JP3615970B2 - 移動体の検知方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はCCDカメラ等の撮像手段により移動体を撮像して得られた画像データに基づき前記移動体を識別、検知し該移動体の動きを追尾する移動体の検知方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
CCDカメラ等の撮像手段によって撮像した画像データに基づき、該画像中から移動体を識別、検知し、その動きを追尾する方法として、背景差分法及び移動ベクトル法が知られている。
かかる背景差分法により移動体の識別、及びその動きを追尾する手段の1つとして特開平4−111079号の発明が提供されている。
【0003】
かかる発明においては、撮像手段から得られた複数個の画像を記憶する画像メモリ部と、前記画像メモリ部の複数個の画像間の同一アドレス画素の輝度レベルを比較する輝度レベル比較部と、前記輝度レベル比較部の出力により決められた画素の輝度レベル変化の履歴を表す画素変化履歴部と、前記画素変化履歴部の連続性を判定する連続性判断部と、前記連続性判定部により前記画像メモリ部の輝度レベルを変換する輝度レベル変換部と、前記輝度レベル変換部により変換された後の画像から得られた動き画素群の繰り返し性を判別する特定動き検出部とを備えて、背景が動いても補正を加え、動いた背景は変化度の検出により背景を自動的に変更するとともに入口等の常に同じ様な部分の動きに対しては人体でなくかつ背景の変化でもないようにしてノイズの発生を抑え、常に動いている物のみを識別できるように構成されている。
【0004】
また、前記移動ベクトル法により移動体の識別及びその動きを追尾する手段の1つとして特開平5−227463号の発明が提供されている。
かかる発明においては、順次入力される画像データを、水平及び垂直方向に所定画素単位のブロックに分割する画像データブロック化回路と、水平及び垂直方向に上記ブロックを所定個数含んでなる追跡ベクトル検出領域を設定する検出領域設定回路と、上記追跡ベクトル検出領域内の上記各ブロックについて、動きベクトルを検出する動きベクトル検出回路と、上記動きベクトル検出回路の検出結果に基づいて、上記追跡ベクトル検出領域内の上記動きベクトルの分布を検出し、該分布検出結果に基づいて上記追跡ベクトル検出領域内の画像の移動方向及び移動量を検出する追跡ベクトル検出回路と、上記追跡ベクトル検出回路の検出結果に基づいて、上記追跡ベクトル検出領域内の画像の移動に追従して上記追跡ベクトル検出領域を移動する検出領域補正回路とを備え、追跡ベクトル検出領域内の動きベクトルの分布を検出し、最も支配的な動きベクトルを検出することにより、簡易な構成で画像の移動方向及び移動量を検出し得る画像処理装置を得るように構成されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、かかる従来技術により移動体の識別及びその動きを追尾するにあたっては、次のような解決すべき課題を有している。
即ち特開平4−111079号に開示されている背景差分法による場合は、画像データから直接に移動前後の差分画面を検出しているので、継続して存在する移動体の有無あるいは新しく入った移動体の有無の何れの場合においても高い検知精度を有し、また移動体の移動速度が大きくても精度を維持して追従可能である。
【0006】
しかしながら、かかる背景差分法にあっては、移動前後画面の差分のみを抽出しているため、該移動体の近接物体との動きの区別がつき難い傾向にあり、従って移動体の動きを追尾するにあたっては、目標の物体以外の他の近接物体を追尾するという追尾ミスを発生し易い。
【0007】
また特開平5−227463号に開示されているような移動ベクトル法による場合は、画像データから移動体単位でその移動ベクトルを座標上に検出してその大きさ及び方向を算出するため、画面内の個々の移動体について精度良く移動ベクトルを検出でき近接物体があっても高精度で追尾可能である。
【0008】
しかしながら、かかる移動ベクトル法にあっては、画面から移動体の移動ベクトルを検出するため、小さい領域や僅かな動きは検知できない場合があり、移動体の識別、検知精度が低く、また画面から移動体の移動ベクトルを算出するというプロセスを経るため、移動体の速度が大きい場合にはこれに追従するのが困難となる。
