JP2000296488A - 物品取出し用の吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】物品の被吸着面が一定でなかったり凹凸の段差
が急激なもの、あるいは被吸着面が平坦なものであって
も、一つの機構で確実に吸着し得る物品取出し用の吸着
装置を提供する。 【解決手段】上下に貫通する如く略中央部分に吸引口が
設けられると共に、該吸引口の上面側に吸引装置が接続
される基盤と、該基盤の下面側で吸引口の周囲全面に亘
って所定の弛みを持たせて張設された柔軟なシート状部
材と、を備えたことを特徴とする。前記シート状部材に
は、例えばシート状部材で形成される内部空間内に外気
を導入し得る通気孔が設けられ、また、シート状部材に
よる物品の吸着取出し後に、シート状部材を膨らませて
吸着前の状態に復帰させ得る送風手段が設けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被吸着面の凹凸の
段差が大きく、しかもその凹凸の大きさや配列が一定で
ない物品の吸着取出しに好適な物品取出し用の吸着装置
に係わり、例えばリンゴ、桃、梨、卵等の農産物の箱詰
め包装に用いられる農産物収容用のトレイパックを、積
み重ねられた状態から一枚づつ吸着して取出すことがで
きる物品取出し用の吸着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品を吸着して取出す装置として
は、例えば実開平３−１１５２１２号公報、特公昭５５
−４３８７６号公報及び実開昭５５−１７５０８９号公
報に開示されている。先ず、実開平３−１１５２１２号
公報に開示の物品の吸着保持体（吸着装置Ａという）
は、吸着パッドの下端開口部に、非通気性のゴムスポン
ジ等を所定幅で環状に設けたものである。

【０００３】また、特公昭５５−４３８７６号公報に開
示の重量物搬送用吸盤（吸着装置Ｂという）は、逆じょ
うご状の真空室の周囲に中空の加圧室を設け、加圧室に
空気圧または水等の流体源と連結した取入口を設けると
共に真空室を真空源に連結し、加圧室を圧入することに
よりその内圧と真空室の吸引力と相俟って、平面を持つ
重量物を吸着するようにしたものである。さらに、実開
昭５５−１７５０８９号公報に開示の吸着筺（吸着装置
Ｃという）は、吸着筺本体の下面側に取り付けられた多
孔板の下面に、通気性のスポンジ板を設けたもので、タ
イル等の平板状の物品の吸着に適するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実開平
３−１１５２１２号公報に開示の吸着装置Ａにあって
は、一般的に使用されている蛇腹式吸着盤の改良型であ
り、被吸着面の凹凸の差が比較的少ない物品や緩やかな
物品（例えば筋状、イボ状、あるいは網目状の凹凸等を
有する物品）で、かつ球状型の青果物等の物品の吸着保
持には好適であるものの、被吸着面の凹凸の差が急激で
大きな物品の場合には吸着ミスが生じ易いという問題点
があった。すなわち、凹凸の差が大きく急激な物品かあ
るいは凹凸がある部分に集中しているような物品の場
合、当該凹凸部分の段差が、環状ゴムスポンジの弾性変
形及び撓み変形範囲内で吸収できないことがあり、環状
ゴムスポンジが物品の被吸着面に確実に接触せず、吸着
ミスが生じ易くなる。

【０００５】また、特公昭５５−４３８７６号公報に開
示の吸着装置Ｂにあっては、加圧室を形成するゴム等の
弾性質の吸着壁を物品の被吸着面に吸着させる方式であ
るため、吸着壁の弾性変形及び撓み変形範囲内で、物品
の被吸着面の凹凸を吸収することは難しい。また、実開
昭５５−１７５０８９号公報に開示の吸着装置Ｃにあっ
ても、スポンジの圧縮変形によって物品を吸着する方式
であるため、スポンジの圧縮変形範囲内で、物品の被吸
着面の凹凸を吸収することが難しい。したがって、これ
らの吸着装置Ｂ、Ｃにあっても、被吸着面の凹凸の段差
が急激で大きな物品の場合には、吸着装置Ａと同様の問
題点を有していることになる。

【０００６】ところで、被吸着面の凹凸の段差が急激で
大きく変化する物品の一例として、各種農産物の包装箱
詰め時に使用される農産物収容用のトレイパックが上げ
られる。このトレイパックは、段差の大きな多数の凹部
が所定の配列で隣設して形成されているもので、凹部の
配列及びその形状、大きさは多種多様に設定されてい
る。そして、このようなトレイパックに農産物を箱詰め
する場合、一般的に、選果場（農産物の選別包装施設）
に設置されている箱詰めロボット等によって自動的に行
われるが、この自動箱詰め時に多数枚積層されたトレイ
パック群から各トレイパックを一枚づつ取上げて箱詰め
位置にセットする必要がある。

