JP2889410B2 - 画像認識装置 - Google Patents
画像認識装置Info
- Publication number
- JP2889410B2 JP2889410B2 JP3307996A JP30799691A JP2889410B2 JP 2889410 B2 JP2889410 B2 JP 2889410B2 JP 3307996 A JP3307996 A JP 3307996A JP 30799691 A JP30799691 A JP 30799691A JP 2889410 B2 JP2889410 B2 JP 2889410B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- image
- camera
- background
- image recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Studio Circuits (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、画像データを発生す
るカメラを備えた画像認識装置に関し、特に移動物体の
追跡に改良を施したものに関する。
るカメラを備えた画像認識装置に関し、特に移動物体の
追跡に改良を施したものに関する。
【０００２】
【従来の技術】画像認識装置は、ビデオカメラなどによ
って撮像された移動物体を認識することができるので、
監視装置やいわゆるテレビドアフォンなどに用いられ
る。
って撮像された移動物体を認識することができるので、
監視装置やいわゆるテレビドアフォンなどに用いられ
る。
【０００３】図５は、従来の画像認識装置を示すブロッ
ク図である。図５に示す画像認識装置は、カメラ１、Ａ
／Ｄ変換器３、ノイズ除去フィルタ４、画像メモリ５
０、差分器６、２値化処理部７、移動物体検出回路５１
を備える。カメラ１は撮像方向がある方向に固定され、
この方向から入射される被写体を画像信号に変換する。
Ａ／Ｄ変換器３は、カメラ１からの画像信号をＡ／Ｄ変
換してノイズ除去フィルタ４に与える。ノイズ除去フィ
ルタ４は、画像データに含まれるノイズ成分を除去す
る。画像メモリ５０は、１枚の背景画像を予め記憶して
おくメモリであり、この背景画像は、移動物体がないと
きに撮像される。差分器６は画像メモリ５０に記憶され
た背景画像とノイズ除去フィルタ４を通過した画像デー
タとの差分をとる。２値化処理部７は、差分結果をしき
い値を設け輝度値ごとにしきい値以下ならば“０”、し
きい値以上であれば“１”に置換える。移動体検出回路
８は、２値化された結果に基づいて移動物体を検出す
る。
ク図である。図５に示す画像認識装置は、カメラ１、Ａ
／Ｄ変換器３、ノイズ除去フィルタ４、画像メモリ５
０、差分器６、２値化処理部７、移動物体検出回路５１
を備える。カメラ１は撮像方向がある方向に固定され、
この方向から入射される被写体を画像信号に変換する。
Ａ／Ｄ変換器３は、カメラ１からの画像信号をＡ／Ｄ変
換してノイズ除去フィルタ４に与える。ノイズ除去フィ
ルタ４は、画像データに含まれるノイズ成分を除去す
る。画像メモリ５０は、１枚の背景画像を予め記憶して
おくメモリであり、この背景画像は、移動物体がないと
きに撮像される。差分器６は画像メモリ５０に記憶され
た背景画像とノイズ除去フィルタ４を通過した画像デー
タとの差分をとる。２値化処理部７は、差分結果をしき
い値を設け輝度値ごとにしきい値以下ならば“０”、し
きい値以上であれば“１”に置換える。移動体検出回路
８は、２値化された結果に基づいて移動物体を検出す
る。
【０００４】動作において、移動物体がカメラ１の撮像
範囲に入ると、画像信号に変換された後Ａ／Ｄ変換器３
に与えられる。Ａ／Ｄ変換器３に与えられた映像信号は
ディジタルの画像データに変換された後、ノイズ除去フ
ィルタ４を通して差分器６に与えられる。画像データは
画像メモリ５０に記憶された背景画像との差分がとられ
る。差分結果は、２値化処理部７によって“０”と
“１”とに変換される。この２値化データは、移動物体
検出回路５１に与えられて、ここで２値化データの面積
