JP2994973B2 - 作業用走行車における傾斜自動制御の状態表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機等の作業
用走行車における傾斜自動制御の状態表示装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種作業用走行車のなかには、走行機体に連結される
作業部の傾斜姿勢を、傾斜センサの検知に基づいて自動
的に制御する傾斜自動制御装置を備えるものがある。し
かるに、前記傾斜自動制御を非作業時に実行した場合に
は、動力を無駄にする許りでなく、機体バランスを崩し
て走行性が低下する場合がある。そこで従来では、傾斜
自動制御スイッチをＯＮ操作し、かつ作業機操作具を作
業位置に操作した状態でのみ傾斜自動制御を実行するよ
うにしていたが、この様なものでは、傾斜自動制御の作
動状態を確認する場合に、傾斜自動制御スイッチの操作
位置（もしくはスイッチ状態表示モニタの表示）および
作業機操作具の操作位置を目視するか、あるいは作業部
を直接目視する必要があるため、傾斜自動制御の作動状
態を瞬時に確認できないのが実状である。さらに、この
様なものでは、傾斜センサのカプラ外れ、配線のショー
ト等の異常が発生する可能性があるが、従来では、異常
の発生を知る手だてが無いため、作業を続行して作業精
度を低下させることがあった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における傾斜自動制御の状態表示装置を提供するこ
とを目的として創案されたものであって、走行機体に連
結される作業部の傾斜姿勢を、傾斜センサの検知に基づ
いて自動的に制御する傾斜自動制御装置を備えてなる作
業用走行車であって、該作業用走行車に、傾斜自動制御
スイッチのＯＮ−ＯＦＦ操作状態を第一モニタを用いて
表示する操作状態表示手段と、傾斜自動制御の作動状態
を第二モニタを用いて表示する作動状態表示手段と、傾
斜自動制御装置の異常を判断して第二モニタの表示パタ
ーンを切換える異常表示手段とを設けたことを特徴とす
るものである。そして本発明は、この構成によって、傾
斜自動制御の作動状態を容易に確認することができる許
りでなく、作動状態を表示するモニタを利用して傾斜自
動制御装置の異常も報知することができるようにしたも
のである。

【０００４】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は施肥機能を備える乗用型田
植機の走行機体であって、該走行機体１の後部には、油
圧昇降作動する昇降リンク機構２を介して植付部３が連
結されている。そして植付部３は、前記昇降リンク機構
２の後端部に連結され、かつ下端部には前後を向くボス
部４ａが一体的に設けられたホルダフレーム４、該ホル
ダフレーム４のボス部４ａに軸受を介して回動自在に軸
支されるローリング支軸５、該ローリング支軸５の後端
部に一体的に連結され、かつ左右両側には所定間隔を存
して苗載台支持ステー６ａが立設される植付部フレーム
６、該植付部フレーム６に一体的に組付けられるプラン
タケース７、該プランタケース７に並設されるプランタ
アーム８、前記苗載台支持ステー６ａの上端部およびプ
ランタケース７の上端部にスライドピースＰを介して左
右往復移動自在に支持され、かつプランタアーム８の掻
取タイミングに合わせて強制的に横送りされる前傾姿勢
の苗載台９、プランタケース７の底部に左右方向に所定
間隔を存して設けられるフロート１０等で構成されてい
る。即ち、植付部３は、昇降リンク機構２を介して走行
機体１に連結されるホルダフレーム４に対し、ローリン
グ支軸５を介してローリング自在（左右傾斜自在）に支
持されているが、以上の基本構成は何れも従来通りであ
る。

【０００５】１２は前記ホルダフレーム４と植付部３と
の間に介設される中間フレームであって、該中間フレー
ム１２の下端部に前後方向を向いて一体的に形成される
ボス部１２ａは、ホルダフレーム４のボス部４ａに回動
自在に外嵌支持されている。即ち、中間フレーム４は、
ホルダフレーム４および植付部３に対して相対的にロー
リング自在となり、しかも、そのローリング支点は植付
部３のローリング支点に一致するようになっている。
尚、１２ｂは中間フレーム４の下半部を構成する直立姿
勢のフレーム本体、１２ｃはフレーム本体１２ｂの上端
部から苗載台９の裏側面に沿って前傾状に突出するＴ字
フレーム部である。