【０００７】このトレイパック群からの各トレイパック
の取上げは、取上げ時に、特定の１種類のトレイパック
を限定して、例えば前記吸着装置Ａで、トレイパックの
凹部の底部や平らな凸部に吸着パッドを接触させて吸着
取上げることは可能である。しかし、多種多様の形態の
トレイパックを取り扱う選果場においては、凹部の配列
及び形状、大きさに応じた多くの形状の吸着パッドを用
意しなければならず、吸着装置Ａでは、コスト、運営操
作性及び配置スペース等の点において実用的でない。

【０００８】また、トレイパックは、その隣設する凹部
間の仕切壁（立上がり壁）についても、その形状が外周
縁部（上端面）と同一のもの、あるいは仕切壁の上部に
凹みを有するものがある等、多種多様である。そのた
め、仕切壁がトレイパックの外周縁部と全て同一で、上
方から平らな板等を伏せた時に空気漏れが生じ難いトレ
イパックの場合は、平面を持つ物品を取上げることを目
的とした、前記吸着装置Ａや吸着装置Ｂ等で吸着できる
可能性は高い。しかし、仕切壁の高さが低かったり前記
凹みを有するようなトレイパックの場合は、平らな吸着
面に接触させるだけでは隙間ができるため、空気漏れが
生じ易く前述した吸着装置Ｂ、Ｃ等での吸着は困難であ
る。そこで、トレイパックの仕切壁の形状等に応じて、
吸着装置Ｂ、Ｃ等を選択的に使い分けることも考えられ
るが、これも実際上困難であり汎用的でない。

【０００９】つまり、前記吸着装置Ａにあっては、トレ
イパックの凹部の配列、形状等が多種多様にある場合
に、この吸着装置Ａを用いて各種形態のトレイパックを
確実に吸着取上げることは困難であり、吸着装置Ａがト
レイパックの形態毎に専用化されて吸着装置Ａ自体のコ
ストアップを招くことになる。また、吸着装置Ｂや吸着
装置Ｃにあっては、吸着壁やスポンジの圧縮変形に限度
があることから、隣設する凹部の間の仕切壁の高さが様
々あるトレイパックを安定して吸着することが難しい。
また、吸着装置Ａ〜Ｃで同一形状のトレイパックを吸着
取上げたとしても、トレイパックの厚さが比較的薄いこ
とから、吸着時にトレイパック全体の反りや曲がりが発
生し易く、吸着ミスを一層招き易いという問題点がある
のも実情である。

【００１０】本発明は、このような事情に鑑み、従来の
吸着装置のように、特定の形状と弾性力を有するもので
は、凹凸段差の急激な被吸着面を有する物品の取出しに
限度があり、むしろ柔軟なシート状部材に所定の弛ませ
を持たせて設け、この弛みを利用し吸引作用で吸引口方
向に移動させれば、シート状部材を物品の被吸着面に馴
染ませることができる点に着目してなされたものであ
る。

【００１１】そして、請求項１記載の発明の目的は、物
品の被吸着面が一定でなかったり凹凸の段差が急激なも
の、あるいは被吸着面が平坦なものであっても、一つの
機構で確実に吸着し得る物品取出し用の吸着装置を提供
することにある。また、請求項２記載の発明の目的は、
請求項１記載の発明の目的に加え、シート状部材の移動
をスムーズに行い得る物品取出し用の吸着装置を提供す
ることにあり、請求項３記載の発明の目的は、請求項１
または２記載の発明の目的に加え、シート状部材を元の
状態に容易に戻して、次の吸着動作を確実に行い得る物
品取出し用の吸着装置を提供することにある。

【００１２】また、請求項４記載の発明の目的は、物品
の被吸着面が一定でなかったり凹凸の段差が急激なも
の、あるいは被吸着面が平坦なものであっても、一つの
機構で確実に吸着し得ると共に、構成の簡素化を図り得
る物品取出し用の吸着装置を提供することにある。ま
た、請求項５記載の発明の目的は、請求項１または４記
載の発明の目的に加え、物品の被吸着面に良好に密着し
てより確実に吸着し得る物品取出し用の吸着装置を提供
することにあり、請求項６記載の発明の目的は、請求項
１ないし５記載の発明の目的に加え、被吸着面の小さな
凹凸を吸収して物品をより一層確実に吸着し得る物品取
出し用の吸着装置を提供することにある。また、請求項
７記載の発明の目的は、請求項１ないし６記載の発明の
目的に加え、シート状部材の移動をよりスムーズに行い
得る物品取出し用の吸着装置を提供することにあり、請
求項８記載の発明の目的は、請求項１ないし７記載の発
明の目的に加え、多種多様の農産物収容用トレイパック
であっても確実に吸着し得る物品取出し用の吸着装置を
提供することにある。また、請求項９記載の発明の目的
は、請求項１ないし８記載の発明の目的に加え、吸着時
の物品の反りを確実に防止し得る物品取出し用の吸着装
置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成すべ
く、本発明のうち請求項１記載の発明は、上下に貫通す
る如く略中央部分に吸引口が設けられると共に、該吸引
口の上面側に吸引装置が接続される基盤と、該基盤の下
面側で吸引口の周囲全面に亘って所定の弛みを持たせて
張設された柔軟なシート状部材と、を備えたことを特徴
とする。

