制御装置によれば、制動用圧を発生するための油圧ポ
ンプを駆動するモータの駆動電流或いはモータ回転数等
のモータの駆動状況を検出するモータ駆動状況検出手段
を設け、モータの駆動電流のの傾きの変化量或いはモー
タ回転数の傾きの変化量といったモータの駆動状況がし
きい値をこえるまでの所要時間に基づいて故障診断を行
うようにしたから、各制動用シリンダにその制動圧を検
出するためのセンサを設けることなく故障診断を行うこ
とができ、コスト削減を図ることができる。

【００３１】また、請求項８に係るブレーキ制御装置に
よれば、リリーフ弁の脈動の発生を検出する脈圧検出手
段を設け、この脈圧検出手段で脈圧の発生を検出するま
での所要時間に基づいて故障診断を行うようにしたか
ら、各制動用シリンダにその制動圧を検出するためのセ
ンサを設けることなく故障診断を行うことができ、コス
ト削減を図ることができる。

【００３２】また、請求項９に係るブレーキ制御装置に
よれば、ブレーキ踏込量検出手段としてマスタシリンダ
圧を検出するマスタシリンダ圧センサを適用し、このマ
スタリンダ圧センサのマスタ圧検出値に基づいてリリー
フ弁からの脈圧の発生を検出するようにしたから、脈圧
を検出するためのセンサを新たに設けることなく実現す
ることができ、コスト削減を図ることができる。

【００３３】また、請求項１０に係るブレーキ制御装置
によれば、圧力制御弁毎に検出した所要時間について、
これら全てが予め設定した規定範囲であり且つそのばら
つきが規定範囲内であるときに正常であると判定するよ
うにしたから、より高精度に診断を行うことができる。
また、請求項１１に係るブレーキ制御装置によれば、診
断用制動圧指令値を、診断を行う毎に変化させるように
したから、より高精度に故障診断を行うことができる。

【００３４】さらに、請求項１２に係るブレーキ制御装
置は、少なくともブレーキペダルのストローク、ブレー
キペダルの踏力及びマスタシリンダ圧の何れかを少なく
とも検出するようにしたから、ブレーキペダルの踏込み
による運転者の要求減速度を確実に検出することができ
る。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。まず、第１の実施の形態について
説明する。図１は、本発明を後輪駆動車に適用した場合
の一実施形態を示す概略構成図であり、図中、１はブレ
ーキペダル２の踏込量に応じて従動輪としての例えば前
輪側及び駆動輪としての後輪側に対する２系統の前輪側
マスタシリンダ圧ＰＭｆの作動流体及び後輪側マスタ圧
ＰＭｒの作動流体を発生する共通の加圧室を有し、両マ
スタシリンダ圧ＰＭｆ及びＰＭｒをそれぞれ前輪側出力
ポートｐ１及び後輪側出力ポートｐ２から出力するマス
タシリンダである。

【００３６】このマスタシリンダ１から出力される前輪
側マスタ圧ＰＭｆの作動流体は２ポート２位置の第１の
電磁開閉弁３ＦＬ及び３ＦＲの一方のポートｐ１にそれ
ぞれ供給され、後輪側マスタ圧ＰＭｒの作動流体も同様
の２ポート２位置の第１の電磁切換弁３ＲＬ及び３ＲＲ
の一方のポートｐ１にそれぞれ供給される。そして、各
電磁開閉弁３ＦＬ，３ＦＲ及び３ＲＬ，３ＲＲの他方の
ポートｐ２は、左右の前輪４ＦＬ，４ＦＲ及び左右の後
輪４ＲＬ，４ＲＲに制動力を作用させる制動用シリンダ
としてのホイールシリンダ５ＦＬ，５ＦＲ及び５ＲＬ，
５ＲＲに連通されている。

【００３７】また、電磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲのそれぞ
れは、ソレノイドｓ１に供給される後述するコントロー
ルユニット３０からの制御信号Ｓ_Dがオフ状態であると
きにノーマル位置となってポートｐ１及びポートｐ２間
が連通され、ソレノイドｓ１に供給される制御信号Ｓ_D
がオン状態であるときにオフセット位置に切り換わって
ポートｐ１及びｐ２間が遮断される。

【００３８】一方、マスタシリンダ１とは別に制動用圧
を発生する制動用圧発生手段としての制動用圧発生機構
６が設けられている。この制動用圧発生機構６は、電動
モータ７によって回転駆動される油圧ポンプ８と、この
油圧ポンプ８の吐出側に接続されたその最大吐出圧を規
制するリリーフ弁９とで構成され、油圧ポンプ８の吸い
込み側が第２の電磁開閉弁１０を介してマスタシリンダ
１の前輪側ポートｐ１に接続されると共に、逆止弁１６
及び第３の電磁開閉弁１２を介してマスタシリンダ１の
リザーバ１ａに接続されている。

【００３９】ここで、油圧ポンプ８は、電動モータ７が
後述するコントロールユニット３０によって回転駆動さ
れることにより駆動されて、吸い込み側に供給される作
動流体を昇圧して高圧の制動用圧を発生する。また、第
２及び第３の電磁開閉弁１０及び１２は、共に２ポート
２位置に構成され、ソレノイドｓ１に供給される後述す
るコントロールユニット３０からの制御信号Ｓ_E及びＳ
_Fがオフ状態であるときにノーマル位置となってポート
ｐ１及びポートｐ２間が遮断され、ソレノイドｓ１に供
給される制御信号Ｓ_E及びＳ_Fがオン状態であるときに
オフセット位置に切り換わってポートｐ１及びｐ２間が
連通される。

【００４０】さらに、逆止弁１６は、リザーバ１ａから
油圧ポンプ８への作動流体の流れを許容し、これとは逆
方向の作動流体の流れを阻止し、この逆止弁１６と第３
の電磁開閉弁１２との間に前述したリリーフ弁９の戻り
ポートが接続されている。さらに、圧力制御弁１１ＦＬ
〜１１ＲＲのそれぞれは、弾性体で一方向に付勢された
スプールをソレノイドの電磁力で摺動させることによ
り、入力ポートｐｓ及び戻りポートｐｄと制御ポートｐ
ｃとの間の開度を制御することによって、図２に示すよ
うに、ソレノイドに供給される制御信号ＣＳ_FL〜ＣＳ_RR
の電流値に比例した制動圧Ｐｃ_FL〜Ｐｃ_RRを制御ポート
ｐｃから出力するように構成されている。

【００４１】また、圧力制御弁１１ＦＬ，１１ＦＲ及び
１１ＲＬ，１１ＲＲの制御ポートｐｃから出力される制
動圧Ｐｃ_FL，Ｐｃ_FR及びＰｃ_RL，Ｐｃ_RRが、直接ホイー
ルシリンダ５ＦＬ，５ＦＲ及び５ＲＬ，５ＲＲと第１の
電磁開閉弁３ＦＬ，３ＦＲ及び３ＲＬ、３ＲＲとの間に
接続され、戻りポートｐｄが第３の電磁開閉弁１２の一
方のポートｐ１に接続されている。

【００４２】一方、マスタシリンダ１の前輪側出力ポー
トｐ１と第１の電磁開閉弁３ＦＬ及び３ＦＲとの間にス
トロークシミュレータ１３が第４の電磁開閉弁１４を介
して接続されている。このストロークシミュレータ１３
は、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲによって制動圧が制
御されているときに、消費油量をシミュレートし、マス
タシリンダ１から吐出される油量を吸収して消費するこ
とにより、ブレーキペダルの踏込み感覚を確保するよう
に構成されている。

【００４３】このストロークシミュレータ１３の具体的
構成は、図１に示すように、両端を閉塞した円筒状のハ
ウジング１７と、このハウジング１７内に摺動自在に配
設されてこのハウジング内を上室１７ａ及び下室１７ｂ
の２室に画成するピストン１８と、下室１７ｂ内に配設
されてピストン１８を上方に付勢する弾性体としてのコ
イルスプリング１９と、ピストン１８の外周面にハウジ
ング１７の内周面と密接して配設されたシール部材２０
とで構成され、上室１７ａが第４の電磁開閉弁１４の一
方のポートに接続されている。

【００４４】また、第４の電磁開閉弁１４は、前述した
第２及び第３の電磁開閉弁１０及び１２と同様に２ポー
ト２位置に構成され、一方のポートｐ１がマスタシリン
ダ１の一方のポートｐ１に接続され、他方のポートｐ２
がストロークシミュレータ１３の上室１７ａに接続さ
れ、ソレノイドｓ１に供給される後述するコントロール
ユニット３０からの制御信号Ｓ_Gがオフ状態であるとき
にノーマル位置となってポートｐ１及びポートｐ２間が
遮断され、ソレノイドｓ１に供給される制御信号Ｓ_Gが
オン状態であるときにオフセット位置に切り換わってポ
ートｐ１及びｐ２間が連通される。

【００４５】また、ブレーキペダル２には、そのストロ
ークを検出するストロークセンサ２２が配設され、また
マスタシリンダ１の前輪側ポートｐ１に接続された油圧
配管には、マスタシリンダ１から吐出される作動流体の
前輪側マスタシリンダ圧ＰＭｆを検出するブレーキ踏込
量検出手段としてのマスタ圧センサ２３が配設されてい
る。また、油圧ポンプ８の吐出側にはその吐出側の圧力
を検出するための、吐出圧検出手段としてのポンプ圧セ
ンサ２５が配設されている。

