JP2000328610A

JP2000328610A - 作業機

Info

Publication number: JP2000328610A
Application number: JP11140246A
Authority: JP
Inventors: Takanori Miura; 敬典三浦; Eiji Nishi; 栄治西; Atsushi Matsumoto; 厚松本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1999-05-20
Filing date: 1999-05-20
Publication date: 2000-11-28
Anticipated expiration: 2019-05-20
Also published as: JP3644847B2

Abstract

(57)【要約】【課題】文字によって多様、多種の内容の報知を行う
と共に、メモリの無駄を低減しながら、作業系のセンサ
やアクチュエータ類の表示も行い得る作業機を合理的に
構成する。【解決手段】センサ類からの信号が入力し、アクチュ
エータに信号を出力する系を備えた作業制御装置Ｆと、
ＥＥＰＲＯＭに記憶された複数文字を含んだ表示データ
に基づいて液晶ディスプレイ３０に表示を行う表示制御
装置Ｄとを備えると共に、これらの間に信号経路Ｌを形
成し、作業制御装置Ｆからのデータを表示制御手段Ｄに
伝え、かつ、表示制御手段ＤのＥＥＰＲＯＭからのデー
タを作業制御手段Ｆに伝える信号経路Ｌを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータを
制御する作業制御装置と、センサの検出結果に基づいて
報知機構に対し報知作動を行わせる報知制御装置とを備
えている作業機に関し、詳しくは、液晶ディスプレイの
ように文字表示可能な報知機構を備えた作業機の改良に
関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された作業機の制御装
置に類似する技術として特開平１０‐１８３６９７号公
報に示されるもののようにバックホウの運転座席の側部
のパネルに液晶ディスプレイを配置し、この液晶ディス
プレイに対してエンジン回転数や燃料の残量やエンジン
オイル不足やバッテリー電圧の低下等を表示するものが
存在する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、液晶ディスプ
レイのように文字表示が可能な報知機構に情報を表示す
ることを考えるに、前述のようにエンジン回転数を表示
する場合には数桁の数字を表示するだけで済むものであ
るが、エンジンオイル不足を言葉を介して作業者に認識
させる場合には、少なくとも「エンジンオイルが減少」
程度の文字を表示する必要があり、バッテリー電圧が低
下していることを言葉を介して作業者に認識させる場合
には、少なくとも「バッテリー電圧が低下」程度の文字
を表示する必要がある。又、文字表示によって報知を行
うものでは、ランプを点灯させたりブザーを作動させる
だけの報知機構と比較して報知内容の詳細の把握が容易
となるばかりでなく、表示内容の変更だけで多様な報知
を可能にすると云う良好な面を有するものである。

