JP3644847B2

JP3644847B2 - 作業機

Info

Publication number: JP3644847B2
Application number: JP14024699A
Authority: JP
Inventors: 敬典三浦; 栄治西; 厚松本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1999-05-20
Filing date: 1999-05-20
Publication date: 2005-05-11
Anticipated expiration: 2019-05-20
Also published as: JP2000328610A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクチュエータを制御する作業制御装置と、センサの検出結果に基づいて報知機構に対し報知作動を行わせる報知制御装置とを備えている作業機に関し、詳しくは、液晶ディスプレイのように文字表示可能な報知機構を備えた作業機の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のように構成された作業機の制御装置に類似する技術として特開平１０‐１８３６９７号公報に示されるもののようにバックホウの運転座席の側部のパネルに液晶ディスプレイを配置し、この液晶ディスプレイに対してエンジン回転数や燃料の残量やエンジンオイル不足やバッテリー電圧の低下等を表示するものが存在する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、液晶ディスプレイのように文字表示が可能な報知機構に情報を表示することを考えるに、前述のようにエンジン回転数を表示する場合には数桁の数字を表示するだけで済むものであるが、エンジンオイル不足を言葉を介して作業者に認識させる場合には、少なくとも「エンジンオイルが減少」程度の文字を表示する必要があり、バッテリー電圧が低下していることを言葉を介して作業者に認識させる場合には、少なくとも「バッテリー電圧が低下」程度の文字を表示する必要がある。又、文字表示によって報知を行うものでは、ランプを点灯させたりブザーを作動させるだけの報知機構と比較して報知内容の詳細の把握が容易となるばかりでなく、表示内容の変更だけで多様な報知を可能にすると云う良好な面を有するものである。
【０００４】
バックホウに限らずトラクタや農用コンバインのようにマイコンを搭載して多様な制御を行う作業機では、作業者に報知すべきメッセージが多種、多様化しており、多種類の内容を報知するためのメモリ等の記憶容量の増大を必要としている。又、多種類の内容の報知を行うための処理を行おうとするとウエイトが高まり、１つの処理装置ではアクチュエータの制御に遅れを発生するものとなる。そこで、報知用とアクチュエータ制御用との２つ処理装置を備えることが考えられる。しかし、この２つの処理装置を独立して作動させた場合には、アクチュエータ類ばかりでなくアクチュエータの作動量を計測するセンサ類が報知用の処理装置から独立してしまうことからアクチュエータの状態やセンサの状態を判別するための信号経路を報知用の処理装置との間に形成する必要を生じ、配線が複雑化する点で実現し難い面もある。更に、作業機ではセンサ類の補正値のように作業に必要なパラメータ類を記憶手段に保存しておき、必要に応じて読出す処理を行うものが多く、この処理を行うためにはＥＥＰＲＯＭのように電力が遮断された場合にでもデータを保持する不揮発性メモリを用いることになるがパラメータのように少ないデータ量を記憶するために特殊なメモリを備えることは無駄が多い、特に、最近の作業機においてはトラブル発生時にはトラブルを解消するための操作の手順やメッセージを、操作に従ってディスプレイに順次切り換えて表示する要望が高く、任意のメッセージを表示し得る技術も望まれている。
