JP2000322582A - 移動物体追跡方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、カメラにより撮像される画像を処理
することで、移動物体を追跡する移動物体追跡方法に関
し、照度変動や移動物体に変形・部分隠れが生じても追
跡が外れないようにすることを目的とする。 【解決手段】ある時間間隔で起動されて、画像全体から
分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検
出する第１の処理過程と、第１の処理過程で検出された
局所ブロックの重心位置を算出することで、移動物体を
追跡する第２の処理過程とを備える構成を採る。この構
成に従って、動きのある局所ブロックの重心を使って移
動物体を追跡していくことを実現し、これにより、移動
物体のテンプレートを必要としないので、照度変動が生
じた場合や、移動物体が変形した場合や、移動物体が部
分的に隠れた場合にも、追跡を継続できるようになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラにより撮像
される画像を処理することで、移動物体を追跡する移動
物体追跡方法に関し、特に、照度変動や移動物体に変形
・部分隠れが生じても追跡が外れないようにする移動物
体追跡方法に関する。

【０００２】ビルなどでの侵入者監視システムのよう
に、カメラにより撮像される画像を処理することで移動
物体を追跡する追跡システムが広く使用されつつある。
この追跡システムを実用的なものとするためには、照度
変動や移動物体に変形・部分隠れが生じても追跡が外れ
ないようにする技術を構築していく必要がある。

【０００３】

【従来の技術】従来から、カメラにより撮像される画像
を処理することで移動物体を追跡する方法として、相関
演算に基づくテンプレート追跡法が広く用いられてい
る。

【０００４】相関演算法は、図１６に示すように、ある
フレームｆにおける局所画像（参照ブロック）と、次の
フレーム（ｆ＋１）における局所画像（候補ブロック）
との間の相関演算を、候補ブロックの位置を変えながら
繰り返すもので、相関値が最大となる候補ブロックの位
置から、両フレーム間での動きベクトルを求めることが
できる。

【０００５】相関演算は、具体的には、 Ｄ（h,v)＝Σ_x=1 ^m Σ_y=1 ⁿ ｜Ｉ_f (x,y) −Ｉ_f+1(h+x,
v+y)｜ 但し、−ｐ≦ｈ，ｖ≦ｑの式で表される。

【０００６】ここで、Ｉ_f はフレームｆの画像、Ｉ_f+1
はフレーム（ｆ＋１）の画像であり、参照ブロックのサ
イズをｍ×ｎ画素、動きベクトルの探索範囲（探索ブロ
ック）を水平垂直方向共に−ｐ〜＋ｑ画素としている。
また、便宜上、参照ブロックの左上を座標原点としてい
る。

【０００７】この式に基づく演算の結果、図１７に示す
ような２次元の相関値配列Ｄ（h,v)が得られ、相関値Ｄ
（h,v)が最小となる（ｈ，ｖ）が動きベクトルとなる。

【０００８】相関演算に基づくテンプレート追跡法で
は、移動物体のテンプレート画像を参照ブロックとして
相関演算を行う。この場合、参照ブロックは時間によら
ず固定的な画像となる。

【０００９】そして、動きベクトルの分だけ、毎フレー
ム、探索ブロックをずらしていけば、画像内の移動物体
の位置を逐次求めることができる。

【００１０】このようにして、従来では、この相関演算
に基づくテンプレート追跡法を用いて、画像内の移動物
体を追跡する方法を採っていた。

【００１１】また、通常の場合、最小相関値Ｄ（h,v)の
大きさで動きがあるのか否かを判定するのではなくて、
最小相関値Ｄ（h,v)と、動きベクトル０の場合の相関値
Ｄ（0,0)とを比較し、適当な閾値Ｔを使って、「Ｄ（0,
0)−Ｄ（h,v)＞Ｔ」の場合に動きがあると判定する相関
値判定法が用いられている。

【００１２】この相関値判定法は、参照ブロック内の画
像に顕著なパターンがない場合（例えば真っ白な場合）
に、動きベクトルが不安定となる問題点を回避すべく考
案されたものである。

【００１３】すなわち、顕著なパターンがない場合、相
関値Ｄ（h,v)は一様に小さな値となることから、動きベ
クトルを一意に定めることができない。従って、最小相
関値Ｄ（h,v)から単純に求めた動きベクトルは、実際の
物体の移動に対応しない。これに対して、相関値判定法
では、一様な相関値Ｄ（h,v)に対しては、「Ｄ（0,0)−
Ｄ（h,v)」は必ず小さな値になるので、閾値Ｔを越える
ことはない。従って、顕著なパターンがない場合には、
動きなしと検知され、誤った動きベクトルを出力するこ
とがないという効果を生む。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、テンプ
レート追跡法では、固定のテンプレート画像を用いるた
めに、追跡対象が変形したり部分的に隠れたりした場合
に、追跡が外れるという問題点がある。また、照度変動
にも弱く、追跡対象が日向から日陰に移動するだけで、
追跡が外れることが多い。

【００１５】このような問題点に鑑みて、本発明者は、
特開平９-214945 号で、追跡対象の特徴点を利用した新
たな追跡法を開示した。

【００１６】この追跡法では、物体の角などの特徴点を
抽出し、特徴点位置が常に中心になるようにと補正する
ことで、照度変動や追跡対象の変形・部分隠れによる影
響を受けないようにする構成を採っている。

【００１７】確かに、本発明者の開示したこの新たな追
跡法は、照度変動や追跡対象の変形・部分隠れに影響を
受けないようになるものの、追跡対象が特徴点を持たな
い場合には適用できないという問題点が残されている。

【００１８】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であって、照度変動や移動物体に変形・部分隠れが生じ
ても追跡が外れないようにする新たな移動物体追跡方法
の提供を目的する。

【００１９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の第１の発明では、カメラにより撮像される
画像を処理することで、移動物体を追跡する移動物体追
跡方法において、ある時間間隔で起動されて、画像全体
から分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否か
を検出する第１の処理過程と、第１の処理過程で検出さ
れた局所ブロックの重心位置を算出することで、移動物
体を追跡する第２の処理過程とを備える構成を採る。

【００２０】このように構成される本発明の第１の発明
では、第１の処理過程で、例えば周期的に、画像全体か
ら分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを
検出すると、第２の処理過程で、その検出された局所ブ
ロックの重心位置を算出して、それを移動物体の重心位
置とすることで、移動物体を追跡する。

【００２１】このように、本発明では、動きのある局所
ブロックの重心を使って移動物体を追跡していく構成を
採っており、移動物体のテンプレートを必要としないの
で、照度変動が生じた場合や、移動物体が変形した場合
や、移動物体が部分的に隠れた場合にも、追跡を継続で
きるようになる。