【０００６】１３は左右一対のコイル弾機で構成される
ローリング弾機であって、該ローリング弾機１３は、中
間フレーム１２のＴ字フレーム部１２ｃと苗載台９の左
右両端部との間にハの字状に介設されている。即ち、左
右のローリング弾機１３は、苗載台９の横送りに伴って
背反的に伸縮して苗載台９の偏荷重をバランスし、この
バランス作用に基づいて苗載台横送りに伴う植付部３の
ローリングを規制するようになっている。

【０００７】１４は左右一対のコイル弾機で構成される
バランス弾機であって、該バランス弾機１４は、中間フ
レーム１２のフレーム本体１２ｂと作業部フレーム６と
の間にハの字状に介設されるものであるが、その付勢力
は、植付部３の全体荷重をバランスし得るように設定さ
れている。つまり、前記ローリング弾機１３およびバラ
ンス弾機１４により植付部３を弾持して、前記フロート
１０の浮力に基づく植付部３の従動的な田面追随作用を
許容する弾性的なローリング制御を可能にしている。

【０００８】１５は前記ホルダフレーム４の側方位置に
ベース１６を介して設けられる減速機構付のモータであ
って、該モータ１５の駆動力を出力するピニオンギヤ１
５ａには中間ギヤ１７の大径ギヤ部１７ａが噛合してい
るが、この大径ギヤ部１７ａと一体回動する小径ギヤ部
１７ｂは、中間フレーム１２から側方に突設されるラッ
ク１８に上方から噛合している。即ち、ホルダフレーム
４と中間フレーム１２との間には、前記モータ１５の駆
動に基づいて中間フレーム１２を左右方向に強制的にロ
ーリングさせる強制ローリング制御機構が構成されてい
る。

【０００９】１９は中間フレーム１２の後面部にセンサ
ブラケット２０を介して組付けられる振り子式等のロー
リングセンサであって、該ローリングセンサ１９のロー
リング検知信号は後述する制御部２１に入力される。そ
して制御部２１においては、入力されるローリング検知
信号を所定の設定値に一致させるべく前記モータ１７を
正逆駆動制御し、このモータ制御に基づいて中間フレー
ム１２を一定姿勢に強制ローリング制御するようになっ
ている。即ち、ローリング弾機１３およびバランス弾機
１４の基準点となる中間フレーム１２を一定姿勢に強制
制御するため、ローリング弾機１３とバランス弾機１４
とによる弾性的ローリング制御の制御範囲を拡張すると
共に、左右の付勢力バランスを均等に維持することので
きる複合的な水平自動制御（植付部３を任意の傾斜姿勢
に制御する傾斜自動制御も可能）を行うようになってい
る。

【００１０】一方、２２は走行機体１に設けられる油圧
・植付レバーであって、該油圧・植付レバー２２の操作
範囲には、植付部３を上昇させる上昇操作位置と、植付
部３を下降させる下降操作位置と、下降操作した植付部
３に植付動力を伝動させる植付操作位置と、任意の昇降
位置で作業部３を固定させる固定操作位置とが設定され
ているが、油圧・植付レバー２２の基端部側方位置に
は、前記固定操作位置へのレバー操作を検知するレバー
検知スイッチ２３が設けられている。

【００１１】また、２４は走行機体１の前端部に設けら
れる左右一対の肥料タンクであって、該肥料タンク２４
に貯溜されるペースト状の肥料は、メイン配管２５を介
して施肥ポンプ２６に吸入されると共に、インジケータ
２７および条止めバルブ２８が介在する分岐配管２９を
経て各プランタアーム８の対応位置まで達し、該位置に
配設される施肥ノズル３０から土中に吐出されるが、右
側肥料タンク２４には、永久磁石付きフロート３１ａと
リードスイッチ３１ｂとを用いて構成される肥料警報セ
ンサ（肥料切れセンサ）３１が内装される一方、左側肥
料タンク２４には、揺動フロート３２ａとフューエルゲ
ージ３２ｂとを用いて構成される残量レベルセンサ３２
が内装されている。

【００１２】さらに、３３は運転席３４の前方に設けら
れる操作パネルであって、該操作パネル３３の右側に
は、キースイッチ（メインスイッチ）３５およびスロッ
トルレバー３６が設けられる一方、操作パネル３３の左
側には、前照灯等のライト類をＯＮ−ＯＦＦするための
ライトスイッチ３７（残留接点）と、後述する警報ブザ
ーＢを停止するための警報停止スイッチ３８（自己復帰
接点）と、前記水平自動制御をＯＮ−ＯＦＦするための
水平自動スイッチ３９（自己復帰接点）と、植付作業に
関係するモニタ表示および警報をＯＮ−ＯＦＦするため
の植付スイッチ４０（自己復帰接点）とが設けられてい
るが、水平自動スイッチ３９および植付スイッチ４０に
は、ＯＮ−ＯＦＦ操作状態を表示する操作状態表示ラン
プ３９ａ、４０ａ（第一モニタ）がそれぞれ内装されて
いる。