【００４６】そして、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３Ｒ
Ｒ、電動モータ７、第２の電磁開閉弁１０、圧力制御弁
１１ＦＬ〜１１ＲＲ、第３の電磁開閉弁１２及び第４の
電磁開閉弁１４が、例えばマイクロコンピュータを含ん
で構成される制動制御手段としてのコントロールユニッ
ト３０によって制御される。このコントロールユニット
３０には、ストロークセンサ２２で検出したペダルスト
ロークＰＳ、マスタ圧センサ２３で検出されるマスタ圧
検出値Ｐ_M、ポンプ圧センサ２５で検出したポンプ圧Ｐ
_P及び車両の適所に配設され車速を検出する車速センサ
２６からの車速検出値Ｖが入力され、これらに基づい
て、所定の演算処理を行って、第１の電磁開閉弁３ＦＬ
〜３ＲＲ、電動モータ７、第２の電磁開閉弁１０、圧力
制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲ、第３の電磁開閉弁１２及び
第４の電磁開閉弁１４を制御すると共に、圧力制御弁１
１ＦＬ〜１１ＲＲの故障診断を行う。

【００４７】すなわち、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３Ｒ
Ｒを閉状態、第２の電磁開閉弁１０、第３の電磁開閉弁
１２及び第４の電磁開閉弁１４を開状態に制御し、ブレ
ーキペダル２を踏み込んだ制動時には電動モータ７を回
転駆動し、且つマスタ圧センサ２３で検出したマスタ圧
検出値Ｐ_M及びストロークセンサ２２で検出したペダル
ストロークＰＳに基づいて要求減速度を求め、この要求
減速度に応じた減速度となる制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐ
ｃ_RR ^*を算出する一方、他のアンチロックブレーキ制御
装置３１、トラクション制御装置３２、横滑り抑制制御
装置３３からの制動圧指令値があるときには、これらの
制動圧指令値により補正した制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐ
ｃ_RR ^*を算出し、この制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐｃ_RR ^*
に制動圧Ｐｃ_FL〜Ｐｃ_RRが一致するように圧力制御弁１
１ＦＬ〜１１ＲＲを制御する。また、停車中であり且つ
ブレーキペダル２が開放状態であるときには、第１の電
磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲ、第２の電磁開閉弁１０及び第
４の電磁開閉弁１４を閉状態、第３の電磁開閉弁１２を
開状態に制御し、電動モータ７を駆動し油圧ポンプ８を
駆動させた状態で、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲの制
動圧Ｐｃ_FL〜Ｐｃ_RRが診断用指令値Ｐｃ_TESTとなるよう
に、各圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲを一つずつ順に制
御し、このときの、ポンプ圧センサ２５で検出されるポ
ンプ圧Ｐ_Pの変化状況に基づいて各圧力制御弁１１ＦＬ
〜１１ＲＲの故障診断を行う。

【００４８】次に、上記第１の実施の形態の動作を、コ
ントロールユニット３０で実行する図３に示す制動制御
処理の処理手順の一例を示すフローチャートを伴って説
明する。すなわち、コントロールユニット３０では、常
時図３に示す制動制御処理を実行し、まず、ステップＳ
１ａで、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲを閉、第２の
電磁開閉弁１０、第３の電磁開閉弁１２及び第４の電磁
開閉弁１４を開状態に制御する制御信号Ｓ_D，Ｓ_E，Ｓ
_F及びＳ_Gを出力する。

【００４９】次いでステップＳ１ｂに移行し、車速セン
サ２６の車速検出値Ｖ及びストロークセンサ２２で検出
したペダルストロークＰＳをもとに、車両が停車状態で
あり、且つブレーキペダル２が開放状態であり故障診断
を行うことが可能な状態であるかどうかを判定する（車
両状態検出手段）。そして、これらを満足するときに
は、故障診断を行うことが可能な状態であると判定し、
ステップＳ２０に移行して後述の故障診断処理（診断手
段）を行う。

【００５０】一方、ステップＳ１ｂの処理で、故障診断
を行うことが可能な状態でないときにはステップＳ２に
移行し、マスタ圧センサ２３で検出したマスタ圧検出値
Ｐ_Mを読み込み、次いでステップＳ３に移行して、ステ
ップＳ２で読み込んだマスタ圧Ｐ_Mが予め設定した比較
的小さい所定しきい値Ｐ_Mα（例えば０．１ＭＰａ程度
の小さい値）を超えているか否かを判定する。そして、
Ｐ_M≦Ｐ_Mαであるときには、ブレーキペダル２を踏み
込んでいない非制動時であると判断してステップＳ４に
移行する。

【００５１】このステップＳ４では、他のアンチロック
ブレーキ制御装置３１、トラクション制御装置３２及び
横滑り抑制制御装置３３の何れかからの制動圧指令値が
入力されているか否かを判定し、これらが入力されてい
ないときには、ステップＳ５に移行して、電動モータ７
を停止させると共に、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに
対する制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐｃ_RR ^*を零に制御して
から後述するステップＳ１０に移行する。

【００５２】一方、ステップＳ３の判定結果が、Ｐ_M＞
Ｐ_Mαであるとき、又はステップＳ４で、他のアンチロ
ックブレーキ制御装置３１、トラクション制御装置３２
及び横滑り抑制制御装置３３の何れかからの制動圧指令
値が入力されていると判定されるときには、圧力制御弁
１１ＦＬ〜１１ＲＲを使用した制動制御を必要とするも
のと判断してステップＳ６に移行し、電動モータ７を回
転駆動してからステップＳ７に移行する。

【００５３】このステップＳ７では、前記ステップＳ２
で読み込んだマスタ圧検出値Ｐ_Mに基づいて運転者の要
求する減速度に応じた要求制動力ＤＢを算出し、この要
求制動力ＤＢを発生することができる制動圧指令値Ｐｃ
_FL ^*〜Ｐｃ_RR ^*を算出してから、ステップＳ８に移行す
る。このステップＳ８では、前述したアンチロックブレ
ーキ制御装置３１、トラクション制御装置３２及び横滑
り抑制制御装置３３から制動圧指令値が入力されている
か否かを判定し、これらから制動圧指令値が入力されて
いないときには、直接ステップＳ１０に移行し、制動圧
指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐｃ_RR ^*に対応する電流値の制御信号
ＣＳ_FL〜ＣＳ_RRを圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに出力
してから前記ステップＳ１ａに戻る。一方、他の制御装
置から制動圧指令値が入力されているときにはステップ
Ｓ９に移行して、アンチロックブレーキ制御装置３１か
らの制動圧指令値である場合には、この制動圧指令値を
ステップＳ７で算出した制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐｃ_RR
^*に優先させて置換し、残りのトラクション制御装置３
２及び横滑り抑制制御装置３３の制動圧指令値であると
きには、これらの制動圧指令値をステップＳ７で算出し
た制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐｃ_RR ^*に加算した値を新た
な制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐｃ_RR ^*として設定し、前記
ステップＳ１０に移行する。

【００５４】一方、前記ステップＳ２０の故障診断処理
では、図４のフローチャートに示すように、まず、ステ
ップＳ１００で、初期設定処理が行われ、変数ｉ＝１、
カウンタＣ_FL〜Ｃ_RR＝０、制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐｃ
_RR ^*＝０に設定される。なお、前記ｉは１〜４の値をと
り、１はＦＬに対応し、２はＦＲ、３はＲＬ、４はＲＲ
にそれぞれ対応している。また、前記第１の電磁開閉弁
３ＦＬ〜３ＲＲを閉状態とする制御信号Ｓ_Dを出力する
と共に、第２の電磁開閉弁１０及び第４の電磁開閉弁１
４を閉状態とする制御信号Ｓ_E及びＳ_G、第３の電磁開
閉弁１２を開状態とする制御信号Ｓ_Fを出力する。

【００５５】そして、ステップＳ１０１に移行し、車速
センサ２６の車速検出値Ｖ及びストロークセンサ２２で
検出したペダルストロークＰＳをもとに、車両が停車状
態であり、且つブレーキペダル２が開放状態であるかど
うかを判定する。そして、これらを満足しないときに
は、故障診断処理を実行せずに図３のステップＳ１ａに
戻る。

【００５６】一方、車両が停車状態であり且つブレーキ
ペダル２が開放状態であるときにはステップＳ１０１か
らＳ１０２に移行し、圧力制御弁１１ｉへの制動圧指令
値Ｐｃ_i ^*を予め設定した診断用指令値Ｐｃ_TESTに設定
する。そして、各圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに対し
てそれぞれ設定された制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜Ｐｃ_RR ^*
に対応する電流値の制御信号ＣＳ_FL〜ＣＳ_RRを出力す
る。つまり、圧力制御弁１１ｉに対しては診断用指令値
Ｐｃ_TESTに応じた制御信号ＣＳ_iを出力し、圧力制御弁
１１ｉ以外の圧力制御弁１１に対してはその制動圧Ｐｃ
を零とする制御信号ＣＳを出力する。

【００５７】次いで、ステップＳ１０３に移行し、電動
モータ７を回転駆動して油圧ポンプ８を駆動させた後、
ステップＳ１０４に移行し、ポンプ圧センサ２５のポン
プ圧Ｐ_Pを読み込む。そして、ステップＳ１０５に移行
し、ポンプ圧Ｐ_Pが予め設定したしきい値Ｐ ₀を超えて
いるか否か（Ｐ_P＞Ｐ₀）を判定し、Ｐ_P＞Ｐ₀でない
ときは、油圧ポンプ８の吐出圧が低く、正常な故障診断
を行うことができないと判断してステップＳ１０１に戻
る。一方、Ｐ_P＞Ｐ₀であるときにはステップＳ１０６
に移行する。なお、前記しきい値Ｐ₀は予め実験等によ
って設定された値である。

【００５８】前記ステップＳ１０６では、ステップＳ１
０４で読み込んだポンプ圧Ｐ_Pをもとに、ポンプ圧Ｐ_P
の傾きΔＰ_P、つまり、横軸を時間、縦軸をポンプ圧Ｐ
_Pとしたポンプ圧Ｐ_Pの特性線の傾きを求める。そし
て、前回読み込み時に求めて予め記憶している前回のポ
ンプ圧の傾きΔＰ_Pと今回のポンプ圧の傾きΔＰ_Pとの
差の絶対値、つまりポンプ圧の傾きΔＰ_Pの変化量ΔΔ
Ｐ_Pを算出し、この変化量ΔΔＰ_Pが予め設定したしき
い値ΔΔＰαを超えるかどうか（ΔΔＰ_P＞ΔΔＰα）
を判定する。なお、前記しきい値ΔΔＰαは予め実験等
によって求められた値である。