【０００４】バックホウに限らずトラクタや農用コンバ
インのようにマイコンを搭載して多様な制御を行う作業
機では、作業者に報知すべきメッセージが多種、多様化
しており、多種類の内容を報知するためのメモリ等の記
憶容量の増大を必要としている。又、多種類の内容の報
知を行うための処理を行おうとするとウエイトが高ま
り、１つの処理装置ではアクチュエータの制御に遅れを
発生するものとなる。そこで、報知用とアクチュエータ
制御用との２つ処理装置を備えることが考えられる。し
かし、この２つの処理装置を独立して作動させた場合に
は、アクチュエータ類ばかりでなくアクチュエータの作
動量を計測するセンサ類が報知用の処理装置から独立し
てしまうことからアクチュエータの状態やセンサの状態
を判別するための信号経路を報知用の処理装置との間に
形成する必要を生じ、配線が複雑化する点で実現し難い
面もある。更に、作業機ではセンサ類の補正値のように
作業に必要なパラメータ類を記憶手段に保存しておき、
必要に応じて読出す処理を行うものが多く、この処理を
行うためにはＥＥＰＲＯＭのように電力が遮断された場
合にでもデータを保持する不揮発性メモリを用いること
になるがパラメータのように少ないデータ量を記憶する
ために特殊なメモリを備えることは無駄が多い、特に、
最近の作業機においてはトラブル発生時にはトラブルを
解消するための操作の手順やメッセージを、操作に従っ
てディスプレイに順次切り換えて表示する要望が高く、
任意のメッセージを表示し得る技術も望まれている。本
発明の目的は、文字によって多様、多種の内容の報知を
行い得ると共に、メモリの無駄を低減し得る作業機を合
理的に構成する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は、アクチュエータを制御する作業制御装置
と、センサの検出結果に基づいて報知機構に対し報知作
動を行わせる報知制御装置とを備えている作業機におい
て、前記作業制御装置が予め設定されたプログラムに従
った処理を行うよう構成され、前記報知機構が文字表示
可能なディスプレイで構成され、前記報知制御装置が複
数の文字を含んで成る表示データを記憶する不揮発性の
メモリと、前記センサの検出結果に対応してメモリに記
憶された表示データを複数選択し、表示順序を設定して
ディスプレイに表示する処理手段とを備えて構成され、
この報知制御装置に対して前記作業制御装置からのデー
タを転送するとともに、前記メモリからのデータを作業
装置に転送する転送手段を備えている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記メモリに記憶される表示データがビッ
トマップデータで構成されると共に、前記処理手段が前
記センサの検出結果に基づいて表示を行うために予め設
定された複数の表示パターンの１つを選択し、その表示
パターンに対応した表示データの組合わせを設定する組
合せ処理と、このように選択された複数のビットマップ
データ夫々の表示領域に基づいて、ディスプレイに対す
るビットマップデータの表示位置を設定するロケート処
理とを行うよう構成されている点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１又は２において、前記処理手段が、作業時において燃
料残量の表示と、エンジンの冷却水温との少なくとも１
つを継続的に表示する基本表示処理を行うと共に、稼動
積算時間、エンジン回転数、作業内容等の作業状態を表
す複数種の表示内容から選択された少なくとも１つを表
示する選択表示処理を行うよう構成されている点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
３において、前記処理手段が、前記センサの検出結果に
基づき、ディスプレイに表示されている内容に優先して
必要な表示を行う優先表示処理を行うよう構成されてい
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００９】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
１又は２において、前記処理手段が、前記センサの検出
結果に基づき作業者が行うべき操作の表示を行い、この
表示の後に作業者が表示内容に従う操作を行ったことを
前記センサの検出結果に基づいて判別した場合には、次
に作業者が行うべき表示を行うよう構成されている点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【００１０】〔作用〕

【００１１】上記第１の特徴によると、報知機構として
のディスプレイに文字列を表示する場合にはメモリに記
憶された複数の文字を含んだ表示データを処理手段が複
数選択し、表示順序を設定して表示することになるの
で、報知すべき容量のメッセージを、メッセージの数と
同じだけ記憶する必要がなく、メモリに対する記憶量を
少なくできるものとなる。具体的な例を挙げると「エン
ジン」、「油圧」、「異常」、「充電」、「を停止」の
表示データをメモリに保存しておくことで「エンジン油
圧異常」や「充電異常」や「エンジンを停止」等のメッ
セージを表示データの組合せによって生成して表示でき
るのである。又、作業制御手段からのデータが転送手段
を介して報知制御手段に転送されるので、これらのセン
サやアクチュエータ類に不都合が発生した場合でも、こ
の不都合を特定するデータ等を転送することでディスプ
レイに不都合の発生を表示でき、更に、報知制御手段に
備えた不揮発性のメモリに対して作業に必要なパラメー
タ等のデータを記憶しておき転送手段を介して作業制御
装置に転送することで、このデータに基づく作業も行え
るものとなる。

【００１２】上記第２の特徴によると、表示データの文
字列の長さや、表示サイズが異なるものを組み合わせる
場合でも、組合せ処理によって意味のあるメッセージを
生成できると共に、ロケート処理による表示位置の設定
によってメッセージの一部が重なる不都合を回避した状
態で表示できるものとなり、表示データがビットマップ
データで構成されているので、メモリのデータをディス
プレイの表示位置に転送するだけで文字として表示でき
るので迅速な表示も可能となる。