【００２２】また、万が一追跡が外れてしまっても、一
瞬に画像の外に移動物体が移動してしまわない限り、次
の瞬間に移動物体を再度捕捉できることから、極めて安
定な追跡を実現できる。そして、追跡対象が人などの柔
軟物体であることで、角などの特徴点を安定に抽出でき
ない場合であっても、動きの有無は検出できることか
ら、移動物体を正確に追跡できるようになる。

【００２３】一方、本発明の第２の発明では、カメラに
より撮像される画像を処理することで、移動物体を追跡
する移動物体追跡方法において、ある時間間隔で起動さ
れて、画像内に設定される追跡ブロックから分割される
局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第１
の処理過程と、第１の処理過程で検出された動きのある
局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロック中心か
らの偏差を算出する第２の処理過程と、第１の処理過程
で検出された局所ブロックの動きの平均値を検出する第
３の処理過程と、第２の処理過程で算出された偏差と、
第３の処理過程で検出された動きの平均値とから、追跡
ブロックの位置を更新する第４の処理過程とを備える構
成を採る。

【００２４】このように構成される本発明の第２の発明
では、第１の処理過程で、例えば周期的に、追跡ブロッ
クから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否
かを検出し、第２の処理過程で、その検出された局所ブ
ロックの重心位置を求めて、追跡ブロック中心からの偏
差を算出するとともに、第３の処理過程で、その検出さ
れた局所ブロックの動きの平均値を算出する。

【００２５】これを受けて、第４の処理過程で、その算
出された偏差と、その算出された動きの平均値とから、
追跡ブロックの位置を更新することで、移動物体を追跡
する。

【００２６】この構成を採るときに、前回動きありと検
出された局所ブロックを検出対象とするか、前回動きあ
りと検出された局所ブロックと、その近傍に位置する局
所ブロックとを検出対象として、局所ブロックに動きが
あるのか否かを検出することで、追跡ブロックの中に別
の移動物体が入り込んできたときにも、それまで追跡し
て移動物体をそのまま正確に追跡できるようにする構成
を採っている。

【００２７】本発明の第１の発明に従っていると、安定
な追跡を実現できるものの、画像内に複数の移動物体が
ある場合には対応できないという問題点が残されてい
る。そこで、本発明の第２の発明では、画像内に、特定
の大きさの１つ又は複数の追跡ブロックを設け、その追
跡ブロック内だけを処理することで、その追跡ブロック
内に存在する特定の移動物体のみを追跡できることを実
現している。

【００２８】一方、本発明の第３の発明では、カメラに
より撮像される画像を処理することで、移動物体を追跡
する移動物体追跡方法において、ある時間間隔で起動さ
れて、画像内に設定される追跡ブロックから分割される
局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第１
の処理過程と、第１の処理過程で検出された動きのある
局所ブロックの重心位置を求めて、追跡ブロックの位置
をその重心位置に更新する第２の処理過程と、第２の処
理過程で更新された追跡ブロックから分割される局所ブ
ロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第３の処理
過程と、第３の処理過程で検出された動きのある局所ブ
ロックの動きの平均値を検出する第４の処理過程と、第
４の処理過程で検出された動きの平均値から、第２の処
理過程で更新された追跡ブロックの位置を更新する第５
の処理過程とを備える構成を採る。

【００２９】このように構成される本発明の第３の発明
では、第１の処理過程で、例えば周期的に、追跡ブロッ
クから分割される局所ブロック毎に、動きがあるのか否
かを検出し、第２の処理過程で、その検出された局所ブ
ロックの重心位置を求めて、追跡ブロックの位置をその
重心位置に更新する。

【００３０】これを受けて、第３の処理過程で、更新さ
れた追跡ブロックから分割される局所ブロック毎に、動
きがあるのか否かを検出し、第４の処理過程で、その検
出された動きのある局所ブロックの動きの平均値を検出
し、第５の処理過程で、その検出された動きの平均値か
ら、第２の処理過程で更新された追跡ブロックの位置を
更新することで、移動物体を追跡する。

【００３１】この構成を採るときに、前回動きありと検
出された局所ブロックを検出対象とするか、前回動きあ
りと検出された局所ブロックと、その近傍に位置する局
所ブロックとを検出対象として、局所ブロックに動きが
あるのか否かを検出することで、追跡ブロックの中に別
の移動物体が入り込んできたときにも、それまで追跡し
て移動物体をそのまま正確に追跡できるようにする構成
を採っている。

【００３２】本発明の第２の発明では、第１の処理過程
で検出された動きのある局所ブロックの重心位置を求め
るとともに、それらの局所ブロックの動きの平均値を求
めて、その重心位置とその動きの平均値とに従って追跡
ブロックの位置を更新していくのに対して、本発明の第
３の発明では、その重心位置に従ってとりあえず追跡ブ
ロックの位置を更新することで、移動物体部分をより多
く含む追跡ブロックに更新して、その更新した追跡ブロ
ックの持つ動きのある局所ブロックの動きの平均値を求
めて、その動きの平均値に従って最終的に追跡ブロック
の位置を更新していくことで、更に正確に移動物体を追
跡できることを実現している。

【００３３】このような構成を採るときにあって、本発
明では、カメラの振動やパンチルト移動による画像の動
きを考慮して、画像全体の並進的な動きを検出すること
でカメラの動きを検出して、それによる画像の動きを考
慮しつつ、局所ブロックに動きがあるのか否かというこ
とを検出するとともに、局所ブロックの動きを検出する
構成を採ることで、カメラの振動やパンチルト移動の影
響を受けることなく移動物体を追跡できるようにするこ
とを実現している。

【００３４】また、本発明では、カメラの振動やパンチ
ルト移動による画像の動きと、カメラのレンズズームに
よる画像の動きを考慮して、画像全体の並進的及び放射
状的な動きを検出することで、カメラの動きとカメラの
レンズズームとを検出して、それによる画像の動きを考
慮しつつ、局所ブロックに動きがあるのか否かというこ
とを検出するとともに、局所ブロックの動きを検出する
構成を採ることで、カメラの振動やパンチルト移動やレ
ンズズームの影響を受けることなく移動物体を追跡でき
るようにすることを実現している。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、実施の形態に従って本発明
を詳細に説明する。

【００３６】図１に、本発明を具備する移動物体追跡装
置１の一実施例を図示する。

【００３７】この図に示すように、本発明の移動物体追
跡装置１は、カメラ２の撮像する画像を入力として、そ
の入力画像を処理することで、移動物体を追跡するもの
であって、第１の画像メモリ１０と、第２の画像メモリ
１１と、デマルチプレクサ１２と、相関演算器１３と、
移動物体追跡プログラム１４とを備える。

