JP2000296993A

JP2000296993A - 旋回制御装置

Info

Publication number: JP2000296993A
Application number: JP11102984A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Udagawa; 勉宇田川; Teruo Igarashi; 照夫五十嵐; Junichi Narisawa; 順市成沢; Kenichiro Date; 謙一郎伊達; Kazuhisa Ishida; 和久石田; Koji Funato; 孝次船渡
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1999-04-09
Filing date: 1999-04-09
Publication date: 2000-10-24
Anticipated expiration: 2019-04-09
Also published as: JP3989648B2

Abstract

(57)【要約】【課題】電磁比例減圧弁の応答性の遅れによる悪影響
を解消する。【解決手段】操作レバー５によって駆動されるパイロ
ット弁４Ａ,４Ｂと旋回用方向制御弁１の間の管路にス
ローリターン弁１４Ａ,１４Ｂを設けるとともに、油圧
モータ２と方向制御弁１とを結ぶ２本の管路６Ａ，６Ｂ
を電磁比例弁９によって接続し、コントローラ１２から
の制御信号によって電磁比例弁９の弁開度を制御する。
これによって、方向切換弁１の中立位置への切換動作に
遅れが生じるため、方向切換弁１の切換速度に対する電
磁比例弁９の応答遅れが解消され、その結果、油圧モー
タ２の出口側管路の圧力が急激に上昇することなく、良
好な中立フリーの状態を得ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン等の建設
機械における旋回制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、旋回の制御システムには、操作レ
バーを中立に戻したときにモータを旋回体の慣性により
回転させる方式（中立フリー方式と呼ぶ）と、操作レバ
ーを中立に戻したときにモータの回転を停止させる方式
（中立ブレーキ方式と呼ぶ）とがある。これらの方式は
作業内容に応じて使い分けられるのが望ましく、例えば
実開昭６１−１１２０６８号公報には、１台の機械で各
方式を任意に選択可能とした装置が開示されている。こ
の公報記載の装置では、操作レバーの操作量に応じて切
り換えられる中立ブロックの旋回制御弁と油圧モータの
間の一対の管路に切換弁を設けるとともに、操作レバー
を中立付近に戻した際にオンする圧力スイッチを設け
る。中立フリーが選択された状態で圧力スイッチがオン
すると、切換弁は油圧モータの出入口ポートを連通する
ように切り換えられ、これによって、中立フリーの状態
が得られる。また、中立ブレーキが選択された状態で
は、切換弁は常に油圧モータの出入口ポートの連通を阻
止するように切り換えられ、これによって、中立ブレー
キの状態が得られる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報記載の装置では、中立フリーが選択された状態で操作
レバーを中立付近に戻した場合、旋回制御弁の切換動作
に対し切換弁の切換動作に遅れ（応答遅れ）が生じる
と、とくに操作レバーを急速に中立ブロック位置に戻し
た際には、切換弁の応答遅れの分だけ油圧モータの出口
側管路の圧力が上昇し、旋回体の減速動作にショックが
発生して荷振れなどが引き起こされる。