【００１４】このように構成することにより、例えば基
盤を下降させてその下面に張設されたシート状部材を、
物品の被吸着面に接触させて吸引装置を作動させると、
基盤の吸引口の下面の周囲全周に亘って設けられている
シート状部材が、吸引作用で被吸着面の凹凸に沿いつつ
吸引口方向に移動する。このシート状部材の移動で、そ
の周囲全周が被吸着面の凹凸に馴染んだ状態で吸着し、
この時、シート状部材が柔軟で所定の弛みを持って張設
されていることから、被吸着面の凹凸の段差が急激に変
化する箇所があっても、その変化に容易に馴染むことが
できる。これにより、被吸着面の凹凸の形態に係わら
ず、シート状部材で物品が確実に吸着される。

【００１５】また、請求項２記載の発明は、シート状部
材が、該シート状部材で形成される内部空間内に外気を
導入し得る通気孔が設けられていることを特徴とする。
このように構成することにより、シート状部材に設けら
れた通気孔を介して、シート状部材の内部空間内の換気
を行うことができて、シート状部材の移動がスムーズと
なる。

【００１６】また、請求項３記載の発明は、シート状部
材による物品の吸着取出し後に、シート状部材を膨らま
せて吸着前の状態に復帰させ得る送風手段が設けられて
いることを特徴とする。このように構成することによ
り、シート状部材による物品の吸着取出し終了後に、吸
引作用で収縮して物品に吸着しているシート状部材の内
部空間内に、圧縮空気等が送り込まれる。この圧縮空気
等でシート状部材が膨らんで元の状態に復帰することか
ら、シート状部材による物品の繰り返し吸着取出しが容
易かつ確実に行われる。

【００１７】また、請求項４記載の発明は、上下に貫通
する如く略中央部分に吸引口が設けられると共に、該吸
引口の上面側に吸引装置が接続される基盤と、該基盤の
下面側で吸引口の周囲に異形同心状に垂設された複数の
柔軟なシート状部材と、を備えたことを特徴とする。

【００１８】このように構成することにより、例えば基
盤を下降させてその下面側に設けられているシート状部
材を、物品の被吸着面に接触させて吸引装置を作動させ
ると、基盤の吸引口の周囲に垂設されている柔軟なシー
ト状部材が、吸引作用で被吸着面の凹凸に沿いつつ吸引
口方向に移動する。このシート状部材の移動で、その周
囲全周が被吸着面の凹凸面に馴染んだ状態で吸着し、こ
の時、シート状部材が異形同心状に複数設けられている
ことから、いずれかのシート状部材が被吸着面の凹凸の
段差が急激に変化する箇所があっても、その変化に容易
に馴染む状態で吸着する。これにより、被吸着面の凹凸
の形態に係わらず、シート状部材で物品が確実に吸着さ
れる。また、シート状部材の上端部を基盤に固着するだ
けでよいことから、吸着装置の構成の簡素化が図れる。

【００１９】また、請求項５記載の発明は、シート状部
材が、物品の被吸着面に所定圧で接触した際に、吸引口
に連通する空間が形成される如く設けられていることを
特徴とする。このように構成することにより、所定の弛
みを有したシート状部材が、物品の被吸着面に接触して
吸引装置が作動すると、シート状部材が凹凸に容易に馴
染んで物品の被吸着面に良好に密着し、物品がより確実
に吸着される。

【００２０】また、請求項６記載の発明は、基盤の下面
でシート状部材との間に弾性部材が設けられていること
を特徴とする。このように構成することにより、弾性部
材自体の変形で物品の被吸着面の凹凸を吸収することも
できて、被吸着面の凹凸の急激な段差の変化等により容
易に対応し得る。

【００２１】また、請求項７記載の発明は、シート状部
材が略非通気性を有する如く形成されていることを特徴
とする。このように構成することにより、シート状部材
として、非通気性ができるだけ高い材質（略非通気性の
材質）を使用すれば、吸引作用が効果的に得られて、シ
ート状部材の移動がよりスムーズとなる。