【００５９】前記ステップＳ１０６の処理で、ΔΔＰ_P
＞ΔΔＰαでないときには、ステップＳ１０７に移行
し、カウンタＣ_iをＣ_i＝Ｃ_i＋１に更新した後ステッ
プＳ１０１に戻る。一方、ΔΔＰ_P＞ΔΔＰαであると
きにはステップＳ１０８に移行し、電動モータ７を停止
させて油圧ポンプ８を停止させた後、ステップＳ１０９
に移行して圧力制御弁１１ｉへの制動圧指令値Ｐｃ_i ^*
を零に設定し、これに対応する電流値の制御信号ＣＳ_i
を圧力制御弁１１ｉに出力する。

【００６０】そして、ステップＳ１１０に移行し、ｉが
ｉ≧４であるかを判定し、ｉ≧４でないときには、各圧
力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲについて診断が終了してい
ないものと判定してステップＳ１１１に移行し、ｉをｉ
＝ｉ＋１に更新した後ステップＳ１０１に戻る。一方、
ステップＳ１１０の処理でｉ≧４であるときにはステッ
プＳ１１２に移行し、全てのカウンタＣ_iがＣα₁₁＜Ｃ
_i＜Ｃα₁₂であり、且つ全てのカウンタＣ_iの偏差の絶
対値｜ΔＣ_i｜、つまり、各カウンタＣ_FL〜Ｃ_RRの平均
値と各カウンタＣ_iとの差が｜ΔＣ_i｜＜Ｃα₁₃である
かどうかを判定する。なお、前記しきい値Ｃα₁₁〜Ｃα
₁₃は、予め実験等によって設定された値である。

【００６１】前記ステップＳ１１２の処理でＣα₁₁＜Ｃ
_i＜Ｃα₁₂であり、且つ｜ΔＣ_i｜＜Ｃα₁₃であるとき
には、全ての圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲは正常に作
動していると判定し、そのまま処理を終了して図３のス
テップＳ１ａに戻る。一方、前記ステップＳ１１２の処
理で、Ｃα₁₁＜Ｃ_i＜Ｃα₁₂であり且つ｜ΔＣ_i｜＜Ｃ
α₁₃を満足しないときには、全ての圧力制御弁１１ＦＬ
〜１１ＲＲは正常に作動していないと判定してステップ
Ｓ１１３に移行し、前記しきい値からはずれたカウンタ
Ｃ_iに対応する圧力制御弁１１ｉが異常であるとして例
えば図示しない上位制御装置に通知し、第１の電磁開閉
弁３ＦＬ〜３ＲＲに対してこれらを開状態とする制御信
号Ｓ_Dを出力すると共に、残りの第２の電磁開閉弁１
０、第３の電磁開閉弁１２及び第４の電磁開閉弁１４を
閉状態とする制御信号Ｓ_E，Ｓ_F及びＳ_Gを出力する。
そして、以後、再度故障診断処理を行ったときに正常で
あると判断されるまでの間は、圧力制御弁１１ＦＬ〜１
１ＲＲを使用した制動制御は行わないようにする等の、
所定の異常時の処理を行った後、図３のステップＳ１ａ
の処理に戻る。

【００６２】つまり、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲ
が閉状態、第２及び第４の電磁開閉弁１０及び１４が閉
状態、第３の電磁開閉弁１２が開状態であるときに、油
圧ポンプ８を駆動し、何れかの圧力制御弁１１ｉ例えば
圧力制御弁１１ＦＬをその制御圧が診断用指令値Ｐｃ
_TEST、他の圧力制御弁１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲを
制御した場合、油圧ポンプ８が起動されると、マスタシ
リンダ１と各ホイールシリンダ５ＦＬ，５ＦＲ及び５Ｒ
Ｌ，５ＲＲとの間が遮断され、油圧ポンプ８で発生した
制動圧が、圧力制御弁１１ＦＬによって減圧されてホイ
ールシリンダ５ＦＬに出力されるから、ホイールシリン
ダ５ＦＬのホイールシリンダ圧は診断用指令値Ｐｃ_TEST
に応じた圧力となり、他のホイールシリンダ５ＦＲ〜５
ＲＲはそのホイールシリンダ圧が零に維持されるから、
油圧ポンプ８で発生した制動圧はホイールシリンダ５Ｆ
Ｌのみに出力されることになる。

【００６３】これにより、油圧ポンプ８の吐出圧は徐々
に増加し、ホイールシリンダ圧が圧力制御弁１１ｉの目
標値に達するまでは、油圧ポンプ８の出口の液量−液圧
特性の変化が小さいので、ポンプ圧Ｐ_Pの傾きは小さい
が、時点ｔ１でホイールシリンダ圧が目標値に達する
と、油圧ポンプ８出口の液量−液圧特性が急激に変化
し、ポンプ圧の傾きΔＰ_Pが急激に増大する。そして、
油圧ポンプ８の吐出圧が時点ｔ２でリリーフ弁９の作動
圧Ｐ_RELに達するとリリーフ弁９が作動し、リリーフ弁
作動圧Ｐ_RELを維持するようになる。

【００６４】ここで、前記油圧ポンプ８を起動させてか
らポンプ圧の傾きΔＰ_Pが急激に増大するまでの所要時
間は、各圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常に作動し
ていれば、ほぼあるしきい値の範囲内に納まる。したが
って、油圧ポンプ８を起動させてからポンプ圧の傾きΔ
Ｐ_Pが急激に増大するまでの所要時間を計測し、この所
要時間がある範囲内に納まるかどうかを判定することに
よって、圧力制御弁１１ｉが正常に作動しているかどう
かを判定することができる。

【００６５】したがって、前記各しきい値は予め実験を
行うこと等によって設定され、前記しきい値ΔΔＰα
は、ポンプ圧の傾きΔＰ_Pの変化量ΔΔＰ_Pが急激に増
大したことを検出可能な値に設定される。また、前記し
きい値Ｃα₁₁及びＣα₁₂は、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１
ＲＲが正常に作動しているとみなすことの可能な範囲に
あるかどうかを判定可能な値に設定され、前記しきい値
Ｃα₁₃は、カウンタＣ_iの偏差が、圧力制御弁１１ＦＬ
〜１１ＲＲが正常に作動しているとみなすことの可能な
範囲にあるかどうかを判定可能な値に設定される。

【００６６】したがって、今、車両が停車しており、ブ
レーキペダル２が開放された状態にある場合には、ステ
ップＳ１ｂの処理で故障診断可能な状態であると判断さ
れて、ステップＳ１ｂからＳ２０に移行して故障診断処
理が実行される。つまり、まず、第１の電磁開閉弁３Ｆ
Ｌ〜３ＲＲ、第２の電磁開閉弁１０、第４の電磁開閉弁
１４が閉状態、第３の電磁開閉弁１２が開状態に制御さ
れ（ステップＳ１００）、まず、圧力制御弁１１ＦＬに
対する制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*として診断用指令値Ｐｃ
_TESTが設定されこれに応じた電流値の制御信号ＣＳ_FLが
圧力制御弁１１ＦＬに出力され、他の圧力制御弁１１Ｆ
Ｒ，１１ＲＬ，１１ＲＲに対してはその制動圧Ｐｃが零
となる制御信号が出力される（ステップＳ１０２）。ま
た、電動モータ７が駆動されて油圧ポンプ８が駆動され
る（ステップＳ１０３）。

【００６７】これによって、油圧ポンプ８の出口圧が増
加するが、ポンプ圧Ｐ_Pが零から増加する場合等、ポン
プ圧Ｐ_Pがしきい値Ｐ₀よりも低いときには、ポンプ圧
Ｐ_Pの傾きΔＰ_Pが増加し誤判断の要因となるため、こ
の状態ではカウンタＣ_iのカウントを行わない。そし
て、油圧ポンプ８を駆動することによって、ホイールシ
リンダ側の圧力が増加し、油圧ポンプ８の出口側の圧力
が増加しポンプ圧Ｐ_Pがしきい値Ｐ₀を超えると、ポン
プ圧Ｐ_Pは比較的速やかに増加し始める。ポンプ圧Ｐ_P
がしきい値Ｐ₀を超えるとステップＳ１０５からＳ１０
６に移行し、ホイールシリンダ圧が診断用指令値Ｐｃ
_TESTに応じた圧力に達していない状態では、ポンプ圧の
傾きΔＰ_Pはほぼ一定であり変化量ΔΔＰ_Pはしきい値
ΔΔＰαよりも小さいから、ステップＳ１０７に移行し
てカウンタＣ_FLが更新される。

【００６８】そして、ホイールシリンダ圧が診断用指令
値Ｐｃ_TESTに応じた圧力に達すると、前述の図５で説明
したように、油圧ポンプ８の出口側圧は急激に増加す
る。よって、ポンプ圧Ｐ_Pが急激に変化しこれに伴いポ
ンプ圧の傾きΔＰ_Pが急激に変化し、これに伴って傾き
の変化量ΔΔＰ_Pがしきい値ΔΔＰαを超えると、ステ
ップＳ１０６からＳ１０８に移行し、油圧ポンプ８が停
止され、圧力制御弁１１ＦＬへの制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*
が零に設定され、その制動圧Ｐｃ_FLが零となるように制
御される。