【０００４】本発明の目的は、切換弁などの応答遅れに
起因したショックを低減し、良好な中立フリーの状態を
得ることのできる旋回制御装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図
１,２,５を参照して説明する。（１）請求項１の発明は、油圧ポンプ３と、油圧ポン
プ３から吐出される圧油により駆動する旋回用油圧モー
タ２と、旋回用油圧モータ２の旋回指令を入力する操作
レバー５,５'と、旋回指令に基づいて駆動され、油圧ポ
ンプ３から旋回用油圧モータ２に供給される圧油の流れ
を制御する制御弁１とを備えた旋回制御装置に適用され
る。そして、旋回用油圧モータ２の出入口ポートにそれ
ぞれ接続する２本の管路６Ａ,６Ｂを連通および遮断す
る弁装置９と、操作レバー５、５'による減速の旋回指
令が入力された際に変化する物理量Ｓ１,Ｐ１,Ｐ２に基
づいて２本の管路６Ａ,６Ｂを連通するように弁装置９
の駆動を制御する制御手段１２と、操作レバー５による
減速の旋回指令を遅れ側に補正して出力し、制御弁１の
駆動を遅延させる遅延手段１４Ａ,１４Ｂ,２６,２７Ａ,
２７Ｂとを備えることにより上述した目的は達成され
る。（２）請求項２の発明は、遅延手段１４Ａ,１４Ｂ,２
６,２７Ａ,２７Ｂが、弁装置９の有する応答性の遅れに
基づいて旋回指令を補正するものである。（３）請求項３の発明は、遅延手段１４Ａ,１４Ｂ,２
６,２７Ａ,２７Ｂが、操作レバー５,５'により減速以外
の旋回指令が入力されると、その旋回指令をそのまま出
力するものである。（４）請求項４の発明は、中立フリーモードと中立ブ
レーキモードとを選択するモード選択手段１３を備え、
制御手段１２は、中立ブレーキモードが選択されると操
作レバー５,５'の操作にかかわらず２本の管路６Ａ,６
Ｂを遮断するように弁装置９の駆動を制御するものであ
る。

【０００６】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。 −第１の実施の形態− 図１は本発明の第１の実施の形態に係る旋回制御装置の
構成を示す回路図、図２は旋回制御装置の制御部（後述
するコントローラ１２）の詳細な構成を示す図、図３は
本実施の形態に係る旋回制御装置が用いられるクレーン
の構成を示す側面図である。図３に示すように、移動式
クレーンは、走行体６１と、走行体６１上に搭載された
旋回可能な旋回体６２と、旋回体６２に起伏可能に支持
されたブーム６３とからなり、ブーム６３の先端に設け
られたシーブ６４を介してワイヤロープに接続されたフ
ック６５により吊り荷６６を吊り上げる。

【０００８】この移動式クレーンの旋回体６２の旋回用
の油圧回路は、図１に示すように、原動機１０１によっ
て駆動される油圧ポンプ３と、油圧ポンプ３から吐出さ
れる圧油によって駆動され旋回用油圧モータ２と、油圧
ポンプ３から旋回用油圧モータ２に供給される圧油の流
れを制御し、油圧モータ２の出入口ポートと接続されて
いる一対のポートを中立時に遮断する中立ブロック型の
旋回用方向制御弁１と、オペレータが旋回指令を入力す
る操作レバー５と、操作レバー５により操作されるパイ
ロット弁４Ａ,４Ｂと、旋回用油圧モータ２の出入口ポ
ートに接続された２本の管路６Ａ,６Ｂと、パイロット
弁４Ａ,４Ｂに圧油を供給するパイロット油圧源７と、
旋回用方向制御弁１のセンターポートと管路６Ａ,６Ｂ
の間に接続されたチェック弁８Ａ,８Ｂと、２本の管路
６Ａ,６Ｂを絞りを介して連通または遮断する電磁比例
流量制御弁９（以下、電磁比例弁と呼ぶ）と、管路６
Ａ,６Ｂ内の油圧を測定して圧力信号Ｐ１,Ｐ２を出力す
る圧力センサ１０Ａ,１０Ｂと、旋回速度に比例する旋
回体６２の回転数を検出して正転時はプラス、逆転時は
マイナスの信号Ｓ１を出力する回転数センサ１１と、中
立フリー／中立ブレーキの各方式を選択するモード選択
スイッチ１３と、電磁比例弁９の弁開度（絞り面積）を
制御するコントローラ１２と、方向制御弁１へパイロッ
ト弁４Ａ,４Ｂからのパイロット圧油を速やかに供給す
るとともに、方向制御弁１からのパイロット圧油の戻り
を遅延させるスローリターン弁１４Ａ,１４Ｂとを有し
ている。