本発明の目的は、文字によって多様、多種の内容の報知を行い得ると共に、メモリの無駄を低減し得る作業機を合理的に構成する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は、アクチュエータを制御する作業制御装置と、センサの検出結果に基づいて報知機構に対し報知作動を行わせる報知制御装置とを備えている作業機において、前記作業制御装置が予め設定されたプログラムに従った処理を行うよう構成され、前記報知機構が文字表示可能なディスプレイで構成され、前記報知制御装置が複数の文字を含んで成る表示データを記憶する不揮発性のメモリと、前記センサの検出結果に対応してメモリに記憶された前記複数の文字を含んだ文字表示データを複数選択し、表示順序を設定して前記文字表示データを組合わせたメッセージをディスプレイに表示する処理手段とを備えて構成され、この報知制御装置に対して前記作業制御装置からのデータを転送するとともに、前記メモリからのデータを作業装置に転送する転送手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００６】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記メモリに記憶される表示データがビットマップデータで構成されると共に、前記処理手段が前記センサの検出結果に基づいて表示を行うために予め設定された複数の表示パターンの１つを選択し、その表示パターンに対応した表示データの組合わせを設定する組合せ処理と、このように選択された複数のビットマップデータ夫々の表示領域に基づいて、ディスプレイに対するビットマップデータの表示位置を設定するロケート処理とを行うよう構成されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項１又は２において、前記処理手段が、作業時において燃料残量の表示と、エンジンの冷却水温との少なくとも１つを継続的に表示する基本表示処理を行うと共に、稼動積算時間、エンジン回転数、作業内容等の作業状態を表す複数種の表示内容から選択された少なくとも１つを表示する選択表示処理を行うよう構成されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項３において、前記処理手段が、前記センサの検出結果に基づき、ディスプレイに表示されている内容に優先して必要な表示を行う優先表示処理を行うよう構成されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】
本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項１又は２において、前記処理手段が、前記センサの検出結果に基づき作業者が行うべき操作の表示を行い、この表示の後に作業者が表示内容に従う操作を行ったことを前記センサの検出結果に基づいて判別した場合には、次に作業者が行うべき表示を行うよう構成されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１０】
〔作用〕
【００１１】
上記第１の特徴によると、報知機構としてのディスプレイに文字列を表示する場合にはメモリに記憶された複数の文字を含んだ文字表示データを処理手段が複数選択し、表示順序を設定して前記文字表示データを組合わせたメッセージを表示することになるので、報知すべき容量のメッセージを、メッセージの数と同じだけ記憶する必要がなく、メモリに対する記憶量を少なくできるものとなる。具体的な例を挙げると「エンジン」、「油圧」、「異常」、「充電」、「を停止」の文字表示データをメモリに保存しておくことで「エンジン油圧異常」や「充電異常」や「エンジンを停止」等のメッセージを文字表示データの組合せによって生成して表示できるのである。又、作業制御手段からのデータが転送手段を介して報知制御手段に転送されるので、これらのセンサやアクチュエータ類に不都合が発生した場合でも、この不都合を特定するデータ等を転送することでディスプレイに不都合の発生を表示でき、更に、報知制御手段に備えた不揮発性のメモリに対して作業に必要なパラメータ等のデータを記憶しておき転送手段を介して作業制御装置に転送することで、このデータに基づく作業も行えるものとなる。
【００１２】
上記第２の特徴によると、表示データの文字列の長さや、表示サイズが異なるものを組み合わせる場合でも、組合せ処理によって意味のあるメッセージを生成できると共に、ロケート処理による表示位置の設定によってメッセージの一部が重なる不都合を回避した状態で表示できるものとなり、表示データがビットマップデータで構成されているので、メモリのデータをディスプレイの表示位置に転送するだけで文字として表示できるので迅速な表示も可能となる。