や重心などを求めることにより、移動物体によるデータ
の変化量を検出することができる。この結果、移動物体
を特定し、この移動物体の像を表示したり記録したりす
ることができる。
範囲に入ると、画像信号に変換された後Ａ／Ｄ変換器３
に与えられる。Ａ／Ｄ変換器３に与えられた映像信号は
ディジタルの画像データに変換された後、ノイズ除去フ
ィルタ４を通して差分器６に与えられる。画像データは
画像メモリ５０に記憶された背景画像との差分がとられ
る。差分結果は、２値化処理部７によって“０”と
“１”とに変換される。この２値化データは、移動物体
検出回路５１に与えられて、ここで２値化データの面積
や重心などを求めることにより、移動物体によるデータ
の変化量を検出することができる。この結果、移動物体
を特定し、この移動物体の像を表示したり記録したりす
ることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
画像認識装置では、カメラの撮像方向が固定されている
ため、画像内の移動物体を検知できる範囲が限られかつ
移動物体を広範囲追跡することができないという欠点が
ある。
画像認識装置では、カメラの撮像方向が固定されている
ため、画像内の移動物体を検知できる範囲が限られかつ
移動物体を広範囲追跡することができないという欠点が
ある。
【０００６】この欠点を解消するには複数のカメラを用
いていろいろな角度から撮影することが考えられるが、
カメラの数を増やさなければならないという問題が生ず
る。
いていろいろな角度から撮影することが考えられるが、
カメラの数を増やさなければならないという問題が生ず
る。
【０００７】この発明は、前記問題を解決するためにな
されたものであり、移動物体を検知できる範囲および追
跡できる範囲を拡大することのできる画像認識装置を提
供することを目的とする。
されたものであり、移動物体を検知できる範囲および追
跡できる範囲を拡大することのできる画像認識装置を提
供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
のこの発明は、被写体を撮像して画像データを発生する
カメラ手段を備えた画像認識装置であって、隣接する背
景画像と重なり領域を有する、複数の背景画像を記憶す
るメモリ手段と、 前記複数の背景画像のうちの撮像方向
に対応する背景画像と前記カメラ手段により発生される
画像データとの差分をとる手段と、前記差分結果に基づ
いて画像内の移動物体を検出する手段と、前記検出され
た移動物体と、１フレーム前の画像データにより求めら
れた移動物体との位置の変化に基づき、前記検出された
移動物体の移動方向を求め、前記検出された移動物体の
移動に応じて前記複数の背景画像のうちの移動物体の移
動した先にある背景画像を、前記メモリ手段に記憶され
た前記複数の背景画像より選択する手段と、前記検出さ
れた移動物体の移動に応じて前記カメラ手段の撮像方向
を変更する手段とを含むことを特徴とする。
のこの発明は、被写体を撮像して画像データを発生する
カメラ手段を備えた画像認識装置であって、隣接する背
景画像と重なり領域を有する、複数の背景画像を記憶す
るメモリ手段と、 前記複数の背景画像のうちの撮像方向
に対応する背景画像と前記カメラ手段により発生される
画像データとの差分をとる手段と、前記差分結果に基づ
いて画像内の移動物体を検出する手段と、前記検出され
た移動物体と、１フレーム前の画像データにより求めら
れた移動物体との位置の変化に基づき、前記検出された
移動物体の移動方向を求め、前記検出された移動物体の
移動に応じて前記複数の背景画像のうちの移動物体の移
動した先にある背景画像を、前記メモリ手段に記憶され
た前記複数の背景画像より選択する手段と、前記検出さ
れた移動物体の移動に応じて前記カメラ手段の撮像方向
を変更する手段とを含むことを特徴とする。
【０００９】
【作用】以上のこの発明では、様々なカメラ方向より撮
像した複数の背景画像を予め記憶しているので、カメラ
手段からの画像データとこの所望の範囲の背景画像との
差分をとることにより、移動物体を検出する範囲を従来