【０００９】図２に示すように、コントローラ１２は、
回転数センサ１１からの回転数信号Ｓ１を取り込み、そ
れに所定の減速比α（本実施の形態ではα＝１とする）
と油圧モータ２の１回転あたりの押しのけ量ｑを乗じ、
電磁比例弁９を通過させる流量ＱＡＢ（＝Ｓ１×α×
ｑ：以下、これを目標流量と呼ぶ）を算出する流量算出
器２１と、圧力信号Ｐ１,Ｐ２を取り込み、圧力信号Ｐ
２からＰ１を減算してその差分信号ΔＰ（＝Ｐ２−Ｐ
１）を算出する差分器２２と、差分信号ΔＰの符号を判
定する符号判別器２３と、予め与えられた目標流量ＱＡ
Ｂと制御信号Ａ'との対応テーブルを用い、目標流量Ｑ
ＡＢを制御信号Ａ'に変換する変換テーブル２４Ａ,２４
Ｂと、モード切換スイッチ１３からの信号を判定し、中
立フリーモードが選択されているときは電磁比例弁９の
ソレノイドに制御信号Ａ'をそのまま出力し、中立ブレ
ーキモードが選択されているときは制御信号Ａ'＝０を
出力するモード判別器２５とを有している。電磁比例弁
９の弁特性は、コントローラ１２からの制御信号Ａ'の
増加に伴い弁開度が大きくなるように設定され、制御信
号Ａ'＝０では弁は閉じられる。また、変換テーブル２
４Ａの目標流量ＱＡＢ≦０の領域、および変換テーブル
２４Ｂの目標流量ＱＡＢ≧０の領域では、制御信号Ａ'
＝０となるようなリミッタ処理が施される。

【００１０】ここで、中立フリー／中立ブレーキの各モ
ードについて説明する。中立フリーモードとは、操作レ
バー５を中立位置に戻しても油圧モータ２に油圧ブレー
キ力を作用させないようなモードをいい、このモードに
おいては減速操作に拘わらず旋回体６２は慣性力で回転
する。中立フリーモードは、例えば吊り荷の揺れを少な
くする場合に適している。また、中立ブレーキモードと
は、操作レバー５を中立位置に戻すと油圧モータ２に油
圧ブレーキ力を作用させるモードをいい、このモードに
おいては減速操作に伴い旋回体６２の回転が停止する。
中立ブレーキモードは、例えば旋回体の微小な位置決め
を行う場合に適している。

【００１１】次に、中立フリーモードにおける動作の一
例である図４を用いて第１の実施の形態に係わる旋回制
御装置の動作について説明する。図４（ａ）は中立位置
からの操作レバー５の入力状態を示し、図４（ｂ）,
（ｃ）,（ｄ）はその入力状態に対応して作用する方向
制御弁１のパイロットポートへのパイロット圧,油圧モ
ータ２の前後差圧,旋回体の旋回速度をそれぞれ示す。
なお、以下の説明では管路６Ａからの圧油によって油圧
モータ２が回転する方向を正転方向、管路６Ｂからの圧
油によって油圧モータ２が回転する方向を逆転方向と定
義する。また、電磁比例弁９の切換動作には、一定の遅
れが生じることを前提とする。ただし、この遅れによる
悪影響は後述するように排除される。

【００１２】（１）中立フリーモードモード切換スイッチ１３により中立フリーモードを選択
し、時間ｔ0において操作レバー５を中立位置から正転
側（図１のＡ側）へ起動操作すると、その操作量に応じ
てパイロット弁４Ａが駆動され、パイロット油圧源７か
らの圧油（パイロット圧）はパイロット弁４Ａで減圧さ
れて、管路１５Ａおよびスローリターン弁１４Ａを介し
て方向制御弁１のパイロットポートに供給される。する
と、方向制御弁１は位置（イ）側に切り換えられ、油圧
ポンプ３からの圧油は方向制御弁１および管路６Ａを介
して油圧モータ３へ供給され、これによって、油圧モー
タ２は正転方向へ回転される。