【００１３】上記第３の特徴によると、基本表示処理に
よって作業時には燃料残量の表示と、エンジンの冷却水
温との少なくとも１つが継続的に表示され、選択表示処
理によって選択された作業状態を示す表示が行われるの
で、燃料残量やエンジン冷却水温のように作業時には継
続的に状況を把握すべき内容を確実に確認できると共
に、作業の内容や目的に基づいて必要とする内容も併せ
て確認できる。

【００１４】上記第４の特徴によると、処理手段がディ
スプレイに表示されている内容に優先して、必要な表示
を行うので、故障や異常が発生した場合に優先表示処理
を行うよう設定しておくことにより、ディスプレイの広
い表示面を介した表示によって故障や異常の発生を即時
に把握し得るものとなる。

【００１５】上記第５の特徴によると、センサの検出結
果に基づいて所定の操作を行う必要がある状況に達した
場合には、処理手段が必要な操作をディスプレイに表示
するものとなり、この表示内容に従って作業者が操作を
行った後にはディスプレイの新たな表示内容に従って操
作を行うことで必要とされる操作を行えるものとなる。

【００１６】〔発明の効果〕従って、文字によって多
様、多種の内容の報知をメモリの記憶容量をあまり増大
させることなく可能にすると共に、２種の制御手段を用
いるにも拘わらずメモリの無駄が解消され、作業に用い
られるセンサやアクチュエータ系の不都合も表示し得る
作業機が合理的に構成されたのである（請求項１）。
又、必要なメッセージを文字列の長さやサイズが異なる
ものでも滑らかに組合わせて迅速に表示できるものとな
り（請求項２）、燃料残量やエンジンの冷却水温のよう
に確認を怠ると作業に支障をきたすものを確実に把握し
ながら、必要な表示から必要な情報も併せて把握し得る
ものとなり（請求項３）、故障や異常の発生時に迅速な
対処が可能となり（請求項４）、複雑な操作を行わねば
ならない場合でも表示に従って操作を行うことで誤操作
を行わず確実な操作を行えるものとなったのである（請
求項５）。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ドーザ装置１
を有したゴムクローラ式の走行装置２に対して縦向き姿
勢の軸芯Ｙ周りで旋回自在に機台３（機体の一例）を備
え、この機台３を旋回操作する油圧式の旋回モータＭを
備えると共に、機台３の前部位置にブーム４、アーム
５、バケット６夫々を一連に連結して成るバックホウ装
置Ｂを備え、又、機台３にエンジン７を有した原動部、
及び、運転座席８を有した運転部を備えて作業機として
のバックホウを構成する。

【００１８】前記ドーザ装置１はドーザシリンダＣ１で
駆動昇降自在に構成され、前記バックホウ装置Ｂのブー
ム４は基端部材４Ｓ、中間部材４Ｔ、先端部材４Ｕとの
３つの部材を縦向き姿勢の軸芯周りで揺動自在に連結す
ることで基端部材４Ｓに対して先端部材４Ｕを横方向に
平行移動自在となるよう構成されている。又、バックホ
ウ装置Ｂでは機台３に対してブーム４を揺動駆動する油
圧式のブームシリンダＣ４、ブーム４に対してアーム５
を揺動駆動する油圧式のアームシリンダＣ５、アーム５
に対してバケット６を揺動駆動する油圧式のバケットシ
リンダＣ６を備え、又、ブーム４の基端部材４Ｓに対し
て先端部材４Ｕの横方向へシフト駆動する油圧式のオフ
セットシリンダＣＳを備えている。

【００１９】図２に示すように、前記運転座席８の前方
位置に左右一対の走行操作レバー１０Ｌ、１０Ｒと、左
右一対の操作レバー１１Ｌ、１１Ｒとを備え、又、運転
座席８の下部のステップ１２には操作ペダル１３を備
え、運転座席８の右側位置にパネルＰを備えてある。こ
の走行操作レバー１０Ｌ、１０Ｒは走行装置２の左右の
クローラの駆動速度を独立して調節して走行速度の設定
と、操向制御とを行うものであり、左右の操作レバー１
１Ｌ、１１Ｒのうち、右側のもの１１Ｒの前後操作でブ
ームシリンダＣ４を制御し、左右操作でバケットシリン
ダＣ６を制御し、左側のもの１１Ｌの前後操作でアーム
シリンダＣ５を制御し、左右操作で旋回モータＭを制御
するよう油圧制御弁と連係している。