例よりも拡大できる。そして、移動物体の検出信号に応
答して移動物体の移動方向に向けてカメラ手段の撮像方
向を移動させることができるので、従来例よりも追跡範
囲を拡大することができる。
像した複数の背景画像を予め記憶しているので、カメラ
手段からの画像データとこの所望の範囲の背景画像との
差分をとることにより、移動物体を検出する範囲を従来
例よりも拡大できる。そして、移動物体の検出信号に応
答して移動物体の移動方向に向けてカメラ手段の撮像方
向を移動させることができるので、従来例よりも追跡範
囲を拡大することができる。
【００１０】
【実施例】図１は、この発明の一実施例を示すブロック
図である。図１の画像認識装置が図５の画像認識装置と
異なるところは、１枚の背景画像を記憶する画像メモリ
に代えて、所望の範囲の背景画像を複数領域に分割して
取込むメモリ装置５が設けられ、カメラ１を搭載する可
動テーブル２と、可動テーブル２および前記メモリ装置
５を制御する制御部１６とが追加されていることであ
る。尚、ここで用いられるカメラ１としては、例えば、
カメラ一体型ＶＴＲ等の映像を外部に出力することので
きるものであれば良い。
図である。図１の画像認識装置が図５の画像認識装置と
異なるところは、１枚の背景画像を記憶する画像メモリ
に代えて、所望の範囲の背景画像を複数領域に分割して
取込むメモリ装置５が設けられ、カメラ１を搭載する可
動テーブル２と、可動テーブル２および前記メモリ装置
５を制御する制御部１６とが追加されていることであ
る。尚、ここで用いられるカメラ１としては、例えば、
カメラ一体型ＶＴＲ等の映像を外部に出力することので
きるものであれば良い。
【００１１】メモリ装置５は複数の領域に対応して設け
られる複数の画像メモリを含む。この画像メモリへの背
景画像の取込みについては後述する。
られる複数の画像メモリを含む。この画像メモリへの背
景画像の取込みについては後述する。
【００１２】可動テーブル２は、カメラ１の撮像方向を
上下左右に変更して、カメラ１により映し出す範囲を分
割された領域に設定する。制御部１６は、移動物体検出
回路５１からの移動物体検出信号に応答して、メモリ装
置に記憶されている所望の範囲の背景画像のうち移動物
体が移動する方向の背景画像を選択するとともに、可動
テーブル２を動かし、カメラ１の撮像範囲を選択した領
域に移動させる。
上下左右に変更して、カメラ１により映し出す範囲を分
割された領域に設定する。制御部１６は、移動物体検出
回路５１からの移動物体検出信号に応答して、メモリ装
置に記憶されている所望の範囲の背景画像のうち移動物
体が移動する方向の背景画像を選択するとともに、可動
テーブル２を動かし、カメラ１の撮像範囲を選択した領
域に移動させる。
【００１３】さらに、この画像認識装置の移動物体検出
回路５１は、ラベリング部８、第１のフィレ径検出部
９、第２のフィレ径検出部１０、面積検出部１１、重心
検出部１２、３つの比較器１３ａ，１３ｂおよび１３
ｃ、第１の判定器１４および第２の判定器１５を含む。
ラベリング部８は２値化結果で１（または０）の結果と
して出力された画素ごとの集まりに対して、画像の左上
隅から右下隅まで順に順位付（ラベリング）を行なう。
第１のフィレ径検出部９は、ラベリングされた領域のそ
れぞれについて、その領域を囲むことができる最小面積
の長方形（外接長方形）を考え、その外接長方形の縦の
長さ（フィレ径の縦の長さ）を検出する。ただし外接長
方形の各辺は画像の縦軸および横軸と平行である。第２
のフィレ径検出部１０は、第１のフィレ径検出部９と同
様にラベリングされた領域に対して求められる外接長方
形の横の長さ（フィレ径の横の長さ）を検出する。面積
検出部１１は、ラベリングされた領域の大きさ（面積）
を認識する。領域の面積とは、外接長方形の面積を意味
する。重心検出部１２はラベリングされた領域の重心を
検出する。重心は、外接長方形の対角線の交点により求
められる。比較器１３ａは、検出したフィレ径の縦の長
さと予め指定したフィレ径の長さとを比較する。比較器
１３ｂは、検出したフィレ径の横の長さと予め指定した
フィレ径の長さとを比較する。比較器１３ｃは、検出し
た面積の大きさと予め指定した面積の大きさとを比較す