【0009】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、撮像手段により移動体を撮像して得られる画像に基づき該移動体の識別、検知およびその動きを追尾するにあたり、移動体の識別、検知を小さい領域や僅かな動きに対しても高精度で以って行ないかつ移動体の動きに対する追尾を近接物体と混同することなく、かつ移動体の速度に影響されることなく高精度で行ない得る移動体の検知方法を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明はかかる課題を解決するため、撮像装置により移動体を撮像して得られる画像データに基づき前記移動体を識別し、あるいはその動きを追尾する移動体の検知方法において、
前記撮像装置で撮像される画像を用い、前画面と現画面の複数の画面間の差分画像によって移動体を検知する第1の移動体検知手段と、
前記複数の画面間における注目画像の移動ベクトル量に基づいて移動体を検知する第2の移動体検知手段とを具え、移動体の有無によって前記2つの検知手段を選択的に切り替えることを特徴とする移動体の検知方法を要旨とする。
【0011】
そして、前記第1の移動体検知手段により移動体の有無の識別を行ない、次いで前記第2の移動体検知手段により移動体の動きを追尾することを特徴とする。
【0012】
また本発明は、前記第1の移動体検知手段あるいは第2の移動体検知手段により算出された前記移動体の位置に対応した方向に前記撮像手段を旋回制御する。
【0013】
かかる発明によれば、撮像手段により撮像された画像における、継続して存在する移動体の有無及び新しく入った移動体の有無を背景差分法に基づく第1の移動体検知手段で識別すれば、該背景差分法においては画像データから直接に前後の差分画像を検出しているので、高い検知精度で以って移動体の識別を行なうことができ、また移動体の移動速度が大きくても高精度を維持して該移動体の識別を行なうことができる。
【0014】
そして前記背景差分法に基づく第1の移動体検知手段によって移動体を検知後は移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段に切り替えて追尾モードに移ることとすれば、移動体の移動ベクトルを移動体単位で座標上に検出してその大きさ及び方向を算出することにより、画面内の個々の移動体について高精度で追尾が可能となり、近接物体があっても、これを混同することなく移動体個々での追尾が可能となる。
【0015】
従って、かかる発明によれば、撮像画像中における移動体の識別を背景差分法に基づく第1の移動体検知手段にて行なうことにより、正確な識別をなすことができるとともに、移動体の速度が大きくても高精度を維持して移動体の識別をなすことができる。
【0016】
そして、移動体の追尾モードに移ってからは移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段により追尾することによって、移動体に近接物体があってもこれを混同することなく、移動体の個々について正確に追尾をなすことができる。
【0017】
請求項1記載の発明は、前記第1の移動体検知手段により移動体の有無の識別を行ない、移動体の有の場合に第1の検知手段から第2の検知手段へ切り換えて前記第2の移動体検知手段により移動体の動きを追尾する追尾動作モードに入り、
該追尾動作モードで、前記撮像装置の移動の有無を判定し、該撮像装置が静止しているときは前記第1の移動体検知手段に切り換え、該撮像装置が移動しているときは前記第2の移動体検知手段の追尾動作を行うステップを有することを特徴とする。
【0018】
かかる発明によれば、撮像装置の静止、移動を検知することにより、背景差分法に基づく第1の移動体検知手段と移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段とを適切に使い分けることができ、さらに高精度で以って移動体の識別、検知あるいは追尾を行なうことができる。
【0019】
また請求項2記載の発明は、前記第1の移動体検知手段により移動体の有無の識別を行ない、移動体の有の場合に第1の検知手段から第2の検知手段へ切り換えて前記第2の移動体検知手段により移動体の動きを追尾する追尾動作モードに入り、
前記追尾動作モードで、前記画像から移動体の速度を測定し、該速度が一定値を超えるときは前記第1の移動体検知手段による移動体の動きの追尾に切り換え、該速度が一定値以下のときは、前記第2の移動体検知手段による移動体の動きの追尾を継続するステップを有することを特徴とする。
【0020】
かかる発明によれば、撮像画面における移動体の識別を背景差分法に基づく第1の検知手段により高精度で以って行なった後、追尾モードに入ってからは、移動体の速度が小さいときは、移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段で追尾を行なうことにより、移動体の速度に影響されることなくかつ近接物体と混同することなく移動体の追尾を正確に行なうことができる。また、移動体の速度が一定値よりも大きくなると速度増大の影響を受けない背景差分法に基づく第1の移動体検知手段で移動体の追尾を行なうことにより高精度での追尾をなすことができる。