【００１３】
上記第３の特徴によると、基本表示処理によって作業時には燃料残量の表示と、エンジンの冷却水温との少なくとも１つが継続的に表示され、選択表示処理によって選択された作業状態を示す表示が行われるので、燃料残量やエンジン冷却水温のように作業時には継続的に状況を把握すべき内容を確実に確認できると共に、作業の内容や目的に基づいて必要とする内容も併せて確認できる。
【００１４】
上記第４の特徴によると、処理手段がディスプレイに表示されている内容に優先して、必要な表示を行うので、故障や異常が発生した場合に優先表示処理を行うよう設定しておくことにより、ディスプレイの広い表示面を介した表示によって故障や異常の発生を即時に把握し得るものとなる。
【００１５】
上記第５の特徴によると、センサの検出結果に基づいて所定の操作を行う必要がある状況に達した場合には、処理手段が必要な操作をディスプレイに表示するものとなり、この表示内容に従って作業者が操作を行った後にはディスプレイの新たな表示内容に従って操作を行うことで必要とされる操作を行えるものとなる。
【００１６】
〔発明の効果〕
従って、文字によって多様、多種の内容の報知をメモリの記憶容量をあまり増大させることなく可能にすると共に、２種の制御手段を用いるにも拘わらずメモリの無駄が解消され、作業に用いられるセンサやアクチュエータ系の不都合も表示し得る作業機が合理的に構成されたのである（請求項１）。又、必要なメッセージを文字列の長さやサイズが異なるものでも滑らかに組合わせて迅速に表示できるものとなり（請求項２）、燃料残量やエンジンの冷却水温のように確認を怠ると作業に支障をきたすものを確実に把握しながら、必要な表示から必要な情報も併せて把握し得るものとなり（請求項３）、故障や異常の発生時に迅速な対処が可能となり（請求項４）、複雑な操作を行わねばならない場合でも表示に従って操作を行うことで誤操作を行わず確実な操作を行えるものとなったのである（請求項５）。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、ドーザ装置１を有したゴムクローラ式の走行装置２に対して縦向き姿勢の軸芯Ｙ周りで旋回自在に機台３（機体の一例）を備え、この機台３を旋回操作する油圧式の旋回モータＭを備えると共に、機台３の前部位置にブーム４、アーム５、バケット６夫々を一連に連結して成るバックホウ装置Ｂを備え、又、機台３にエンジン７を有した原動部、及び、運転座席８を有した運転部を備えて作業機としてのバックホウを構成する。
【００１８】
前記ドーザ装置１はドーザシリンダＣ１で駆動昇降自在に構成され、前記バックホウ装置Ｂのブーム４は基端部材４Ｓ、中間部材４Ｔ、先端部材４Ｕとの３つの部材を縦向き姿勢の軸芯周りで揺動自在に連結することで基端部材４Ｓに対して先端部材４Ｕを横方向に平行移動自在となるよう構成されている。又、バックホウ装置Ｂでは機台３に対してブーム４を揺動駆動する油圧式のブームシリンダＣ４、ブーム４に対してアーム５を揺動駆動する油圧式のアームシリンダＣ５、アーム５に対してバケット６を揺動駆動する油圧式のバケットシリンダＣ６を備え、又、ブーム４の基端部材４Ｓに対して先端部材４Ｕの横方向へシフト駆動する油圧式のオフセットシリンダＣＳを備えている。
【００１９】
図２に示すように、前記運転座席８の前方位置に左右一対の走行操作レバー１０Ｌ、１０Ｒと、左右一対の操作レバー１１Ｌ、１１Ｒとを備え、又、運転座席８の下部のステップ１２には操作ペダル１３を備え、運転座席８の右側位置にパネルＰを備えてある。この走行操作レバー１０Ｌ、１０Ｒは走行装置２の左右のクローラの駆動速度を独立して調節して走行速度の設定と、操向制御とを行うものであり、左右の操作レバー１１Ｌ、１１Ｒのうち、右側のもの１１Ｒの前後操作でブームシリンダＣ４を制御し、左右操作でバケットシリンダＣ６を制御し、左側のもの１１Ｌの前後操作でアームシリンダＣ５を制御し、左右操作で旋回モータＭを制御するよう油圧制御弁と連係している。
【００２０】