る。第１の判定器１４は比較器１３ａ、１３ｂおよび１
３ｃの結果がすべて真のとき、画像内に移動物体がある
と認識し、移動物体を追跡する。第２の判定器１５は、
移動物体が幾つかあるときにどれを追跡するかを判定す
る。
回路５１は、ラベリング部８、第１のフィレ径検出部
９、第２のフィレ径検出部１０、面積検出部１１、重心
検出部１２、３つの比較器１３ａ，１３ｂおよび１３
ｃ、第１の判定器１４および第２の判定器１５を含む。
ラベリング部８は２値化結果で１（または０）の結果と
して出力された画素ごとの集まりに対して、画像の左上
隅から右下隅まで順に順位付（ラベリング）を行なう。
第１のフィレ径検出部９は、ラベリングされた領域のそ
れぞれについて、その領域を囲むことができる最小面積
の長方形（外接長方形）を考え、その外接長方形の縦の
長さ（フィレ径の縦の長さ）を検出する。ただし外接長
方形の各辺は画像の縦軸および横軸と平行である。第２
のフィレ径検出部１０は、第１のフィレ径検出部９と同
様にラベリングされた領域に対して求められる外接長方
形の横の長さ（フィレ径の横の長さ）を検出する。面積
検出部１１は、ラベリングされた領域の大きさ（面積）
を認識する。領域の面積とは、外接長方形の面積を意味
する。重心検出部１２はラベリングされた領域の重心を
検出する。重心は、外接長方形の対角線の交点により求
められる。比較器１３ａは、検出したフィレ径の縦の長
さと予め指定したフィレ径の長さとを比較する。比較器
１３ｂは、検出したフィレ径の横の長さと予め指定した
フィレ径の長さとを比較する。比較器１３ｃは、検出し
た面積の大きさと予め指定した面積の大きさとを比較す
る。第１の判定器１４は比較器１３ａ、１３ｂおよび１
３ｃの結果がすべて真のとき、画像内に移動物体がある
と認識し、移動物体を追跡する。第２の判定器１５は、
移動物体が幾つかあるときにどれを追跡するかを判定す
る。
【００１４】図２は背景画像の取込みを説明するための
図である。図２において、５ａ〜５ｋは画像メモリ、
Ｘ，Ｙは各画像メモリの縦と横の長さ、＋は各画像メモ
リの中心位置を示す。また、斜線部は画像メモリの記憶
領域が互いに重なっている部分を示す。
図である。図２において、５ａ〜５ｋは画像メモリ、
Ｘ，Ｙは各画像メモリの縦と横の長さ、＋は各画像メモ
リの中心位置を示す。また、斜線部は画像メモリの記憶
領域が互いに重なっている部分を示す。
【００１５】背景画像は、移動物体がない状態での画像
を取込むことにより行なわれる。それには、可動テーブ
ル２によりカメラ１の撮像範囲を移動させる。この移動
によって映し出される背景画像が連続するように複数の
画像に分割し、分割した画像を複数の画像メモリに記憶
する。なお、各画像メモリに記憶される背景画像の端部
と隣接の画像メモリに記憶される背景画像の端部とは重
なるように記憶される（図２の斜線部）。図２では１１
画面に分割されているので、１１個の画像メモリが必要
である。
を取込むことにより行なわれる。それには、可動テーブ
ル２によりカメラ１の撮像範囲を移動させる。この移動
によって映し出される背景画像が連続するように複数の
画像に分割し、分割した画像を複数の画像メモリに記憶
する。なお、各画像メモリに記憶される背景画像の端部
と隣接の画像メモリに記憶される背景画像の端部とは重
なるように記憶される（図２の斜線部）。図２では１１
画面に分割されているので、１１個の画像メモリが必要
である。
【００１６】次に、図１および図２を用いて画像認識装
置の動作を説明する。まず、差分器６により背景画像と
カメラから入力した画像との差分を座標ごとに取ること
により、画像内に移動物体があるか否かが判定される。
動き物体がない場合は、輝度値の差分結果は画像全体で
０となる。また、何か移動物体があるとその部分だけ０
以外の値が現われる。この０以外の値の領域をはっきり
させるため、２値化処理部７により、画像内の輝度値と
しきい値とを比較し、輝度値がしきい値以上であれば強
制的に輝度値を表わす最大値（８諧調の場合は２５５）
を出力する。このようにして、移動物体のある領域とな
い領域とを明確に区別する。この輝度値の違う領域があ