【００３８】この第１の画像メモリ１０は、「フレーム
１→フレーム３→フレーム５→・・・」という順番に従
ってカメラ２の撮像する画像を格納していく。第２の画
像メモリ１１は、「フレーム２→フレーム４→フレーム
６→・・・」という順番に従ってカメラ２の撮像する画
像を格納していく。デマルチプレクサ１２は、カメラ２
の撮像する画像を入力として、それを第１の画像メモリ
１０と第２の画像メモリ１１とに振り分けていく。

【００３９】相関演算器１３は、ハードウェアで構成さ
れ、第１の画像メモリ１０に格納される画像と第２の画
像メモリ１１に格納される画像とを処理対象として、移
動物体追跡プログラム１４の指示する画像領域に対して
相関演算を実行して、図１７に示したような相関値配列
と、その相関値配列に含まれる最小相関値とを求めて、
移動物体追跡プログラム１４に渡す。

【００４０】移動物体追跡プログラム１４は、相関演算
器１３を使って規定の追跡処理を実行することで、カメ
ラ２の撮像する画像の中に含まれる移動物体を追跡す
る。

【００４１】図２に、移動物体追跡プログラム１４の実
行する処理フローの一実施例を図示する。次に、この処
理フローに従って、本発明について詳細に説明する。

【００４２】移動物体追跡プログラム１４は、起動され
ると、図２の処理フローに示すように、先ず最初に、ス
テップ１で、画像全体を複数の矩形ブロックに分割す
る。続いて、ステップ２で、規定の追跡周期に到達した
のか否かをチェックし、規定の追跡周期に到達していな
いことを判断するときには、ステップ３に進んで、終了
要求が発行されたのか否かを判断して、終了要求が発行
されたことを判断するときには、処理を終了し、終了要
求が発行されていないことを判断するときには、ステッ
プ２に戻って、追跡周期に到達したのか否かをチェック
していく。

【００４３】ここで、この追跡周期は、第１の画像メモ
リ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納される画像が新
たなものに更新される時点と同期している。すなわち、
追跡周期に到達すると、前回がフレームｆの画像とフレ
ーム（ｆ＋１）の画像とを使って以下に述べる追跡処理
を行った場合には、今回はフレーム（ｆ＋１）の画像と
フレーム（ｆ＋２）の画像とを使って以下に述べる追跡
処理を行い、前回がフレーム（ｆ＋１）の画像とフレー
ム（ｆ＋２）の画像とを使って以下に述べる追跡処理を
行った場合には、今回はフレーム（ｆ＋２）の画像とフ
レーム（ｆ＋３）の画像とを使って以下に述べる追跡処
理を行うという形態に従って、以下に述べる追跡処理を
行うことになる。

【００４４】ステップ２で追跡周期に到達することを判
断すると、ステップ４に進んで、未処理の矩形ブロック
の中から矩形ブロックを１つ選択し、続くステップ５
で、全ての矩形ブロックの選択を終了したのか否かを判
断する。

【００４５】この判断処理により、全ての矩形ブロック
の選択を終了していないことを判断するとき、すなわ
ち、ステップ４で矩形ブロックを選択できたことを判断
するときには、ステップ６に進んで、選択した矩形ブロ
ックを指定して、相関演算器１３に演算を指示する。

【００４６】この演算指示を受け取ると、相関演算器１
３は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１
に格納されるフレームｆの画像から、指定された矩形ブ
ロックの画像部分を参照ブロック（図１６に示したも
の）として切り出すとともに、第１の画像メモリ１０ｏ
ｒ第２の画像メモリ１１に格納されるフレーム（ｆ＋
１）の画像から、それに対応する候補ブロック／探索ブ
ロック（図１６に示したもの）の画像部分を切り出して
相関演算を実行し、その演算結果となる相関値配列／最
小相関値を出力する。

【００４７】これから、このステップ６では、相関演算
器１３に演算を指示した後、その演算指示に応答して相
関演算器１３から出力される相関値配列／最小相関値を
受け取る。

【００４８】続いて、ステップ７で、相関演算器１３か
ら受け取った最小相関値Ｄ(h0,v0)と、相関演算器１３
から受け取った相関値配列の持つ動きがない場合の相関
値Ｄ(0,0) とから、「Ｄ(0,0) −Ｄ(h0,v0) 」を算出し
て、その値が規定の閾値Ｔ以上を示すときには、選択し
た矩形ブロックに動きがあったことを判断し、閾値Ｔ以
上を示さないときには、選択した矩形ブロックに動きが
なかったことを判断して、ステップ４に戻っていく。

【００４９】このようにして、ステップ４ないしステッ
プ７の処理を繰り返していくことで、画像全体から分割
された各矩形ブロックに動きがあったのか否かを判断し
ていくことで、ステップ４で、全ての矩形ブロックに対
する処理の終了を判断すると、ステップ８に進んで、動
きのあった矩形ブロックの重心を計算する。

【００５０】すなわち、矩形ブロックをＢ(i,j) で表す
ならば、 ｉg ＝Σ_i 〔ｉ×Ｂ(i,j）〕／ｉ_N ｊg ＝Σ_j 〔ｊ×Ｂ(i,j）〕／ｊ_M 但し、ｉ_N ： 画像の水平方向の大きさ ｊ_M ： 画像の垂直方向の大きさ Ｂ(i,j) ＝１ ： 動きあり ＝０ ： 動きなし という算出式に従って、動きのあった矩形ブロックの重
心（ｉg,ｊg ）を計算するのである。

【００５１】続いて、ステップ９で、その算出した矩形
ブロックの重心の位置（ｉg,ｊg ）を、移動物体の重心
の位置（ｈg,ｖg ）と設定してから、ステップ２に戻っ
て、次のフレームにおける移動物体の位置を求めてい
く。

【００５２】このようにして、移動物体追跡プログラム
１４は、図３に示すように、動きのあった矩形ブロック
の重心の位置を移動物体の重心の位置とみなして移動物
体を追跡していくように処理する。

【００５３】これから、移動物体のテンプレートを必要
としないので、照度変動が生じた場合や、移動物体が変
形した場合や、移動物体が部分的に隠れた場合にも、追
跡を継続できるようになる。また、万が一追跡が外れて
しまっても、一瞬に画像の外に移動物体が移動してしま
わない限り、次の瞬間に移動物体を再度捕捉できること
から、極めて安定な追跡を実現できる。そして、追跡対
象が人などの柔軟物体であることで、角などの特徴点を
安定に抽出できない場合であっても、動きの有無は検出
できることから、移動物体を正確に追跡できるようにな
る。