図３に示すようにバックホウ装置Ｂの油圧回路が構成されている。つまり、右側の操作レバー１１Ｒの左右操作時に操作されるパイロット弁１７、及び、前後操作時に操作されるパイロット弁１８、左側の操作レバー１１Ｌの前後操作時に操作されるパイロット弁１９、及び、左右操作時に操作されるパイロット弁２０夫々を備えると共に、前記操作ペダル１３で操作されるパイロット弁２１を備えており、これらのパイロット弁１７、１８、１９、２０、２１からのパイロット圧を、前記バケットシリンダＣ６、ブームシリンダＣ４、アームシリンダＣ５、旋回モータＭ、オフセットシリンダＣＳ（これらを油圧アクチュエータと称する）夫々に作動油を供給する制御弁Ｖ６、Ｖ４、Ｖ５、ＶＭ、ＶＳに伝えて操作するパイロット油路が形成されている。
【００２１】
又、これらのパイロット油路のうちブーム「上げ」側の油路、アーム「掻込み」及び「ダンプ」側の油路、オフセット「左」側の油路夫々に電磁比例制御型の切換弁２３、２４、２５、２６を介装してあり、これらの切換弁２３、２４、２５、２６のうち切換弁２４を除くものは制御弁に対してパイロット圧を伝える状態と、パイロット圧を減ずる状態と、パイロット圧を遮断する状態夫々に切換自在に構成してあり、切換弁２４は制御弁Ｖ５に対してパイロット圧を作用させ得るよう構成してある。尚、夫々のパイロット弁１７、１８、１９、２０、２１は操作量に対応した開度に設定され、この開度に対応したパイロット圧を制御弁Ｖ６、Ｖ４、Ｖ５、ＶＭ、ＶＳに作用させて、操作量に対応した速度でバケットシリンダＣ６、ブームシリンダＣ４、アームシリンダＣ５、旋回モータＭ、オフセットシリンダＣＳ夫々を駆動できるよう構成されている。
【００２２】
又、このバックホウでは、ブーム４の揺動量を計測するブームセンサＳ４、アーム５の揺動量を計測するアームセンサＳ５、ブーム４の基端部材４Ｓに対する先端部材４Ｕの揺動量を計測するオフセットセンサＳＳを備えており、ブームシリンダＣ４、アームシリンダＣ５、オフセットシリンダＣＳの油圧アクチュエータの作動によってバケット６を運転部の側に接近させる操作を行った場合には、バケット６の基端部が運転部を基準に予め設定された牽制領域（図示せず）に達した時点で運転部の側へのバケット６の移動を阻止する干渉防止機構を備えている。この干渉防止機構は、切換弁２３、２４、２５、２６夫々と前記ブームセンサＳ４、アームセンサＳ５、オフセットセンサＳＳからの計測信号に基づいてバケット６の基端部の位置を判別して、この基端部の位置が牽制領域に達した際に切換弁２３、２４，２５、２６を制御してバケット６の基端部の牽制領域内への侵入を阻止するプログラムとで構成されている。尚、この牽制領域内への侵入を阻止する制御として、ブームセンサＳ４、アームセンサＳ５、オフセットセンサＳＳからの計測信号に基づいてバケット６の基端部の位置が牽制領域に達したことを判別すると、制御弁に対するパイロット圧の作用を阻止して油圧アクチュエータの作動を停止させる処理、あるいは、ブーム４が上げ側に作動すると同時にアーム５が掻込み側に作動して牽制領域に達した場合には切換弁２４を操作してアーム５を運転部から離間する方向に作動させる処理との何れかが行われる。
【００２３】
図２に示すように、運転座席８の右側部のパネルＰの中央位置には液晶ディスプレイ３０（報知機構の一例）とモード切換スイッチ３１とが備えられると共に、パネルＰの後端位置にエンジン７を始動するキースイッチ３２が備えられ、パネルＰの前部位置にはドーザシリンダＣ１を制御してドーザ装置１の昇降を行う昇降レバー３３とエンジン７の回転速度を設定するアクセルバー３４とを備えている。又、このバックホウでは図４に示すように前記油圧アクチュエータを制御する第１ＣＰＵを有した作業制御装置Ｆと、液晶ディスプレイ３０を制御する第２ＣＰＵ（処理手段の一例）を有した表示制御装置Ｄとを備えている。尚、キースイッチ３２は前記エンジン７を始動するスタータモータ３５とグロープラグ３６を制御するものとなっている。
【００２４】
前記作業制御装置Ｆはアクチュエータの制御を行うためのものであり、この作業制御装置Ｆは信号のアクセスを行うＩ／Ｏ、制御プログラムが記憶されたＲＡＭ、作業データを一時的に記憶するＲＯＭを備えて成り、Ｉ／Ｏに対して、作業用の各種のセンサ系からの信号、このＩ／Ｏから各種のアクチュエータ系に信号を出力するよう構成されている。尚、センサ系とは前記センサＳ４、Ｓ５、Ｓ６のほかに図示しないが、アクセルレバー３４の操作位置を計測するアクセルセンサ、エンジン７の回転数を計測する回転数センサ等で構成され、アクチュエータ系とは前記切換弁２３、２４、２５、２６の電磁ソレノイドのほかに図示しないがガバナを操作する電動アクチュエータ等で構成される。
【００２５】