【0021】
請求項3記載の発明は、請求項1若しくは2において、前記追尾動作モードで前記第2の移動体検知手段による移動体の動きの追尾を行う際に、前記画像から移動体の速度を測定し、
前記画像から所定の縮小率で縮小された縮小画像を縮小率毎に作成し、
前記速度の測定値に対応した縮小画像を選択して該縮小画像に基づき前記第2の移動体検知手段で前記移動体を追尾することを特徴とする移動体の検知方法にある。
【0022】
かかる発明によれば、移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段により移動体の追尾を行なう際において、撮像画像から所定の縮小率で縮小画像を縮小率毎に作成し、また前記撮像画像から移動体の速度を測定し、該速度に対応した縮小率の縮小画像を選択することにより、該速度が大きくなるに従い前記縮小率を大きくし、画像上での移動体の動きを小さくして前記速度の増大によって前記第2の移動体検知手段での追尾精度が低下するのを防止する。
【0023】
従って、かかる発明によれば、撮像画像を縮小し、移動体の速度に対応した縮小画像を選出することにより、本来移動体の速度が大きくなると追尾の精度が低下し易い移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段による追尾を、移動体速度が増大しても常時前記第2の移動体検知手段によって高精度で行なうことができる。
【0024】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載される構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
【0025】
図1は本発明の実施形態に係る移動体の識別、追尾装置の全体構成図、図2は上記実施形態における第1実施例のフローチャート図、図3は上記実施形態における第2実施例のフローチャート図、図4は上記実施形態の第3実施例のフローチャート図、図5は上記実施形態における背景差分法の制御ブロック図、図6は上記実施形態における移動ベクトル法の制御ブロック図である。
【0026】
図1において、1は移動体(不図示)を撮像するCCDカメラ(CCDカメラに限らず、撮像画像を連続的に電送できるカメラであればよい)、20は前記CCDカメラ1からの撮像画像から背景差分法で移動体の識別及び追尾を行なう背景差分法演算部、21は前記撮像画像から所定の縮小率の縮小画面縮小画像を作成する縮小画像作成部、22は前記縮小画像作成部21で作成された縮小画像から所要の縮小率の縮小画像を選択する画像縮小率切換スイッチ、23は前記撮像画像から移動体の速度を測定する速度測定部である。
【0027】
24は前記撮像画像から移動ベクトル法で移動体の追尾を行なう移動ベクトル法演算部、25は前記背景差分法演算部20からの出力あるいは移動ベクトル法演算部24からの出力を選択して後述する旋回制御部12に出力するモード切替スイッチ、12は該モード切換スイッチ25で選択された演算モードにより前記CCDカメラ1の旋回等の動作を制御する旋回制御部である。
【0028】
次に前記背景差分法演算部20による演算動作を図5に示す制御ブロック図によって説明する。
CCDカメラ1からの撮像画像はA/D変換器2でディジタル信号に変換され、ぶれ補正部3にて画像のぶれを除去され、あるいはそのままの状態でスイッチ4を経て前処理部5に送られてノイズを除去等の前処理が施される。
該前処理部5から出力された画像信号は背景差分抽出部6に送られる。
【0029】
該背景差分抽出部6には背景更新部10にて更新され背景画像記憶部11に記憶されている前画面(移動前の画面)の画像信号が入力されている。そして該背景差分抽出部6においては、前記前処理部5から入力される現画面(移動後の画面)と前記背景画像記憶部11から入力される前画面(移動前の画面)との差分画像を取り、この差分画像から動いた部分のみを抽出し、移動体の識別を行なう。
ここで抽出される移動体は、前から存在していて動きが識別されたものと新しく現れたものの双方を含む。
【0030】
該背景差分抽出部6からの画像信号は判別部7に送られる。該判別部7は、前記画像中において移動体と混同し易いものを除去するもので、該差分画像中、移動体として識別するのに必要な画像かどうかを判別し、微風による揺れ等の移動体として検知不要な画像を除去する。そして該判別部7からの画像信号は移動体領域設定部8に入力される。
【0031】