【００１３】またさらに、４１は前記操作パネル３３の
上方に設けられるモニタパネルであって、該モニタパネ
ル４１には、肥料残量モニタを兼ねる燃料計４２、苗切
れを表示する苗補給モニタ４３、植付部上昇時には次行
程で使用する線引マーカ（図示せず）を表示し、かつ植
付部下降時には現在使用している線引マーカを表示する
線引マーカモニタ４４、肥料切れを表示する肥料警報モ
ニタ４５、施肥条止め状態を表示する施肥条止めモニタ
４６、肥料詰りを表示する肥料詰りモニタ４７、植付ス
イッチ４０のＯＮ−ＯＦＦ操作状態を表示する植付モニ
タ４８、水平自動制御の作動状態を表示する水平自動モ
ニタ４９等のモニタランプが設けられているが、水平自
動モニタ４９および植付モニタ４８の表示面には、図１
０に示す様に動作を抽象化した図形からなるシンボルマ
ークが設けられるため、水平自動制御の作動状態および
植付スイッチ４０の操作状態を直感的に認識することが
できるようになっている。

【００１４】さて、前述した制御部２１は、所謂マイク
ロコンピュータを用いて構成されるものであるが、この
ものは、前述したセンサやスイッチから信号を入力する
一方、前述したアクチュエータ、モニタおよび警報ブザ
ーＢに作動信号を出力するようになっている。即ち、制
御部２１は、ローリングセンサ１９の検知値を水平値に
一致させるべく前記モータ１７を正逆駆動制御する水平
自動制御、該水平自動制御の作動状態を切換える水平自
動切換制御、前述した各種モニタおよび警報ブザーＢを
制御するモニタ制御、水平自動制御の故障を表示する故
障表示制御等の制御手順を予め具備し、以下、本発明が
要旨とする水平自動切換制御、モニタ制御（要部のみ）
および故障表示制御の制御手順をフローチャートに基づ
いて説明する。

【００１５】前記水平自動切換制御では、まず、運転始
めか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合は、水平自動
操作フラグをセットして水平自動制御の初期状態をＯＮ
とする。次に、水平自動スイッチ３９の操作を判断し、
ここでＯＮ操作を判断した場合は、前記水平自動操作フ
ラグを反転する。そして、水平自動操作フラグがセット
状態である場合には、さらに、前述した油圧・植付レバ
ー２２が固定位置であるか否かを判断し、該判断がＹＥ
Ｓの場合には、水平自動作動フラグをリセットして水平
自動制御の実行を規制する一方、ＮＯと判断した場合に
は、水平自動作動フラグをセットして水平自動制御の実
行を許容するようになっている。

【００１６】また、モニタ制御においては、まず、前記
水平自動操作フラグの状態を判断する。そして、水平自
動操作フラグがセット状態であると判断した場合には、
水平自動スイッチ３９の操作状態表示ランプ３９ａを点
灯してＯＮ操作状態であることを表示する一方、リセッ
ト状態であると判断した場合には、操作状態表示ランプ
３９ａを消灯してＯＦＦ操作状態であることを表示する
ようになっている。さらに、モニタ制御では、前記水平
自動作動フラグの状態を判断すると共に、ここでセット
状態であると判断した場合には、水平自動モニタ４９を
点灯して水平自動制御が作動中であることを表示する一
方、リセット状態であると判断した場合には、水平自動
モニタ４９を消灯して水平自動制御が停止中であること
を表示するようになっている。

【００１７】またさらに、故障表示制御においては、ま
ず、ローリングセンサ１９の出力が正常か否かを判断す
る。即ち、ローリングセンサ１９の出力電圧が所定の電
圧範囲（センサ電圧特性範囲）から外れている場合に
は、ローリングセンサ１９のカプラ外れ、配線のショー
ト等の異常が発生したと判断すると共に、前記水平自動
モニタ４９および操作状態表示ランプ３９ａを点滅させ
て異常の発生を報知するようになっている。さらに、本
実施例では、モータ駆動指令を出力したにも拘わらずロ
ーリングセンサ１９の出力が変化しない場合にも異常と
判断し、水平自動モニタ４９および操作状態表示ランプ
３９ａの点滅作動を行うようになっている。