前記表示制御装置Ｄは、液晶ディスプレイ３０の表示を制御するためのものであり、この表示制御装置Ｄは信号のアクセスを行うＩ／Ｏ、制御プログラムが記憶されたＲＡＭ、作業時にデータを一時的に記憶するＲＯＭ、不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭを備えて成り、Ｉ／Ｏに対して、モード切換スイッチ３１からの信号、及び、キースイッチ３２からの信号が入力すると共に、このＩ／Ｏから液晶ディスプレイ３０に信号を出力するよう構成されている。そして、作業制御装置ＦのＩ／Ｏと表示制御装置ＤのＩ／Ｏとが信号回線Ｌを介して接続することで作業制御装置Ｆと表示制御装置Ｄとの間でデータのアクセス行えるように構成されている。尚、センサ系とは燃料タンク３７の燃料の残量を計測する燃料残量センサ、エンジン７の冷却水の水温を計測する水温センサ、エンジンオイルのが循環する際の圧力で操作されるオイルセンサ、バッテリー（図示せず）の電圧を計測するバッテリー電圧センサ等で構成される。
【００２６】
又、ブームセンサＳ４と切換弁２３の電磁ソレノイド２３ＳとのＩ／Ｏに対する信号の入出力系を例に挙げると、図５に示すようにブームセンサＳ４からの信号系にＡ／Ｄ変換器４０を介装してあり、このＡ／Ｄ変換器４０のセンサ側の信号経路に対して断線検出用にプルアップ抵抗器ＲＰを介して電圧を印加してある。又、前記電磁ソレノイド２３に対して電力トランジスタＴＲを介して電流を供給し、電磁ソレノイド２３に流れた電流値を抵抗器ＲＦで電圧値に変換し、Ａ／Ｄ変換器４０を介してフィードバックする信号系を形成してある。このように入出力系を構成してあるので、ブームセンサＳ４からの信号はＡ／Ｄ変換器４０によってデジタル信号化されて入力されると共に、プルアップ抵抗器ＲＰの位置よりセンサ側の信号経路が断線した場合には電圧が上昇する現象から断線を判別できるようになっており、又、電磁ソレノイド２３Ｓの駆動時に該電磁ソレノイド２３Ｓに通電した電流値に比例する電圧値がＡ／Ｄ変換器４０によってデジタル信号化されてフィードバックされるので高精度の電流制御を可能にするものとなっており、更に、このフィードバック系からの信号に基づいて電磁ソレノイド２３Ｓの断線も判別できるものとなっている。
【００２７】
次に、前記表示制御装置Ｄによって液晶ディスプレイ３０に表示を行う際の処理の概要を説明する。図６（イ）、（ロ）に示すように通常の作業時には、燃料の残量と冷却水温とをバーグラフの形態で左側の領域に表示すると共に、稼動時間を積算した積算値の数値、若しくは、エンジン回転数がバーグラフの形態で中央から右側の領域に表示される（尚、これらの表示を基本表示処理と称する）。燃料の残量の表示は燃料残量センサからの信号に基づくものであり、冷却水温の表示は水温センサからの信号に基づくものであり、積算値はソフトウエアで構成されたカウンタのカウント結果に基づいて第２ＣＰＵが稼動時間を積算して表示するものであり、エンジン回転数はエンジン回転数センサからの信号に基づくものであり、積算値の数値とエンジン回転数とはモード切換スイッチ３１が操作されることで一方だけが表示されるものとなっている（選択表示処理）。又、積算時間を表示した状態でエンジン７を始動させる目的でキースイッチ３２を操作してグロープラグ３６に通電した場合には図６（ハ）に示すように燃料の残量と冷却水温とを示す領域に対してグロープラグ３６に対応したシンボルが表示される。
【００２８】
次に、この基本表示処理の状態において、例えば、燃料残量が僅少になったことを燃料残量センサからの信号に基づいて判別した場合には、図６（ニ）に示すように液晶ディスプレイ３０の全表示領域に対して「燃料を給油」の文字と伴に給油を示すシンボルを表示するものとなっている（優先表示処理）。又、オイルセンサによってエンジンオイルの圧力が極めて低いことを検出した場合には図７（イ）、（ロ）、（ハ）に示すように「エンジン油圧異常」「エンジン停止」「エンジンオイル点検」の表示をこの順序で１．５秒間隔で切換えて表示するものとなっている。尚、この表示は異常発生時に必要な処置を切換えて連続的に表示することで作業者が行うべき処置を分かりやすく、誤操作をなくすものとなっている。更に、図８に示すように基本表示処理の状態においてアクセルセンサに異常が発生した場合には「アクセルセンサ異常の」の表示を行い、ブームセンサに異常が発生した場合には「ブームセンサ異常」の表示を行い、ブームに対する切換弁に異常を発生した場合には「ブーム電磁弁異常」の表示を行い、ブームに対する切換弁に断線を発生した場合には「ブーム電磁弁断線」の表示を行う。つまり、作業に支障をきたす虞がある不都合が発生した場合には基本表示処理に優先して液晶ディスプレイの全面に不都合の状態を示す優先表示処理を行うのである。そして、これらの表示のうち、アクセルセンサ、ブームセンサ、ブーム電磁弁（切換弁２３）に発生する不都合は作業制御装置Ｆが不都合を判別し、判別結果を通信回線Ｌを介して報知制御装置Ｄに転送することで報知制御装置Ｄが表示行うものとなっている。
