JP2005309746A - 動物体追跡方法、動物体追跡プログラムおよびその記録媒体、ならびに、動物体追跡装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 動物体追跡装置が、動画像を構成するフレーム群からフレームを選択して入力する画像入力手順と、追跡対象領域を記憶手段から取得する領域指定受付手順と、現フレームの追跡対象領域を算出する特徴点追跡手順と、特徴点による追跡対象領域の抽出処理または色情報による追跡対象領域の抽出処理のいずれかを実行すると判定する追跡判定手順と、色情報に従って現フレームの追跡対象領域を算出する色情報追跡手順と、前フレームの追跡対象領域を、記憶手段に出力する領域位置更新手順と、を実行することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
動画像を構成するフレーム群から前記動画像における順序が前となる前フレームおよび順序が後となる現フレームを選択して入力する画像入力手順と、前記前フレームの追跡対象領域を記憶手段から取得する領域指定受付手順と、
前記前フレームの追跡対象領域と現フレームとからそれぞれ特徴点を抽出し、前記前フレームの特徴点に対応する前記現フレームの特徴点を対応特徴点として算出し、前記現フレームの特徴点に従って前記現フレームの追跡対象領域を算出する特徴点追跡手順と、
前記対応特徴点から算出される数と、第1閾値とを比較することにより、特徴点による追跡対象領域の抽出処理または色情報による追跡対象領域の抽出処理のいずれかを実行すると判定する追跡判定手順と、
前記色情報による追跡対象領域の抽出処理を行う判定に従って、前記前フレームの追跡対象領域と現フレームとからそれぞれ色情報を抽出し、その色情報に従って前記現フレームの追跡対象領域を算出する色情報追跡手順と、
前記前フレームの追跡対象領域を、記憶手段に出力する領域位置更新手順と、
を実行することを特徴とする。
動画像を構成するフレーム群から前記動画像における順序が前となる前フレームおよび順序が後となる現フレームを選択して入力する画像入力手段と、前記前フレームの追跡対象領域を記憶手段から取得する領域指定受付手段と、
前記前フレームの追跡対象領域と現フレームとからそれぞれ特徴点を抽出し、前記前フレームの特徴点に対応する前記現フレームの特徴点を対応特徴点として算出し、前記現フレームの特徴点に従って前記現フレームの追跡対象領域を算出する特徴点追跡手段と、
前記対応特徴点から算出される数と、第1閾値とを比較することにより、特徴点による追跡対象領域の抽出処理または色情報による追跡対象領域の抽出処理のいずれかを実行すると判定する追跡判定手段と、
前記色情報による追跡対象領域の抽出処理を行う判定に従って、前記前フレームの追跡対象領域と現フレームとからそれぞれ色情報を抽出し、その色情報に従って前記現フレームの追跡対象領域を算出する色情報追跡手段と、
前記前フレームの追跡対象領域を、記憶手段に出力する領域位置更新手段と、
を含んで構成されることを特徴とする。
Nmin=N*T1、Nth=N*T2・・・数式(3)
ここで、T1、T2は、あらかじめ設定され記憶されている値を読み込んでもよいし、利用者による入力を受け付けてもよい。
なお、Nminは、追跡領域内特徴点の数Nのうち、Nmin個以上が、代表速度Vobjを持つと判定すれば追跡に成功していると判定するための判断基準個数である(従ってT1は前記判断基準の割合を示す)。
また、Nmin(≧Nth)は、追跡領域内特徴点の数Nのうち、Nth個以上であれば、特徴点の再計算を行わない、と判定するためのものである(後記のStep404参照)。よって、Nmin≧Nthとなるためには、0≦T1≦T2≦1となるような、閾値T1、T2の入力を受け付ける。
所定の特徴点の速度が他の対応特徴点に比べて小さい場合は、前フレームにおける特徴点位置との差異が他に比べて小さく、追跡対象被写体が移動しているにもかかわらず、背景の特徴点を対応特徴点として誤認識したものと考えられる。同様に、速度が他の対応特徴点に比べて大きい場合は、動きの速い他の物体の特徴点を対応特徴点として誤認識したものと考えられる。
さて、対応特徴点N個のうち、前記数式(1)または数式(2)の条件を満たすものを良好な対応特徴点とみなし、その数がNmin個以上であれば、特徴点追跡に成功したと判定し、Step601に進む。そうでなければ、特徴点追跡に失敗したと判定し、Step502に進む。