るかどうかによって移動物体があるかどうかの判定が行
なわれる。
置の動作を説明する。まず、差分器６により背景画像と
カメラから入力した画像との差分を座標ごとに取ること
により、画像内に移動物体があるか否かが判定される。
動き物体がない場合は、輝度値の差分結果は画像全体で
０となる。また、何か移動物体があるとその部分だけ０
以外の値が現われる。この０以外の値の領域をはっきり
させるため、２値化処理部７により、画像内の輝度値と
しきい値とを比較し、輝度値がしきい値以上であれば強
制的に輝度値を表わす最大値（８諧調の場合は２５５）
を出力する。このようにして、移動物体のある領域とな
い領域とを明確に区別する。この輝度値の違う領域があ
るかどうかによって移動物体があるかどうかの判定が行
なわれる。
【００１７】また、画像内に幾つかの動き領域がある場
合には、ラベリング部８においてその領域すべてに順位
付を行なう。この順位付を行なうことにより、どの領域
を追跡するかの判定を容易にすることができる。順位付
は、画像の左上隅から右下隅まで順にラスタ走査を行な
った際、出現する領域の順に行われる。
合には、ラベリング部８においてその領域すべてに順位
付を行なう。この順位付を行なうことにより、どの領域
を追跡するかの判定を容易にすることができる。順位付
は、画像の左上隅から右下隅まで順にラスタ走査を行な
った際、出現する領域の順に行われる。
【００１８】画像内に移動物体があると判定された場合
には、その移動物体追跡を行なうかどうかの判定を行な
う。また、移動物体が幾つかある場合には、先に順位付
を行なった順に変化した領域の縦横の長さ、面積（大き
さ）を求め、予め指定した大きさの範囲に入っていれば
追跡対象物体と判定する。この追跡対象物体の判定は次
のようにして行なわれる。まず、第１のフィレ径検出部
９により移動物体の縦の長さが検出され、同様に第２の
フィレ径検出部１０により横の長さが検出される。ま
た、面積検出部１１により移動物体の面積が求められ、
各検出部により検出された結果が比較器１３ａ、１３ｂ
および１３ｃに入力される。比較する値は操作者が予め
決めておき、比較器の端子ａ′、ｂ′およびｃ′にそれ
ぞれ入力しておく。こうすることにより、追跡対象物を
限定することができる。比較器１３ａ、１３ｂおよび１
３ｃの出力結果がすべて真であるかどうかが第１の判定
器１４により判定される。また、追跡対象が２つ以上あ
る場合には、面積の一番大きいものあるいは領域の縦の
長さや横の長さが一番長いものを選択するなどを使用時
に決めておくことにより、２つ以上の追跡すべき移動物
体がある場合にも対応することができる。追跡対象物が
確定したら、追跡する物体の重心位置を求め、第２の判
定器１５により重心位置の監視を行なう。これにより、
移動物体の移動方向が求められる。より具体的には、移
動方向は、今回取込んだ移動物体の重心位置と前回取込
んだ移動物体との重心とを比較することにより、求めら
れる。重心位置が画面の端にいくと、制御部１６へ信号
を出力し、物体の移動方向にカメラ１の撮像方向を向け
るように可動テーブル２を回転させるとともに、メモリ
装置５の背景画像の選択を行なう。
には、その移動物体追跡を行なうかどうかの判定を行な
う。また、移動物体が幾つかある場合には、先に順位付
を行なった順に変化した領域の縦横の長さ、面積（大き
さ）を求め、予め指定した大きさの範囲に入っていれば
追跡対象物体と判定する。この追跡対象物体の判定は次
のようにして行なわれる。まず、第１のフィレ径検出部
９により移動物体の縦の長さが検出され、同様に第２の
フィレ径検出部１０により横の長さが検出される。ま
た、面積検出部１１により移動物体の面積が求められ、
各検出部により検出された結果が比較器１３ａ、１３ｂ
および１３ｃに入力される。比較する値は操作者が予め
決めておき、比較器の端子ａ′、ｂ′およびｃ′にそれ
ぞれ入力しておく。こうすることにより、追跡対象物を
限定することができる。比較器１３ａ、１３ｂおよび１
３ｃの出力結果がすべて真であるかどうかが第１の判定
器１４により判定される。また、追跡対象が２つ以上あ
る場合には、面積の一番大きいものあるいは領域の縦の