【００２９】
又、これらの表示はＥＥＰＲＯＭにビットマップの形式で記憶された表示データを、ＥＥＰＲＯＭに記憶された表示パターンに従って液晶ディスプレイに表示するものとなっており、このＥＥＰＲＯＭに記憶されるデータ量を少なくする目的から、第２ＣＰＵは表示される複数の文字を含んで成る表示データ（主に単語となるデータ）をＥＥＰＲＯＭに記憶しておき、表示の必要がある場合には、その表示データを複数組選択し、表示順序を設定して組み合わせる組合せ処理を行うと共に、表示データの表示領域（面積）に基づいて表示位置を設定するロケート処理を行うものとなっている。具体的には「アクセルセンサ異常」の表示が行われる場合にはアクセルセンサの異常が判別され、この判別結果に対応した制御コードが出力される。次に、この制御コードはテーブル等予めセットされたデータに基づいて表示されるべき表示データ夫々に付された表示データコードの列（「アクセル」「センサ」「異常」を示すデータコード）に変換され（組合わせ処理）、この複数の表示データコードに対応するＥＥＰＲＯＭのアドレスが指定されてビットマップデータが読み出され、ＲＡＭに予め設定された領域に順次書込まれる。この書込み時に文字の配置やスペース等が決められ（ロケート処理）、このＲＡＭのデータを液晶ディスプレイ３０に転送することで「アクセルセンサ異常」の文字が液晶ディスプレイ３０に表示されるのである。
【００３０】
このように、「アクセルセンサ異常」の表示は「アクセル」「センサ」「異常」の表示データを組合わせたものであり、同様に「ブームセンサ異常」は「ブーム」「センサ」「異常」を組み合わせたものであり、これら表示では「センサ」「異常」の表示を何れにも用いることになる。又、「ブーム電磁弁異常」の表示は「ブーム」「電磁弁」「異常」の表示データを組合わせたものであり、「ブーム電磁弁断線」の表示は「ブーム」「電磁弁」「断線」の表示データを組合わせたものであり、これらの表示では「ブーム」「電磁弁」の表示を何れにも用いることになり、総合的にＥＥＰＲＯＭに記憶されるデータ量を低減するものとなっている。
【００３１】
又、アームの作動限界を任意に設定する場合を表示を例に挙げると、所定の操作を行うことで図９（イ）のように「アーム制限設定」の表示が２秒程度継続して表示され、この後に（ロ）の「制限位置へアームをセット」の表示と（ハ）の「ｍｏｄｅボタンを押して設定」の表示が２秒程度の短い周期で切換て表示される。この表示が行われている状態で操作レバー１１Ｌ、１１Ｒを操作してアームを作動限界に設定するべき位置に設定してモード切換スイッチ３１を操作することで、その状態におけるブームセンサＳ４、アームセンサＳ５、オフセットセンサＳＳからの信号がＥＥＰＲＯＭに記憶された後に（ハ）のように「セット完了」の文字が表示される。このようにセットされた後には設定限界の位置にアーム５が達すると、この位置から運転部の側への作動が自動的に阻止されるものとなっている。このように、作業時に行われる操作が複雑で、その操作の頻度が低い場合には、必要な操作を液晶ディスプレイ３０に順次、表示することによって確実で誤操作のない操作を可能にするものとなっている。尚、この制御は作動限界の設定が解除されるまで継続して行われる。
【００３２】
又、前記ＥＥＰＲＯＭは、作業制御装置Ｆに必要なデータも記憶するものとなっている。補正データを例に挙げると、前記ブームセンサＳ４やアームセンサＳ５のようにポテンショメータ型のセンサをセッティングする際には、ブーム４やアーム５を所定の姿勢にセットし、このセット時におけるセンサからの電圧信号値を記憶し、この信号値とセンサが適正にセットされた場合に検出される電圧信号値（予めデータとして保持している）とのオフセット値を補正データとして記憶するものとなっている。このように補正値を記憶しておくことで、センサの検出信号に対して補正値を加算、若しくは、減算することで適正な信号を得るものとなっている。そして、作業開始時には、オフセット値が信号回線Ｌを介して報知制御装置Ｄから作業制御装置Ｆに転送され、ＲＡＭや第１ＣＰＵ内のレジスタ等に記憶され、この補正値に基づいてバケット６の基端の位置を正確に検出して前述した干渉防止の制御を行う際に用いられるものとなっている。