移動体領域設定部8においては、入力された前記差分画像(全体画像)から移動体を中心とした部分(領域)を抽出した移動体領域画面を設定する。
該移動体領域画像信号は識別処理部9及び前記背景更新部10に入力される。
該識別処理部9においては、前からの移動体が引き続き移動したか、あるいは新しい移動体が現れたか等についての識別を行なって、抽出すべき移動体を識別する。これにより、撮像画像中の移動体は正確に検知される。
【0032】
また該識別処理部9においては、前記移動体の識別により前記CCDカメラ1の旋回の要否あるいは旋回角度等の旋回信号を算出して旋回制御部12に送る。
該旋回制御部12は、前記旋回信号により前記CCDカメラ1を所要量旋回させる。
また、前記CCDカメラ1からの撮像画像信号は遅延回路13を通してVTR14に入力される。
該VTR14は前記識別処理部9からの移動体の抽出画像信号によってCCDカメラ1の画像の記録が開始されるが、遅延回路13があるため、移動体を検出した時差より少し前の画像から記録することができる。
【0033】
次に前記移動ベクトル法演算部24の動作を図6に示す制御ブロック図によって説明する。
前記画像縮小部切換スイッチ22を経たCCDカメラ1からの撮像信号Svは移動ベクトル法演算部24の追跡ベクトル検出部240に入力される。
追跡ベクトル検出部240は、順次入力されるビデオ信号Svをディジタル信号に変換すると共に、座標入力回路245から入力される座標データ(x1、y1)、(x2、y2)に基づいて追跡ベクトル検出領域ARを設定する。さらに追跡ベクトル検出部240は、座標入力回路245からトリガ信号STが入力されると、当該ビデオ信号Svの追跡ベクトル検出領域AR内の画像について、当該画像の移動方向及び移動量を表してなる追跡ベクトルVTを検出し、当該検出結果を枠データ生成部244に出力する。
【0034】
即ち、前記追跡ベクトル検出部240に入力された画像信号Svは、動きベクトル検出部241のブロック化回路でディジタル信号に変換された後、8×8画素単位のブロックに分割される。当該ブロックは、各ブロック毎に該マッチング回路で動きベクトルMvが検出される。
【0035】
当該動きベクトルMvは、分布検出部242に出力され、ここで追跡ベクトル検出領域ARの範囲の動きベクトルMvについて分布が検出され、最も分布度数の大きい動きベクトルMvが追跡ベクトルVTとして検出される。そして判定回路243にて動きベクトルMvの分布を検出し、最も分布度数の大きい動きベクトルMvを追跡ベクトルVTに設定する。これにより、簡易な構成で物体の動きを追跡することができる。
【0036】
そして、前記追跡ベクトル検出部240での該追跡ベクトル検出結果は、枠データ生成部244に出力され、ここで当該追跡ベクトルVTに基づいて枠データDwが更新され、後述するように、画像合成部247に入力される。
【0037】
即ち、前記枠データ生成部244においては、追跡ベクトルVT(DX、DY)が得られると枠データDwの座標データ(x1、y1)、(x2、y2)にそれぞれ追跡ベクトルの2次元座標DX、DYを加算して出力する。それにより枠データ生成部244は、追跡ベクトルVTに基づいて、枠データDwを更新し、追跡ベクトル検出領域内の画像の移動に追従して枠画像WKを移動させる。
【0038】
一方、前記撮像信号Svは、遅延回路246を介して画像合成部247に与えられ、ここで枠データ生成部244から出力される枠データDwに基づいて枠状の画像(以下枠画像と呼ぶ)WKを生成する。さらに該画像合成部247で当該枠画像WKをビデオ信号Svに合成し、その結果得られる合成画像Mを表示装置に表示する。
【0039】
前記枠データ生成部244の出力信号は旋回制御部12に出力され、該旋回制御部12でCCDカメラ1の向きを制御する制御信号を該CCDカメラ1に出力する。
【0040】
次に図1に示す移動体の識別、追尾装置の動作を図2〜図3に示すフローチャート図に基づき説明する。
図2に示す第1実施例において、CCDカメラ1から撮像信号が背景差分法演算部20に入力されると、該背景差分法演算部20において図5の制御ブロック図で示される前記背景差分法による手順により前記画面から移動体の識別を行なう(ステップ(1))。
【0041】
そして移動体が識別されると(ステップ(2))、追尾モードに移り、モード切換スイッチ25により移動ベクトル演算部24に切り替えられる。移動体の検知がなされない場合は、背景差分法による識別を繰り返す。
該移動ベクトル法演算部24においては、図6の制御ブロック図で示される前記移動ベクトル法による手順により前期移動体の追尾動作に入る(ステップ(3))。
【0042】
そして、前記CCDカメラ1が移動しているか否かを検出し、該カメラ1が静止している場合は背景差分法により移動体の識別を繰り返し、該カメラ1が移動している場合は、移動ベクトル法による移動体の追尾を行なう(ステップ(4))。
【0043】
従ってかかる実施例によれば、CCDカメラ1により撮像された画像における、継続して存在する移動体の有無及び新しく入った移動体の有無を背景差分法で識別すれば、該背景差分法においては画像データから直接に前後の差分画像を検出しているので、高い検知精度で以って移動体の識別を行なうことが可能となる。
【0044】
また、前記移動体の移動速度が大きくても、該背景差分法は前記のように画像データから直接に前後の差分画像を検出しているので、高精度を維持して該移動体の識別を行なうことができる。
【0045】
そして前記背景差分法によって移動体を検知後はモード切換スイッチ25によって移動ベクトル法に切り替えて追尾モードに移るので、前記手順のように、移動体の移動ベクトルを移動体単位で座標上に検出し、その大きさ及び方向を算出することにより、画面内の個々の移動体について高精度で追尾が可能となり、近接物体があっても、これを混同することなく移動体個々での追尾が可能となる。
【0046】
次に図3に示す第2実施例においては、ステップ(1)ないし(4)の動作は前記第1実施例と同様に行ない、CCDカメラ1が旋回している場合には、前記画像から移動体の移動速度を測定する(ステップ(5))。
そして測定された速度Stが基準速度Soよりも大きい場合(St>So)はカメラを静止させた後、背景差分法により移動体の追尾に入り、前記速度Stが基準速度Soよりも小さい場合(St≦So)は移動ベクトル法による追尾を続ける(ステップ(6))。
【0047】
従って、かかる第2実施例によれば、CCDカメラで撮像された画面で移動体の識別を背景差分法により高精度で以って行なった後、追尾モードに入ってからは、測定された移動体の速度Stが基準値Soよりも小さいときは、移動ベクトル法で追尾を行なうことにより、移動体の速度に影響されることなくかつ近接物体と混同することなく移動体の追尾を正確に行なうことができる。また前記移動体の速度の測定値Stが前記一定値Soよりも大きくなると速度増大の影響を受けない背景差分法で移動体の追尾を行なうことにより、高精度での追尾をなすことが可能となる。
【0048】
図4に示す第3実施例においては、ステップ(1)ないし(4)の動作は前記第1実施例と同様に行ない、CCDカメラ1の旋回が検知された場合には前記画面から移動体の移動速度を測定する(ステップ(5))。
【0049】
一方、縮小画像作成部21においては、CCDカメラ1からの画面例えば8M×8Nを、4M×4N、2M×2N、M×Nのように数段階の縮小率で以って縮小画像を作成する。
ここで、移動体速度St1、St2、St3…と前記縮小画像の縮小率8M×8N、4M×4N、2M×2N…との関係は、移動体の実施速度Stが大きくなると縮小率を大きくして、画面上の移動体の動きが小さくなるように予め設定されている(ステップ(7))。
【0050】
そして、前記のようにして測定された移動体の速度Stが得られると、画像縮小率切換スイッチ22は該速度Stに対応する画像縮小率を選択してその縮小率による縮小画像を選択する(ステップ(8))。
この縮小画像によって移動ベクトル法による移動体の追尾が行なわれる。
【0051】
前記のように、この実施例においては、移動ベクトル法により移動体の追尾を行なう際において、撮像画像から所定の縮小率で縮小画像を縮小率毎に作成し、また前記CCDカメラ1の撮像画像から移動体の速度を測定し、該速度に対応した縮小率の縮小画像を選択することにより該速度が大きくなるに従い、前記縮小率を大きくし、画像上での移動体の動きを小さくして前記速度の増大によって移動ベクトル法での追尾精度が低下せず、安定した追尾がなされる。
【0052】
【発明の効果】
以上記載のごとく本発明によれば、撮像画面中における移動体の識別を背景差分法に基づく第1の移動体検知手段にて行なえば、移動体の正確な識別をなすことができるとともに、移動体の速度が大きくても高精度を維持して識別をなすことができる。
【0053】
そして移動体の追尾モードに移ってからは移動ベクトル法による第2の移動体検知手段により追尾すれば、移動体に近接物体があってもこれを混同することなく、移動体の個々について正確に追尾をなすことができる。
【0054】
また、特に請求項1のように構成すれば、上記に加えて撮像装置の旋回の有無を検知することにより、背景差分法に基づく第1の移動体検知手段と移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段とを適切に使い分けることができ、請求項1、2記載の発明の場合に加えて、さらに高精度で以って移動体の識別あるいは追尾を行なうことができるという効果を奏する。