【００２０】図３に示すようにバックホウ装置Ｂの油圧
回路が構成されている。つまり、右側の操作レバー１１
Ｒの左右操作時に操作されるパイロット弁１７、及び、
前後操作時に操作されるパイロット弁１８、左側の操作
レバー１１Ｌの前後操作時に操作されるパイロット弁１
９、及び、左右操作時に操作されるパイロット弁２０夫
々を備えると共に、前記操作ペダル１３で操作されるパ
イロット弁２１を備えており、これらのパイロット弁１
７、１８、１９、２０、２１からのパイロット圧を、前
記バケットシリンダＣ６、ブームシリンダＣ４、アーム
シリンダＣ５、旋回モータＭ、オフセットシリンダＣＳ
（これらを油圧アクチュエータと称する）夫々に作動油
を供給する制御弁Ｖ６、Ｖ４、Ｖ５、ＶＭ、ＶＳに伝え
て操作するパイロット油路が形成されている。

【００２１】又、これらのパイロット油路のうちブーム
「上げ」側の油路、アーム「掻込み」及び「ダンプ」側
の油路、オフセット「左」側の油路夫々に電磁比例制御
型の切換弁２３、２４、２５、２６を介装してあり、こ
れらの切換弁２３、２４、２５、２６のうち切換弁２４
を除くものは制御弁に対してパイロット圧を伝える状態
と、パイロット圧を減ずる状態と、パイロット圧を遮断
する状態夫々に切換自在に構成してあり、切換弁２４は
制御弁Ｖ５に対してパイロット圧を作用させ得るよう構
成してある。尚、夫々のパイロット弁１７、１８、１
９、２０、２１は操作量に対応した開度に設定され、こ
の開度に対応したパイロット圧を制御弁Ｖ６、Ｖ４、Ｖ
５、ＶＭ、ＶＳに作用させて、操作量に対応した速度で
バケットシリンダＣ６、ブームシリンダＣ４、アームシ
リンダＣ５、旋回モータＭ、オフセットシリンダＣＳ夫
々を駆動できるよう構成されている。

【００２２】又、このバックホウでは、ブーム４の揺動
量を計測するブームセンサＳ４、アーム５の揺動量を計
測するアームセンサＳ５、ブーム４の基端部材４Ｓに対
する先端部材４Ｕの揺動量を計測するオフセットセンサ
ＳＳを備えており、ブームシリンダＣ４、アームシリン
ダＣ５、オフセットシリンダＣＳの油圧アクチュエータ
の作動によってバケット６を運転部の側に接近させる操
作を行った場合には、バケット６の基端部が運転部を基
準に予め設定された牽制領域（図示せず）に達した時点
で運転部の側へのバケット６の移動を阻止する干渉防止
機構を備えている。この干渉防止機構は、切換弁２３、
２４、２５、２６夫々と前記ブームセンサＳ４、アーム
センサＳ５、オフセットセンサＳＳからの計測信号に基
づいてバケット６の基端部の位置を判別して、この基端
部の位置が牽制領域に達した際に切換弁２３、２４，２
５、２６を制御してバケット６の基端部の牽制領域内へ
の侵入を阻止するプログラムとで構成されている。尚、
この牽制領域内への侵入を阻止する制御として、ブーム
センサＳ４、アームセンサＳ５、オフセットセンサＳＳ
からの計測信号に基づいてバケット６の基端部の位置が
牽制領域に達したことを判別すると、制御弁に対するパ
イロット圧の作用を阻止して油圧アクチュエータの作動
を停止させる処理、あるいは、ブーム４が上げ側に作動
すると同時にアーム５が掻込み側に作動して牽制領域に
達した場合には切換弁２４を操作してアーム５を運転部
から離間する方向に作動させる処理との何れかが行われ
る。