【００３３】
このように、本発明では作業制御装置Ｆでアクチュエータ類の制御を行い、報知制御装置Ｄで液晶ディスプレイ３０の制御を行うので、１つの制御装置を用いたものと比較して処理速度が高速化するものとなっており、又、表示に必要なデータを複数の文字を含んだ表示データとしてＥＥＰＲＯＭに記憶しておき、表示を行う際には、必要な表示データを取り出し、順序、表示位置を設定して液晶ディスプレイ３０に出力するので記憶容量の増大を抑制しながら多種、多様な文字列を用いた表示を可能にしている。又、作業制御手段Ｆと表示制御手段Ｄとの間に形成した信号経路Ｌを介して互いにデータのアクセスを行うので作業制御装置Ｆに信号が入力するセンサ類や、作業制御装置Ｆで制御されるアクチュエータ類に不都合が発生した場合でも、不都合の発生を液晶ディスプレイ３０に対して適正に表示して適切な処置を行い得るものとなっており、更に、表示制御装置Ｄに備えたＥＥＰＲＯＭに対して作業制御手段Ｆでの制御に必要なデータのアクセスを行うことで複数のＥＥＰＲＯＭを用いることなく記憶した補正値やパラメータ等データに基づいてアクチュエータを制御することも可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】バックホウの全体側面図
【図２】運転部の平面図
【図３】油圧回路の概略図
【図４】制御系のブロック図
【図５】入出力系を示す回路図
【図６】基本表示処理、優先表示処理等の表示内容を示す図
【図７】優先表示処理を複数のメッセージで表示した際の表示内容を示す図
【図８】複数の異常状態の表示内容を示す図
【図９】アーム制限設定時に表示内容を示す図
【符号の説明】
７エンジン
３０報知機構
Ｄ報知制御手段
Ｆ作業制御手段

Claims

アクチュエータを制御する作業制御装置と、センサの検出結果に基づいて報知機構に対し報知作動を行わせる報知制御装置とを備えている作業機であって、
前記作業制御装置が予め設定されたプログラムに従った処理を行うよう構成され、前記報知機構が文字表示可能なディスプレイで構成され、前記報知制御装置が複数の文字を含んで成る表示データを記憶する不揮発性のメモリと、前記センサの検出結果に対応してメモリに記憶された前記複数の文字を含んだ文字表示データを複数選択し、表示順序を設定して前記文字表示データを組合わせたメッセージをディスプレイに表示する処理手段とを備えて構成され、この報知制御装置に対して前記作業制御装置からのデータを転送するとともに、前記メモリからのデータを作業装置に転送する転送手段を備えている作業機。
前記メモリに記憶される表示データがビットマップデータで構成されると共に、前記処理手段が前記センサの検出結果に基づいて表示を行うために予め設定された複数の表示パターンの１つを選択し、その表示パターンに対応した表示データの組合わせを設定する組合せ処理と、このように選択された複数のビットマップデータ夫々の表示領域に基づいて、ディスプレイに対するビットマップデータの表示位置を設定するロケート処理とを行うよう構成されている請求項１記載の作業機。
前記処理手段が、作業時において燃料残量の表示と、エンジンの冷却水温との少なくとも１つを継続的に表示する基本表示処理を行うと共に、稼動積算時間、エンジン回転数、作業内容等の作業状態を表す複数種の表示内容から選択された少なくとも１つを表示する選択表示処理を行うよう構成されている請求項１又は２記載の作業機。
前記処理手段が、前記センサの検出結果に基づき、ディスプレイに表示されている内容に優先して必要な表示を行う優先表示処理を行うよう構成されている請求項３記載の作業機。
前記処理手段が、前記センサの検出結果に基づき作業者が行うべき操作の表示を行い、この表示の後に作業者が表示内容に従う操作を行ったことを前記センサの検出結果に基づいて判別した場合には、次に作業者が行うべき表示を行うよう構成されている請求項１又は２記載の作業機。