【００２２】また、請求項８記載の発明は、物品が、所
定形状の農産物をそれぞれ収容する多数の凹部を有する
農産物収容用のトレイパックであることを特徴とする。
このように構成することにより、種類が比較的多い農産
物収容用のトレイパックであっても、その形態に係わら
ず一つの吸着装置で吸着ミスすることなく確実に吸着す
ることができて、例えば農産物の箱詰め作業の作業効率
の向上が図れる。

【００２３】また、請求項９記載の発明は、吸引口内へ
の物品の吸い込みを防止する吸込防止手段が設けられて
いることを特徴とする。このように構成することによ
り、吸引口に設けられている吸込防止手段で、物品の吸
引口内への吸い込みが防止され、例えばトレイパックの
ような薄く柔らかい物品であっても、吸着取上げ時の変
形等が確実に防止される。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を図面に基づいて詳細に説明する。図１〜図５は、本発
明に係わる物品取出し用の吸着装置の一実施例を示し、
図１が斜視図、図２がその底面図、図３が吸着装置の断
面図、図４が農産物収容用のトレイパックの断面図、図
５が吸引動作時の断面図である。

【００２５】図１〜図３において、吸着装置１は、鉄板
等からなる平板状の基盤２を有し、この基盤２の下面２
ｂには、スポンジ等からなる弾性体３を介して、柔軟な
シート状部材４が取り付けられている。このシート状部
材４は、各種の生地の繊維製品（例えばポリエスル繊
維）や、合成樹脂シート（例えばポリエチレンシート）
等の非通気性を有する薄いシートによって、比較的浅型
の略袋状に形成されている。

【００２６】そして、シート状部材４は、その内周縁部
４ａが、基盤２と弾性体３の中心位置に設けた円形の吸
引口５の開口全域に適宜の固着手段で固着されると共
に、その外周縁部４ｂが、基盤２（及び弾性体３）の外
周縁部に接着等の適宜の固着手段で固着されている。こ
れにより、シート状部材４は、基盤２の下面２ｂ側（弾
性体３の下面側）に所定の弛みを有する状態で固着さ
れ、その内部に環状の内部空間６が形成されている。ま
た、シート状部材４の基盤２との固着部で、基盤２の対
角線位置には内部空間６内の空気を換気させる通気孔７
がそれぞれ形成されている。

【００２７】前記基盤２の上面２ａ側で吸引口５部分に
は、取付板８を介して吸気管９の一端が接続され、この
吸気管９の他端は、図示しない吸引装置に接続されてい
る。この吸引装置の作動で吸引口５を介して、シート状
部材４の下面４ｃ（外面）と物品としてのトレイパック
１５の被吸着面１５ａとで形成される空間２１（図５参
照）が、後述する如く負圧になることによって、弛んだ
状態のシート状部材４がトレイパック１５の被吸着面１
５ａの形状に馴染みながら移動することになる。

【００２８】また、基盤２の上面２ａで前記内部空間６
に対応する位置にはエアー送風口１０（図１参照）が設
けられ、このエアー送風口１０には図示しない送風装置
が接続されている。このエアー送風口１０から内部空間
６内にエアーが送風されることによって、収縮状態のシ
ート状部材４が膨らむ、すなわちシート状部材４が元の
状態に復帰する。なお、このエアー送風口１０や前記通
気孔７は必ずしも必要ではなく、例えば収縮した状態の
シート状部材４の復帰を、シート状部材４自体の重みで
下方に垂れるようにして行うこともできるし、内部空間
６の換気をシート状部材４自体の材質（所定の通気性）
によって行うこともできる。

【００２９】前記取付板８の下面で吸引口５内には、図
３に示すように、吸込防止機構１１が設けられている。
この吸込防止機構１１は、取付板８に固定された支持板
１２と、この支持板１２の下端に固定された金網１３と
で形成され、金網１３の下面位置（支持板１２の高さ）
は、弾性体３の下面より若干上方に位置するように設定
されている。この吸込防止機構１１によって、板厚が薄
く変形し易いトレイパック１５の吸引口５内への吸い込
みが防止される。

【００３０】次に、この吸着装置１で物品としての農産
物収容用のトレイパック１５の吸着取出し動作について
説明する。先ず、農産物収容用のトレイパック１５は、
図１及び図４に示すように、平面視直方体形状でその被
吸着面１５ａには、多数の凹部１６が所定の配列を有す
る如く発泡樹脂等で形成されている。このトレイパック
１５の隣設する凹部１６間の仕切壁１７（立上がり壁）
には、凹部１６内に収容された農産物の取出し等を容易
にするための凹み１７ａがそれぞれ形成されると共に、
凹部１６間及び外周縁部には平坦部１８が形成されてい
る。このように形成されたトレイパック１５は、上方の
トレイパック１５の凹部１６に対応して下方に突出した
突出部１６ａを、下方のトレイパック１５の凹部１６内
に軽く嵌合することにより積層されて、図１に示すよう
に、トレイパック群１９を形成している。

【００３１】そして、このトレイパック群１９から、最
上位のトレイパック１５を吸着装置１で吸着して取上げ
る（取出す）場合、吸着装置１のシート状部材４が膨ら
み下方に弛んだ状態で、吸着装置１（吸気管９及び基盤
２）を下降させてシート状部材４の下面４ｃをトレイパ
ック１５の被吸着面１５ａに押し付ける。この時、シー
ト状部材４は下方に弛んだ状態となっているため、シー
ト状部材４がトレイパック１５の被吸着面１５ａの平坦
部１８に収縮した状態で接触すると共に、凹部１６や仕
切壁１７部分に所定圧（下降量に応じた圧力）で接触し
た状態となる。しかし、例えば被吸着面１５ａの仕切壁
１７の凹み１７ａ部分においては、被吸着面１５ａの凹
凸の段差が急激に変化するため、シート状部材４を単に
下方に押し付けただけでは、図４の二点鎖線で示すよう
に、多少の隙間２０を有する箇所も生じていることにな
る。

【００３２】このような状態で吸気管９に接続されてい
る吸引装置を作動させると、図５に示すように、吸気管
９及び吸引口５を介して、シート状部材４の下面４ｃと
トレイパック１５の被吸着面１５ａで形成される空間２
１内が負圧となり、この負圧によって柔軟なシート状部
材４が吸引口５方向に引っ張られて移動する。シート状
部材４が吸引口５方向に移動すると、シート状部材４が
柔軟であることから、トレイパック１５の被吸着面１５
ａの凹凸の段差に沿って、すなわちシート状部材４が段
差に馴染みつつ移動し、この移動によって仕切壁１７の
凹み１７ａ部分に形成されている前記隙間２０がシート
状部材４で塞がれる。

【００３３】この隙間２０が塞がれることによって空間
２１内が密閉されて状態となり、所定の吸引圧でシート
状部材４がトレイパック１５の被吸着面１５ａの平坦部
１８、凹部１６及び仕切壁１７の凹み１７ａ部分等に密
着する。そして、この状態で吸引装置１が上昇すること
によって、最上位のトレイパック１５が直下のトレイパ
ック１５から分離して取上げられる。

【００３４】なお、隙間２０が塞がれると空間２１内が
密閉状態となり、板厚の薄いトレイパック１５が吸引口
５内に吸い込まれ易くなる。しかし、この吸い込みは、
吸引口５に設けた吸込防止機構１１の金網１３によって
防止され、吸着時のトレイパック１５の反り等の変形が
なくなり、上下のトレイパック１５の分離がスムーズと
なる。また、シート状部材４の移動時に、シート状部材
４の４隅の外周縁部４ｂに設けた通気孔７から外気が導
入されるため、この外気によってもシート状部材４の移
動がよりスムーズに行われる。

【００３５】そして、この取上げられたトレイパック１
５は、後述する如く選別包装施設２５の箱詰め位置Ｓ１
（図６及び図７参照）まで移動された後に、吸引装置１
の作動を停止させることにより、シート状部材４がトレ
イパック１５の被吸着面１５ａから離れ箱詰め位置Ｓ１
にセットされる。この時、箱詰め位置Ｓ１まで移動し
た、すなわち吸引動作が完了した時点で、基盤２に設け
られているエアー送風口１０からシート状部材４の内部
空間６内にエアーを送風する。このエアーの送風によ
り、吸引で収縮状態のシート状部材４が膨らみ、吸着し
ているトレイパック１５がシート状部材４から容易に離
れると共に、シート状部材４自体の形状も吸着前の元の
状態に戻り、次のトレイパック１５の吸着動作が可能な
状態となる。

【００３６】すなわち、前記吸引装置１は、柔軟なシー
ト状部材４を下方に弛ませた状態で設け、このシート状
部材４を吸引作用によって吸引口５方向に移動させるこ
とにより、シート状部材４をトレイパック１５の被吸着
面１５ａの凹凸形状に馴染ませつつ密着させる。そのた
め、被吸着面１５ａの凹凸の段差が大きくかつ急激な形
状のトレイパック１５であっても、シート状部材４をそ
の被吸着面１５ａに確実に密着させて取上げることがで
きて、トレイパック１５の形状に係わらず、一つの吸着
装置１で各種形状のトレイパック１５の取上げが可能に
なる。

【００３７】次に、前記吸着装置１を使用した農産物の
選別包装施設の一例を図６〜図１１に基づいて説明す
る。図６において、選別包装施設２５には、２列の農産
物供給コンベア２６と、この農産物供給コンベア２６に
対応した２列の搬送コンベア２７と、１列の選別コンベ
ア２８とが連続した状態で配置されると共に、選別コン
ベア２８にはその搬送方向と直交する方向に複数列の分
岐搬送ライン２９が接続されている。

【００３８】そして、前記農産物供給コンベア２６から
搬送されてくる農産物Ｗは、作業者Ｍによって対応する
搬送コンベア２７のトレイ３０上（図７参照）に１個づ
つそれぞれ載置され、この農産物Ｗが、搬送コンベア２
７の下流側に配置された計測装置３１で計測された後に
合流部３２で合流されて、１列の選別コンベア２８の上
流側に供給される。

【００３９】前記分岐搬送ライン２９は、選別コンベア
２８に対して複数列設けられ、各列の分岐搬送ライン２
９には２列対になった貯留集積コンベア３３がそれぞれ
配置され、この各貯留集積コンベア３３上に、仕分け分
類された農産物Ｗが貯留集積される。また、分岐搬送ラ
イン２９（貯留集積コンベア３３）の上流側には、排出
装置３４がそれぞれ配置されると共に、分岐搬送ライン
の２９下流側には機械箱詰め部３５と手詰め部３６（但
し手詰め部３６は最右端の分岐搬送ライン２９）がそれ
ぞれ配置されている。

【００４０】前記機械箱詰め部３５は、図７〜図１１に
示すように、前記吸着装置１を有するトレイパック供給
装置３７と、箱詰め装置３８及び空箱供給装置３９等で
構成されている。トレパック供給装置３７は、複数列の
貯留集積コンベア３３の下流側上方に１列状態で配置さ
れた、例えば１８玉、２０玉及び２４玉の３種類のトレ
イパック１５用の載置台４０と、緩衝シート４２用の載
置台４１を有し、この各載置台４０、４１の上方に吸着
装置１が位置し得るように構成されている。

【００４１】そして、吸着装置１は、トレイパック供給
装置３７に次のようにして取り付けられている。すなわ
ち、図８〜図１０に示すように、前記吸気管９の上端に
支持杆４４が連結され、この支持杆４４の上部に軸受４
５が配置されると共に、支持杆４４上部と軸受４５には
１対の平行アーム４６ａ、４６ｂの一端が連結されてい
る。また、平行アーム４６ａの他端は、フレーム４７に
固定したモータ４８の回転軸４８ａに連結され、平行ア
ーム４６ｂの他端が支軸４９に連結されている。さら
に、モータ４８が固定されたフレーム４７にはガイド５
０が設けられ、このガイド５０がモータ５２の作動で回
転するガイド杆５１に上下動し得るように係合すると共
に、ガイド杆５１自体がモータ５３（図９参照）の回転
で水平方向に移動し得るように構成されている。

【００４２】これにより、モータ４８が回転することに
よって、一対の平行アーム４６ａ、４６ｂは、図６及び
図１０に示すように、載置台４０、４１の位置と箱詰め
位置Ｓ１との間で矢印イの如く水平面内で回動する。ま
た、モータ５２が回転することによって、フレーム４７
（すなわち一対の平行アーム４６ａ、４６ｂ）が、カイ
ド杆５１に沿って図１０の矢印ロの如く（Ｚ方向）に上
下動し、モータ５３が回転することによって、吸引装置
１が図９の矢印ハ方向（Ｙ方向）に移動する。なお、ト
レイパック供給装置３７の構成は、以上の例に限定され
ることなく、他の適宜の構成を採用することができる。

【００４３】前記箱詰め装置３８は、所定数の吸着パッ
ド５６を有する箱詰めヘッド５５を有し、この箱詰めヘ
ッド５５は、図１１に示すように、モータ５７が回転す
ることによってＹ方向に移動すると共に、モータ５８の
回転によってＺ方向に移動し、さらに図７に示すよう
に、モータ５９の回転によってＸ方向に移動可能に設け
られている。この箱詰めヘッド５５は、その吸着パッド
５６によって、貯留集積コンベア３３の下流側に接続さ
れた搬送コンベア６０の、箱詰め待機位置Ｓ２に待機し
ているトレイ３０上の農産物Ｗを吸着して取上げる。そ
して、この農産物Ｗが、Ｘ方向前方に移動することによ
って、前記トレイパック供給装置３７で取上げられ、箱
詰め位置Ｓ１にセットされているトレイパック１５の凹
部１６内に収容（箱詰め）される。なお、箱詰め位置Ｓ
１は、箱詰め作業の効率向上のために例えば２箇所設け
られている。

【００４４】前記空箱供給装置３９は、箱詰め装置３８
の反箱詰め位置Ｓ１側に設置された空箱降下装置６１
と、この空箱降下装置６１の下端に連結され空箱６５を
箱詰め位置Ｓ１下方まで搬送する空箱搬送コンベア６２
と、この箱詰め位置Ｓ１下方まで搬送された空箱６５を
箱詰め位置Ｓ１まで上昇させる空箱上昇装置６３とで構
成されている。なお、空箱降下装置６１には、例えば４
種類の空箱６５を供給する４列の配函コンベア６４（図
８参照）が接続されており、この配函コンベア６４で搬
送されてくる空箱６５が、適宜に選択されて空箱降下装
置６１に供給される。

【００４５】ここで、この選別包装施設２５における農
産物Ｗと空箱６５等の流れの概略について説明する。先
ず、計測装置３１によって計測されその等階級等が判定
（仕分け分類）された農産物Ｗは、仕分け分類に応じて
対応する排出装置３４が作動することによって、所定の
分岐搬送ライン２９の貯留集積コンベア３３上に供給さ
れ、貯留集積コンベア３３で下流側に搬送されて貯留集
積される。この貯留集積された農産物Ｗは、貯留集積コ
ンベア３３の下流側に接続された搬送コンベア６０上に
適宜に供給されて箱詰め待機位置Ｓ２で待機させられ
る。

【００４６】一方、４種類の空箱６５は、造られた状態
（上面が開けられた状態）で配函コンベア６４で搬送さ
れて、各空箱降下装置６１の位置で停止させられて待機
し、所定の空箱６５が空箱降下装置６１内に供給され
る。この空箱６５は、空箱搬送コンベア６２で搬送さ
れ、空箱上昇装置６３によって２箇所の箱詰め位置Ｓ１
にそれぞれセットされる。

【００４７】そして、所定の農産物Ｗが箱止め待機位置
Ｓ２に所定数待機され、箱詰め位置Ｓ１に空箱６５がセ
ットされたら、トレイパック供給装置３７が作動して、
前述したように、シート状部材４の吸着によって、所定
のトレイパック群１９の最上位のトレイパック１５を取
上げる。この取上げられたトレイパック１５は、平行ア
ーム４６ａ、４６ｂが回転することにより、箱詰め位置
Ｓ１にセットされている空箱６５内に挿入されてセット
される。この状態で、箱詰め装置３８が作動して、その
箱詰めヘッド５５の吸着パッド５６で、箱詰め待機位置
Ｓ２に待機しているトレイ３０上の農産物Ｗが所定数一
括吸着されて取上げられ、箱詰め位置Ｓ１まで移動させ
られる。

【００４８】箱詰め位置Ｓ１まで移動させられた農産物
Ｗは、箱詰めヘッド５５の下降により、トレイパック１
５の凹部１６内に例えば一列状態で収容され、この作業
を所定回数繰り返すことにより、所定玉数の農産物Ｗが
トレイパック１５の各凹部１６内にそれぞれ収容（箱詰
め）される。１枚目のトレイパック１５の全ての凹部１
６に農産物Ｗが箱詰めされたら、トレイパック供給装置
３７を作動させて、載置台４１上に積層載置されている
緩衝シート４２を、吸着装置１のシート状部材４で吸着
して取上げる。この緩衝シート４２の吸着取上げも、シ
ート状部材４のトレイパック１５に対する作用と同様の
作用によって取上げられ、この時、緩衝シート４２には
凹凸がほとんどないことから、より良好な吸着取上げが
可能になる。

【００４９】シート状部材４で取上げられた緩衝シート
４２は、トレイパック供給装置３７の回動により、箱詰
め位置Ｓ１の箱詰めされた空箱６５内の農産物Ｗ上に載
置される。そして、箱詰め形態が２段積みの場合は、こ
の緩衝シート４２上にさらに次のトレイパック１５が積
層されて農産物Ｗが箱詰めされ、所定段数箱詰めされた
時点で箱詰め作業が終了する。なお、緩衝シート４２を
用いない箱詰め形態の場合には、農産物Ｗが箱詰めされ
た時点で箱詰め作業が終了することになる。このように
して農産物Ｗが箱詰めされた包装箱は、製品搬送コンベ
アで下流側に搬送され、農産物Ｗが箱詰めされた包装箱
が排出された箱詰め位置Ｓ１には、空箱供給装置３９に
より次の空箱６５が供給される。

【００５０】このように上記実施例の吸着装置１によれ
ば、基盤２の吸引口５の下面２ａ外周に柔軟なシート状
部材４を弛ませた状態で取り付け、このシート状部材４
を吸引装置の作動で吸引口５方向に移動させることがで
きるため、シート状部材４をトレイパック１５の凹凸形
状に馴染ませつつ密着させることができ、仕切壁７に凹
み７ａを有する凹凸の段差が大きく急激であるトレイパ
ック１５であっても、吸着ミスすることなく確実に吸着
して取上げることができる。