【００２３】図２に示すように、運転座席８の右側部の
パネルＰの中央位置には液晶ディスプレイ３０（報知機
構の一例）とモード切換スイッチ３１とが備えられると
共に、パネルＰの後端位置にエンジン７を始動するキー
スイッチ３２が備えられ、パネルＰの前部位置にはドー
ザシリンダＣ１を制御してドーザ装置１の昇降を行う昇
降レバー３３とエンジン７の回転速度を設定するアクセ
ルバー３４とを備えている。又、このバックホウでは図
４に示すように前記油圧アクチュエータを制御する第１
ＣＰＵを有した作業制御装置Ｆと、液晶ディスプレイ３
０を制御する第２ＣＰＵ（処理手段の一例）を有した表
示制御装置Ｄとを備えている。尚、キースイッチ３２は
前記エンジン７を始動するスタータモータ３５とグロー
プラグ３６を制御するものとなっている。

【００２４】前記作業制御装置Ｆはアクチュエータの制
御を行うためのものであり、この作業制御装置Ｆは信号
のアクセスを行うＩ／Ｏ、制御プログラムが記憶された
ＲＡＭ、作業データを一時的に記憶するＲＯＭを備えて
成り、Ｉ／Ｏに対して、作業用の各種のセンサ系からの
信号、このＩ／Ｏから各種のアクチュエータ系に信号を
出力するよう構成されている。尚、センサ系とは前記セ
ンサＳ４、Ｓ５、Ｓ６のほかに図示しないが、アクセル
レバー３４の操作位置を計測するアクセルセンサ、エン
ジン７の回転数を計測する回転数センサ等で構成され、
アクチュエータ系とは前記切換弁２３、２４、２５、２
６の電磁ソレノイドのほかに図示しないがガバナを操作
する電動アクチュエータ等で構成される。

【００２５】前記表示制御装置Ｄは、液晶ディスプレイ
３０の表示を制御するためのものであり、この表示制御
装置Ｄは信号のアクセスを行うＩ／Ｏ、制御プログラム
が記憶されたＲＡＭ、作業時にデータを一時的に記憶す
るＲＯＭ、不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭを備え
て成り、Ｉ／Ｏに対して、モード切換スイッチ３１から
の信号、及び、キースイッチ３２からの信号が入力する
と共に、このＩ／Ｏから液晶ディスプレイ３０に信号を
出力するよう構成されている。そして、作業制御装置Ｆ
のＩ／Ｏと表示制御装置ＤのＩ／Ｏとが信号回線Ｌを介
して接続することで作業制御装置Ｆと表示制御装置Ｄと
の間でデータのアクセス行えるように構成されている。
尚、センサ系とは燃料タンク３７の燃料の残量を計測す
る燃料残量センサ、エンジン７の冷却水の水温を計測す
る水温センサ、エンジンオイルのが循環する際の圧力で
操作されるオイルセンサ、バッテリー（図示せず）の電
圧を計測するバッテリー電圧センサ等で構成される。

【００２６】又、ブームセンサＳ４と切換弁２３の電磁
ソレノイド２３ＳとのＩ／Ｏに対する信号の入出力系を
例に挙げると、図５に示すようにブームセンサＳ４から
の信号系にＡ／Ｄ変換器４０を介装してあり、このＡ／
Ｄ変換器４０のセンサ側の信号経路に対して断線検出用
にプルアップ抵抗器ＲＰを介して電圧を印加してある。
又、前記電磁ソレノイド２３に対して電力トランジスタ
ＴＲを介して電流を供給し、電磁ソレノイド２３に流れ
た電流値を抵抗器ＲＦで電圧値に変換し、Ａ／Ｄ変換器
４０を介してフィードバックする信号系を形成してあ
る。このように入出力系を構成してあるので、ブームセ
ンサＳ４からの信号はＡ／Ｄ変換器４０によってデジタ
ル信号化されて入力されると共に、プルアップ抵抗器Ｒ
Ｐの位置よりセンサ側の信号経路が断線した場合には電
圧が上昇する現象から断線を判別できるようになってお
り、又、電磁ソレノイド２３Ｓの駆動時に該電磁ソレノ
イド２３Ｓに通電した電流値に比例する電圧値がＡ／Ｄ
変換器４０によってデジタル信号化されてフィードバッ
クされるので高精度の電流制御を可能にするものとなっ
ており、更に、このフィードバック系からの信号に基づ
いて電磁ソレノイド２３Ｓの断線も判別できるものとな
っている。