長さや横の長さが一番長いものを選択するなどを使用時
に決めておくことにより、２つ以上の追跡すべき移動物
体がある場合にも対応することができる。追跡対象物が
確定したら、追跡する物体の重心位置を求め、第２の判
定器１５により重心位置の監視を行なう。これにより、
移動物体の移動方向が求められる。より具体的には、移
動方向は、今回取込んだ移動物体の重心位置と前回取込
んだ移動物体との重心とを比較することにより、求めら
れる。重心位置が画面の端にいくと、制御部１６へ信号
を出力し、物体の移動方向にカメラ１の撮像方向を向け
るように可動テーブル２を回転させるとともに、メモリ
装置５の背景画像の選択を行なう。
【００１９】図３は、カメラの映す場所と背景画像の選
択の関係を説明するための図である。図３において、斜
線部は表示範囲、移動物体の検知範囲および追跡範囲を
示す。
択の関係を説明するための図である。図３において、斜
線部は表示範囲、移動物体の検知範囲および追跡範囲を
示す。
【００２０】今、移動物体が左から右へ動くとする。初
期状態でのカメラ１の表示する範囲外で物体が動いても
検知することができないので、背景画像および撮像方向
は移動しない（図３の（ａ））。
期状態でのカメラ１の表示する範囲外で物体が動いても
検知することができないので、背景画像および撮像方向
は移動しない（図３の（ａ））。
【００２１】初期状態において、移動物体がカメラの撮
像範囲内に入ったとき初めて移動物体があると判定し、
前述したように移動物体を追跡するかどうかの判定を行
なう。追跡対象物と判断した場合には、移動物体が初期
状態の画面内にあればカメラ１は動かずにそのままの状
態で映像を出力する（図３の（ｂ））。
像範囲内に入ったとき初めて移動物体があると判定し、
前述したように移動物体を追跡するかどうかの判定を行
なう。追跡対象物と判断した場合には、移動物体が初期
状態の画面内にあればカメラ１は動かずにそのままの状
態で映像を出力する（図３の（ｂ））。
【００２２】移動物体が画面の右端に動き見えなくなる
前に移動物体が画面の左端になるように可動テーブル２
が一定の角度右へ動く。同時に背景画像も初期状態のも
のから右に動かしたものに切換えられる（図３の
（ｃ））。
前に移動物体が画面の左端になるように可動テーブル２
が一定の角度右へ動く。同時に背景画像も初期状態のも
のから右に動かしたものに切換えられる（図３の
（ｃ））。
【００２３】さらに、移動物体が右へ動き画面から見え
なくなる前に、可動テーブル２を一定の角度動かす。同
様に、画像メモリ５ｄを画像メモリ５ｅに切換える（図
３の（ｄ））。
なくなる前に、可動テーブル２を一定の角度動かす。同
様に、画像メモリ５ｄを画像メモリ５ｅに切換える（図
３の（ｄ））。
【００２４】なお、可動テーブル２を動かすのと画像メ
モリを切換えるタイミングは図４に示すように、移動物
体の重心位置の座標変化に基づいて設定される。また、
移動物体の重心位置の座標変化を検出することにより画
像内での移動物体のスピードを知ることができる。
モリを切換えるタイミングは図４に示すように、移動物
体の重心位置の座標変化に基づいて設定される。また、
移動物体の重心位置の座標変化を検出することにより画
像内での移動物体のスピードを知ることができる。
【００２５】移動物体が右に動き追跡できなくなると、
カメラ１を初期状態の位置に戻し、移動物体の監視を再
開する（図３の（ｅ））。
カメラ１を初期状態の位置に戻し、移動物体の監視を再
開する（図３の（ｅ））。
【００２６】また、背景画像は移動物体を追跡していな
いときに一定の時間ごとあるいは明るさなどの状況の変
化が起きたときに随時に更新される。
いときに一定の時間ごとあるいは明るさなどの状況の変
化が起きたときに随時に更新される。
【００２７】
【発明の効果】以上のこの発明によれば、所望の範囲の
背景画像を複数領域に分割し、移動物体の移動方向に応
じてカメラ手段の撮像方向および背景画像を複数の領域
から選択するようにしたので、従来例と比較して移動物
体の検知範囲および追跡範囲を拡大することができると
いう効果が得られる。