【００１８】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、水平自動スイッチ３９をＯＮ操作した場合には、
水平自動スイッチ３９に内装される操作状態表示ランプ
３９ａが点灯し、また、ＯＮ操作状態で油圧・植付レバ
ー２２を固定位置以外の位置に操作した場合には、水平
自動制御が実行されると共に、水平自動モニタ４９が点
灯して水平自動制御の作動中表示を行うことになる。従
って、水平自動スイッチ３９および油圧・植付レバー２
２の操作状態を目視したり、植付部３を直接目視するこ
となく、単に水平自動モニタ４９を見るだけで水平自動
制御の作動状態が確認でき、この結果、水平自動制御の
作動確認を容易にする許りでなく、的確な対応を可能し
て作業性および作業精度の向上に寄与することができ
る。

【００１９】さらに、水平自動制御の異常を判断し、該
判断に基づいて水平自動モニタ４９および操作状態表示
ランプ３９ａを点滅させて異常の発生を報知するため、
異常に気づかずに作業を続行して作業精度の低下を招く
不都合を解消することができる。

【００２０】しかも、水平自動モニタ４９および操作状
態表示ランプ３９ａを利用して異常表示を行うため、部
品の兼用化に基づいて部品点数の削減および構造の簡略
化を計ることができる。

【００２１】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であって、例えば傾斜自動制御と
しては、作業部の左右傾斜を制御する前記ローリング制
御に限らず、作業部の前後傾斜を制御するピッチング制
御を行うものでも実施できることは言うまでもない。

【００２２】

【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、走行機体に連結される作業部の傾
斜姿勢を、傾斜センサの検知に基づいて自動的に制御す
るものであるが、傾斜自動制御スイッチのＯＮ−ＯＦＦ
操作状態を表示する第一モニタとは別に、傾斜自動制御
の作動状態を表示する第二モニタを備えるため、傾斜自
動制御スイッチのＯＮ−ＯＦＦ操作状態のみならず、傾
斜自動制御の作動状態を速やかに確認できることにな
る。従って、傾斜自動制御の作動状態を確認する場合
に、傾斜自動制御スイッチおよび作業機操作具の操作位
置を目視したり、作業部を直接目視することが不要にな
り、この結果、傾斜自動制御の作動確認を容易にして作
業性の向上を計ることができる。

【００２３】さらに、傾斜自動制御装置の異常を判断し
た場合には、前記第二モニタの表示パターンを切換えて
異常表示を行うため、異常に気づかずに作業を続行して
作業精度の低下を招く不都合を解消でき、しかも、第二
モニタを、作動状態表示モニタと異常表示モニタとに兼
用したため、部品点数の削減および構造の簡略化にも寄
与することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の側面図である。

【図２】植付部の側面図である。

【図３】同上要部背面図である。

【図４】油圧・植付レバーの側面図である。

【図５】同上平面図である。

【図６】肥料タンクの側面図である。

【図７】同上正面図である。

【図８】肥料警報センサの要部断面図である。

【図９】モニタパネルの正面図である。

【図１０】（Ａ）は水平自動制御状態を示すシンボルマ
ーク、（Ｂ）は植付作業状態を示すシンボルマークであ
る。

【図１１】制御部の入出力を示すブロック図である。

【図１２】水平自動切換制御を示すフローチャートであ
る。

【図１３】モニタ制御を示すフローチャートである。

【図１４】故障表示制御を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 植付部 １２ 中間フレーム １３ ローリング弾機 １４ バランス弾機 １５ モータ １９ ローリングセンサ ２１ 制御部 ２２ 油圧・植付レバー ２３ レバー検知スイッチ ３９ 水平自動スイッチ ３９ａ 操作状態表示ランプ ４１ モニタパネル ４９ 水平自動モニタ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に連結される作業部の傾斜姿勢
   を、傾斜センサの検知に基づいて自動的に制御する傾斜
   自動制御装置を備えてなる作業用走行車であって、該作
   業用走行車に、傾斜自動制御スイッチのＯＮ−ＯＦＦ操
   作状態を第一モニタを用いて表示する操作状態表示手段
   と、傾斜自動制御の作動状態を第二モニタを用いて表示
   する作動状態表示手段と、傾斜自動制御装置の異常を判
   断して第二モニタの表示パターンを切換える異常表示手
   段とを設けたことを特徴とする作業用走行車における傾
   斜自動制御の状態表示装置。