【００２７】次に、前記表示制御装置Ｄによって液晶デ
ィスプレイ３０に表示を行う際の処理の概要を説明す
る。図６（イ）、（ロ）に示すように通常の作業時に
は、燃料の残量と冷却水温とをバーグラフの形態で左側
の領域に表示すると共に、稼動時間を積算した積算値の
数値、若しくは、エンジン回転数がバーグラフの形態で
中央から右側の領域に表示される（尚、これらの表示を
基本表示処理と称する）。燃料の残量の表示は燃料残量
センサからの信号に基づくものであり、冷却水温の表示
は水温センサからの信号に基づくものであり、積算値は
ソフトウエアで構成されたカウンタのカウント結果に基
づいて第２ＣＰＵが稼動時間を積算して表示するもので
あり、エンジン回転数はエンジン回転数センサからの信
号に基づくものであり、積算値の数値とエンジン回転数
とはモード切換スイッチ３１が操作されることで一方だ
けが表示されるものとなっている（選択表示処理）。
又、積算時間を表示した状態でエンジン７を始動させる
目的でキースイッチ３２を操作してグロープラグ３６に
通電した場合には図６（ハ）に示すように燃料の残量と
冷却水温とを示す領域に対してグロープラグ３６に対応
したシンボルが表示される。

【００２８】次に、この基本表示処理の状態において、
例えば、燃料残量が僅少になったことを燃料残量センサ
からの信号に基づいて判別した場合には、図６（ニ）に
示すように液晶ディスプレイ３０の全表示領域に対して
「燃料を給油」の文字と伴に給油を示すシンボルを表示
するものとなっている（優先表示処理）。又、オイルセ
ンサによってエンジンオイルの圧力が極めて低いことを
検出した場合には図７（イ）、（ロ）、（ハ）に示すよ
うに「エンジン油圧異常」「エンジン停止」「エンジン
オイル点検」の表示をこの順序で１．５秒間隔で切換え
て表示するものとなっている。尚、この表示は異常発生
時に必要な処置を切換えて連続的に表示することで作業
者が行うべき処置を分かりやすく、誤操作をなくすもの
となっている。更に、図８に示すように基本表示処理の
状態においてアクセルセンサに異常が発生した場合には
「アクセルセンサ異常の」の表示を行い、ブームセンサ
に異常が発生した場合には「ブームセンサ異常」の表示
を行い、ブームに対する切換弁に異常を発生した場合に
は「ブーム電磁弁異常」の表示を行い、ブームに対する
切換弁に断線を発生した場合には「ブーム電磁弁断線」
の表示を行う。つまり、作業に支障をきたす虞がある不
都合が発生した場合には基本表示処理に優先して液晶デ
ィスプレイの全面に不都合の状態を示す優先表示処理を
行うのである。そして、これらの表示のうち、アクセル
センサ、ブームセンサ、ブーム電磁弁（切換弁２３）に
発生する不都合は作業制御装置Ｆが不都合を判別し、判
別結果を通信回線Ｌを介して報知制御装置Ｄに転送する
ことで報知制御装置Ｄが表示行うものとなっている。

【００２９】又、これらの表示はＥＥＰＲＯＭにビット
マップの形式で記憶された表示データを、ＥＥＰＲＯＭ
に記憶された表示パターンに従って液晶ディスプレイに
表示するものとなっており、このＥＥＰＲＯＭに記憶さ
れるデータ量を少なくする目的から、第２ＣＰＵは表示
される複数の文字を含んで成る表示データ（主に単語と
なるデータ）をＥＥＰＲＯＭに記憶しておき、表示の必
要がある場合には、その表示データを複数組選択し、表
示順序を設定して組み合わせる組合せ処理を行うと共
に、表示データの表示領域（面積）に基づいて表示位置
を設定するロケート処理を行うものとなっている。具体
的には「アクセルセンサ異常」の表示が行われる場合に
はアクセルセンサの異常が判別され、この判別結果に対
応した制御コードが出力される。次に、この制御コード
はテーブル等予めセットされたデータに基づいて表示さ
れるべき表示データ夫々に付された表示データコードの
列（「アクセル」「センサ」「異常」を示すデータコー
ド）に変換され（組合わせ処理）、この複数の表示デー
タコードに対応するＥＥＰＲＯＭのアドレスが指定され
てビットマップデータが読み出され、ＲＡＭに予め設定
された領域に順次書込まれる。この書込み時に文字の配
置やスペース等が決められ（ロケート処理）、このＲＡ
Ｍのデータを液晶ディスプレイ３０に転送することで
「アクセルセンサ異常」の文字が液晶ディスプレイ３０
に表示されるのである。