【００６９】これにより、圧力制御弁１１ＦＬに対する
診断が終了し、ステップＳ１１０からＳ１１１に移行し
て、今度は圧力制御弁１１ＦＲに対する診断が開始され
る。つまり、圧力制御弁１１ＦＲに対する制動圧指令値
Ｐｃ_FR ^*として診断用指令値Ｐｃ_TESTが設定され、上記
と同様にして、ポンプ圧の傾きの変化量ΔΔＰ_Pがしき
い値ΔΔＰαを超えるまでの経過時間Ｃ_FRが計測され
る。さらに、同様にして圧力制御弁１１ＲＬ、１１ＲＲ
についても経過時間Ｃ_RL、Ｃ_RRの測定が行われる。

【００７０】そして、全ての圧力制御弁１１ＦＬ〜１１
ＲＲについて経過時間Ｃ_FL〜Ｃ_RRの計測が終了すると、
ステップＳ１１０からＳ１１２に移行し、圧力制御弁１
１ＦＬ〜１１ＲＲが正常であるかどうかの判定が行われ
る。つまり、各圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常で
あれば、ホイールシリンダ圧が目標値圧に達する経過時
間はほぼ所定の範囲内に納まるから、Ｃα₁₁＜Ｃ_i＜Ｃ
α₁₂を満足し、また、環境条件が同一であればこれら経
過時間のばらつきは少ないからカウンタＣ_iの偏差の絶
対値｜ΔＣ_i｜は｜ΔＣ_i｜＜Ｃα₁₃を満足することに
なる。

【００７１】したがって、これらを共に満足する場合に
は正常と判断され、そのまま故障診断処理は終了され
る。一方、Ｃα₁₁＜Ｃ_i＜Ｃα₁₂であり、且つ｜ΔＣ_i
｜＜Ｃα₁₃でないときには、前記条件を満足しないカウ
ンタＣ_iに対応する圧力制御弁１１ｉが異常であると判
断され、例えば、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲが開
状態、第２の電磁開閉弁１０、第３の電磁開閉弁１２及
び第４の電磁開閉弁１４が閉状態に制御され、以後、圧
力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲを使用した制動制御は行わ
ないようにする等の異常検出時の所定の処理が実行され
る。

【００７２】そして、この故障診断処理を行っていると
きに、車両が発進した場合には、ステップＳ１０１の処
理でこれを検出し故障診断処理を終了して速やかに図３
のステップＳ１ａに戻り、ブレーキペダル２の操作に応
じた制動力を発生するように処理が行われる。つまり、
ステップＳ１ａで、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲが
閉状態、第２の電磁開閉弁１０、第３の電磁開閉弁１２
及び第４の電磁開閉弁１４が開状態に制御され、次いで
ステップＳ１ｂからＳ２に移行してマスタ圧センサ２３
で検出したマスタ圧検出値Ｐ_Mを読み込み、このとき、
ブレーキペダル２が開放された非制動状態で且つ他の制
御装置３１〜３３から制動圧指令値が入力されていない
状態では、マスタ圧検出値Ｐ_Mが略零であるので、ステ
ップＳ３からＳ４を経てステップＳ５に移行し、電動モ
ータ７は停止状態に維持され、圧力制御弁１１ＦＬ〜１
１ＲＲに対する制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*〜ＰＣ_RR ^*が零に
対応する値に設定される。

【００７３】このため、電動モータ７が停止していて油
圧ポンプ８も停止し、制動用圧が略零となっていると共
に、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに対する制動圧指令
値Ｐｃ^*も略零となり、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲ
の出力圧すなわち制動圧Ｐｃ _FL〜Ｐｃ_RRも略零に制御さ
れることにより、各ホイールシリンダ５ＦＬ〜５ＲＲに
供給される制動圧も零となって、非制動状態を維持す
る。

【００７４】この状態から、アクセルペダルを開放し、
これに代えてブレーキペダル２を踏み込んで制動状態と
すると、これに応じてマスタシリンダ１の前輪側マスタ
圧ＰＭｆが増加し、マスタ圧センサ２３で検出されるマ
スタ圧検出値Ｐ_Mがしきい値Ｐ_Mαに達するまでの間
は、ステップＳ３，Ｓ４を経てＳ５に移行する。このと
き、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲはこれらから出力さ
れる制動圧Ｐｃ_FL〜Ｐｃ _RRが零となるように制御され、
電動モータ７が停止していて油圧ポンプ８が駆動されて
いないので、入力ポートｐｓの入力圧が略零を維持する
ことから制動圧Ｐｃ_FL〜Ｐｃ_RRも略零の状態を維持す
る。

【００７５】この状態で、マスタ圧検出値Ｐ_Mがしきい
値Ｐ_Mαに達すると、ステップＳ３からＳ６に移行し
て、電動モータ７が回転駆動されることによって、油圧
ポンプ８の吐出圧力が急峻に立ち上がる。その後、前輪
側及び後輪側マスタ圧ＰＭｆ、ＰＭｒの増加に応じて油
圧ポンプ８の吸い込み側圧力も高くなるので、その吐出
側の制動用圧力は極短時間の間に圧力制御弁１１ＦＬ〜
１１ＲＲで必要とする最大制動用圧よりも高い状態に昇
圧され、リリーフ弁９によって最大制動用圧に規制され
ることになり、高い応答特性を確保することができる。

【００７６】この間、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに
対する制動圧指令値Ｐｃ^*も増加することから、これら
から出力される制動圧Ｐｃ_FL〜Ｐｃ_RRも増加して、運転
者の要求する減速度に応じた制動力を発生する。また、
前輪側マスタシリンダ圧ＰＭｆの一部が第４の電磁開閉
弁１４を介してストロークシミュレータ１３で吸収され
て、所定の踏込感が保持される。

【００７７】この制動状態で旋回状態に移行することに
より、車両の横滑り量が目標横滑り量より大きい場合に
は、この横滑り量を目標横滑り量に一致させるように、
所定輪に対して制動力を増加させる制動圧指令値がコン
トロールユニット３０に入力されると、これに応じてス
テップＳ８からＳ９に移行して、該当輪におけるマスタ
シリンダ圧ＰＭｆ、ＰＭｒに基づく制動圧指令値Ｃｐ^*
に横滑り抑制用制動圧指令値が加算され、その加算値が
制動圧指令値として圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに出
力されることにより、ホイールシリンダ５ＦＬ〜５ＲＲ
の制動圧が増加して制動制御を行いながら横滑り抑制制
御が行われる。

【００７８】また、ブレーキペダル２を踏み込んでいな
い非制動状態で、トラクション制御装置３１から駆動輪
のスリップを抑制する制動圧指令値がコントロールユニ
ット３０に入力されたときにも、ステップＳ８を経てＳ
９に移行することになり、トラクション制御用の制動圧
指令値に応じた制動圧が駆動輪となる後輪側の圧力制御
弁１１ＲＬ，１１ＲＲから後輪側のホイールシリンダ５
ＲＬ，５ＲＲに出力されて、駆動輪のスリップが抑制さ
れトラクション制御を行う。

【００７９】このトラクション制御中に、旋回状態とな
って、横滑り量を抑制する制動圧指令値がコントロール
ユニット３０に供給されたときには、該当する車輪の制
動圧指令値が増加されて、トラクション制御と横滑り抑
制制御とが同時に実行される。そして、車両が停車し、
ブレーキペダル２が開放状態となると、再度、ステップ
Ｓ１ａからステップＳ２０に移行し、上記と同様にして
故障診断処理が行われる。

【００８０】このように、油圧ポンプ８の出口圧の変化
をもとに、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲの故障診断を
行うようにしたから、ホイールシリンダ圧を検出するた
めの圧力センサを各輪毎に設ける必要がない。よって、
その分コスト削減を図ることができる。また、カウンタ
Ｃ_iが所定の範囲内にあるかどうかだけでなく、これら
のばらつきが所定範囲内にあるかどうかをも考慮して異
常判断を行うようにしたから、より高精度に故障診断を
行うことができる。

【００８１】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。上記第１の実施の形態では、ホイールシリンダ圧が
目標値に達するまでの経過時間に基づいて故障診断を行
うようにしているが、この第２の実施の形態では、ポン
プ圧Ｐ_Pがリリーフ弁９の作動圧Ｐ_RELに達するまでの
時間に基づいて故障診断を行うようにしている。

【００８２】すなわち、第２の実施の形態においては、
図６に示すように、前述した第１の実施の形態における
図４の処理において、上記と同様にして、圧力制御弁１
１ｉの制動圧指令値Ｐｃ_i ^*として診断用指令値Ｐｃ
_TESTを設定して制御し、ステップＳ１０５の処理で、ポ
ンプ圧Ｐ_Pがしきい値Ｐ₀を超えると（Ｐ_P＞Ｐ₀）、
ステップＳ１０６ａに移行し、ポンプ圧Ｐ_Pがリリーフ
弁９の作動圧Ｐ_RELを超えたかどうか（Ｐ_P＞Ｐ_REL）
を判定する。そして、Ｐ_P＞Ｐ_RELでないときにはステ
ップＳ１０７に移行してカウンタＣ_iを更新し、Ｐ_P＞
Ｐ_RELとなったときステップＳ１０６ａからＳ１０８に
移行して油圧ポンプ８を停止させる。

【００８３】そして、全ての圧力制御弁１１ＦＬ〜１１
ＲＲに対して診断が終了するとステップＳ１１０からＳ
１１２ａに移行し、全てのカウンタＣ_iがＣα₂₁＜Ｃ_i
＜Ｃα₂₂であり、且つ全てのカウンタＣ_iの偏差の絶対
値｜ΔＣ_i｜、つまり、各カウンタＣ_FL〜Ｃ_RRの平均値
と各カウンタＣ_iとの差が｜ΔＣ_i｜＜Ｃα₂₃であるか
どうかを判定する。なお、前記しきい値Ｃα₂₁〜Ｃα₂₃
は、予め実験等によって設定された値である。