【００５４】移動物体追跡プログラム１４は、図２の処
理フローに従う場合、安定な追跡を実現できるものの、
画像内に複数の移動物体がある場合には、それらの移動
物体の中心を追跡してしまうという問題点が残されてい
る。

【００５５】そこで、移動物体追跡プログラム１４は、
画像内に複数の移動物体が存在する可能性がある場合に
は、画像内にある大きさを持つ１つ又は複数の追跡ブロ
ックを設定して、その追跡ブロック毎に、図４及び図５
の処理フローを実行することで、１つの移動物体を追跡
するように処理する。

【００５６】すなわち、移動物体追跡プログラム１４
は、図４及び図５の処理フローに従う場合には、先ず最
初に、ステップ１で、追跡ブロックの図形中心として定
義される初期中心（ｈ，ｖ）を求める。

【００５７】続いて、ステップ２で、追跡ブロックを複
数の矩形ブロックに分割する。続いて、ステップ３で、
上述した意味を持つ規定の追跡周期に到達したのか否か
をチェックし、規定の追跡周期に到達していないことを
判断するときには、ステップ４に進んで、終了要求が発
行されたのか否かを判断して、終了要求が発行されたこ
とを判断するときには、処理を終了し、終了要求が発行
されていないことを判断するときには、ステップ３に戻
って、追跡周期に到達したのか否かをチェックしてい
く。

【００５８】ステップ３で追跡周期に到達することを判
断すると、ステップ５に進んで、１つ用意する相関値バ
ッファをクリアする。続いて、ステップ６で、未処理の
矩形ブロックの中から矩形ブロックを１つ選択し、続く
ステップ７で、全ての矩形ブロックの選択を終了したの
か否かを判断する。

【００５９】この判断処理により、全ての矩形ブロック
の選択を終了していないことを判断するとき、すなわ
ち、ステップ６で矩形ブロックを選択できたことを判断
するときには、ステップ８に進んで、選択した矩形ブロ
ックを指定して、相関演算器１３に演算を指示する。

【００６０】この演算指示を受け取ると、相関演算器１
３は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１
に格納されるフレームｆの画像から、指定された矩形ブ
ロックの画像部分を参照ブロックとして切り出すととも
に、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に
格納されるフレーム（ｆ＋１）の画像から、それに対応
する候補ブロック／探索ブロックの画像部分を切り出し
て相関演算を実行し、その演算結果となる相関値配列／
最小相関値を出力する。

【００６１】これから、このステップ６では、相関演算
器１３に演算を指示した後、その演算指示に応答して相
関演算器１３から出力される相関値配列／最小相関値を
受け取る。

【００６２】続いて、ステップ９で、相関演算器１３か
ら受け取った最小相関値Ｄ(h0,v0)と、相関演算器１３
から受け取った相関値配列の持つ動きがない場合の相関
値Ｄ(0,0) とから、「Ｄ(0,0) −Ｄ(h0,v0) 」を算出し
て、その値が規定の閾値Ｔ以上を示すときには、選択し
た矩形ブロックに動きがあったことを判断し、閾値Ｔ以
上を示さないときには、選択した矩形ブロックに動きが
なかったことを判断して、選択した矩形ブロックに動き
があったことを判断するときには、相関演算器１３から
受け取った相関値配列を相関値バッファに累積加算（配
列要素毎に累積加算する）してから、ステップ６に戻っ
ていく。

【００６３】追跡ブロックにとり囲まれる移動物体は１
つであり、従って、移動物体を構成する動きのある全て
の矩形ブロックは、同一方向に同一速度で移動すること
から、それらの矩形ブロックの示す相関値配列は、基本
的に同一のものとなる。そこで、このステップ９では、
ステップ７で選択した矩形ブロックに動きがあったこと
を判断すると、相関演算器１３から受け取った相関値配
列を相関値バッファに累積加算していくのである。

【００６４】このようにして、ステップ６ないしステッ
プ９の処理を繰り返していくことで、追跡ブロックから
分割された各矩形ブロックに動きがあるのか否かを判断
して、動きのあった矩形ブロックの示す相関値配列を相
関値バッファに累積加算していくことで、ステップ７
で、全ての矩形ブロックに対する処理の終了を判断する
と、ステップ１０（図５の処理フロー）に進んで、動き
のあった矩形ブロックの重心の位置を計算することで、
移動物体の重心の位置を求める。

【００６５】すなわち、矩形ブロックをＢ(i,j) で表す
ならば、 ｉg ＝Σ_i 〔ｉ×Ｂ(i,j）〕／ｉ_N ｊg ＝Σ_j 〔ｊ×Ｂ(i,j）〕／ｊ_M 但し、ｉ_N ： 画像の水平方向の大きさ ｊ_M ： 画像の垂直方向の大きさ Ｂ(i,j) ＝１ ： 動きあり ＝０ ： 動きなし という算出式に従って、動きのあった矩形ブロックの重
心の位置（ｉg,ｊg ）を計算して、それを移動物体の重
心の位置（ｈg,ｖg ）とすることで、移動物体の重心の
位置を求めるのである。

【００６６】続いて、ステップ１１で、相関値バッファ
に累積加算した相関値配列から、動きのあった矩形ブロ
ックの動きベクトルの平均値（ｈm,ｖm ）を特定する。
上述したように、相関値バッファには、移動物体を構成
する矩形ブロックの示す相関値配列が累積加算されてい
ることで、追跡ブロックに含まれる移動物体の示す相関
値配列の平均値に相当するものが格納されているので、
この累積加算された相関値配列の最小相関値Ｄ（ｈm,ｖ
m ）の位置（ｈm,ｖm ）を特定することで、動きのあっ
た矩形ブロックの動きベクトルの平均値（ｈm,ｖm ）を
特定するのである。

【００６７】続いて、ステップ１２で、追跡ブロックの
中心（ｈ，ｖ）を、 ｈ＝ｈ＋ｈg ＋ｈm ｖ＝ｖ＋ｖg ＋ｖm という算出式に従って更新してから、ステップ２に戻っ
ていくことで、次のフレームにおける追跡ブロックの位
置を求めていく。

【００６８】このようにして、移動物体追跡プログラム
１４は、図４及び図５の処理フローに従う場合には、移
動物体を中心とした位置に、追跡ブロックを位置決めし
ていくことで移動物体を追跡していくように処理する。

【００６９】すなわち、図６に示すように、フレームｆ
において図のように車が走行している場合に、太線で示
した追跡ブロックを複数の矩形ブロックに分割し動きの
有無を計測すると、車の上に位置する矩形ブロックが動
きありと判定される。なお、この図では、見やすくする
ために、動きなしと判定された矩形ブロックについては
図示していない。

【００７０】これらの動きありと判定された矩形ブロッ
クの重心を追跡ブロックの中心からの偏差（ｈg,ｖg ）
で表すと、図中の短い矢印となる。次に、動きありと判
定された矩形ブロックについて、フレームｆの画像とフ
レーム（ｆ＋１）の画像とで動きベクトルを求めた結果
が図中に示す（ｈm,ｖm ）となる。このとき、追跡ブロ
ックを水平方向に「ｈg ＋ｈm 」、垂直方向に「ｖg ＋
ｖm 」移動させることで、移動物体を中心とした位置に
追跡ブロックを位置決めし、これにより移動物体の追跡
が実現されることになる。

【００７１】移動物体の動きが速い場合や追跡が外れそ
うな瞬間には、移動物体の一部しか追跡ブロックに含ま
れないことが起こり、このよう場合に、図４及び図５の
処理フローに従っていると、動きベクトルが正確に得ら
れないことで追跡が外れてしまうことが起こるという問
題点が残されている。

【００７２】そこで、移動物体追跡プログラム１４は、
移動物体の動きが速い場合には、図７及び図８の処理フ
ローを実行することで、移動物体の追跡が外れないよう
に処理する。

【００７３】すなわち、移動物体追跡プログラム１４
は、図７及び図８の処理フローに従う場合には、先ず最
初に、ステップ１で、追跡ブロックの図形の中心として
定義される初期中心（ｈ，ｖ）を求める。

【００７４】続いて、ステップ２で、追跡ブロックを複
数の矩形ブロックに分割する。続いて、ステップ３で、
上述した意味を持つ規定の追跡周期に到達したのか否か
をチェックし、規定の追跡周期に到達していないことを
判断するときには、ステップ４に進んで、終了要求が発
行されたのか否かを判断して、終了要求が発行されたこ
とを判断するときには、処理を終了し、終了要求が発行
されていないことを判断するときには、ステップ３に戻
って、追跡周期に到達したのか否かをチェックしてい
く。

【００７５】ステップ３で追跡周期に到達することを判
断すると、ステップ５に進んで、未処理の矩形ブロック
の中から矩形ブロックを１つ選択し、続くステップ６
で、全ての矩形ブロックの選択を終了したのか否かを判
断する。

【００７６】この判断処理により、全ての矩形ブロック
の選択を終了していないことを判断するとき、すなわ
ち、ステップ５で矩形ブロックを選択できたことを判断
するときには、ステップ７に進んで、選択した矩形ブロ
ックを指定して、相関演算器１３に演算を指示する。

【００７７】この演算指示を受け取ると、相関演算器１
３は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１
に格納されるフレームｆの画像から、指定された矩形ブ
ロックの画像部分を参照ブロックとして切り出すととも
に、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に
格納されるフレーム（ｆ＋１）の画像から、それに対応
する候補ブロック／探索ブロックの画像部分を切り出し
て相関演算を実行し、その演算結果となる相関値配列／
最小相関値を出力する。

【００７８】これから、このステップ７では、相関演算
器１３に演算を指示した後、その演算指示に応答して相
関演算器１３から出力される相関値配列／最小相関値を
受け取る。

【００７９】続いて、ステップ８で、相関演算器１３か
ら受け取った最小相関値Ｄ(h0,v0)と、相関演算器１３
から受け取った相関値配列の持つ動きがない場合の相関
値Ｄ(0,0) とから、「Ｄ(0,0) −Ｄ(h0,v0) 」を算出し
て、その値が規定の閾値Ｔ以上を示すときには、選択し
た矩形ブロックに動きがあったことを判断し、閾値Ｔ以
上を示さないときには、選択した矩形ブロックに動きが
なかったことを判断して、ステップ５に戻っていく。

【００８０】このようにして、ステップ５ないしステッ
プ８の処理を繰り返していくことで、追跡ブロックから
分割された各矩形ブロックに動きがあったのか否かを判
断していくことで、ステップ６で、全ての矩形ブロック
に対する処理の終了を判断すると、ステップ９に進ん
で、動きのあった矩形ブロックの重心の位置を計算する
ことで、移動物体の重心の位置を求める。

【００８１】すなわち、矩形ブロックをＢ(i,j) で表す
ならば、 ｉg ＝Σ_i 〔ｉ×Ｂ(i,j）〕／ｉ_N ｊg ＝Σ_j 〔ｊ×Ｂ(i,j）〕／ｊ_M 但し、ｉ_N ： 画像の水平方向の大きさ ｊ_M ： 画像の垂直方向の大きさ Ｂ(i,j) ＝１ ： 動きあり ＝０ ： 動きなし という算出式に従って、動きのあった矩形ブロックの重
心の位置（ｉg,ｊg ）を計算して、それを移動物体の重
心の位置（ｈg,ｖg ）とすることで、移動物体の重心の
位置を求めるのである。

【００８２】続いて、ステップ１０（図８の処理フロ
ー）で、追跡ブロックの中心（ｈ，ｖ）を、 ｈ＝ｈ＋ｈg ｖ＝ｖ＋ｖg という算出式に従って更新する。

【００８３】続いて、ステップ１１で、中心位置を更新
した追跡ブロックを複数の矩形ブロックに分割し、続く
ステップ１２で、１つ用意する相関値バッファをクリア
する。続いて、ステップ１３で、未処理の矩形ブロック
（中心位置を更新した追跡ブロックから生成される矩形
ブロック）の中から矩形ブロックを１つ選択し、続くス
テップ１４で、全ての矩形ブロックの選択を終了したの
か否かを判断する。

【００８４】この判断処理により、全ての矩形ブロック
の選択を終了していないことを判断するとき、すなわ
ち、ステップ１３で矩形ブロックを選択できたことを判
断するときには、ステップ１５に進んで、選択した矩形
ブロックを指定して、相関演算器１３に演算を指示す
る。

【００８５】この演算指示を受け取ると、相関演算器１
３は、第１の画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１
に格納されるフレームｆ（ステップ７でのフレームと同
一フレーム）の画像から、指定された矩形ブロックの画
像部分を参照ブロックとして切り出すとともに、第１の
画像メモリ１０ｏｒ第２の画像メモリ１１に格納される
フレーム（ｆ＋１)(ステップ７でのフレームと同一フレ
ーム）の画像から、それに対応する候補ブロック／探索
ブロックの画像部分を切り出して相関演算を実行し、そ
の演算結果となる相関値配列／最小相関値を出力する。

【００８６】これから、このステップ１５では、相関演
算器１３に演算を指示した後、その演算指示に応答して
相関演算器１３から出力される相関値配列／最小相関値
を受け取る。

【００８７】続いて、ステップ１６で、相関演算器１３
から受け取った最小相関値Ｄ(h0,v0) と、相関演算器１
３から受け取った相関値配列の持つ動きがない場合の相
関値Ｄ(0,0) とから、「Ｄ(0,0) −Ｄ(h0,v0) 」を算出
して、その値が規定の閾値Ｔ以上を示すときには、選択
した矩形ブロックに動きがあったことを判断し、閾値Ｔ
以上を示さないときには、選択した矩形ブロックに動き
がなかったことを判断して、選択した矩形ブロックに動
きがあったことを判断するときには、相関演算器１３か
ら受け取った相関値配列を相関値バッファに累積加算し
てから、ステップ１３に戻っていく。

【００８８】追跡ブロックにとり囲まれる移動物体は１
つであり、従って、移動物体を構成する動きのある全て
の矩形ブロックは、同一方向に同一速度で移動すること
から、それらの矩形ブロックの示す相関値配列は、基本
的に同一のものとなる。そこで、このステップ１６で
は、ステップ１３で選択した矩形ブロックに動きがあっ
たことを判断すると、相関演算器１３から受け取った相
関値配列を相関値バッファに累積加算していくのであ
る。

【００８９】このようにして、ステップ１３ないしステ
ップ１６の処理を繰り返していくことで、追跡ブロック
から分割された各矩形ブロックに動きがあるのか否かを
判断して、動きのあった矩形ブロックの示す相関値配列
を相関値バッファに累積加算していくことで、ステップ
１４で、全ての矩形ブロックに対する処理の終了を判断
すると、ステップ１７に進んで、相関値バッファに累積
加算した相関値配列から、動きのあった矩形ブロックの
動きベクトルの平均値（ｈm,ｖm ）を特定する。

【００９０】上述したように、相関値バッファには、移
動物体を構成する矩形ブロックの示す相関値配列が累積
加算されていることで、追跡ブロックに含まれる移動物
体の示す相関値の平均値に相当するものが格納されてい
るので、この累積加算された相関値配列の最小相関値Ｄ
（ｈm,ｖm ）の位置（ｈm,ｖm ）を特定することで、動
きのあった矩形ブロックの動きベクトルの平均値（ｈm,
ｖm ）を特定するのである。

【００９１】続いて、ステップ１８で、追跡ブロックの
中心（ｈ，ｖ）を、 ｈ＝ｈ＋ｈm ｖ＝ｖ＋ｖm という算出式に従って更新してから、ステップ２に戻っ
ていくことで、次のフレームにおける追跡ブロックの位
置を求めていく。

【００９２】このようにして、移動物体追跡プログラム
１４は、図７及び図８の処理フローに従う場合には、追
跡ブロックを先ず（ｈg,ｖg ）だけ移動させた上で、再
度、同じフレーム画像を使って、追跡ブロックを分割す
る矩形ブロックの動きの検出を行い、それにより検出さ
れる動きのあった矩形ブロックに対して動きベクトルの
平均値（ｈm,ｖm ）を求めて、それに従って追跡ブロッ
クを（ｈm,ｖm ）だけ移動させていくことで、移動物体
を中心とした位置に、追跡ブロックを位置決めしていく
ことで移動物体を追跡していくように処理する。

【００９３】すなわち、移動物体の動きが速い場合や追
跡が外れそうな瞬間には、図９の追跡ブロック１のよう
な状態になり、移動物体の一部しか追跡ブロックに含ま
れないことが起こる。このようなときに、図４及び図５
の処理フローに従っていると、移動物体の一部しか追跡
ブロックに含まれないことから、移動物体の動きベクト
ルが正確に得られないことで追跡が外れてしまうことが
起こる。

【００９４】そこで、追跡ブロックを先ず（ｈg,ｖg ）
だけ移動させた上で、再度、同じフレーム画像を使って
追跡ブロックを分割する矩形ブロックの動きの検出を行
い、それらの動きのある矩形ブロックの動きベクトルを
求める構成を採ることで、図９の追跡ブロック２のよう
に、移動物体の多くの部分が含まれた状態で動きベクト
ルを求めるようにし、これにより、追跡ブロック３で示
すように、移動物体の確実な追跡を実現するのである。

【００９５】ここで、図９の追跡ブロック２を使って動
きのある矩形ブロックを検出した際に、再度、その重心
（ｈg'_, ｖg'）を求めて、追跡ブロックの中心（ｈ，
ｖ）を、 ｈ＝ｈ＋ｈm ｖ＝ｖ＋ｖm と更新していくのではなくて、 ｈ＝ｈ＋ｈm ＋ｈg' ｖ＝ｖ＋ｖm ＋ｖg' と更新していくように処理してもよい。

【００９６】移動物体追跡プログラム１４は、図４及び
図５の処理フローに従う場合と、図７及び図８の処理フ
ローに従う場合には、１つの移動物体の追跡を実行する
ために、画像全体を処理するのではなくて、画像内に設
定されるある大きさを持つ追跡ブロックを処理すること
で、移動物体を追跡するという構成を採った。

【００９７】この構成を採るときに、移動物体追跡プロ
グラム１４は、追跡ブロックに別の移動物体が入り込ん
でくる可能性があることを考慮して、図１０及び図１１
の処理フローを実行することで、そのようなことが起き
ても、１つの移動物体を正確に追跡していくように処理
することになる。

【００９８】この図１０及び図１１の処理フローは、図
７及び図８の処理フローの改善を図ったものであり、そ
の違いは、図１０及び図１１の処理フローでは、ステッ
プ１６で、動きのあった矩形ブロックを記録する構成を
採って、ステップ５で、次のフレーム画像を使って追跡
処理に入るときに、前回の追跡処理で動きがあったと検
出した矩形ブロックのみを使って、移動物体の重心の位
置（ｈg,ｖg ）を求めていく構成を採っている点であ
る。

【００９９】この構成を採ることで、追跡ブロック内に
別の移動物体が入り込んでくるようなことがあっても、
それが追跡中の移動物体に接触しない限り、その追跡が
可能となる。

【０１００】なお、前回の追跡処理で動きがあったと検
出した矩形ブロックのみを使って、移動物体の重心の位
置（ｈg,ｖg ）を求めていくのではなくて、その矩形ブ
ロックの近傍に位置する矩形ブロックをも含めて、移動
物体の重心の位置（ｈg,ｖg）を求めていく構成を採っ
てもよい。

【０１０１】これまでに説明した実施例では、カメラ２
の動きを考慮していなかった。カメラ２は、固定されて
いても風などの影響により振動することがあるし、ま
た、旋回台によりパンチルト移動することがある。

【０１０２】カメラ２が動くと、矩形ブロックの動きの
有無の検出や、矩形ブロックの動きベクトルの検出に誤
りがでる。

【０１０３】そこで、移動物体追跡プログラム１４は、
矩形ブロックの動きの有無の検出処理を実行する際と、
矩形ブロックの動きベクトルの検出処理を実行する際
に、カメラ２の動きに相当する画像全体の動きベクトル
（ｈc,ｖc ）を求めて、 Ｄ（h,v)＝Σ_x=1 ^m Σ_y=1 ⁿ ｜Ｉ_f (x,y) −Ｉ_f+1(hc+h
+x,vc+v+y)｜ 但し、−ｐ≦ｈ，ｖ≦ｑという式に従って相関演算を実
行していくことで、図１２に示すように、カメラ２の動
きを差し引いて、その動きに影響を受けない形で、矩形
ブロックの動きの有無の検出と、矩形ブロックの動きベ
クトルの検出とを実行するように処理する。

【０１０４】カメラ２の動きは、図１３（ａ）の処理フ
ローに示すように、相関演算器１３に対して、外枠部分
を取り除いたフレームｆの画像全体と、フレーム（ｆ＋
１）の画像全体との相関演算を指示することで、相関値
配列を受け取り、その相関値配列の持つ最小相関値Ｄ(h
0,v0) の規定する動きベクトル（ｈ0,ｖ0 ）を特定する
ことで行う。すなわち、図１３（ｂ）に示すような外枠
部分を取り除いた画像全体を参照ブロックとして指定し
て相関演算を行うことで、画像全体の動きベクトルを求
めて、それをカメラ２の動きとして特定することで行う
のである。

【０１０５】ここで、外枠部分を取り除いた画像全体を
参照ブロックとするのではなくて、画像全体を参照ブロ
ックとしてもカメラ２の動きを求めることは可能であ
り、また、画像の四隅などを参照ブロックとしてもカメ
ラ２の動きを求めることは可能である。

【０１０６】カメラ２にはレンズズームがあり、このレ
ンズズームにより画像全体が放射状に動く。これから、
カメラ２のレンズズームが発生すると、矩形ブロックの
動きの有無の検出や、矩形ブロックの動きベクトルの検
出に誤りがでる。

【０１０７】レンズズームについても考慮する場合に
は、移動物体追跡プログラム１４は、矩形ブロックの動
きの有無の検出処理を実行する際と、矩形ブロックの動
きベクトルの検出処理を実行する際に、図１４の処理フ
ローを実行することで、レンズズーム量Ｃと画像全体の
動きベクトル（ｈc,ｖc ）とを求めて、それに従って、
矩形ブロックの動きの有無の検出と、矩形ブロックの動
きベクトルの検出とを実行する。

【０１０８】すなわち、移動物体追跡プログラム１４
は、図１４の処理フローに示すように、先ず最初に、ス
テップ１で、レンズズーム量Ｃを設定する。

【０１０９】このレンズズーム量Ｃは、図１５に示すよ
うに、ズーム中心Ｏ(xo,yo) と矩形ブロックＲ(xr,yr)
との距離ｚ ｚ＝（（ｘo −ｘr ）² ＋（ｙo −ｙr ）² ）^1/2 と、ズーム中心から放射状に変位するオフセット量ｄｚ
との間を、「ｄｚ＝Ｃ×ｚ」という関係式に従って定義
付けるものである。

【０１１０】続いて、ステップ２で、予め用意される全
てのレンズズーム量Ｃの設定を終了したのか否かを判断
して、全てのレンズズーム量Ｃの設定を終了していない
ことを判断するとき、すなわち、ステップ１でレンズズ
ーム量を設定できたことを判断するときには、ステップ
３に進んで、未処理の矩形ブロック（画像全体を分割す
ることで設定されている）の中から矩形ブロックを１つ
選択し、続くステップ４で、全ての矩形ブロックの選択
を終了したのか否かを判断する。

【０１１１】この判断処理により、全ての矩形ブロック
の選択を終了していないことを判断するとき、すなわ
ち、ステップ３で矩形ブロックを選択できたことを判断
するときには、ステップ５に進んで、相関演算器１３に
対して、その選択した矩形ブロックを参照ブロック（フ
レームｆの画像）とし、その選択した矩形ブロックをオ
フセット量移動した矩形ブロックを候補ブロック（フレ
ーム（ｆ＋１）の画像）として指定して相関演算を指示
することで、相関値配列を受け取る。

【０１１２】続いて、ステップ６で、予め用意する相関
値バッファ（設定されるレンズズーム量に合わせて用意
する）に、その受け取った相関値配列を累積加算してか
ら、ステップ３に戻っていく。

【０１１３】このようにして、ステップ３ないしステッ
プ６の処理を繰り返していくことで、設定されたレンズ
ズーム量における画像全体の相関値配列を累積加算して
いくことで、ステップ４で、全ての矩形ブロックの選択
の終了を判断すると、ステップ７に進んで、その累積加
算した相関値配列を保存してから、ステップ１に戻って
いくことで、次のレンズズーム量における画像全体の相
関値配列の累積加算値を求めていく。

【０１１４】そして、ステップ２で、全てのレンズズー
ム量Ｃの設定の終了を判断すると、ステップ８に進ん
で、レンズズーム量Ｃに対応付けて保存した複数の累積
加算の相関値配列を検索することで、最小の相関値を示
すレンズズーム量Ｃを求めるとともに、そのときの動き
ベクトル（ｈc,ｖc ）を求める。

【０１１５】このようにして求まるレンズズーム量Ｃが
カメラ２のレンズズーム量（Ｃ＝０ならばズームしてい
ないことを表し、Ｃ＞０ならばズームアップしているこ
とを表す）を表しており、動きベクトル（ｈc,ｖc ）が
カメラ２の動きを表している。

【０１１６】これから、矩形ブロックの動きの有無の検
出処理を実行する際と、矩形ブロックの動きベクトルの
検出処理を実行する際に、参照ブロックが与えられる
と、ズーム中心を中心として放射状に、この求めたレン
ズズーム量Ｃの規定するオフセット量ｄｚ（＝Ｃ×ｚ）
だけずらし、次に、動きベクトル（ｈc,ｖc ）だけずら
した位置に、候補ブロックを設定するとともに、その周
囲に探索ブロックを設定することで、カメラ２の動きや
レンズズームに影響されずに、矩形ブロックの動きの有
無の検出と、矩形ブロックの動きベクトルの検出とを実
行できるようになる。

【０１１７】図示実施例に従って本発明を説明したが、
本発明はこれに限定されるものではない。例えば、実施
例では、矩形ブロックの動きの有無の検出や動きベクト
ルの検出に、相関演算を用いる方法を採ったが、別の方
法を用いることでもよい。

【０１１８】また、実施例では、フレームｆの画像とフ
レーム（ｆ＋１）の画像とを処理することで、矩形ブロ
ックの動きの有無を検出したり、矩形ブロックの動きベ
クトルを検出する方法を採ったが、フレームｆの画像と
フレーム（ｆ＋Δ)(但し、Δ＞１）の画像とを処理する
ことでもよい。

【０１１９】また、実施例では、周期的に処理を繰り返
していくことで、移動物体を追跡する方法を採ったが、
周期的である必要はなく、ある時間間隔をもって処理を
繰り返していくことでもよい。

【０１２０】また、実施例では、ハードウェア構成の相
関演算器１３を用いる構成を採ったが、ソフトウェア構
成の相関演算器を用いることも可能である。

【０１２１】また、実施例では、画像内にある大きさを
もって設定される追跡ブロックを使って移動物体を追跡
する方法を採ったが、従来技術で用いられている背景差
分法や動き差分法を使って移動物体の存在する位置を検
出して、それを取り囲む形態で追跡ブロックを設定して
いくことでもよい。

【０１２２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、動き
のある局所ブロックの重心を使って移動物体を追跡して
いく構成を採っており、移動物体のテンプレートを必要
としないので、照度変動が生じた場合や、移動物体が変
形した場合や、移動物体が部分的に隠れた場合にも、追
跡を継続できるようになる。

【０１２３】そして、追跡対象が人などの柔軟物体であ
ることで、角などの特徴点を安定に抽出できない場合で
あっても、動きの有無は検出できることから、移動物体
を正確に追跡できるようになる。

【０１２４】そして、本発明によれば、カメラの動きや
レンズズームに影響されることなく、移動物体を正確に
追跡できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である。

【図２】移動物体追跡プログラムの処理フローである。

【図３】本発明の追跡処理の説明図である。

【図４】移動物体追跡プログラムの処理フローである。

【図５】移動物体追跡プログラムの処理フローである。

【図６】本発明の追跡処理の説明図である。

【図７】移動物体追跡プログラムの処理フローである。

【図８】移動物体追跡プログラムの処理フローである。

【図９】本発明の追跡処理の説明図である。

【図１０】移動物体追跡プログラムの処理フローであ
る。

【図１１】移動物体追跡プログラムの処理フローであ
る。

【図１２】移動物体追跡プログラムの処理の説明図であ
る。

【図１３】移動物体追跡プログラムの処理の説明図であ
る。

【図１４】移動物体追跡プログラムの処理フローであ
る。

【図１５】移動物体追跡プログラムの処理の説明図であ
る。

【図１６】相関演算の説明図である。

【図１７】相関値配列の説明図である。

【符号の説明】

１ 移動物体追跡装置 ２ カメラ １０ 第１の画像メモリ １１ 第２の画像メモリ １２ デマルチプレクサ １３ 相関演算器 １４ 移動物体追跡プログラム

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カメラにより撮像される画像を処理する
   ことで、移動物体を追跡する移動物体追跡方法におい
   て、 ある時間間隔で起動されて、画像全体から分割される局
   所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第１の
   処理過程と、 第１の処理過程で検出された局所ブロックの重心位置を
   算出することで、移動物体を追跡する第２の処理過程と
   を備えることを、 特徴とする移動物体追跡方法。
2. 【請求項２】 カメラにより撮像される画像を処理する
   ことで、移動物体を追跡する移動物体追跡方法におい
   て、 ある時間間隔で起動されて、画像内に設定される追跡ブ
   ロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるの
   か否かを検出する第１の処理過程と、 第１の処理過程で検出された動きのある局所ブロックの
   重心位置を求めて、追跡ブロック中心からの偏差を算出
   する第２の処理過程と、 第１の処理過程で検出された局所ブロックの動きの平均
   値を検出する第３の処理過程と、 第２の処理過程で算出された偏差と、第３の処理過程で
   検出された動きの平均値とから、追跡ブロックの位置を
   更新する第４の処理過程とを備えることを、 特徴とする移動物体追跡方法。
3. 【請求項３】 カメラにより撮像される画像を処理する
   ことで、移動物体を追跡する移動物体追跡方法におい
   て、 ある時間間隔で起動されて、画像内に設定される追跡ブ
   ロックから分割される局所ブロック毎に、動きがあるの
   か否かを検出する第１の処理過程と、 第１の処理過程で検出された動きのある局所ブロックの
   重心位置を求めて、追跡ブロックの位置をその重心位置
   に更新する第２の処理過程と、 第２の処理過程で更新された追跡ブロックから分割され
   る局所ブロック毎に、動きがあるのか否かを検出する第
   ３の処理過程と、 第３の処理過程で検出された動きのある局所ブロックの
   動きの平均値を検出する第４の処理過程と、 第４の処理過程で検出された動きの平均値から、第２の
   処理過程で更新された追跡ブロックの位置を更新する第
   ５の処理過程とを備えることを、 特徴とする移動物体追跡方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載の移動物体追跡方法におい
   て、 第３の処理過程で検出された動きのある局所ブロックの
   重心位置を求めて、追跡ブロック中心からの偏差を算出
   する処理過程を備え、 第５の処理過程で、上記処理過程で算出された偏差と、
   第４の処理過程で検出された動きの平均値とから、追跡
   ブロックの位置を更新することを、 特徴とする移動物体追跡方法。
5. 【請求項５】 請求項２〜４に記載されるいずれかの移
   動物体追跡方法において、 前回動きありと検出された局所ブロックを検出対象とす
   るか、前回動きありと検出された局所ブロックと、その
   近傍に位置する局所ブロックとを検出対象として、局所
   ブロックに動きがあるのか否かを検出することを、 特徴とする移動物体追跡方法。
6. 【請求項６】 請求項１〜５に記載されるいずれかの移
   動物体追跡方法において、 画像全体の並進的な動きを検出することでカメラの動き
   を検出して、それによる画像の動きを考慮しつつ、局所
   ブロックに動きがあるのか否かということを検出すると
   ともに、局所ブロックの動きを検出することを、 特徴とする移動物体追跡方法。
7. 【請求項７】 請求項１〜５に記載されるいずれかの移
   動物体追跡方法において、 画像全体の並進的及び放射状的な動きを検出することで
   カメラの動きとカメラのレンズズームとを検出して、そ
   れによる画像の動きを考慮しつつ、局所ブロックに動き
   があるのか否かということを検出するとともに、局所ブ
   ロックの動きを検出することを、 特徴とする移動物体追跡方法。