背景画像を複数領域に分割し、移動物体の移動方向に応
じてカメラ手段の撮像方向および背景画像を複数の領域
から選択するようにしたので、従来例と比較して移動物
体の検知範囲および追跡範囲を拡大することができると
いう効果が得られる。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】背景画像の取込みを説明するための図である。
【図３】カメラの映す場所と背景画像の選択の関係を説
明するための図である。
明するための図である。
【図４】１つの画面の中で移動物体の重心位置の座標変
化を示したものである。
化を示したものである。
【図５】従来の画像認識装置のブロック図である。
１ カメラ ２ 可動テーブル ５ メモリ装置 ６ 差分器 ７ ２値化処理部 ５１ 移動物体検出回路 １６ 制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H04N 5/222 - 5/28 H04N 7/18
Claims (4)
- 【請求項１】 被写体を撮像して画像データを発生する
カメラ手段を備えた画像認識装置であって、隣接する背景画像と重なり領域を有する、複数の背景画
像を記憶するメモリ手段と、 前記複数の背景画像のうちの撮像方向に対応する 背景画
像と前記カメラ手段により発生される画像データとの差
分をとる手段と、 前記差分結果に基づいて画像内の移動物体を検出する手
段と、前記検出された移動物体と、１フレーム前の画像データ
により求められた移動物体との位置の変化に基づき、前
記検出された移動物体の移動方向を求め、前記検出され
た移動物体の移動に応じて前記複数の背景画像のうちの
移動物体の移動した先にある背景画像を、前記メモリ手
段に記憶された前記複数の背景画像より 選択する手段
と、 前記検出された移動物体の移動に応じて前記カメラ手段
の撮像方向を変更する手段とを含むことを特徴とする画
像認識装置。 - 【請求項２】 前記複数の背景画像は、移動物体がない
ときに前記カメラ手段により、撮像方向をそれぞれ変化
させることにより撮像された複数の画像データであり、 前記メモリ手段は、前記複数の背景画像をそれぞれ記憶
する複数の画像メモリを含む、前記請求項１記載の画像
認識装置。 - 【請求項３】 前記移動物体を検出する手段は、差分結
果を２値化する手段と、画像内の２値化結果より他とは
隣接しない領域を選び出し、各領域に対し画面上の縦の
長さ、横の長さ、面積および重心を求める手段とを備え
る、前記請求項１記載の画像認識装置。 - 【請求項４】 前記撮像方向を変更する手段は、前記カ
メラ手段を搭載する可動テーブルを含み、前記可動テー
ブルは前記複数の領域に対応した撮像方向にのみ前記カ
メラ手段を移動させる、前記請求項１記載の画像認識装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3307996A JP2889410B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3307996A JP2889410B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 画像認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05145844A JPH05145844A (ja) | 1993-06-11 |
| JP2889410B2 true JP2889410B2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=17975651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3307996A Expired - Fee Related JP2889410B2 (ja) | 1991-11-22 | 1991-11-22 | 画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2889410B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3883250B2 (ja) * | 1997-04-28 | 2007-02-21 | 三菱電機株式会社 | 監視画像記録装置 |
