JP4578864B2 - 自動追尾装置及び自動追尾方法 - Google Patents
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自動追尾装置100は、カメラ等の撮像装置(撮像手段の一例に相当する)108によって撮影された画像を入力する画像入力部101と、入力画像の中から予め登録済みのテンプレート画像との相関が高い領域を探索するテンプレートマッチング部(テンプレートマッチング手段の一例に相当する)102と、物体以外の背景の動きベクトルを推定する背景ベクトル推定部(背景ベクトル推定手段の一例に相当する)103と、背景の動きベクトルを用いて画像全体の動きをキャンセルし、フレーム間の差分により画面全体の動きとは異なる物体領域を抽出する物体領域抽出部(物体領域抽出手段の一例に相当する)104と、テンプレート画像が物体領域から外れないように位置補正するテンプレート位置補正部(テンプレート位置補正手段の一例に相当する)105と、追跡物体が画像の中央部に位置するように撮像装置をPTZ動作させる撮像装置制御部(撮影範囲制御手段の一例に相当する)106と、画像を外部の画像表示装置109に出力する画像出力部107とを有する構成である。
101 画像入力部
102 テンプレートマッチング部
103 背景ベクトル推定部
104 物体領域抽出部
105 テンプレート位置補正部
106 撮像装置制御部
107 画像出力部
108 撮像装置
109 画像表示装置
Claims (4)
- 撮像手段によって撮影された画像を入力し、前記画像中の対象物体を追跡する自動追尾装置であって、
前記対象物体の特徴を示すテンプレート画像と入力画像との相関演算を行うテンプレートマッチング手段と、
前記入力画像の画像全体の動きを示す背景の動きベクトルを推定する背景ベクトル推定手段と、
前記背景の動きベクトルを用いて前記画像全体の動きをキャンセルし、前記画像全体の動きとは異なる動きをする部分を物体領域として抽出する物体領域抽出手段と、
前記テンプレートマッチング手段が相関演算を行った領域の周辺で前記物体領域となった画素の密度を示す動きマップを生成し、前記動きマップと、前記テンプレート画像と入力画像間の相関を示す相関マップを統合したマップのピークを検出することで前記テンプレート画像の移動先を推定するテンプレート位置補正手段とを備えることを特徴とする自動追尾装置。 - 請求項1記載の自動追尾装置であって、
前記テンプレート位置補正手段は、前記背景の動きベクトルに基づいて撮像時刻の時間差に相当する分の背景の動きをキャンセルした後、撮像時刻の異なる連続した複数フレームの入力画像から得られた連続した複数の物体領域抽出結果を論理演算することで、現フレームのみで発生している物体領域と現フレーム以外でも発生している物体領域とを区別して重みを加えて前記動きマップを生成することを特徴とする自動追尾装置。 - 撮像手段によって撮影された画像を入力し、前記画像中の対象物体を追跡する自動追尾方法であって、
前記対象物体の特徴を示すテンプレート画像と入力画像との相関演算を行うテンプレートマッチングステップと、
前記入力画像の画像全体の動きを示す背景の動きベクトルを推定する背景ベクトル推定ステップと、
前記背景の動きベクトルを用いて前記画像全体の動きをキャンセルし、前記画像全体の動きとは異なる動きをする部分を物体領域として抽出する物体領域抽出ステップと、
前記テンプレートマッチング手段が相関演算を行った領域の周辺で前記物体領域となった画素の密度を示す動きマップを生成し、前記動きマップと、前記テンプレート画像と入力画像間の相関を示す相関マップを統合したマップのピークを検出することで前記テンプレート画像の移動先を推定するテンプレート位置補正ステップとを有する自動追尾方法。 - 請求項3記載の自動追尾方法の各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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