JP2007188269A - 画像上移動物体追跡方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】クラスタ後端が入口スリットの後端を完全に通過したと判定すると、初期値決定部26は、IDオブジェクトマップに基づいて、クラスタの幾何学的重心位置を移動物体の代表点RP(t0)として求め、また、動きベクトル平均値算出部27から代表動きベクトルRMV(t0)を取得し、代表点RP(t0)を始点としRMV(t0)と逆方向でクラスタ内の最も外側のエッジ位置を終点とするオフセットベクトルOFV(t0)を求める。代表点追跡部28は、RP(t0)に、順次求められる代表動きベクトルRMV(t)を累積加算して、代表点の軌跡RP(t)を求める。計測点追跡部2Aは、RP(t)を始点とするオフセットベクトルOFV(t)=−|OFV(t0)|・μ(i,j)/μ(i0,j0)・RMV(t)/|RMV(t)|を求める。
【選択図】図1
Description
(b)移動物体の領域の幾何学的重心を初期代表点として求め、
(c)該初期代表点に、その後のフレーム画像毎に求めた移動物体の領域の代表動きベクトルを順次累積加算することにより該移動物体の領域の代表点の軌跡を求めるステップを有する。
該ステップ(b)の前にさらに、(a)フレーム画像に対応した領域上に予め設定された入口領域の後端を該移動物体の領域の後端が通過したか否かを判定するステップを有し、
肯定判定した場合に該ステップ(b)の処理を行い、
該ステップ(c)での代表動きベクトルは、該移動物体の領域に含まれる複数ブロックの動きベクトルの平均値である。
該ステップ(d)は、
(d1)該初期代表点を始点とするオフセットベクトルを初期オフセットベクトルとして求め、
(d2)該情報を参照して各代表動きベクトル始点での係数を求め、該係数を該初期オフセットベクトルの絶対値に乗じて、該代表動きベクトル始点に加算するオフセットベクトルの絶対値を求めるステップを有する。
OFV(t)=OFV(t)=−|OFV(t0)|・μ(i,j)/μ(i0,j0)・RMV(t)/|RMV(t)|を求める。但し、ビデオカメラ10側へ接近する移動物体については、この符号が逆になる。
20 画像上移動物体追跡装置
21 画像メモリ
22 背景画像生成部
23 ID生成/消滅部
24 オブジェクトマップ記憶部
25 移動物体追跡部
26 初期値決定部
27 動きベクトル平均値算出部
28 代表点追跡部
29 縮小率マップ
2A 計測点追跡部
30 フレーム画像
31A、31B 入口スリット
32B、32A 出口スリット
33、34 移動物体
33C、34C クラスタ
IN 入力装置
OUT 表示装置
RP、RP(t) 代表点
RMV、RMV(t) 代表動きベクトル
OFV、OFV(t) オフセットベクトル
MP 計測点
SC 投影面
Claims (10)
- 記憶手段に格納された時系列画像の各々を複数ブロックに分割し、時刻t1のフレーム画像と時刻t2のフレーム画像との相関関係と、該時刻t1のフレーム画像に含まれる移動物体の識別結果とに基づいて、該時刻t2のフレーム画像に含まれる移動物体をブロック単位で識別するとともにブロック単位で移動物体の動きベクトルを求める画像上移動物体追跡方法において、
(b)移動物体の領域の幾何学的重心を初期代表点として求め、
(c)該初期代表点に、その後のフレーム画像毎に求めた移動物体の領域の代表動きベクトルを順次累積加算することにより該移動物体の領域の代表点の軌跡を求める、
ステップを有することを特徴とする画像上移動物体追跡方法。 - 該ステップ(b)の前にさらに、
(a)フレーム画像に対応したエリア上に予め設定された領域又は線と該移動物体の領域が所定の関係にあるか否かを判定する、
ステップを有し、肯定判定した場合に該ステップ(b)の処理を行い、
該ステップ(c)での代表動きベクトルは、該移動物体の領域に含まれる複数ブロックの動きベクトルの平均値である、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像上移動物体追跡方法。 - (d)該ステップ(c)で求めた代表点の軌跡における各代表動きベクトルの始点に、該移動物体の領域のサイズに依存したオフセットベクトルを加算することにより、該移動物体の計測点を求める、
ステップをさらに有することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像上移動物体追跡方法。 - 該記憶手段にはさらに、フレーム画像上の位置と該位置での実空間に対する縮小率に比例した値との関係を示す情報が予め格納されており、
該ステップ(d)は、
(d1)該初期代表点を始点とするオフセットベクトルを初期オフセットベクトルとして求め、
(d2)該情報を参照して各代表動きベクトル始点での係数を求め、該係数を該初期オフセットベクトルの絶対値に乗じて、該代表動きベクトル始点に加算するオフセットベクトルの絶対値を求める、
ステップを有することを特徴とする請求項3に記載の画像上移動物体追跡方法。 - 該ステップ(d2)において、該代表動きベクトル始点に加算するオフセットベクトルの方向を、該代表動きベクトルの向き且つ該移動物体の領域の時系列画像撮影カメラ側とすることを特徴とする請求項4に記載の画像上移動物体追跡方法。
- 時系列画像が格納される画像記憶手段と、
該格納された時系列画像の各々を複数ブロックに分割し、時刻t1のフレーム画像と時刻t2のフレーム画像との相関関係と、該時刻t1のフレーム画像に含まれる移動物体の識別結果とに基づいて、該時刻t2のフレーム画像に含まれる移動物体をブロック単位で識別するとともにブロック単位で移動物体の動きベクトルを求める画像処理手段と、
を有する画像上移動物体追跡装置において、該画像処理手段は、
(b)移動物体の領域の幾何学的重心を初期代表点として求め、
(c)該初期代表点に、その後のフレーム画像毎に求めた移動物体の領域の代表動きベクトルを順次累積加算することにより該移動物体の領域の代表点の軌跡を求める、
ステップの処理を行うことを特徴とする画像上移動物体追跡装置。 - 該画像処理手段は、該ステップ(b)の前にさらに、
(a)フレーム画像に対応したエリア上に予め設定された領域又は線と該移動物体の領域が所定の関係にあるか否かを判定する、
ステップの処理を行い、肯定判定した場合に該ステップ(b)の処理を行い、
該ステップ(c)での代表動きベクトルは、該移動物体の領域に含まれる複数ブロックの動きベクトルの平均値である、
ことを特徴とする請求項6に記載の画像上移動物体追跡装置。 - (d)該ステップ(c)で求めた代表点の軌跡における各代表動きベクトルの始点に、該移動物体の領域のサイズに依存したオフセットベクトルを加算することにより、該移動物体の計測点を求める、
ステップをさらに有することを特徴とする請求項6又は7に記載の画像上移動物体追跡装置。 - 該記憶手段にはさらに、フレーム画像上の位置と該位置での実空間に対する縮小率に比例した値との関係を示す情報が予め格納されており、
該ステップ(d)は、
(d1)該初期代表点を始点とするオフセットベクトルを初期オフセットベクトルとして求め、
(d2)該情報を参照して各代表動きベクトル始点での係数を求め、該係数を該初期オフセットベクトルの絶対値に乗じて、該代表動きベクトル始点に加算するオフセットベクトルの絶対値を求める、
ステップを有することを特徴とする請求項8に記載の画像上移動物体追跡装置。 - 該ステップ(d2)において、該代表動きベクトル始点に加算するオフセットベクトルの方向を、該代表動きベクトルの向き且つ該移動物体の領域の時系列画像撮影カメラ側とすることを特徴とする請求項9に記載の画像上移動物体追跡装置。
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