| JP4578353B2 (ja) | 2005-08-25 | 2010-11-10 | 三洋電機株式会社 | 対象物認識装置 |
| JP2008236783A (ja) * | 2008-04-28 | 2008-10-02 | Sony Corp | 制御装置、制御方法及び監視システム |
| JP6069826B2 (ja) * | 2011-11-25 | 2017-02-01 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、プログラム、画像処理方法及び端末装置 |
-
1991
- 1991-11-22 JP JP3307996A patent/JP2889410B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05145844A (ja) | 1993-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2003219225A (ja) | 動体画像監視装置 | |
| CN106488115B (zh) | 用于追踪并传感追踪目标的图像传感设备的控制装置及方法 | |
| US7173666B1 (en) | System and method for displaying a non-standard aspect ratio image on a standard aspect ratio monitor | |
| JPH07168932A (ja) | ビデオ画像中の人間を探索する方法 | |
| JP2004201231A (ja) | 監視用ビデオカメラシステム | |
| KR20160048428A (ko) | 팬틸트줌 카메라 기반의 영상 재생방법 및 장치 | |
| JP4171310B2 (ja) | 侵入物体検出方法及び侵入物体検出装置 | |
| JP4594197B2 (ja) | 自動追尾装置 | |
| JP2889410B2 (ja) | 画像認識装置 | |
| WO2021180294A1 (en) | Imaging device and method for efficient capture of stationary objects | |
| CN104123716A (zh) | 检测图像稳定性的方法、装置和终端 | |
| JPH04213973A (ja) | 画像ゆれ補正装置 | |
| JPH0793558A (ja) | 画像監視装置 | |
| JP2983538B1 (ja) | 走行異常監視システム及び記録媒体 | |
| KR20010079719A (ko) | 하이브리드 광학 및 가상 주밍 장치를 사용한 관심있는물체의 실시간 트래킹 | |
| KR100761817B1 (ko) | 움직이는 물체를 효율적으로 추적하는 감시용 카메라시스템 및 그 제어 방법 | |
| JP2000011134A (ja) | 移動量検出装置及びその方法 | |
| JP4407530B2 (ja) | 動き検出装置 | |
| JP2000175101A (ja) | 自動追尾装置 | |
| JPH08265740A (ja) | カメラ監視装置 | |
| JP2001092976A (ja) | 移動体の検知方法 | |
| JPH0783474B2 (ja) | 自動追尾撮像装置 | |
| JPH02123877A (ja) | 移動物体の自動追尾装置 | |
| JPH07105381A (ja) | 監視装置及び監視装置のための画像処理方式 | |
| KR100322419B1 (ko) | 물체 자동추적장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990209 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |