JPH1030604A - 油圧モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 油圧モータの起動時や停止時に衝撃等が発生
するのを防止し、例えば上部旋回体の旋回動作等を円滑
化できるようにする。 【解決手段】 油圧モータ１１と方向切換弁１５との間
に位置して主管路１４Ａ，１４Ｂ間にバイパス管路３１
を接続し、バイパス管路３１の途中には電磁比例ソレノ
イド弁３２を設ける。そして、このソレノイド弁３２に
より主管路１４Ａ，１４Ｂ間をバイパス管路３１を介し
て連通、遮断させると共に、油圧モータ１１のモータ回
転数Ｎを速度センサ３５で検出する。さらに、油圧モー
タ１１の起動時と減速停止時とを位置検出器３４からの
信号で判別し、油圧モータ１１の起動時または停止時に
モータ回転数Ｎに応じてソレノイド弁３２の弁開度を可
変に制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の建設機械に好適に用いられる油圧モータ制御装置
に関し、特に、旋回用油圧モータの起動時や停止時に衝
撃が発生するのを緩和できるようにした油圧モータ制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４および図５に従来技術の油圧モータ
制御装置として、油圧ショベルの旋回用油圧回路を例に
挙げて示す。

【０００３】図において、１は油圧ショベルの基台とな
る下部走行体、２は該下部走行体１上に旋回可能に搭載
された上部旋回体を示し、該上部旋回体２は骨組み構造
をなす旋回フレーム３を備え、該旋回フレーム３上には
運転室４、機械室５およびカウンタウエイト６等が設け
られている。

【０００４】ここで、上部旋回体２には旋回フレーム３
の中央部付近に後述の図５に示す旋回用の油圧モータ１
１が旋回用減速機（図示せず）等と共に配設され、上部
旋回体２は下部走行体１上で油圧モータ１１により旋回
駆動される構成となっている。また、上部旋回体２には
旋回フレーム３の前部側に作業装置７が俯仰動可能に設
けられ、該作業装置７はブーム８、アーム９およびバケ
ット１０等によって構成されている。

【０００５】１１は上部旋回体２の旋回フレーム３上に
配設される旋回用の油圧モータを示し、該油圧モータ１
１は斜板型または斜軸型の油圧モータ等によって構成さ
れ、その出力軸１１Ａにより上部旋回体２全体を前記減
速機等を介して旋回駆動するものである。また、該油圧
モータ１１にはネガティブ式のブレーキ装置（図示せ
ず）が付設され、このブレーキ装置は上部旋回体２の旋
回停止時に制動力を付与し、例えば坂道の途中等で上部
旋回体２が下部走行体１に対して不用意に旋回（回転）
してしまうのを規制する構成となっている。

【０００６】１２はタンク１３と共に油圧源を構成する
油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ１２は上部旋回体２の
機械室５内に原動機（図示せず）と共に設けられ、この
原動機で回転駆動されることによりタンク１３内の作動
油を後述する主管路１４Ａ，１４Ｂのいずれかに吐出さ
せるものである。

【０００７】１４Ａ，１４Ｂは油圧モータ１１を油圧ポ
ンプ１２、タンク１３に接続する一対の主管路、１５は
該主管路１４Ａ，１４Ｂの途中に配設された方向切換弁
を示し、該方向切換弁１５はオペレータが操作レバー１
５Ａを手動で傾転操作することにより中立位置（イ）か
ら切換位置（ロ），（ハ）に切換えられ、この切換位置
（ロ），（ハ）で油圧ポンプ１２から油圧モータ１１に
給排する圧油の方向を切換えると共に、圧油の流量を制
御する構成となっている。

【０００８】１６はタンク管路を示し、該タンク管路１
６は油圧モータ１１と方向切換弁１５との間の位置で主
管路１４Ａ，１４Ｂを分岐管路１７Ａ，１７Ｂ、１８
Ａ，１８Ｂを介してタンク１３に接続するものである。

【０００９】１９Ａ，１９Ｂは分岐管路１７Ａ，１７Ｂ
の途中にそれぞれ配設されたメイクアップ用のチェック
弁を示し、該チェック弁１９Ａ，１９Ｂはタンク１３か
ら主管路１４Ａ，１４Ｂ側に向けて作動油（油液）が流
通するのを許すことにより、主管路１４Ａ，１４Ｂ内が
負圧状態になるのを防止するものである。

【００１０】２０Ａ，２０Ｂは一対の圧力制御弁として
のオーバロードリリーフ弁で、該オーバロードリリーフ
弁２０Ａ，２０Ｂは油圧モータ１１と方向切換弁１５と
の間に位置して分岐管路１８Ａ，１８Ｂの途中にそれぞ
れ設けられ、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂにより予めリ
リーフ設定圧が一定の圧力値に決められている。そし
て、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂは油圧モー
タ１１の慣性回転時等に主管路１４Ａまたは１４Ｂ内
に、例えばリリーフ設定圧以上の圧力（過剰圧）が発生
すると、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂの弁体
（図示せず）が開弁することにより、この圧力（過剰
圧）をタンク管路１６側へとリリーフさせるものであ
る。

【００１１】さらに、２２は油圧ポンプ１２の吐出側と
タンク１３との間に配設されたメインのリリーフ弁を示
し、該リリーフ弁２２は油圧ポンプ１２の最高吐出圧を
設定し、これ以上の過剰圧をタンク１３側にリリーフさ
せるものである。

【００１２】このように構成される油圧ショベルの旋回
用油圧回路では、まず方向切換弁１５が中立位置（イ）
にあるときには、油圧モータ１１に付設した前記ブレー
キ装置が制動ばね等によって油圧モータ１１の出力軸１
１Ａ側に制動を与え、上部旋回体２が不用意に動いてし
まうのを防止している。

【００１３】次に、上部旋回体２を一方向に旋回させる
ためにオペレータが方向切換弁１５を中立位置（イ）か
ら、例えば切換位置（ロ）に切換えると、油圧ポンプ１
２からの圧油がモータ駆動圧となって主管路１４Ａ側に
供給され、前記ブレーキ装置による制動が解除されて油
圧モータ１１が回転駆動されるようになり、上部旋回体
２は前記減速機を介して油圧モータ１１により一方向に
旋回し始める。そして、油圧モータ１１からの戻り油は
主管路１４Ｂを介してタンク１３側に排出される。

【００１４】次に、油圧モータ１１の回転を停止させる
ために、方向切換弁１５を再び中立位置（イ）に戻す
と、油圧ポンプ１２から主管路１４Ａ側への圧油の供給
が断たれ、主管路１４Ｂは方向切換弁１５によりタンク
１３に対して遮断される。そして、このときに上部旋回
体２からの慣性負荷等で油圧モータ１１が慣性回転する
ようになると、該油圧モータ１１はポンプ作用を行な
い、主管路１４Ａ側から吸込んだ圧油を主管路１４Ｂ側
に吐出することにより主管路１４Ｂ側を高圧とし、これ
を油圧モータ１１のブレーキ圧として該油圧モータ１１
に油圧ブレーキをかける。

【００１５】そして、オーバロードリリーフ弁２０Ｂ
は、主管路１４Ｂ側のブレーキ圧（圧力）が圧力設定ば
ね２１Ｂによるリリーフ設定圧まで上昇すると、オーバ
ロードリリーフ弁２０Ｂの弁体が開弁し、このときの過
剰圧をタンク管路１６側に排出することにより、慣性エ
ネルギーを熱エネルギーに変換させて油圧モータ１１を
徐々に減速しつつ停止させる。

【００１６】また、油圧ショベルの上部旋回体２を他方
向に旋回すべく方向切換弁１５を切換位置（ハ）に切換
えたときには、油圧ポンプ１２からの圧油がモータ駆動
圧となって主管路１４Ｂ側に供給され、油圧モータ１１
からの戻り油は主管路１４Ａを介してタンク１３側に排
出される。そして、油圧モータ１１の回転を停止させる
ため、方向切換弁１５を中立位置（イ）に戻したとき
に、油圧モータ１１が慣性回転するようになると、主管
路１４Ａ側が高圧となってオーバロードリリーフ弁２０
Ａの弁体が開弁し、このときの過剰圧をタンク管路１６
側に排出することにより、油圧モータ１１を徐々に停止
させる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂの
リリーフ設定圧を、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂにより
一定の圧力値に設定（固定）しているに過ぎないから、
上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）が小さい
状態のときには油圧モータ１１の減速停止時または起動
時に衝撃等が発生し易くなり、逆に慣性負荷が大きくな
ったときには油圧モータの停止または起動が遅れ易くな
るという問題がある。

【００１８】即ち、油圧ショベルの上部旋回体２は旋回
フレーム３の前部側に図４に示す如く作業装置７を備え
る構成であるから、該作業装置７のバケット１０内に掘
削土砂等を積込んでいるときと、積込んでいないときと
では、上部旋回体２を油圧モータ１１で旋回駆動（停
止）するときの慣性負荷（慣性モーメント）が大きく変
わってしまう。

【００１９】さらに、作業装置７のブーム８を上向きに
仰動させ、アーム９をブーム８側に小さく折り畳むよう
にした場合と、ブーム８を下向きに俯動させ、図４に示
す如くアーム９を前方に大きく延ばすようにした場合と
でも、上部旋回体２を油圧モータ１１で旋回駆動（停
止）するときの慣性負荷（慣性モーメント）が大きく変
わってしまう。

【００２０】このため、油圧モータ１１に供給すべきモ
ータ駆動圧（停止時のブレーキ圧）は、土砂等の積込み
具合や作業装置７の姿勢（ブーム８の俯仰動等）によっ
て大きく変化することになる。

【００２１】しかし、従来技術では、オーバロードリリ
ーフ弁２０Ａ，２０Ｂのリリーフ設定圧が圧力設定ばね
２１Ａ，２１Ｂにより一定の圧力値に固定されているか
ら、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂのばね荷重を高めに設
定しリリーフ設定圧を、例えば２００ｋｇ／ｃｍ² を越
える高い圧力値とした場合は、前記方向切換弁１５を中
立位置（イ）に戻して回転（旋回）中の油圧モータ１１
を停止させるときに、該油圧モータ１１の慣性回転によ
り主管路１４Ｂ（１４Ａ）内に発生するブレーキ圧によ
って、該油圧モータ１１に生じるブレーキ力が大きく、
上部旋回体２に減速に伴う衝撃が発生し易くなり、この
傾向は特に慣性負荷が小さいときほど顕著になるという
問題がある。

【００２２】また、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂのばね
荷重を低めに設定しリリーフ設定圧を、例えば１００ｋ
ｇ／ｃｍ² 程度の低い圧力値まで下げるようにすると、
前記方向切換弁１５を中立位置（イ）に戻して油圧モー
タ１１が停止するまで慣性回転するときに、油圧モータ
１１の主管路１４Ｂ（１４Ａ）内に発生するブレーキ圧
がこのリリーフ設定圧（１００ｋｇ／ｃｍ² 程度）を越
えた時点で、オーバロードリリーフ弁２０Ｂ（２０Ａ）
は開弁するため、油圧モータ１１に発生するブレーキ力
が小さく、特に慣性負荷が大きくなった状態では、この
ときの負荷をオーバロードリリーフ弁２０Ｂ（２０Ａ）
で十分には吸収しきれずに、上部旋回体２の停止時期が
遅れてしまうという問題がある。

【００２３】一方、方向切換弁１５を中立位置（イ）か
ら切換位置（ロ）または（ハ）に切換えて油圧モータ１
１を起動する場合でも、オーバロードリリーフ弁２０
Ａ，２０Ｂのリリーフ設定圧を高めに設定すると、上部
旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）が小さい状態
のときに起動時の衝撃が大きくなり、逆にリリーフ設定
圧を低めに設定すると、上部旋回体２側の慣性負荷（慣
性モーメント）が大きい状態のときに油圧モータ１１の
加速が遅れて、上部旋回体２を早期に旋回駆動できなく
なるという問題がある。

【００２４】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は油圧モータの起動時や停止時に
衝撃等が発生するのを効果的に緩和でき、例えば旋回体
の旋回動作等を円滑化できる上に、油圧モータの起動や
停止が遅れる等の問題を確実に解消でき、信頼性を高め
ることができるようにした油圧モータ制御装置を提供す
ることを目的としている。

【００２５】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明は、油圧モータと、該油
圧モータを油圧源に接続する一対の主管路と、該各主管
路の途中に設けられ、前記油圧源から油圧モータに給排
する圧油の方向を切換える方向切換弁と、該方向切換弁
と油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中に設
けられ、閉弁時には該各主管路間を遮断し開弁時には該
各主管路間を連通させる弁手段と、前記油圧モータの回
転速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段から
の信号に基づき前記弁手段の弁開度を可変に制御する弁
制御手段とからなる構成を採用している。

【００２６】このように構成することにより、油圧モー
タの起動時や減速停止時には速度検出手段からの信号に
基づいて油圧モータの回転速度を読込みつつ、弁制御手
段により弁手段の弁開度を油圧モータの回転速度に応じ
て可変に制御でき、油圧モータの一対の主管路のうち高
圧側の主管路から低圧側の主管路に向け、弁手段の弁開
度に対応した流量の圧油を流通させることができる。そ
して、油圧モータのモータ駆動圧（ブレーキ圧）が起動
時（減速時）に急激に上昇しても、これを高圧側の主管
路から低圧側の主管路に向け弁手段を介して逃がすこと
ができ、モータ駆動圧（ブレーキ圧）の急激な上昇を抑
制できる。

【００２７】また、請求項２に記載の発明では、前記油
圧モータを、基台上で旋回体を旋回駆動する旋回用油圧
モータにより構成している。

【００２８】この結果、旋回体を油圧モータで旋回駆動
または停止するときの慣性負荷（慣性モーメント）が、
作業装置の姿勢や土砂等の積込み具合により大きく変わ
ったとしても、弁手段の弁開度を旋回用油圧モータの回
転速度に応じて可変に制御するから、油圧モータに作用
する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、起
動時や減速操作時に油圧モータの速度を滑らかに増，減
させることができる。

【００２９】さらに、請求項３に記載の発明では、前記
方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段と、該操
作検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの起動時
を判別する起動時判定手段とを備え、前記弁制御手段
は、該起動時判定手段によって油圧モータの起動時を判
別したときに前記速度検出手段からの信号に基づき前記
弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増さ
せ、その後に弁開度を漸減させて前記弁手段を閉弁させ
る構成としている。

【００３０】これにより、方向切換弁の切換操作を検出
する操作検出手段からの信号に基づき起動時判定手段で
油圧モータの起動時を判別でき、該油圧モータの起動時
には弁制御手段で弁手段の弁開度を予め決められた一定
の開度まで漸増させ、モータ駆動圧を高圧側の主管路か
ら低圧側の主管路に徐々に一定の流量分まで逃がすこと
により、モータ駆動圧が急激に上昇するのを抑えること
ができる。そして、その後にモータ駆動圧が上昇するに
応じて弁開度を漸減させつつ、前記弁手段を閉弁させる
ことにより、高圧側の主管路内でモータ駆動圧を安定さ
せて昇圧でき、油圧モータの起動を安定させることがで
きる。

【００３１】さらにまた、請求項４に記載の発明では、
前記弁制御手段は、前記油圧モータの起動時に前記弁手
段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータの回転速度が予
め決められた回転数に達すると、前記弁手段の弁開度を
漸減させる構成としている。

【００３２】この結果、油圧モータの起動時に弁手段の
弁開度を漸増させてモータ駆動圧が急激に上昇するのを
抑えることができると共に、油圧モータの回転速度が予
め決められた回転数に達すると、前記弁手段の弁開度を
漸減させつつ閉弁させることにより、油圧モータに作用
する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、高
圧側の主管路内でモータ駆動圧を滑らかに昇圧でき、油
圧モータの起動を安定させることができる。

【００３３】一方、請求項５に記載の発明では、前記方
向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段と、該操作
検出手段からの信号に基づき前記油圧モータの減速操作
時を判別する停止時判定手段とを備え、前記弁制御手段
は、該停止時判定手段によって油圧モータの減速操作時
を判別したときに前記速度検出手段からの信号に基づき
前記弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸
増させ、その後に弁開度を漸減させて前記弁手段を閉弁
させる構成としている。

【００３４】これにより、方向切換弁の切換操作を検出
する操作検出手段からの信号に基づき停止時判定手段で
油圧モータの減速操作時を判別でき、該油圧モータの減
速停止時には弁制御手段で弁手段の弁開度を一定の開度
まで漸増させ、油圧モータのブレーキ圧を高圧側から低
圧側の主管路へと徐々に一定の流量分まで逃がすことに
より、減速操作時のブレーキ圧が高圧状態に保持される
のを抑えることができる。そして、その後は弁開度を漸
減させてブレーキ圧を確保することにより、油圧モータ
の慣性回転を確実に減速できると共に、前記弁手段を閉
弁させて油圧モータが停止したときに、前記主管路内の
ブレーキ圧を確実に減少でき、油圧モータの反転動作を
抑えることができる。

【００３５】また、請求項６に記載の発明では、前記弁
制御手段は、前記油圧モータの減速操作時に該油圧モー
タの回転速度が予め決められた第１の減速回転数に達す
ると、前記弁手段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータ
の回転速度が前記第１の減速回転数よりも低い第２の減
速回転数まで減少すると、前記弁手段の弁開度を漸減さ
せる構成としている。

【００３６】この結果、油圧モータの減速操作時に該油
圧モータの回転速度が予め決められた第１の減速回転数
に達すると、弁手段の弁開度を漸増させることによって
ブレーキ圧が高圧状態に保持されるのを防止でき、油圧
モータの慣性回転を徐々に抑えることができる。そし
て、油圧モータの回転速度が第２の減速回転数に達する
と、前記弁手段の弁開度を漸減させてある程度のブレー
キ圧を確保しつつ、弁手段を閉弁させることにより、油
圧モータに作用する慣性負荷（慣性モーメント）の大小
に係りなく、油圧モータの慣性回転を確実に減速でき、
該油圧モータが停止したときに、前記主管路内のブレー
キ圧を確実に減少でき、油圧モータの反転動作を抑える
ことができる。

【００３７】さらに、請求項７に記載の発明では、前記
弁手段を、前記弁制御手段からの制御信号に応じて弁開
度が可変に制御される電磁比例ソレノイド弁によって構
成している。

【００３８】これにより、弁制御手段から出力される制
御信号の電流値に対応してソレノイド弁の弁開度を可変
に制御でき、高圧側から低圧側の主管路に向けソレノイ
ド弁の弁開度に応じた流量の圧油（モータ駆動圧または
ブレーキ圧）を一時的に逃がすことができる。

【００３９】さらにまた、請求項８に記載の発明では、
前記一対の主管路の途中には、前記油圧モータと方向切
換弁との間に位置して該各主管路内の圧力を予め決めら
れた圧力値よりも低い圧力に設定する圧力制御弁を設け
る構成としている。

【００４０】この結果、例えば油圧モータの減速停止時
にブレーキ圧が上昇しても、過剰圧を圧力制御弁でリリ
ーフでき、該圧力制御弁の設定圧（圧力値）よりもブレ
ーキ圧が増大するのを防止できる。

【００４１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って説明する。そして、図１ないし図３は本発
明の実施例を示し、本実施例では前述した図４および図
５に示す従来技術と同一構成要素に同一符号を付し、そ
の説明を省略するものとする。

【００４２】図中、３１は油圧モータ１１と方向切換弁
１５との間に位置して主管路１４Ａ，１４Ｂ間に接続さ
れたバイパス管路、３２は該バイパス管路３１の途中に
設けた弁手段としての電磁比例ソレノイド弁（以下、ソ
レノイド弁３２という）を示し、該ソレノイド弁３２は
弁ばね３３により常時は閉弁状態に付勢され、この状態
では主管路１４Ａ，１４Ｂ間がバイパス管路３１を介し
て連通するのを遮断している。そして、ソレノイド弁３
２は後述のコントローラ３６から制御信号が出力される
と、この制御信号の電流値に対応した弁開度Ｖo をもっ
て開弁し、主管路１４Ａ，１４Ｂ間をバイパス管路３１
を介して連通させるものである。

【００４３】ここで、ソレノイド弁３２は制御信号の電
流値に応じて図３に示す如く、弁開度Ｖo が最小開度
（零）と最大開度Ｖocとの間で可変に制御され、最大開
度Ｖocとなったときの流路面積は、例えば主管路１４Ａ
（１４Ｂ）の流路面積Ｖosに比較して１／３（Ｖoc＝Ｖ
os×１／３）程度となっている。この結果、ソレノイド
弁３２を最大開度Ｖocまで開弁させた状態でも、例えば
油圧モータ１１の起動時に主管路１４Ａ内を流れる圧油
（流量Ｑ）のうち、一部の圧油（例えば流量Ｑ／３の圧
油となるが、これは必ずしも流路面積に比例するもので
はない）のみが低圧側の主管路１４Ｂにバイパス管路３
１を介して流通し、残余の圧油（例えば流量２Ｑ／３）
が油圧モータ１１に供給される。

【００４４】３４は方向切換弁１５に設けられた操作検
出手段として例えば位置検出器を示し、該位置検出器３
４は、方向切換弁１５が中立位置（イ）または切換位置
（ロ），（ハ）のいずれの位置にあるかを検出し、その
検出信号をコントローラ３６に出力するものである。そ
して、コントローラ３６は位置検出器３４と共に起動時
および停止時判定手段を構成し、方向切換弁１５が中立
位置（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に切換えら
れる油圧モータ１１の起動時と、方向切換弁１５が逆に
切換位置（ロ），（ハ）から中立位置（イ）に戻される
油圧モータ１１の減速操作時とを判別するようになって
いる。

【００４５】３５は油圧モータ１１の回転速度を検出す
る速度検出手段としての速度センサを示し、該速度セン
サ３５は油圧モータ１１の出力軸１１Ａ等に近接して配
設され、出力軸１１Ａの回転速度をモータ回転数Ｎとし
て検出することによりその検出信号をコントローラ３６
に出力する構成となっている。

【００４６】３６はマイクロコンピュータ等から構成さ
れたコントローラを示し、該コントローラ３６は入力側
が位置検出器３４および速度センサ３５等に接続され、
出力側がソレノイド弁３２等に接続されている。そし
て、コントローラ３６はその記憶回路内に図２に示すプ
ログラム等を格納し、油圧モータ１１の起動時制御処理
および停止時制御処理等を行うようになっている。

【００４７】また、コントローラ３６の記憶回路はその
記憶エリア３６Ａ内に、予め決められた油圧モータ１１
の起動回転数Ｎk 、第１の減速回転数Ｎd1および第２の
減速回転数Ｎd2（Ｎd2＜Ｎk ＜Ｎd1）等を格納すると共
に、ソレノイド弁３２を制御信号の電流値に応じて開，
閉弁させるときの弁開度Ｖo の増，減比率特性（図３参
照）等を格納している。

【００４８】そして、コントローラ３６は油圧モータ１
１の起動時に、図３中の特性線３７に沿ってソレノイド
弁３２を開，閉弁させるように、弁開度Ｖo を漸増，漸
減させる。また、コントローラ３６は油圧モータ１１の
減速操作時に、図３中に一点鎖線で示す特性線３８に沿
って弁開度Ｖo を漸増，漸減させ、ソレノイド弁３２を
開，閉弁させるものである。

【００４９】なお、圧力制御弁としてのオーバロードリ
リーフ弁２０Ａ，２０Ｂは圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂ
により予めリリーフ設定圧が、例えば２６０ｋｇ／ｃｍ
² 程度の高い圧力値に設定され、油圧モータ１１に起動
遅れが発生したり、慣性回転後の停止時期が遅れたりす
るのを防止できるようにしているものとする。

【００５０】本実施例による油圧ショベルの旋回用油圧
回路は上述の如き構成を有するもので、その基本的作動
については従来技術によるものと格別差異はない。

【００５１】そこで、本実施例の特徴であるコントロー
ラ３６による油圧モータ１１の起動時制御処理および停
止時制御処理について図２を参照して説明する。

【００５２】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ１で位置検出器３４からの信号により方向切換弁１５
が中立位置（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）に切
換えられたか否かを判定し、油圧モータ１１の起動時を
判別する。そして、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定した
ときには、方向切換弁１５が中立位置（イ）から切換位
置（ロ）に切換えられ、油圧モータ１１が起動し始める
ときであるから、ステップ２に移ってソレノイド弁３２
に制御信号を出力し、制御信号の電流値を漸次増大させ
ることにより、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を図３に
示す特性線３７に沿って漸次増大させる。

【００５３】この結果、油圧ポンプ１２からの圧油がモ
ータ駆動圧となって主管路１４Ａ側に供給され、停止状
態の油圧モータ１１が回転し始めるときに摩擦抵抗等に
よってモータ駆動圧が瞬間的に上昇しても、このときの
モータ駆動圧をソレノイド弁３２の弁開度Ｖo に応じた
流量分だけ、主管路１４Ａから主管路１４Ｂ側にバイパ
ス管路３１を介して逃がすことができ、主管路１４Ａ側
から油圧モータ１１に供給するモータ駆動圧が急激に増
大するのを抑えることができる。

【００５４】また、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo が漸
増する間は、方向切換弁１５が中立位置（イ）から切換
位置（ロ）切換えられることにより、油圧ポンプ１２か
ら主管路１４Ａ内に吐出（供給）される圧油の流量Ｑ
が、少なくとも油圧モータ１１を起動するに必要な流量
まで増量されるから、このときの圧油（流量Ｑ）のうち
一部の圧油が、例えばＱ／３０〜Ｑ／３程度の流量範囲
をもって漸増しつつ、主管路１４Ａから主管路１４Ｂ側
にバイパス管路３１を介して流通し、モータ駆動圧の急
激な上昇を抑制できると共に、モータ駆動圧を安定させ
て確実に上昇させることができる。

【００５５】次に、ステップ３ではこのときのモータ駆
動圧に応じて増大する油圧モータ１１のモータ回転数Ｎ
を速度センサ３５から読込み、ステップ４に移ってモー
タ回転数Ｎが起動回転数Ｎk に達したか否かを判定す
る。そして、ステップ４で「ＮＯ」と判定する間はステ
ップ２に戻ってソレノイド弁３２を弁開度Ｖo が最大開
度Ｖocとなるまで図３に示す特性線３７に沿って漸次開
弁させる。

【００５６】また、ステップ４で「ＹＥＳ」と判定した
ときにはモータ回転数Ｎが起動回転数Ｎk に達した状態
であるから、ステップ５に移ってソレノイド弁３２の弁
開度Ｖo を最大開度Ｖocから漸次減少させ、一定時間を
もってソレノイド弁３２を閉弁させる。これにより、モ
ータ駆動圧を安定させた状態でソレノイド弁３２を閉弁
させることができ、油圧モータ１１を起動するに十分な
モータ駆動圧を主管路１４Ａ側に確保しつつ、油圧モー
タ１１のモータ回転数Ｎを起動回転数Ｎk 以上の回転
数、例えば最高回転数Ｎmax に近い回転数まで安定した
速度勾配をもって確実に増大させ、上部旋回体２を円滑
に旋回させることができる。

【００５７】次に、ステップ６では位置検出器３４から
の信号により、例えば方向切換弁１５が切換位置（ロ）
から中立位置（イ）に戻されたか否かを判定し、油圧モ
ータ１１の減速操作時を判別する。そして、ステップ６
で「ＹＥＳ」と判定したときには、方向切換弁１５が切
換位置（ロ）から中立位置（イ）に戻されて、油圧モー
タ１１が減速されつつ停止するときであるから、例えば
油圧モータ１１の慣性回転により主管路１４Ｂ側に発生
するブレーキ圧により減速状態にある油圧モータ１１の
モータ回転数Ｎをステップ７で速度センサ３５から読込
む。

【００５８】そして、ステップ８に移ってモータ回転数
Ｎが減速回転数Ｎd1まで減速されたか否かを判定し、
「ＹＥＳ」と判定したときには油圧モータ１１の慣性回
転による主管路１４Ｂ内のブレーキ圧が、オーバロード
リリーフ弁２０Ｂのリリーフ設定圧まで昇圧するか、ま
たはこれに近い圧力まで上昇することにより、モータ回
転数Ｎが減速回転数Ｎd1まで減速された状態であるか
ら、ステップ９に移ってソレノイド弁３２に制御信号を
出力し、制御信号の電流値を漸次増大させることによ
り、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を図３に一点鎖線で
示す特性線３８に沿って漸次増大させる。

【００５９】この結果、油圧モータ１１の慣性回転によ
り主管路１４Ｂ内のブレーキ圧が、オーバロードリリー
フ弁２０Ｂのリリーフ設定圧（例えば２６０ｋｇ／ｃｍ
² 程度の高い圧力値）まで上昇したり、またはこれに近
い圧力まで上昇しても、このときのブレーキ圧をソレノ
イド弁３２の弁開度Ｖo に応じた流量分だけ、主管路１
４Ｂから主管路１４Ａ側にバイパス管路３１を介して逃
がすことができ、油圧モータ１１の慣性回転により主管
路１４Ｂ側に発生したブレーキ圧が、オーバロードリリ
ーフ弁２０Ｂのリリーフ設定圧に近い圧力状態に保持さ
れるのを確実に防止できる。

【００６０】そして、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo が
漸増する間は、慣性回転する油圧モータ１１のポンプ作
用により該油圧モータ１１から主管路１４Ｂ内に吐出さ
れる圧油（流量Ｑ）のうち一部の圧油が、例えばＱ／３
０〜Ｑ／３程度の流量範囲をもって漸増しつつ、主管路
１４Ｂから主管路１４Ａ側にバイパス管路３１を介して
排出されるから、主管路１４Ｂ内のブレーキ圧を徐々に
減少させつつ、油圧モータ１１を安定させて確実に減速
することができる。

【００６１】次に、ステップ１０では減速状態にある油
圧モータ１１のモータ回転数Ｎを速度センサ３５から再
び読込み、ステップ１１に移ってモータ回転数Ｎが第２
の減速回転数Ｎd2（Ｎd2＜Ｎd1）までさらに減少したか
否かを判定する。そして、ステップ１１で「ＮＯ」と判
定する間は、ステップ９に戻ってソレノイド弁３２の弁
開度Ｖo を図３に示す特性線３８の如く漸増し続け、ソ
レノイド弁３２を最大開度Ｖocで開弁させる。

【００６２】また、ステップ１１で「ＹＥＳ」と判定し
たときにはモータ回転数Ｎが減速回回転数Ｎd2まで減少
した状態であるから、ステップ１２に移ってソレノイド
弁３２の弁開度Ｖo を最大開度Ｖocから漸次減少させ、
一定時間をもってソレノイド弁３２を閉弁させる。そし
て、該ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を漸減させること
により、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎをさらに低下
でき、上部旋回体２の旋回動作を円滑に停止できると共
に、主管路１４Ｂ側のブレーキ圧を十分に低い圧力まで
下げることができ、上部旋回体２が一端停止した後に主
管路１４Ｂ，１４Ａ間の差圧で反転動作するのを効果的
に防止できる。

【００６３】かくして、本実施例によれば、油圧モータ
１１と方向切換弁１５との間に位置して主管路１４Ａ，
１４Ｂ間にバイパス管路３１を接続して設け、該バイパ
ス管路３１の途中には電磁比例式のソレノイド弁３２を
設けることにより、主管路１４Ａ，１４Ｂ間をバイパス
管路３１を介して連通、遮断させると共に、油圧モータ
１１の起動時と減速操作時とに油圧モータ１１のモータ
回転数Ｎに応じてソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を可変
に制御する構成としたから、下記のような作用効果を得
ることができる。

【００６４】即ち、コントローラ３６から出力される制
御信号の電流値に応じて図３に示す特性線３７，３８の
如く、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を最小開度（零）
と最大開度Ｖocとの間で可変に制御し、一定の開度とな
るソレノイド弁３２の最大開度Ｖoc（流路面積）を、例
えば主管路１４Ａ（１４Ｂ）の流路面積Ｖosに比較して
１／３程度としているから、ソレノイド弁３２を最大開
度Ｖocまで開弁させた状態でも、例えば油圧モータ１１
の起動時または減速操作時に主管路１４Ａ，１４Ｂ間を
流通する圧油に絞り作用を与え、モータ駆動圧が急激に
上昇するのを防止できると共に、ブレーキ圧を安定させ
て減少させることができる。

【００６５】そして、油圧モータ１１が起動し始めると
きには、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を図３に示す特
性線３７に沿って漸次増大させるから、停止状態の油圧
モータ１１が回転し始めるときに摩擦抵抗等によってモ
ータ駆動圧が瞬間的に上昇しても、このときのモータ駆
動圧をソレノイド弁３２の弁開度Ｖo に応じた流量分だ
け、例えば主管路１４Ａから主管路１４Ｂ側にバイパス
管路３１を介して逃がすことができ、主管路１４Ａ側か
ら油圧モータ１１に供給するモータ駆動圧が急激に上昇
してサージ圧やピーク圧等が発生するのを抑え得ると共
に、方向切換弁１５を例えば切換位置（ロ）に完全に切
換えることにより油圧ポンプ１２から油圧モータ１１に
供給する圧油量（流量）の増大に応じ、モータ駆動圧を
安定させて増大できる。

【００６６】さらに、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を
最大開度Ｖocに設定した状態で油圧モータ１１のモータ
回転数Ｎが起動回転数Ｎk に達したときには、ソレノイ
ド弁３２の弁開度Ｖo を最大開度Ｖocから漸次減少さ
せ、一定時間をもってソレノイド弁３２を閉弁させるか
ら、モータ駆動圧を安定させた状態でソレノイド弁３２
を閉弁させることができ、油圧モータ１１を起動するに
十分なモータ駆動圧を主管路１４Ａ側に確保しつつ、油
圧モータ１１のモータ回転数Ｎを起動回転数Ｎk以上の
回転数、例えば最高回転数Ｎmax に近い回転数まで安定
した速度勾配をもって確実に増大させ、上部旋回体２を
円滑に旋回させることができる。

【００６７】一方、油圧モータ１１の減速操作時には、
まず、油圧モータ１１の慣性回転による主管路１４Ｂ内
のブレーキ圧が、オーバロードリリーフ弁２０Ｂのリリ
ーフ設定圧まで昇圧するか、またはこれに近い圧力まで
上昇することによりモータ回転数Ｎが第１の減速回転数
Ｎd1まで減速されたときに、ソレノイド弁３２の弁開度
Ｖo を図３に一点鎖線で示す特性線３８に沿って漸次増
大させるから、このときのブレーキ圧をソレノイド弁３
２の弁開度Ｖo に応じた流量分だけ、例えば主管路１４
Ｂから主管路１４Ａ側にバイパス管路３１を介して逃が
すことができ、油圧モータ１１の慣性回転により主管路
１４Ｂ側に発生したブレーキ圧が、オーバロードリリー
フ弁２０Ｂのリリーフ設定圧に近い圧力状態に保持され
るのを防止できると共に、主管路１４Ｂ内のブレーキ圧
を徐々に減少させつつ、油圧モータ１１を安定させて確
実に減速することができる。

【００６８】そして、この減速状態で油圧モータ１１の
モータ回転数Ｎが第２の減速回転数Ｎd2（Ｎd2＜Ｎd1）
まで減少すると、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を最大
開度Ｖocから漸次減少させつつ、一定時間をもってソレ
ノイド弁３２を閉弁させるから、該ソレノイド弁３２の
弁開度Ｖo を漸減させることにより、油圧モータ１１の
モータ回転数Ｎをさらに低下でき、上部旋回体２の旋回
動作を円滑に停止できると共に、例えば主管路１４Ｂ側
のブレーキ圧を十分に低い圧力まで下げることができ、
上部旋回体２が一旦停止した後に主管路１４Ｂ，１４Ａ
間の差圧で反転動作するのを効果的に防止できる。

【００６９】従って、本実施例によれば、油圧モータ１
１のモータ回転数Ｎに応じてソレノイド弁３２の弁開度
Ｖo を可変に制御することにより、上部旋回体２側の慣
性負荷（慣性モーメント）にかかわりなく油圧モータ１
１の起動時や減速操作時に衝撃等が発生するのを効果的
に緩和でき、上部旋回体２の旋回動作等を円滑化できる
上に、油圧モータ１１の起動や停止が遅れる等の問題を
確実に解消でき、信頼性を高めることができる。

【００７０】即ち、油圧モータ１１の起動時に該油圧モ
ータ１１に供給すべきモータ駆動圧やモータ停止時に発
生するブレーキ圧が、バケット１０への土砂等の積込み
具合や作業装置７の姿勢（ブーム８の俯仰動等）により
大きく変化しても、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎに
基づいてソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を可変に制御す
るから、上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）
の大小に係りなく、起動時や減速操作時に油圧モータ１
１のモータ回転数Ｎを安定させて増，減させ、上部旋回
体２の旋回動作を円滑に起動または停止させることがで
きる。

【００７１】さらに、上部旋回体２の旋回動作を停止さ
せるときは、油圧モータ１１のモータ回転数Ｎに基づい
てソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を漸増，漸減させるか
ら、上部旋回体２の旋回動作が実質的に停止したときに
主管路１４Ｂ，１４Ａ間に大きな差圧が発生するのを確
実に防止でき、旋回停止時に上部旋回体２が反転動作す
る等の問題も効果的に解消できる。

【００７２】なお、前記実施例では、図２に示すプログ
ラムのうち、ステップ１が起動時判定手段の具体例を示
し、ステップ２、ステップ５、ステップ９およびステッ
プ１２が弁制御手段の具体例を示し、ステップ６が停止
時判定手段の具体例を示すものである。

【００７３】また、前記実施例では、油圧モータ１１の
起動時にソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を図３中の特性
線３７に沿って可変に制御し、減速操作時には特性線３
８に沿って制御するものとして述べたが、本発明はこれ
に限らず、例えば油圧モータ１１の起動時と減速操作時
とでソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を同一の特性線３７
（または特性線３８）に沿って可変に制御する構成とし
てもよく、ソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を一定の開弁
（閉弁）時間をもって漸次増大（減少）させる構成とし
てもよい。

【００７４】さらに、油圧モータ１１の起動時や停止時
にモータ回転数Ｎを微少なサンプリング周期毎に常に監
視しつつ、このサンプリング周期毎のモータ回転数Ｎに
対応させてソレノイド弁３２の弁開度Ｖo を細かくフィ
ードバック制御することにより、モータ回転数Ｎとソレ
ノイド弁３２の弁開度Ｖo との関係を特性線３７（また
は特性線３８）の如く制御するようにしてもよい。

【００７５】一方、前記実施例では、油圧ショベルの旋
回用油圧回路を例に挙げて説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、例えば油圧クレーン等の種々
の建設機械に設ける旋回用油圧モータ制御回路に適用し
てもよい。また、例えば油圧ショベルや油圧クレーン等
の種々の建設機械に設ける走行用またはロープウインチ
用等の油圧モータ制御回路に適用してもよい。さらに、
油圧モータ１１としては斜板型または斜軸型の油圧モー
タに限らず、例えばラジアルピストン型の油圧モータ等
を用いるようにしてもよい。

【００７６】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、油圧モータの起動時や減速操作時に速度検
出手段からの信号に基づいて油圧モータの回転速度を読
込みつつ、弁制御手段により弁手段の弁開度を油圧モー
タの回転速度に応じて可変に制御する構成としたから、
油圧モータのモータ駆動圧（ブレーキ圧）が起動時（減
速操作時）に急激に上昇しても、これを高圧側の主管路
から低圧側の主管路に向け弁手段を介して逃がすことが
でき、モータ駆動圧が急激に上昇するのを防止できると
共に、ブレーキ圧を安定させて効果的に減少できる。従
って、油圧モータの起動時や停止時に大きな衝撃等が発
生するのを確実に緩和でき、例えば上部旋回体の旋回動
作等を円滑化できる上に、油圧モータの起動や停止が遅
れる等の問題を確実に解消でき、信頼性を高めることが
できる。

【００７７】また、請求項２に記載の発明では、前記油
圧モータを、基台上で旋回体を旋回駆動する旋回用油圧
モータとすることにより、旋回体を油圧モータで旋回駆
動または停止させるときの慣性負荷（慣性モーメント）
が、例えば作業装置の姿勢や土砂等の積込み具合により
大きく変わったとしても、弁手段の弁開度を旋回用油圧
モータの回転速度に応じて可変に制御するから、油圧モ
ータに作用する慣性負荷（慣性モーメント）の大小に係
りなく、起動時や減速操作時に油圧モータの速度を安定
させて増，減させることができ、旋回体を円滑に起動で
きると共に、該旋回体の旋回動作を円滑に停止させるこ
とができる。

【００７８】さらに、請求項３に記載の発明では、前記
方向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段からの信
号に基づき起動時判定手段で油圧モータの起動時を判別
したときに、弁制御手段により前記速度検出手段からの
信号に基づき前記弁手段の弁開度を予め決められた一定
の開度まで漸増させ、その後に弁開度を漸減させて前記
弁手段を閉弁させる構成としから、油圧モータの起動時
には弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸
増させ、モータ駆動圧を高圧側の主管路から低圧側の主
管路に徐々に一定の流量分まで逃がすことにより、モー
タ駆動圧が急激に上昇するのを確実に防止できると共
に、その後にモータ駆動圧が上昇するに応じて弁開度を
漸減させつつ、前記弁手段を閉弁させることにより、高
圧側の主管路内でモータ駆動圧を安定させて昇圧でき、
油圧モータの起動を安定させることができる。

【００７９】さらにまた、請求項４に記載の発明では、
前記油圧モータの起動時に弁手段の弁開度を漸増させ、
前記油圧モータの回転速度が予め決められた回転数に達
すると、前記弁手段の弁開度を漸減させる構成としてい
るから、油圧モータの起動時に弁手段の弁開度を漸増さ
せてモータ駆動圧が急激に上昇するのを抑えることがで
きると共に、油圧モータの回転速度が予め決められた回
転数に達すると、前記弁手段の弁開度を漸減させつつ閉
弁させることにより、油圧モータに作用する慣性負荷
（慣性モーメント）の大小に係りなく、高圧側の主管路
内でモータ駆動圧を安定させて昇圧でき、油圧モータの
起動を確実に安定させることができる。

【００８０】一方、請求項５に記載の発明では、前記方
向切換弁の切換操作を検出する操作検出手段からの信号
に基づき停止時判定手段によって油圧モータの減速操作
時を判別したときに、速度検出手段からの信号に基づき
弁手段の弁開度を予め決められた一定の開度まで漸増さ
せ、その後に弁開度を漸減させて前記弁手段を閉弁させ
る構成としたから、油圧モータの減速操作時には弁手段
の弁開度を一定の開度まで漸増させ、油圧モータのブレ
ーキ圧を高圧側から低圧側の主管路へと徐々に一定の流
量分まで逃がすことにより、減速操作時のブレーキ圧が
高圧状態に保持されるのを効果的に防止できると共に、
その後は弁開度を漸減させてブレーキ圧を確保すること
により、油圧モータの慣性回転を確実に減速でき、前記
弁手段を閉弁させて油圧モータが停止したときには、前
記主管路内のブレーキ圧を確実に減少でき、油圧モータ
の反転動作を効果的に抑えることができる。

【００８１】また、請求項６に記載の発明では、油圧モ
ータの減速操作時に該油圧モータの回転速度が予め決め
られた第１の減速回転数に達すると、前記弁手段の弁開
度を漸増させ、前記油圧モータの回転速度が前記第１の
減速回転数よりも低い第２の減速回転数まで減少する
と、前記弁手段の弁開度を漸減させる構成としているか
ら、油圧モータの減速操作時に該油圧モータの回転速度
が予め決められた第１の減速回転数に達すると、弁手段
の弁開度を漸増させることによってブレーキ圧が高圧状
態に保持されるのを防止でき、油圧モータの慣性回転を
徐々に抑えることができる。そして、油圧モータの回転
速度が第２の減速回転数に達すると、前記弁手段の弁開
度を漸減させてある程度のブレーキ圧を確保しつつ、弁
手段を閉弁させることにより、油圧モータに作用する慣
性負荷（慣性モーメント）の大小に係りなく、油圧モー
タの慣性回転を確実に減速でき、該油圧モータが停止し
たときに、前記主管路内のブレーキ圧を確実に減少で
き、油圧モータの反転動作を効果的に抑えることができ
る。

【００８２】さらに、請求項７に記載の発明では、弁制
御手段からの制御信号に応じて弁開度が可変に制御され
る電磁比例ソレノイド弁によって弁手段を構成すること
により、弁制御手段から出力される制御信号の電流値に
対応してソレノイド弁の弁開度を可変に制御でき、高圧
側から低圧側の主管路に向けソレノイド弁の弁開度に応
じた流量の圧油（モータ駆動圧またはブレーキ圧）を一
時的に逃がしつつ、モータ駆動圧やブレーキ圧を安定し
て制御できる。

【００８３】さらにまた、請求項８に記載の発明では、
前記一対の主管路の途中には、前記油圧モータと方向切
換弁との間に位置して該各主管路内の圧力を予め決めら
れた圧力値よりも低い圧力に設定する圧力制御弁を設け
る構成としたから、例えば油圧モータの減速操作時にブ
レーキ圧が上昇しても、過剰圧を圧力制御弁でリリーフ
でき、該圧力制御弁の設定圧（圧力値）よりもブレーキ
圧が増大するのを防止できると共に、前記弁手段と圧力
制御弁とにより油圧モータを安定させて減速停止でき、
例えば上部旋回体の旋回動作を円滑に停止させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による油圧モータ制御装置が適
用された油圧ショベルの旋回用油圧回路図である。

【図２】コントローラによる油圧モータの起動時制御処
理および停止時制御処理を示す流れ図である。

【図３】モータ回転数とソレノイド弁の弁開度との関係
を示す特性線図である。

【図４】従来技術による油圧モータ制御装置が設けられ
た油圧ショベルの全体斜視図である。

【図５】従来技術による油圧モータ制御装置が適用され
た油圧ショベルの旋回用油圧回路図である。

【符号の説明】

１ 下部走行体（基台） ２ 上部旋回体（旋回体） ７ 作業装置 １１ 油圧モータ １２ 油圧ポンプ（油圧源） １３ タンク １４Ａ，１４Ｂ 主管路 １５ 方向切換弁 ２０Ａ，２０Ｂ オーバロードリリーフ弁（圧力制御
弁） ３１ バイパス管路 ３２ 電磁比例ソレノイド弁（弁手段） ３３ 弁ばね ３４ 位置検出器（操作検出手段） ３５ 速度センサ（速度検出手段） ３６ コントローラ ３６Ａ 記憶エリア

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧モータと、該油圧モータを油圧源に
   接続する一対の主管路と、該各主管路の途中に設けら
   れ、前記油圧源から油圧モータに給排する圧油の方向を
   切換える方向切換弁と、該方向切換弁と油圧モータとの
   間に位置して前記各主管路の途中に設けられ、閉弁時に
   は該各主管路間を遮断し開弁時には該各主管路間を連通
   させる弁手段と、前記油圧モータの回転速度を検出する
   速度検出手段と、該速度検出手段からの信号に基づき前
   記弁手段の弁開度を可変に制御する弁制御手段とから構
   成してなる油圧モータ制御装置。
2. 【請求項２】 前記油圧モータは、基台上で旋回体を旋
   回駆動する旋回用油圧モータにより構成してなる請求項
   １に記載の油圧モータ制御装置。
3. 【請求項３】 前記方向切換弁の切換操作を検出する操
   作検出手段と、該操作検出手段からの信号に基づき前記
   油圧モータの起動時を判別する起動時判定手段とを備
   え、前記弁制御手段は、該起動時判定手段によって油圧
   モータの起動時を判別したときに前記速度検出手段から
   の信号に基づき前記弁手段の弁開度を予め決められた一
   定の開度まで漸増させ、その後に弁開度を漸減させて前
   記弁手段を閉弁させる構成としてなる請求項１または２
   に記載の油圧モータ制御装置。
4. 【請求項４】 前記弁制御手段は、前記油圧モータの起
   動時に前記弁手段の弁開度を漸増させ、前記油圧モータ
   の回転速度が予め決められた回転数に達すると、前記弁
   手段の弁開度を漸減させる構成としてなる請求項３に記
   載の油圧モータ制御装置。
5. 【請求項５】 前記方向切換弁の切換操作を検出する操
   作検出手段と、該操作検出手段からの信号に基づき前記
   油圧モータの減速操作時を判別する停止時判定手段とを
   備え、前記弁制御手段は、該停止時判定手段によって油
   圧モータの減速操作時を判別したときに前記速度検出手
   段からの信号に基づき前記弁手段の弁開度を予め決めら
   れた一定の開度まで漸増させ、その後に弁開度を漸減さ
   せて前記弁手段を閉弁させる構成としてなる請求項１ま
   たは２に記載の油圧モータ制御装置。
6. 【請求項６】 前記弁制御手段は、前記油圧モータの減
   速操作時に該油圧モータの回転速度が予め決められた第
   １の減速回転数に達すると、前記弁手段の弁開度を漸増
   させ、前記油圧モータの回転速度が前記第１の減速回転
   数よりも低い第２の減速回転数まで減少すると、前記弁
   手段の弁開度を漸減させる構成としてなる請求項５に記
   載の油圧モータ制御装置。
7. 【請求項７】 前記弁手段は、前記弁制御手段からの制
   御信号に応じて弁開度が可変に制御される電磁比例ソレ
   ノイド弁によって構成してなる請求項１，２，３，４，
   ５または６に記載の油圧モータ制御装置。
8. 【請求項８】 前記一対の主管路の途中には、前記油圧
   モータと方向切換弁との間に位置して該各主管路内の圧
   力を予め決められた圧力値よりも低い圧力に設定する圧
   力制御弁を設けてなる請求項１，２，３，４，５，６ま
   たは７に記載の油圧モータ制御装置。