【００８４】そして、ステップＳ１１２ａの処理でＣα
₂₁＜Ｃ_i＜Ｃα₂₂であり、且つ｜ΔＣ_i｜＜Ｃα₂₃であ
るときには、全ての圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲは正
常に作動していると判定し、そのまま処理を終了して図
３のステップＳ１ａに戻る。一方、前記ステップＳ１１
２ａの処理で、Ｃα₂₁＜Ｃ_i＜Ｃα₂₂であり、且つ｜Δ
Ｃ_i｜＜Ｃα₂₃を満足しないときには、全ての圧力制御
弁１１ＦＬ〜１１ＲＲは正常に作動していないと判定し
てステップＳ１１３に移行し、前記しきい値からはずれ
たカウンタＣ_iに対応する圧力制御弁１１ｉが異常であ
るとして所定の異常時の処理を行った後、図３のステッ
プＳ１ａの処理に戻る。

【００８５】つまり、上記第１の実施の形態で説明した
ように、前記図５に示すように、ポンプ圧Ｐ_Pは、時点
ｔ１でホイールシリンダ圧が圧力制御弁１１ｉの目標値
に達すると急激に増加し、時点ｔ２でポンプ圧Ｐ_Pがリ
リーフ弁作動圧Ｐ_RELに達すると、リリーフ弁９が作動
してポンプ圧Ｐ_Pはリリーフ弁作動圧Ｐ_RELを維持す
る。

【００８６】前記油圧ポンプ８を起動させてから、ポン
プ圧Ｐ_Pがリリーフ弁作動圧Ｐ_RELに達するまでの所要
時間は、各圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常に作動
していれば、ほぼあるしきい値の範囲内に納まるから、
油圧ポンプ８を起動させてからポンプ圧Ｐ_Pがリリーフ
弁作動圧_REFに達するまでの所要時間を計測し、この所
要時間がある範囲内に納まるかどうかを判定することに
よって、圧力制御弁１１ｉが正常に作動しているかどう
かを判定することができる。

【００８７】したがって、前記各しきい値は予め実験を
行うこと等によって設定され、前記しきい値Ｃα₂₁及び
Ｃα₂₂は、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常に作動
しているとみなすことの可能な範囲にあるかどうかを判
定可能な値に設定され、前記しきい値Ｃα₂₃は、カウン
タＣ_iの偏差が、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常
に作動しているとみなすことの可能な範囲にあるかどう
かを判定可能な値に設定される。

【００８８】したがって、この第２の実施の形態では、
まず、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲ、第２の電磁開
閉弁１０及び第４の電磁開閉弁１４が閉状態、第３の電
磁開閉弁１２が開状態に制御され、圧力制御弁１１ＦＬ
に対する制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*として診断用指令値Ｐｃ
_TESTが設定されこれに応じた電流値の制御信号ＣＳ_FLが
圧力制御弁１１ＦＬに出力され、他の圧力制御弁１１Ｆ
Ｒ，１１ＲＬ，１１ＲＲに対してはその制動圧Ｐｃが零
となる制御信号が出力され（ステップＳ１０２）、電動
モータ７が駆動されて油圧ポンプ８が駆動される（ステ
ップＳ１０３）。

【００８９】これによって、油圧ポンプ８の出口圧が増
加し、油圧ポンプ８の出口側の圧力が増加しポンプ圧Ｐ
_Pがしきい値Ｐ₀を超えると、ステップＳ１０５からＳ
１０６ａに移行し、ポンプ圧Ｐ_Pがリリーフ弁作動圧Ｐ
_RELを超えたかどうかが判定され、ポンプＰ_Pがリリー
フ弁作動圧Ｐ_RELを越えていないときには、ステップＳ
１０６ａからＳ１０７に移行してカウンタＣ_FLの更新を
行う。

【００９０】そして、ホイールシリンダ圧が診断用指令
値Ｐｃ_TESTに応じた圧力に達してポンプ圧Ｐ_Pが急増
し、ポンプ圧Ｐ_Pがリリーフ弁作動圧Ｐ_RELを超える
と、ステップＳ１０６ａからＳ１０８に移行し、油圧ポ
ンプ８が停止され、圧力制御弁１１ＦＬへの制動圧指令
値Ｐｃ_FL ^*が零に設定され、その制動圧Ｐｃ_FLが零とな
るように制御される。

【００９１】これにより、圧力制御弁１１ＦＬに対する
診断が終了し、ステップＳ１１０からＳ１１１に移行し
て、以後同様にして、圧力制御弁１１ＦＲ，１１ＲＬ，
１１ＲＲに対する診断が行われる。そして、全ての圧力
制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲについて経過時間Ｃ_FL〜Ｃ_RR
の計測が終了すると、ステップＳ１１０からＳ１１２ａ
に移行し、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常である
かどうかの判定が行われ、ポンプ圧Ｐ_Pがリリーフ弁作
動圧Ｐ_RELに達するまでの時間Ｃ_iがＣα₂₁＜Ｃ_i＜Ｃ
α₂₂を満足し、且つＣ_iの偏差の絶対値｜ΔＣ_i｜が｜
ΔＣ_i｜＜Ｃα₂₃を満足するときには正常と判断され、
これらを満足しないときには、前記条件を満足しないカ
ウンタＣ_iに対応する圧力制御弁１１ｉが異常であると
判断されて異常検出時の所定の処理が実行される。

【００９２】したがって、この場合も上記第１の実施の
形態と同様の作用効果を得ることができる。なお、この
第２の実施の形態においては、ポンプ圧Ｐ_Pがリリーフ
弁作動圧Ｐ _RELに達するまでの時間を計測するようにし
た場合について説明したが、これに限るものではなく、
診断用指令値Ｐｃ_TESTよりも高い値であれば適用するこ
とができる。

【００９３】また、上記第１及び第２の実施の形態で
は、制動用圧発生手段として電動モータ７で駆動される
油圧ポンプ８を適用した場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、エンジンの回転力を利用し
て油圧ポンプ８を回転駆動するようにしてもよい。次
に、本発明の第３の実施の形態を説明する。

【００９４】上記第１及び第２の実施の形態では、ポン
プ圧Ｐ_Pに基づいて故障診断を行うようにしているが、
この第３の実施の形態では、電動モータ７のモータ電流
ＩＭに基づいて、故障診断を行うようにしている。すな
わち、第３の実施の形態においては、図７に示すよう
に、前述した第１の実施の形態の概略構成図を表す図１
において、ポンプ圧センサ２５に代えて電動モータ７の
モータ電流を検出する、モータ駆動状況検出手段及び駆
動電流検出手段としての電流センサ２７が設けられ検出
したモータ電流ＩＭはコントロールユニット３０に出力
されるようになっている。

【００９５】そして、第３の実施の形態においては、図
８に示すように、前述した第１の実施の形態における図
４の処理において、上記と同様にして、圧力制御弁１１
ｉの制動圧指令値Ｐｃ_i ^*として診断用指令値Ｐｃ_TEST
を設定し、油圧ポンプ８を駆動して圧力制御弁１１ｉを
制御する（ステップＳ１０２，Ｓ１０３）。次いで、ス
テップＳ２０１に移行し、電流センサ２７で検出したモ
ータ電流ＩＭを読み込み、ステップＳ２０２に移行して
モータ電流ＩＭが予め設定したしきい値ＩＭ₀を超えて
いるか否か（ＩＭ＞ＩＭ₀）を判定する。そして、ＩＭ
＞ＩＭ₀でないときは、電動モータ７の駆動力が小さ
く、正常な故障診断を行うことができないと判断してス
テップＳ１０１に戻る。一方、ＩＭ＞ＩＭ₀であるとき
にはステップＳ２０３に移行する。なお、前記しきい値
ＩＭ₀は、予め実験等によって設定された値である。

【００９６】前記ステップＳ２０３では、ステップＳ２
０１で読み込んだモータ電流ＩＭをもとに、モータ電流
ＩＭの傾きΔＩＭ、つまり、横軸を時間、縦軸をモータ
電流ＩＭとしたモータ電流ＩＭの特性線の傾きを求め
る。そして、前回読み込み時に求めて予め記憶している
前回のモータ電流の傾きΔＩＭと今回のポンプ圧の傾き
ΔＩＭとの差の絶対値、つまりモータ電流の傾きΔＩＭ
の変化量ΔΔＩＭを算出し、この変化量ΔΔＩＭが予め
設定したしきい値ΔΔＩＭを越えるかどうか（ΔΔＩＭ
＞ΔΔＩＭ）を判定する。なお、前記しきい値ΔΔＩＭ
αは予め実験等によって求められた値である。

【００９７】前記ステップＳ２０３の処理で、ΔΔＩＭ
＞ΔΔＩＭαでないときには、ステップＳ１０７に移行
し、カウンタＣ_iをＣ_i＝Ｃ_i＋１に更新した後ステッ
プＳ１０１に戻る。一方、ΔΔＩＭ＞ΔΔＩＭαである
ときにはステップＳ１０８に移行し、電動モータ７を停
止させて油圧ポンプ８を停止させる。そして、ステップ
Ｓ１０９に移行し、圧力制御弁１１ｉへの制動圧指令値
Ｐｃ_i ^*を零に設定し、ステップＳ１１０に移行する。
そして、上記第１の実施の形態と同様にして圧力制御弁
１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲについて診断を行い、圧
力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに対して診断が終了すると
ステップＳ１１０からＳ２０４に移行し、全てのカウン
タＣ_iがＣα₃₁＜Ｃ_i＜Ｃα₃₂であり、且つ全てのカウ
ンタＣ_iの偏差の絶対値｜ΔＣ_i｜、つまり、各カウン
タＣ_FL〜Ｃ_RRの平均値と各カウンタＣ_iとの差が｜ΔＣ
_i｜＜Ｃα₃₃であるかどうかを判定する。なお、前記し
きい値Ｃα₃₁〜Ｃα₃₃は、予め実験等によって設定され
た値である。