200 領域指定受付手段
300 特徴点追跡手段
400 追跡判定手段
500 色情報追跡手段
600 領域位置更新手段
Claims (8)
- 動物体追跡装置が動画像中の追跡対象領域を追跡する動物体追跡方法であって、前記動物体追跡装置が、
動画像を構成するフレーム群から前記動画像における順序が前となる前フレームおよび順序が後となる現フレームを選択して入力する画像入力手順と、前記前フレームの追跡対象領域を記憶手段から取得する領域指定受付手順と、
前記前フレームの追跡対象領域と現フレームとからそれぞれ特徴点を抽出し、前記前フレームの特徴点に対応する前記現フレームの特徴点を対応特徴点として算出し、前記現フレームの特徴点に従って前記現フレームの追跡対象領域を算出する特徴点追跡手順と、
前記対応特徴点から算出される数と、第1閾値とを比較することにより、特徴点による追跡対象領域の抽出処理または色情報による追跡対象領域の抽出処理のいずれかを実行すると判定する追跡判定手順と、
前記色情報による追跡対象領域の抽出処理を行う判定に従って、前記前フレームの追跡対象領域と現フレームとからそれぞれ色情報を抽出し、その色情報に従って前記現フレームの追跡対象領域を算出する色情報追跡手順と、
前記前フレームの追跡対象領域を、記憶手段に出力する領域位置更新手順と、
を実行することを特徴とする動物体追跡方法。 - 前記対応特徴点から算出される数は、前記動物体追跡装置が、前記前フレームの特徴点と前記現フレームの対応特徴点との位置の差分から各対応特徴点の速度および各対応特徴点の速度の代表速度を算出し、前記代表速度と差分の少ない速度となる対応特徴点を良好な特徴点とし、前記良好な特徴点の数とすることを特徴とする請求項1に記載の動物体追跡方法。
- 前記動物体追跡装置は、前記良好な特徴点の数と、第2閾値とを比較することにより、前記良好な特徴点を基に前記現フレームの追跡対象領域を算出するか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の動物体追跡方法。
- 前記動物体追跡装置は、前記色情報追跡手順が、前記現フレームの追跡対象領域の算出において失敗した場合には、利用者の端末に通知することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の動物体追跡方法。
- 前記色情報追跡手順は、前記追跡対象領域の色の値の統計値を前記色情報とすることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の動物体追跡方法。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の動物体追跡方法をコンピュータに実行させるための動物体追跡プログラム。
- 請求項6に記載された動物体追跡プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 動画像中の追跡対象領域を追跡する動物体追跡装置であって、前記動物体追跡装置は、演算処理を行う際に用いられる記憶領域としてのメモリと、前記演算処理を行う演算処理装置とを少なくとも備え、この演算処理装置は、
動画像を構成するフレーム群から前記動画像における順序が前となる前フレームおよび順序が後となる現フレームを選択して入力する画像入力手段と、前記前フレームの追跡対象領域を記憶手段から取得する領域指定受付手段と、
前記前フレームの追跡対象領域と現フレームとからそれぞれ特徴点を抽出し、前記前フレームの特徴点に対応する前記現フレームの特徴点を対応特徴点として算出し、前記現フレームの特徴点に従って前記現フレームの追跡対象領域を算出する特徴点追跡手段と、
前記対応特徴点から算出される数と、第1閾値とを比較することにより、特徴点による追跡対象領域の抽出処理または色情報による追跡対象領域の抽出処理のいずれかを実行すると判定する追跡判定手段と、
前記色情報による追跡対象領域の抽出処理を行う判定に従って、前記前フレームの追跡対象領域と現フレームとからそれぞれ色情報を抽出し、その色情報に従って前記現フレームの追跡対象領域を算出する色情報追跡手段と、
前記前フレームの追跡対象領域を、記憶手段に出力する領域位置更新手段と、
を含んで構成されることを特徴とする動物体追跡装置。
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