【００３０】このように、「アクセルセンサ異常」の表
示は「アクセル」「センサ」「異常」の表示データを組
合わせたものであり、同様に「ブームセンサ異常」は
「ブーム」「センサ」「異常」を組み合わせたものであ
り、これら表示では「センサ」「異常」の表示を何れに
も用いることになる。又、「ブーム電磁弁異常」の表示
は「ブーム」「電磁弁」「異常」の表示データを組合わ
せたものであり、「ブーム電磁弁断線」の表示は「ブー
ム」「電磁弁」「断線」の表示データを組合わせたもの
であり、これらの表示では「ブーム」「電磁弁」の表示
を何れにも用いることになり、総合的にＥＥＰＲＯＭに
記憶されるデータ量を低減するものとなっている。

【００３１】又、アームの作動限界を任意に設定する場
合を表示を例に挙げると、所定の操作を行うことで図９
（イ）のように「アーム制限設定」の表示が２秒程度継
続して表示され、この後に（ロ）の「制限位置へアーム
をセット」の表示と（ハ）の「ｍｏｄｅボタンを押して
設定」の表示が２秒程度の短い周期で切換て表示され
る。この表示が行われている状態で操作レバー１１Ｌ、
１１Ｒを操作してアームを作動限界に設定するべき位置
に設定してモード切換スイッチ３１を操作することで、
その状態におけるブームセンサＳ４、アームセンサＳ
５、オフセットセンサＳＳからの信号がＥＥＰＲＯＭに
記憶された後に（ハ）のように「セット完了」の文字が
表示される。このようにセットされた後には設定限界の
位置にアーム５が達すると、この位置から運転部の側へ
の作動が自動的に阻止されるものとなっている。このよ
うに、作業時に行われる操作が複雑で、その操作の頻度
が低い場合には、必要な操作を液晶ディスプレイ３０に
順次、表示することによって確実で誤操作のない操作を
可能にするものとなっている。尚、この制御は作動限界
の設定が解除されるまで継続して行われる。

【００３２】又、前記ＥＥＰＲＯＭは、作業制御装置Ｆ
に必要なデータも記憶するものとなっている。補正デー
タを例に挙げると、前記ブームセンサＳ４やアームセン
サＳ５のようにポテンショメータ型のセンサをセッティ
ングする際には、ブーム４やアーム５を所定の姿勢にセ
ットし、このセット時におけるセンサからの電圧信号値
を記憶し、この信号値とセンサが適正にセットされた場
合に検出される電圧信号値（予めデータとして保持して
いる）とのオフセット値を補正データとして記憶するも
のとなっている。このように補正値を記憶しておくこと
で、センサの検出信号に対して補正値を加算、若しく
は、減算することで適正な信号を得るものとなってい
る。そして、作業開始時には、オフセット値が信号回線
Ｌを介して報知制御装置Ｄから作業制御装置Ｆに転送さ
れ、ＲＡＭや第１ＣＰＵ内のレジスタ等に記憶され、こ
の補正値に基づいてバケット６の基端の位置を正確に検
出して前述した干渉防止の制御を行う際に用いられるも
のとなっている。

【００３３】このように、本発明では作業制御装置Ｆで
アクチュエータ類の制御を行い、報知制御装置Ｄで液晶
ディスプレイ３０の制御を行うので、１つの制御装置を
用いたものと比較して処理速度が高速化するものとなっ
ており、又、表示に必要なデータを複数の文字を含んだ
表示データとしてＥＥＰＲＯＭに記憶しておき、表示を
行う際には、必要な表示データを取り出し、順序、表示
位置を設定して液晶ディスプレイ３０に出力するので記
憶容量の増大を抑制しながら多種、多様な文字列を用い
た表示を可能にしている。又、作業制御手段Ｆと表示制
御手段Ｄとの間に形成した信号経路Ｌを介して互いにデ
ータのアクセスを行うので作業制御装置Ｆに信号が入力
するセンサ類や、作業制御装置Ｆで制御されるアクチュ
エータ類に不都合が発生した場合でも、不都合の発生を
液晶ディスプレイ３０に対して適正に表示して適切な処
置を行い得るものとなっており、更に、表示制御装置Ｄ
に備えたＥＥＰＲＯＭに対して作業制御手段Ｆでの制御
に必要なデータのアクセスを行うことで複数のＥＥＰＲ
ＯＭを用いることなく記憶した補正値やパラメータ等デ
ータに基づいてアクチュエータを制御することも可能と
なっている。

【図面の簡単な説明】

【図１】バックホウの全体側面図

【図２】運転部の平面図

【図３】油圧回路の概略図

【図４】制御系のブロック図

【図５】入出力系を示す回路図

【図６】基本表示処理、優先表示処理等の表示内容を示
す図

【図７】優先表示処理を複数のメッセージで表示した際
の表示内容を示す図

【図８】複数の異常状態の表示内容を示す図

【図９】アーム制限設定時に表示内容を示す図

【符号の説明】

７エンジン３０報知機構Ｄ報知制御手段Ｆ作業制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０９Ｇ 3/36 Ｇ０９Ｇ 3/36 5/00 ５５０ 5/00 ５５０Ｃ (72)発明者松本厚大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内Ｆターム(参考） 2D015 HA03 HB00 HB06 2H088 EA22 EA67 MA20 5C006 AC21 AF45 AF61 BB11 BC16 BF01 FA03 5C082 AA00 AA21 BA02 BA12 BB22 BB32 CB01 DA32 DA86 MM09 5G435 AA00 AA18 AA19 BB12 CC09 LL17 LL18

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アクチュエータを制御する作業制御装置
と、センサの検出結果に基づいて報知機構に対し報知作
動を行わせる報知制御装置とを備えている作業機であっ
て、前記作業制御装置が予め設定されたプログラムに従った
処理を行うよう構成され、前記報知機構が文字表示可能
なディスプレイで構成され、前記報知制御装置が複数の
文字を含んで成る表示データを記憶する不揮発性のメモ
リと、前記センサの検出結果に対応してメモリに記憶さ
れた表示データを複数選択し、表示順序を設定してディ
スプレイに表示する処理手段とを備えて構成され、この
報知制御装置に対して前記作業制御装置からのデータを
転送するとともに、前記メモリからのデータを作業装置
に転送する転送手段を備えている作業機。
【請求項２】前記メモリに記憶される表示データがビ
ットマップデータで構成されると共に、前記処理手段が
前記センサの検出結果に基づいて表示を行うために予め
設定された複数の表示パターンの１つを選択し、その表
示パターンに対応した表示データの組合わせを設定する
組合せ処理と、このように選択された複数のビットマッ
プデータ夫々の表示領域に基づいて、ディスプレイに対
するビットマップデータの表示位置を設定するロケート
処理とを行うよう構成されている請求項１記載の作業
機。
【請求項３】前記処理手段が、作業時において燃料残
量の表示と、エンジンの冷却水温との少なくとも１つを
継続的に表示する基本表示処理を行うと共に、稼動積算
時間、エンジン回転数、作業内容等の作業状態を表す複
数種の表示内容から選択された少なくとも１つを表示す
る選択表示処理を行うよう構成されている請求項１又は
２記載の作業機。
【請求項４】前記処理手段が、前記センサの検出結果
に基づき、ディスプレイに表示されている内容に優先し
て必要な表示を行う優先表示処理を行うよう構成されて
いる請求項３記載の作業機。
【請求項５】前記処理手段が、前記センサの検出結果
に基づき作業者が行うべき操作の表示を行い、この表示
の後に作業者が表示内容に従う操作を行ったことを前記
センサの検出結果に基づいて判別した場合には、次に作
業者が行うべき表示を行うよう構成されている請求項１
又は２記載の作業機。