【００９８】そして、ステップＳ２０４の処理でＣα₃₁
＜Ｃ_i＜Ｃα₃₂であり、且つ｜ΔＣ _i｜＜Ｃα₃₃である
ときには、全ての圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲは正常
に作動していると判定し、そのまま処理を終了して図３
のステップＳ１ａに戻る。一方、前記ステップＳ２０４
の処理で、Ｃα₃₁＜Ｃ_i＜Ｃα₃₂であり、且つ｜ΔＣ _i
｜＜Ｃα₃₃でないときには、全ての圧力制御弁１１ＦＬ
〜１１ＲＲは正常に作動していないと判定してステップ
Ｓ１１３に移行し、前記しきい値からはずれたカウンタ
Ｃ_iに対応する圧力制御弁１１ｉが異常であるとして所
定の異常時の処理を行った後、図３のステップＳ１ａの
処理に戻る。

【００９９】つまり、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３Ｒ
Ｒ、第２及び第４の電磁開閉弁１０及び１４が閉状態、
第３の電磁開閉弁１２が開状態であるときに、油圧ポン
プ８を駆動し、何れかの圧力制御弁１１ｉを制御した場
合、図９に示すように、前述の図７で説明したように、
ホイールシリンダ圧が圧力制御弁１１ｉの目標値に達す
るまでは、油圧ポンプ８の出口の液量−液圧特性の変化
が小さいので、ポンプ圧Ｐ_Pの変化量は小さいが、ホイ
ールシリンダ圧が目標値に達すると、油圧ポンプ８出口
の液量−液圧特性が急激に変化し、ポンプ圧Ｐ_Pの変化
量が急激に増大する。そして、ポンプ圧Ｐ_Pがリリーフ
弁作動圧Ｐ_RELに達すると、リリーフ弁９が作動し、ポ
ンプ圧Ｐ_Pはリリーフ弁作動圧Ｐ_RELを維持する。この
とき、時点ｔ１でホイールシリンダ圧が目標値に達する
までの間は、油圧ポンプ８に対するポンプ駆動の負荷の
変化は小さいので、電動モータ７のモータ電流の傾きΔ
ＩＭの変化量ΔΔＩＭは小さいが、ホイールシリンダ圧
が目標値に達すると、ポンプ駆動の負荷が急激に変化し
これに伴ってモータ電流ＩＭが変化するから、モータ電
流の傾きΔＩＭの変化量ΔΔＩＭは急激に増加する。そ
して、時点ｔ２でポンプ圧Ｐ_Pがリリーフ弁作動圧Ｐ
_RELに達しこれを維持するようになると、ポンプ駆動の
負荷が一定となりモータ電流ＩＭは一定となる。

【０１００】したがって、上記第１の実施の形態と同様
に、前記油圧ポンプ８を起動させてから、モータ電流の
傾きΔＩＭが急激に増加し始めるまでの所要時間を計測
し、この所要時間がある範囲内に納まるかどうかを判定
することによって、圧力制御弁１１ｉが正常に作動して
いるかどうかを判定することができる。したがって、前
記各しきい値は予め実験を行うこと等によって設定さ
れ、前記しきい値ΔΔＩＭαは、前記モータ電流の傾き
ΔＩＭの変化量ΔΔＩＭが急増したことを検出可能な値
に設定される。また、前記しきい値Ｃα₃₁及びＣα
₃₂は、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常に作動して
いるとみなすことの可能な範囲にあるかどうかを判定可
能な値に設定され、前記しきい値Ｃα₃₃は、カウンタＣ
_iの偏差が、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常に作
動しているとみなすことの可能な範囲にあるかどうかを
判定可能な値に設定される。

【０１０１】したがって、この第３の実施の形態では、
まず、第１の電磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲ、第２及び第４
の電磁開閉弁１０及び１４が閉状態、第３の電磁開閉弁
１２が開状態に制御され、圧力制御弁１１ＦＬに対する
制動圧指令値Ｐｃ_FL ^*として診断用指令値Ｐｃ_TESTが設
定されこれに応じた電流値の制御信号ＣＳ_FLが圧力制御
弁１１ＦＬに出力され、他の圧力制御弁１１ＦＲ，１１
ＲＬ，１１ＲＲに対してはその制動圧Ｐｃが零となる制
御信号が出力され（ステップＳ１０２）、電動モータ７
が駆動されて油圧ポンプ８が駆動される（ステップＳ１
０３）。

【０１０２】これによって電動モータ７のモータ電流Ｉ
Ｍが増加し、モータ電流ＩＭがしきい値ＩＭ₀を超える
と、ステップＳ２０２からＳ２０３に移行し、モータ電
流の傾きの変化量ΔΔＩＭがしきい値ΔΔＩＭαを超え
たかどうかが判定され、モータ電流の傾きの変化量ΔΔ
ＩＭがしきい値ΔΔＩＭαを越えていないときには、ス
テップＳ２０３からＳ１０７に移行してカウンタＣ_FLの
更新を行う。

【０１０３】そして、ホイールシリンダ圧が診断用指令
値Ｐｃ_TESTに応じた圧力に達してポンプ圧Ｐ_Pが急増
し、これに伴いモータ電流ＩＭが急増し、モータ電流の
傾きの変化量ΔΔＩＭが増加してしきい値ΔΔＩＭαを
超えると、ステップＳ２０３からＳ１０８に移行し、油
圧ポンプ８が停止され、圧力制御弁１１ＦＬへの制動圧
指令値Ｐｃ_FL ^*が零に設定され、その制動圧Ｐｃ_FLが零
となるように制御される。

【０１０４】これにより、圧力制御弁１１ＦＬに対する
診断が終了し、ステップＳ１１０からＳ１１１に移行し
て、以後同様にして、圧力制御弁１１ＦＲ，１１ＲＬ，
１１ＲＲに対する診断が行われる。そして、全ての圧力
制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲについて経過時間Ｃ_FL〜Ｃ_RR
の計測が終了すると、ステップＳ１１０からＳ２０４に
移行し、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常であるか
どうかの判定が行われる。そして、モータ電流の傾きの
変化量ΔΔＩＭがしきい値ΔΔＩＭαを超えるまでの時
間Ｃ_iがＣα₃₁＜Ｃ _i＜Ｃα₃₂を満足し、且つＣ_iの偏
差の絶対値｜ΔＣ_i｜が｜ΔＣ_i｜＜Ｃα₃₃を満足する
ときには正常と判断され、これらを満足しないときに
は、前記条件を満足しないカウンタＣ_iに対応する圧力
制御弁１１ｉが異常であると判断されて異常検出時の所
定の処理が実行される。

【０１０５】したがって、この場合も上記第１の実施の
形態と同様の作用効果を得ることができる。次に、本発
明の第４の実施の形態を説明する。前記第３の実施の形
態では、モータ電流ＩＭを検出しこれに基づき故障診断
を行うようにしているが、第４の実施の形態では、図１
０に示すように、電流センサ２７に代えてモータの回転
数を検出する、モータ駆動状況検出手段及びモータ回転
数検出手段としての回転数センサ２８を設け、この回転
数センサ２８で検出したモータ回転数Ｎ_Mをコントロー
ルユニット３０に出力するようにしている。

【０１０６】そして、図１１に示すように、前述した第
１の実施の形態における図４の処理において、上記と同
様にして、各電磁制御弁３ＦＬ〜３ＲＲ，１０，１２，
１４を制御し、圧力制御弁１１ｉの制動圧指令値Ｐｃ_i
^*として診断用指令値Ｐｃ_TE _STを設定し、油圧ポンプ８
を駆動して圧力制御弁１１ｉを制御する（ステップＳ１
０２，Ｓ１０３）。次いで、ステップＳ３０１に移行
し、回転数センサ２７で検出したモータ回転数Ｎ_Mを読
み込み、ステップＳ３０２に移行してモータ回転数Ｎ_M
が予め設定したしきい値Ｎ_M0を超えているか否か（Ｎ_M
＞Ｎ_M0）を判定する。そして、Ｎ_M＞Ｎ_M0でないとき
は、電動モータ７の回転が遅く、正常な故障診断を行う
ことができないと判断してステップＳ１０１に戻る。一
方、Ｎ_M＞Ｎ _M0であるときにはステップＳ３０３に移行
する。なお、前記しきい値Ｎ_M0は、予め実験等によって
設定された値である。

【０１０７】前記ステップＳ３０３では、ステップＳ３
０１で読み込んだモータ回転数Ｎ_Mをもとに、モータ回
転数Ｎ_Mの傾きΔＮ_M、つまり、横軸を時間、縦軸をモ
ータ回転数Ｎ_Mとしたモータ回転数Ｎ_Mの特性線の傾き
を求める。そして、前回読み込み時に求めて予め記憶し
ている前回のモータ回転数の傾きΔＮ_Mと今回のモータ
回転数の傾きΔＮ_Mとの差の絶対値、つまりモータ回転
数の傾きの変化量ΔΔＮ_Mを算出し、この変化量ΔΔＮ
_Mが予め設定したしきい値ΔΔＮ_Mαを超えるかどうか
（ΔΔＮ_M＞ΔΔＮ_Mα）を判定する。なお、前記しき
い値ΔΔＮ_Mαは予め実験等によって求められた値であ
る。

【０１０８】前記ステップＳ３０３の処理で、ΔΔＮ_M
＞ΔΔＮ_Mαでないときには、ステップＳ１０７に移行
し、カウンタＣ_iをＣ_i＝Ｃ_i＋１に更新した後ステッ
プＳ１０１に戻る。一方、ΔΔＮ_M＞ΔΔＮ_Mαである
ときにはステップＳ１０８に移行し、電動モータ７を停
止させて油圧ポンプ８を停止させる。そして、ステップ
Ｓ１０９に移行し、圧力制御弁１１ｉへの制動圧指令値
Ｐｃ_i ^*を零に設定し、ステップＳ１１０に移行する。
そして、上記第１の実施の形態と同様にして圧力制御弁
１１ＦＲ，１１ＲＬ，１１ＲＲについて診断を行い、圧
力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに対して診断が終了すると
ステップＳ１１０からＳ３０４に移行し、全てのカウン
タＣ_iがＣα₄₁＜Ｃ_i＜Ｃα₄₂であり、且つ全てのカウ
ンタＣ_iの偏差の絶対値｜ΔＣ_i｜、つまり、各カウン
タＣ_FL〜Ｃ_RRの平均値と各カウンタＣ_iとの差が｜ΔＣ
_i｜＜Ｃα₄₃であるかどうかを判定する。なお、前記し
きい値Ｃα₄₁〜Ｃα₄₃は、予め実験等によって設定され
た値である。

【０１０９】そして、ステップＳ３０４の処理でＣα₄₁
＜Ｃ_i＜Ｃα₄₂であり、且つ｜ΔＣ _i｜＜Ｃα₄₃である
ときには、全ての圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲは正常
に作動していると判定し、そのまま処理を終了して図３
のステップＳ１ａに戻る。一方、前記ステップＳ３０４
の処理で、Ｃα₄₁＜Ｃ_i＜Ｃα₄₂であり、且つ｜ΔＣ _i
｜＜Ｃα₄₃でないときには、全ての圧力制御弁１１ＦＬ
〜１１ＲＲは正常に作動していないと判定してステップ
Ｓ１１３に移行し、前記しきい値からはずれたカウンタ
Ｃ_iに対応する圧力制御弁１１ｉが異常であるとして所
定の異常時の処理を行った後、図３のステップＳ１ａの
処理に戻る。

【０１１０】つまり、前述の図９で説明したように、モ
ータ電流は時点ｔ１でホイールシリンダ圧が圧力制御弁
１１ｉの目標値に達すると急激に増加し、時点ｔ２でリ
リーフ弁９が作動すると一定値となる。モータ回転数Ｎ
_Mは、油圧ポンプ８の負荷が急増すると急激に減少する
から、前記油圧ポンプ８を起動させてから、モータ回転
数Ｎ_Mが急激に減少し始めるまでの所要時間を計測し、
この所要時間が、許容範囲内に納まるかどうかを判定す
ることによって、圧力制御弁１１ｉが正常に作動してい
るかどうかを判定することができる。

【０１１１】したがって、前記各しきい値は予め実験を
行うこと等によって設定され、前記しきい値ΔΔＮ_Mα
は、前記モータ回転数の傾きの変化量ΔΔＮ_Mが急増し
たことを検出可能な値に設定される。また、前記しきい
値Ｃα₄₁及びＣα₄₂は、圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲ
が正常に作動しているとみなすことの可能な範囲にある
かどうかを判定可能な値に設定され、前記しきい値Ｃα
₄₃は、カウンタＣ_iの偏差が、圧力制御弁１１ＦＬ〜１
１ＲＲが正常に作動しているとみなすことの可能な範囲
にあるかどうかを判定可能な値に設定される。

【０１１２】したがって、この場合も上記第１の実施の
形態と同様の作用効果を得ることができる。次に、本発
明の第５の実施の形態を説明する。この第５の実施の形
態は、リリーフ弁９が作動したときに生じるリリーフ弁
からの脈圧を検出し、これに基づき故障診断を行うよう
にしたものであって、その構成は、上記第１の実施の形
態で説明した図１と同じである。

【０１１３】そして、この第５の実施の形態では、図１
２に示すように、まず、上記第１の実施の形態と同様
に、各電磁開閉弁３ＦＬ〜３ＲＲ，１０，１２，１４を
制御し（ステップＳ１００）、故障診断を行うことが可
能な状態であるときには、ステップＳ１０１からＳ４０
１に移行して第２の電磁開閉弁１０を開状態に制御す
る。そして、ステップＳ１０２に移行して圧力制御弁１
１ｉに対する制動圧指令値Ｐｃ_i ^*として診断用指令値
Ｐｃ_TESTを設定し、油圧ポンプ１０３を駆動する（ステ
ップＳ１０２、Ｓ１０３）。

【０１１４】次いで、ポンプ圧センサ２５からポンプ圧
Ｐ_Pを読み込み（ステップＳ１０３）、これがしきい値
Ｐ₀をこえたときステップＳ１０５からＳ４０２に移行
する。そして、脈圧検出手段としてのマスタ圧センサ２
３で検出されるマスタ圧検出値Ｐ_Mを読み込み、次いで
ステップＳ４０３に移行してこのマスタ圧検出値Ｐ_Mが
予め設定したしきい値Ｐ_Mαを超えているかどうか（Ｐ
_M＞Ｐ_Mα）を判定し、Ｐ_M＞Ｐ_Mαでないときには、
ステップＳ１０７に移行してカウンタＣ_iを更新した後
ステップＳ１０１に戻る。

【０１１５】一方、ステップＳ４０３でＰ_M＞Ｐ_Mαで
あるときには、ステップＳ４０４に移行し、第２の電磁
開閉弁１０を閉状態に制御し、次いでステップＳ１０８
に移行して油圧ポンプ８を停止させ、圧力制御辺弁１１
ｉに対応する制動圧指令値Ｐｃ_i ^*を零に設定し、ステ
ップＳ１１０に移行する。そして、全ての圧力制御弁１
１ＦＬ〜１１ＲＲに対する診断が終了していないときに
はステップＳ１１０からＳ１１１を経てステップＳ１０
１に戻り、全ての圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲに対す
る診断が終了したときにはステップＳ１１０からＳ４０
５に移行する。そして、カウンタＣ_iがＣα₅₁＜Ｃ_i＜
Ｃα₅₂であり、且つ全てのカウンタＣ_iの偏差の絶対値
｜ΔＣ_i｜が｜ΔＣ_i｜＜Ｃα₅₃であるかどうかを判定
する。なお、前記しきい値Ｃα₅₁〜Ｃα₅₃は、予め実験
等によって設定された値である。

【０１１６】そして、ステップＳ４０５の処理でＣα₅₁
＜Ｃ_i＜Ｃα₅₂であり、且つ｜ΔＣ _i｜＜Ｃα₅₃である
ときには、全ての圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲは正常
に作動していると判定し、そのまま処理を終了して図３
のステップＳ１ａに戻る。一方、前記ステップＳ４０５
の処理で、Ｃα₅₁＜Ｃ_i＜Ｃα₅₂であり、且つ｜ΔＣ _i
｜＜Ｃα₅₃でないときには、全ての圧力制御弁１１ＦＬ
〜１１ＲＲは正常に作動していないと判定してステップ
Ｓ１１３に移行し、所定の異常時の処理を行った後、図
３のステップＳ１ａの処理に戻る。

【０１１７】つまり、上記第１の実施の形態で説明した
ように、図１３に示すように、ポンプ圧Ｐ_Pは、時点ｔ
１でホイールシリンダ圧が圧力制御弁１１ｉの目標値に
達すると急速に増加し、時点ｔ２でリリーフ弁９の作動
圧Ｐ_RELに達するとリリーフ弁９が作動しリリーフ弁作
動圧Ｐ_RELを維持するようになる。そして、リリーフ弁
９が作動すると、第２の電磁開閉弁１０は開状態に制御
されているから、リリーフ弁９からの脈圧が逆止弁１
６、第２の電磁開閉弁１０を通過してマスタシリンダ１
に伝わるため、マスタ圧検出値Ｐ_Mが変動する。

【０１１８】この変動が生じるまでの時間、つまりリリ
ーフ弁９が作動するまでの所要時間は、各圧力制御弁１
１ＦＬ〜１１ＲＲが正常に作動していれば、ほぼあるし
きい値の範囲内に納まるから、この所要時間を計測し、
この所要時間がある範囲内に納まるかどうかを判定する
ことによって、圧力制御弁１１ｉが正常に作動している
かどうかを判定することができる。

【０１１９】したがって、前記各しきい値は予め実験を
行うこと等によって設定され、前記しきい値Ｐ_Mαは、
前記リリーフ弁９からの脈圧を検出可能な値に設定され
る。また、前記しきい値Ｃα₅₁及びＣα₅₂は、圧力制御
弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常に作動しているとみなすこ
との可能な範囲にあるかどうかを判定可能な値に設定さ
れ、前記しきい値Ｃα₅₃は、カウンタＣ_iの偏差が、圧
力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲが正常に作動しているとみ
なすことの可能な範囲にあるかどうかを判定可能な値に
設定される。

【０１２０】したがって、この場合も、上記第１の実施
の形態と同等の作用効果を得ることができる。また、こ
の場合、ブレーキペダルの踏込量を検出するためのマス
タ圧センサ２３のマスタ圧検出値Ｐ_Mに基づいて故障診
断を行うようにしているから、上記第１から第４の実施
の形態に示すように新たに故障診断を行うためのセンサ
を設ける必要がないからコスト削減を図ることができる
という効果を得ることができる。

【０１２１】なお、この第５の実施の形態においても、
上記第１の実施の形態と同様に、油圧ポンプ８を、電動
モータ７に代えてエンジンの回転力を利用して回転駆動
するようにしてもよい。また、上記第５の実施の形態に
おいては、マスタ圧センサ２３のマスタ圧検出値Ｐ_Mに
基づいて、リリーフ弁９が作動することによる脈圧の発
生を検出するようにした場合について説明したが、これ
に限るものではなく、例えばリリーフ弁９の吐出側、或
いは第２の電磁開閉弁１０とマスタシリンダ１との間
等、脈圧を検出することの可能な位置に圧力センサを設
けこの検出値に基づき脈圧の発生を検出するようにして
もよい。また、圧力センサに限らず、例えば脈圧による
ブレーキペダル２の振動を検出するようにしてもよく、
要は脈圧の発生を検出することができればどのようなセ
ンサであっても適用することができる。

【０１２２】また、各実施の形態において、予め診断用
指令値Ｐｃ_TESTを複数設定しておき、故障診断を行う毎
に異なる診断用指令値を用いて診断を行うようにしても
よく、このようにすることによって、より高精度に故障
診断を行うことができる。また、ブレーキ踏込量検出手
段として、マスタ圧センサ２３を適用した場合について
説明したが、これに限らず、ストロークセンサ２２を適
用することも可能であり、ブレーキペダル２にかかる踏
力を磁歪センサやストレンゲージ等のトルクセンサで検
出するようにしてもよい。

【０１２３】また、上記各実施の形態においては、後輪
を駆動輪とした場合について説明したが、前輪を駆動輪
とする場合も適用することができる。さらに、上記各実
施の形態においては、制動制御の他に、トラクション制
御や横滑り量制御を行う場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、ハイブリッド車両や電気自
動車での回生制動制御を併用することもできる。

【０１２４】また、他の制御装置３１〜３３からの制動
圧指令値がコントロールユニット３０に入力される場合
について説明したが、これに限定されるものではなく、
これらを省略するようにしてもよい。さらに、上記各実
施の形態においては、第１〜第４の電磁開閉弁３ＦＬ〜
３ＲＲ，１０，１２及び１４を設けた場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、第１の電磁開
閉弁３ＦＬ〜３ＲＲ及び第３の電磁開閉弁１２を省略
し、これに代えて圧力制御弁１１ＦＬ〜１１ＲＲの制御
ポートｐｃから出力される制動圧とマスタシリンダ１か
ら出力されるマスタシリンダ圧とを選択する電磁方向切
り換え弁を設けるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示す概略構成図で
ある。

【図２】図１の圧力制御弁の制動圧指令値に対する出力
圧特性を示す特性線図である。

【図３】第１の実施の形態における制動制御処理の一例
を示すフローチャートである。

【図４】第１の実施の形態における故障診断処理の一例
を示すフローチャートである。

【図５】第１の実施の形態の動作説明に供する説明図で
ある。

【図６】第２の実施の形態における故障診断処理の一例
を示すフローチャートである。

【図７】第３の実施の形態を示す概略構成図である。

【図８】第３の実施の形態における故障診断処理の一例
を示すフローチャートである。

【図９】第３の実施の形態の動作説明に供する説明図で
ある。

【図１０】第４の実施の形態を示す概略構成図である。

【図１１】第４の実施の形態における故障診断処理の一
例を示すフローチャートである。

【図１２】第５の実施の形態における故障診断処理の一
例を示すフローチャートである。

【図１３】第５の実施の形態の動作説明に供する説明図
である。

【符号の説明】

１マスタシリンダ２ブレーキペダル３ＦＬ〜３ＲＲ第１の電磁開閉弁４ＦＬ〜４ＲＲ前輪５ＦＬ〜５ＲＲホイールシリンダ６制動用圧発生機構７電動モータ８油圧ポンプ９リリーフ弁１０第２の電磁開閉弁１１ＦＬ〜１１ＲＲ圧力制御弁１２第３の電磁開閉弁１３ストロークシミュレータ１４第４の電磁開閉弁２２ストロークセンサ２３マスタ圧センサ２５ポンプ圧センサ２６車速センサ２７電流センサ２８回転数センサ３０コントロールユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレーキペダルの踏込量に応じた制動圧
の作動流体を出力するマスタシリンダと、各車輪に配設された制動用シリンダと、前記マスタシリンダから出力された作動流体を吸収する
ストロークシミュレータと、所定制動圧を発生する制動用圧発生手段と、当該制動用圧発生手段で発生する制動用圧の最大値を規
制するリリーフ弁と、前記制動用シリンダ毎に配設され且つ前記制動用圧発生
手段で発生する制動用圧を制動圧指令値に基づいて減圧
制御して任意の制動圧を前記制動用シリンダに出力する
圧力制御弁と、前記マスタシリンダと前記制動用シリンダとの間に介挿
された第１の電磁開閉弁と、前記マスタシリンダと前記制動用圧発生手段との間に介
挿された第２の電磁開閉弁と、前記圧力制御弁の戻りポートと前記マスタシリンダのリ
ザーバとの間に介挿された第３の電磁開閉弁と、前記マスタシリンダと前記ストロークシミュレータとの
間に介挿された第４の電磁開閉弁と、前記第３の電磁開閉弁と前記制動用圧発生手段との間に
介挿され当該第３の電磁開閉弁側からの作動流体の流れ
のみを許容する逆止弁と、前記ブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキ踏込量
検出手段と、少なくとも当該ブレーキ踏込量検出手段で検出したブレ
ーキペダル踏込量に基づいて前記圧力制御弁、第１の電
磁開閉弁、第２の電磁開閉弁、第３の電磁開閉弁、第４
の電磁開閉弁及び制動用圧発生手段を制御する制動制御
手段と、停車中であり且つ前記ブレーキペダルが操作されていな
い診断可能状態であるかどうかを検出する車両状態検出
手段と、当該車両状態検出手段で前記診断可能状態であることを
検出したときに前記圧力制御弁の故障診断を行う診断手
段と、を備えることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】前記診断手段は、前記制動用圧発生手段
の吐出圧を検出する吐出圧検出手段を備え、少なくとも前記第１の電磁開閉弁を閉状態、前記第３の
電磁開閉弁を開状態に制御し、予め設定した診断用制動
圧指令値を一の圧力制御弁に出力し、他の圧力制御弁に
はその制動圧を零とする制動圧指令値を出力すると共に
前記制動用圧発生手段を作動させ、この時点から前記吐
出圧検出手段の検出値に基づく吐出圧評価諸元が予め設
定したしきい値を超えるまでの所要時間を計測し、前記
各圧力制御弁に同一の前記診断用制動圧指令値を順に出
力して計測した前記圧力制御弁毎の前記所要時間に基づ
いて前記圧力制御弁の診断を行うようになっていること
を特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】前記吐出圧評価諸元は、前記吐出圧検出
手段で検出した吐出圧の傾きの変化量であることを特徴
とする請求項２記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】前記吐出圧評価諸元は、前記吐出圧検出
手段で検出した吐出圧であって、前記しきい値は前記リ
リーフ弁の作動圧であることを特徴とする請求項２記載
のブレーキ制御装置。
【請求項５】前記制動用圧発生手段は、前記作動流体
を加圧するための油圧ポンプと当該油圧ポンプを駆動す
るモータとから構成され、前記診断手段は、前記モータ
の駆動状況を検出するモータ駆動状況検出手段を備え、少なくとも前記第１の電磁開閉弁を閉状態、前記第３の
電磁開閉弁を開状態に制御し、予め設定した診断用制動
圧指令値を一の圧力制御弁に出力し、他の圧力制御弁に
はその制動圧を零とする制動圧指令値を出力すると共に
前記モータを駆動し、この時点から前記モータ駆動状況
検出手段の検出状況が予め設定した規定駆動状況となる
までの所要時間を計測し、前記各圧力制御弁に同一の前
記診断用制動圧指令値を順に出力して計測した前記圧力
制御弁毎の前記所要時間に基づいて前記圧力制御弁の診
断を行うようになっていることを特徴とする請求項１記
載のブレーキ制御装置。
【請求項６】前記モータ駆動状況検出手段は、前記モ
ータの駆動電流を検出する駆動電流検出手段であって、
当該駆動電流検出手段で検出した駆動電流の傾きの変化
量が予め設定したしきい値を超えるまでの前記所要時間
に基づいて前記診断を行うようになっていることを特徴
とする請求項５記載のブレーキ制御装置。
【請求項７】前記モータ駆動状況検出手段は、前記モ
ータの回転数を検出するモータ回転数検出手段であっ
て、当該モータ回転数検出手段で検出したモータ回転数
の傾きの変化量が予め設定したしきい値を超えるまでの
前記所要時間に基づいて前記診断を行うようになってい
ることを特徴とする請求項５記載のブレーキ制御装置。
【請求項８】前記リリーフ弁からの脈圧の有無を検出
する脈圧検出手段を備え、前記診断手段は、少なくとも前記第１の電磁開閉弁を閉
状態、前記第２及び第３の電磁開閉弁を開状態に制御
し、予め設定した診断用制動圧指令値を一の圧力制御弁
に出力し、他の圧力制御弁にはその制動圧を零とする制
動圧指令値を出力すると共に前記制動用圧発生手段を作
動させ、この時点から前記脈圧検出手段で前記脈圧を検
出するまでの所要時間を計測し、前記各圧力制御弁に同
一の前記診断用制動圧指令値を順に出力して計測した前
記圧力制御弁毎の前記所要時間に基づいて前記圧力制御
弁の診断を行うようになっていることを特徴とする請求
項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項９】前記ブレーキ踏込量検出手段は、マスタ
シリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧センサであっ
て、前記脈圧検出手段は、前記マスタシリンダ圧センサ
のマスタ圧検出値が予め設定したしきい値を超えたとき
に前記脈圧が発生したと判定するようになっていること
を特徴とする請求項８記載のブレーキ制御装置。
【請求項１０】前記診断手段は、前記圧力制御弁毎の
前記所要時間全てが予め設定した規定範囲内であり且つ
これら所要時間のばらつきが規定範囲内であるとき、前
記圧力制御弁は正常であると判定するようになっている
ことを特徴とする請求項２乃至９の何れかに記載のブレ
ーキ制御装置。
【請求項１１】前記診断用制動圧指令値を、前記診断
を行う毎に変化させるようになっていることを特徴とす
る請求項２乃至１０の何れかに記載のブレーキ制御装
置。
【請求項１２】前記ブレーキ踏込量検出手段は、ブレ
ーキペダルのストローク、ブレーキペダルの踏力及びマ
スタシリンダ圧の何れかを少なくとも検出するように構
成されていることを特徴とする請求項１乃至１１の何れ
かに記載のブレーキ制御装置。