【００１３】このとき、回転数センサ１１から出力され
る信号Ｓ１はプラス（＞０）であるため目標流量ＱＡＢ
＞０となり、また、圧力センサ１０Ａ,１０Ｂから出力
される信号Ｐ１,Ｐ２はＰ１＞Ｐ２であるため差圧信号
ΔＰ＜０となる。その結果、変換テーブル２４Ｂにおい
て制御信号Ａ'＝０にリミッタ処理され、その制御信号
Ａ'＝０が電磁比例弁９にそのまま出力される。

【００１４】また、操作レバー５を中立位置から逆転側
へ操作すると、その操作量に応じてパイロット弁４Ｂが
駆動され、パイロット油圧源７からの圧油（パイロット
圧）はパイロット弁４Ｂで減圧されてスローリターン弁
１４Ｂを介して方向制御弁１のパイロットポートに供給
され、これによって、方向切換弁１は位置（ロ）側に切
り換えられて油圧モータ２は逆転方向へ回転される。こ
のとき、回転数センサ１１から出力される信号Ｓ１はマ
イナス（＜０）であるため目標流量ＱＡＢ＜０となり、
また、圧力センサ１０Ａ,１０Ｂから出力される信号Ｐ
１,Ｐ２はＰ１＜Ｐ２であるため差圧信号ΔＰ＞０とな
る。その結果、変換テーブル２４Ａにおいて制御信号
Ａ'＝０にリミッタ処理され、その制御信号Ａ'＝０が電
磁比例弁９に出力される。

【００１５】このように起動時においては電磁比例弁９
のソレノイドに制御信号Ａ'＝０が出力され、これによ
って、電磁比例弁９は閉じられて管路６Ａ,６Ｂ間の連
通が阻止され、旋回体６２は操作レバー５の操作量に応
じた速度で駆動される。なお、操作レバー５を正転側ま
たは逆転側の所定位置に保持した時、および操作レバー
５を加速操作した時も同様に、電磁比例弁９に制御信号
Ａ'＝０が出力される。

【００１６】一方、時間ｔ1において正転側へ操作され
た操作レバー５を中立位置に戻し操作すると、パイロッ
ト弁４Ａは中立位置に戻され、方向切換弁１のパイロッ
トポートに作用するパイロット圧はスローリターン弁１
４Ａ、管路１５Ａおよびパイロット弁４Ａを介してタン
クに回収される。これによって、方向切換弁１に作用す
るパイロット圧は徐々に減少し、油圧モータ２の前後差
圧（Ｐ２−Ｐ１）は増加（絶対値では減少）する。この
とき、回転数センサ１１から出力される信号はプラスで
あるため目標流量ＱＡＢ＞０である。やがて、時間ｔ2
でＰ２＞Ｐ１となり差分信号ΔＰ＞となると、コントロ
ーラ１２の変換テーブル２４Ａで制御信号Ａ'＞０が演
算され、その制御信号Ａ'が電磁比例弁９に出力され
る。これによって、電磁比例弁９は所定量開放され、目
標流量ＱＡＢに相当する流量が電磁比例弁９を介して管
路６Ｂから管路６Ａへと流れ、管路６Ｂ内の油圧力が減
少する。

【００１７】ここで、図４（ｂ）の点線ｂ''に示すよう
に、方向切換弁１が操作レバー５の戻し操作に追従して
切り換えられるとしたら、電磁比例弁９の開放動作の応
答遅れにより油圧モータ２の前後差圧ΔＰは図４（ｃ）
のｃ''のように急激に立ち上がり、旋回体６２の減速動
作に図４（ｄ）のｄ''のように急減速によるショックが
生じる。しかしながら、本実施の形態では、図４（ｂ）
の実線ｂ'に示すように、方向切換弁１は操作レバー５
の戻し操作から遅れて徐々に切り換えられるため、油圧
モータ２の前後差圧ΔＰが図４（ｃ）のｃ'のようにな
り、旋回体６２は図４（ｄ）のｄ'のようにショックの
ない良好な旋回フリーの状態を得ることができる。この
場合、方向切換弁１の切換速度の遅れは、スローリター
ン弁１４Ａ,１４Ｂの絞り開度などによって左右され
る。本実施の形態では、方向切換弁１の遅れが電磁比例
弁９の応答遅れよりも大きくなるように、すなわち、操
作レバー５を中立に戻したとき、電磁比例弁９に制御信
号が入力されてから切り換えはじめるまでの遅れ時間内
に方向切換弁１が中立位置とならないように、スローリ
ターン弁１４Ａ,１４Ｂの絞り開度を決定する。

【００１８】（２）中立ブレーキモードモード切換スイッチ１３により中立ブレーキモードを選
択すると、前述したモード判別器２５によって電磁比例
弁９のソレノイドに制御信号Ａ'＝０が出力され、電磁
比例弁９は閉じられて管路６Ａ,６Ｂ間の連通は阻止さ
れる。ここで操作レバー５を正転側へ起動操作すると、
前述したのと同様、方向制御弁１は位置（イ）側に切り
換えられて油圧モータ３が正転方向へ回転され。これに
よって、油圧モータ２は正転方向へ回転され、旋回体６
２は操作レバー５の操作量に応じた速度で駆動される。

【００１９】操作レバー５を中立側へ操作すると、前述
したのと同様、方向切換弁１に作用するパイロット圧が
減少し、方向制御弁１は中立側へ駆動される。これによ
って、方向制御弁１による絞り（メータアウト絞り）が
閉じられ、管路６Ｂ内の圧力は増加してブレーキ圧が生
じ、旋回体６２の回転は減速される。操作レバー５を完
全に中立位置に戻すと、管路６Ａ,６Ｂは油圧ポンプ３
およびタンクからブロックされ、旋回体６２の回転は速
やかに停止される。なお、この状態では旋回体６２に何
らかの外力が作用しても旋回体６２は回転されない。以
上の動作は、旋回体６２を逆転方向へ駆動した場合も同
様である。

【００２０】このように第１の実施の形態によると、油
圧モータ２の出入口ポートを連通および遮断する電磁比
例弁９を設けるとともに、パイロット弁４Ａ,４Ｂと方
向切換弁１のパイロットポートの間にスローリターン弁
１４Ａ,１４Ｂを設け、操作レバー５が急速に中立位置
へ操作された場合、方向切換弁１の切り換え速度を遅ら
せるようにしたので、方向切換弁１の切換に対して電磁
比例弁９の応答性の遅れが低減され、減速時のショック
が緩和される。また、この場合、電磁比例弁９が十分に
開いてから方向切換弁１が中立位置へ復帰するようにし
たので、減速時のショックが十分に緩和され、良好な中
立フリーの状態を得ることができる。

【００２１】また、旋回体６２の回転数と油圧モータ２
の前後差圧、および中立ブレーキ／中立フリーの各モー
ドに基づいて電磁比例弁９の弁開度を制御するようにし
たので、操作レバー５の操作位置に拘わらず常に最適な
中立フリー／中立ブレーキの各状態を実現することがで
きる。さらに、コントローラ１２では目標流量ＱＡＢを
演算し、その目標流量ＱＡＢに応じた制御信号Ａ'を出
力するようにしたので、制御アルゴリズムが容易とな
る。さらにまた、中立フリーモードにおいて、電磁比例
弁９を通過する流量、すなわち油圧モータ２に供給され
る流量を直接制御するようにしたので、例えばリリーフ
弁の圧力制御によって油圧モータへ供給される流量を間
接的に制御するものに比べ、旋回体の速度制御の精度が
向上する。

【００２２】−第２の実施の形態− 図５は、本発明の第２の実施の形態に係わる旋回制御装
置の構成を示す回路図である。なお、図１、２と同一の
箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に
説明する。図５に示すように、第２の実施の形態におい
ては、パイロット油圧源７と方向切換弁１のパイロット
ポートの間に電磁比例減圧弁２７Ａ,２７Ｂが設けられ
ている。操作レバー５'は電気レバーであり、コントロ
ーラ２６では操作レバー５'からの信号に基づいて制御
信号を演算し、その制御信号を電磁比例減圧弁２７Ａ,
２７Ｂのソレノイドに出力する。これによって、電磁比
例減圧弁２７Ａ,２７Ｂの減圧度は操作レバー５'の操作
量に応じた値に制御され、パイロット油圧源７からの１
次圧はその減圧度に応じた２次圧（パイロット圧）に制
御される。

【００２３】操作レバー５'の操作量と電磁比例減圧弁
２７Ａ,２７Ｂ通過後の２次圧との関係は、図６に示す
とおりである。図６（ａ）,（ｂ）は中立フリーモード
の関係を、図６（ｃ）,（ｄ）は中立ブレーキモードの
関係をそれぞれ示す。例えば正転方向への起動時ｔ0に
は、電磁比例減圧弁２７Ａの減圧度は操作レバー５'の
操作量に追従して制御され、図６（ａ）〜（ｄ）に示す
ように、２次圧は操作レバー５'の操作量に対応して変
化する。中立フリーモードにおける減速時ｔ1には、電
磁比例減圧弁２７Ａの減圧度は操作レバー５'の操作か
ら所定の遅れを持って制御され、図６（ｂ）に示すよう
に、２次圧は徐々に減少する。この場合、電磁比例減圧
弁２７Ａの遅れは電磁比例弁９の応答遅れを考慮して決
定され、方向切換弁１が中立位置へ切り換わる前に電磁
比例弁９を開かせる。その結果、第１の実施の形態と同
様、電磁比例減圧弁９の応答性の遅れによる悪影響を解
消することができる。一方、中立ブレーキモードにおけ
る減速時ｔ1には、電磁比例減圧弁２７Ａの減圧度は操
作レバー５'の操作量に追従して制御され、図６（ｄ）
に示すように、２次圧は操作レバー５'の操作量に対応
して変化する。その結果、方向切換弁１は即座に中立位
置に切り換えられ、旋回体６２の動作を素早く停止させ
ることができる。

【００２４】なお、上記実施の形態における旋回制御装
置はクレーンに適用するようにしたが、油圧ショベルに
も同様に適用することができる。また、上記実施の形態
では、上記実施の形態では電磁比例弁９を用いて中立フ
リーモード時に管路６Ａ（６Ｂ）から管路６Ｂ（６Ａ）
へと目標流量ＱＡＢに相当する圧油を流すようにした
が、電磁比例弁９を単に電磁切換弁として構成し、目標
流量ＱＡＢを算出することなく単に管路６Ａ（６Ｂ）か
ら６Ｂ（６Ａ）への流れを許容するだけでも中立フリー
モードを実現することができる。この場合、例えば管路
１５Ａ,１５Ｂ内のパイロット圧の検出による操作レバ
ー５の減速操作の検出後に電磁切換弁に切換信号を出力
すればよい。

【００２５】さらに、上記実施の形態では、減速時に電
磁比例減圧弁９の切換により中立フリーモードと中立ブ
レーキモードをそれぞれ実現可能としたが、中立フリー
モードの専用機、つまり減速時に電磁比例弁を常に開位
置に切り換えらるものであってもよい。さらにまた、方
向切換弁１をセンターバイパス型の切換弁として用いる
場合にはそのままでも中立フリーモードが実現できる
が、その際、減速時のショックを緩和するために電磁比
例弁９を設け、その弁開度を制御するようにしてもよ
い。

【００２６】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、方向切換弁１が制御弁を、電磁比例弁９が弁装置
を、コントローラ１２が制御手段を、スローリターン弁
１４Ａ,１４Ｂあるいはコントローラ２６と電磁比例減
圧弁２７Ａ,２７Ｂが遅延手段を、モード選択スイッチ
１３がモード選択手段をそれぞれ構成する。

【００２７】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、操作レバーによる減速の旋回指令が入力された際
に変化する物理量に基づいて弁装置を駆動し、旋回用油
圧モータの出入口ポートにそれぞれ接続する２本の管路
を連通するとともに、操作レバーによる減速の旋回指令
を遅れ側に補正して制御弁の駆動を遅延させるようにし
たので、制御弁の駆動に対する弁装置の応答遅れが低減
され、ショックの少ない良好な中立フリーの状態を得る
ことができる。

【００２８】また、とくに請求項２の発明によれば、弁
装置の有する応答性の遅れに基づいて旋回指令を補正す
るようにしたので、制御弁が中立位置に切り換わる前に
弁装置を開かせることができ、弁装置の応答遅れによる
悪影響を解消することができる。さらに、請求項３の発
明によれば、減速時以外には操作レバーからの旋回指令
をそのまま出力するようにしたので、起動時には速やか
に駆動トルクを発生させることができる。さらにまた、
請求項４の発明によれば、中立フリーモードと中立ブレ
ーキモードとを一台の機械で実現し、中立ブレーキモー
ド時に弁装置を閉じるようにしたので、中立ブレーキモ
ードにおいて大きな油圧ブレーキ力を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る旋回制御装置
の油圧回路図。

【図２】本発明の第１の実施の形態に係わる旋回制御装
置の制御部の詳細な構成を示す図。

【図３】本発明が適用されるクレーンの全体構成図。

【図４】本発明の第１の実施の形態に係わる旋回制御装
置において、中立フリーモード時の操作レバーの入力と
方向制御弁指令圧、モータ前後差圧、旋回速度との対応
関係の一例を示す図。

【図５】第２の実施の形態に係わる旋回制御装置の油圧
回路図。

【図６】本発明の第２の実施の形態に係わる旋回制御装
置において、中立フリー／中立ブレーキ各モードにおけ
る操作レバーの入力と方向制御弁指令圧との対応関係の
一例を示す図。

【符号の説明】

１方向切換弁２旋回用油圧モータ３油圧ポンプ５,５' 操作レバー６Ａ,６Ｂ管路９電磁比例減圧弁１２コントローラ１３モード選択スイッチ１４Ａ,１４Ｂスローリターン弁２６コントローラ２７Ａ,２７Ｂ電磁比例減圧
弁

フロントページの続き (72)発明者成沢順市茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者伊達謙一郎茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者石田和久茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (72)発明者船渡孝次茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内Ｆターム(参考） 3F205 AA05 BA01 EA07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧ポンプと、該油圧ポンプから吐出される圧油により駆動する旋回用
油圧モータと、前記旋回用油圧モータの旋回指令を入力する操作レバー
と、前記旋回指令に基づいて駆動され、前記油圧ポンプから
前記旋回用油圧モータに供給される圧油の流れを制御す
る制御弁とを備えた旋回制御装置において、前記旋回用油圧モータの出入口ポートにそれぞれ接続す
る２本の管路を連通および遮断する弁装置と、前記操作レバーによる減速の旋回指令が入力された際に
変化する物理量に基づいて前記２本の管路を連通するよ
うに前記弁装置の駆動を制御する制御手段と、前記操作レバーによる減速の旋回指令を遅れ側に補正し
て出力し、前記制御弁の駆動を遅延させる遅延手段とを
備えることを特徴とする旋回制御装置。
【請求項２】前記遅延手段は、前記弁装置の有する応
答性の遅れに基づいて前記旋回指令を補正することを特
徴とする請求項１に記載の旋回制御装置。
【請求項３】前記遅延手段は、前記操作レバーにより
減速以外の旋回指令が入力されると、その旋回指令をそ
のまま出力することを特徴とする請求項１または２に記
載の旋回制御装置。
【請求項４】中立フリーモードと中立ブレーキモード
とを選択するモード選択手段を備え、前記制御手段は、前記中立ブレーキモードが選択される
と前記操作レバーの操作にかかわらず前記２本の管路を
遮断するように前記弁装置の駆動を制御することを特徴
とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の旋回制御装
置。