【0055】
請求項2記載の発明によれば、移動体の速度が小さいときは、移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段で追尾を行なうことにより、移動体の速度に影響されることなくかつ近接物体と混同することなく移動体の追尾を正確に行なうことができる。また、移動体の速度が一定値よりも大きくなると速度増大の影響を受けない背景差分法に基づく第1の移動体検知手段で移動体の追尾を行なうことにより高精度での追尾をなすことができる。
【0056】
さらに請求項3記載の発明によれば、前記追尾動作モードで前記第2の移動体検知手段による移動体の動きの追尾を行う際に、撮像画像を縮小し、移動体の測定速度に対応した縮小画像を選出して移動体の動きを小さくすることにより、本来移動体の速度が大きくなると追尾の精度が低下し易い移動ベクトル法に基づく第2の移動体検知手段による追尾を、移動体速度が増大しても常時移動ベクトル法によって高精度で行なうことができる。
【0057】
以上要するに本発明によれば移動体の識別モードにおいては高精度の識別、検知能力を保持し、追尾モードに移ってからは他の移動体との混同を回避して追尾ミスの発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る移動体の識別、追尾装置の全体構成図である。
【図2】上記実施形態における第1実施例のフローチャート図である。
【図3】上記実施形態における第2実施例のフローチャート図である。
【図4】上記実施形態における第3実施例のフローチャート図である。
【図5】上記実施形態における背景差分法の制御ブロック図である。
【図6】上記実施形態における移動ベクトル法の制御ブロック図である。
【符号の説明】
1 CCDカメラ
12 旋回制御部
20 背景差分法演算部
21 縮小画像作成部
22 画像縮小率切換スイッチ
23 速度測定部
24 移動ベクトル法演算部
25 モード切換スイッチ
Claims (4)
- 撮像装置により移動体を撮像して得られる画像データに基づき前記移動体を識別し、あるいはその動きを追尾する移動体の検知方法において、
前記撮像装置で撮像される画像を用い、前画面と現画面の複数の画面間の差分画像によって移動体を検知する第1の移動体検知手段と、
前記複数の画面間における注目画像の移動ベクトル量に基づいて移動体を検知する第2の移動体検知手段とを具え、
前記第1の移動体検知手段により移動体の有無の識別を行ない、移動体の有の場合に第1の検知手段から第2の検知手段へ切り換えて前記第2の移動体検知手段により移動体の動きを追尾する追尾動作モードに入り、
該追尾動作モードで、前記撮像装置の移動の有無を判定し、該撮像装置が静止しているときは前記第1の移動体検知手段に切り換え、該撮像装置が移動しているときは前記第2の移動体検知手段の追尾動作を行うステップを有することを特徴とする移動体の検知方法。 - 撮像装置により移動体を撮像して得られる画像データに基づき前記移動体を識別し、あるいはその動きを追尾する移動体の検知方法において、
前記撮像装置で撮像される画像を用い、前画面と現画面の複数の画面間の差分画像によって移動体を検知する第1の移動体検知手段と、
前記複数の画面間における注目画像の移動ベクトル量に基づいて移動体を検知する第2の移動体検知手段とを具え、
前記第1の移動体検知手段により移動体の有無の識別を行ない、移動体の有の場合に第1の検知手段から第2の検知手段へ切り換えて前記第2の移動体検知手段により移動体の動きを追尾する追尾動作モードに入り、
前記追尾動作モードで、前記画像から移動体の速度を測定し、該速度が一定値を超えるときは前記第1の移動体検知手段による移動体の動きの追尾に切り換え、該速度が一定値以下のときは、前記第2の移動体検知手段による移動体の動きの追尾を継続するステップを有することを特徴とする移動体の検知方法。 - 前記追尾動作モードで前記第2の移動体検知手段による移動体の動きの追尾を行う際に、
前記画像から移動体の速度を測定し、前記画像から所定の縮小率で縮小された縮小画像を縮小率毎に作成し、
前記速度の測定値に対応した縮小画像を選択して該縮小画像に基づき前記第2の移動体検知手段により前記移動体を追尾することを特徴とする請求項1若しくは2記載の移動体の検知方法。 - 前記第1の移動体検知手段あるいは第2の移動体検知手段により算出された前記移動体の位置に対応した方向に前記撮像手段を旋回制御することを特徴とする請求項1若しくは2記載の移動体の検知方法。
Priority Applications (1)
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