【００５１】また、シート状部材４が基盤２に所定厚さ
の弾性体３を介して取り付けられているため、この弾性
体３の弾性変形により、トレイパック１５の被吸着面１
５ａの多少の凹凸を吸収することができ、シート状部材
４のトレイパック１５への吸着をよりスムーズに行うこ
とができる。さらに、吸引口５に金網１３を有する吸込
防止機構１１が設けられているため、比較的薄いトレイ
パック１５や緩衝シート４２の吸引による吸引口５内へ
の吸い込みが確実に防止され、吸着取上げ時のトレイパ
ック１５等の反りや変形が抑えられ、積層状態のトレイ
パック１５の分離及び取上げをスムーズに行うことがで
きる。

【００５２】これらのことから、この吸着装置１を選別
包装施設２５のトレイパック供給装置３７に適用するこ
とにより、積層状態のトレイパック群１９からトレイパ
ック１５を一枚づつ確実に分離して取上げて、箱詰め位
置Ｓ１にセットすることができる。その結果、吸着取上
げミスの発生頻度を従来の方式に比較して極めて小さく
することができて、農産物Ｗの箱詰め包装作業の作業効
率を大幅に高めることが可能になる。

【００５３】また、吸引装置１のシート状部材４を、ト
レイパック１５の被吸着面１５ａの凹凸形状に係わらず
密着することができるため、１台（１種類の）の吸着装
置１で各種形態のトレイパック１５や緩衝シート４２を
吸着して取上げることができ、各トレイパック１５に応
じて吸着装置１を一々用意する必要がなくなり、トレイ
パック供給装置３７自体の構成を簡素化することができ
ると共に、安価なトレイパック供給装置３７を得ること
ができる。さらに、柔軟なシート状部材４で隙間２０を
できるだけ塞いだ状態で、吸引装置を作動させることが
できるため、吸引装置自体の吸引容量を過大なものとす
る必要がなくなり、必要最小限の容量で実現できて、よ
り安価な吸着装置１（トレイパック供給装置３７）が得
られる。

【００５４】図１２及び図１３は、本発明に係わる吸着
装置の他の実施例を示し、図１２が図３と同様の断面
図、図１３がその底面図である。なお、上記実施例と同
一部位には同一符号を付して説明する。この実施例の吸
着装置１の特徴は、シート状部材を袋状に形成すること
なく、基盤２の下面２ｂ側に異形同心多層状に垂らして
設けた点にある。すなわち、基盤２の下面２ｂに弾性体
３を固着し、この弾性体３の下面で吸引口５の外側に、
径の異なる複数種類（図では３種類）のリング状のシー
ト状部材２２の上端部２２ａを固着する。これにより、
各シート状部材２２の下端部２２ｂは下方に垂れた状態
となる。

【００５５】この実施例のシート状部材２２において
も、その下端部２２ｂをトレイパック１５の被吸着面１
５ａに所定圧（所定量縮めた状態）で接触させ、吸引口
５を負圧にすることによってシート状部材２２が吸引口
５方向に移動し、例えば仕切壁７の凹み７ａ部分に密着
した状態となり、上記実施例と同様の作用効果が得られ
る。また、この実施例の場合、シート状部材２２自体の
形状が単純化されるため、吸引装置１の構成を簡素化す
ることができるという作用効果も得られる。この実施例
のシート状部材２２の層数や形状は、この例に限定され
ることなく適宜に変更することができる。

【００５６】なお、本発明は、上記した各実施例に限定
されるものでもなく、吸引作用によって吸引口５方向に
移動してトレイパック１５の被吸着面１５ａに密着し得
る適宜のシート状部材を使用することができる。また、
上記実施例においては、吸着して取上げる物品として、
農産物収容用のトレイパック１５を例にして説明した
が、本発明に係わる吸着装置は、各種の物品の吸着取出
しに適用することができる。

【００５７】さらに、上記実施例における基盤２の形状
や吸引口５の大きさ及び形状、選別包装施設２５のライ
ン構成、トレイパック供給装置３７、箱詰め装置３８及
び空箱供給装置３９の構成等も一例であって、本発明に
係わる各発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更
可能であることはいうまでもない。

【００５８】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明によれば、基盤にシート状部材を弛ませた状態で取り
付けると共に、このシート状部材を吸引作用で吸引口方
向に移動させることができるため、物品の被吸着面に凹
凸の段差が急激に変化する箇所があっても、その変化に
シート状部材が容易に馴染むことができて、被吸着面の
凹凸の形態に係わらず物品を確実に吸着して取出すこと
ができる。

【００５９】また、請求項２記載の発明によれば、請求
項１記載の発明の効果に加え、シート状部材で形成され
る内部空間内に外気を導入し得る通気孔が設けられてい
るため、通気孔を介して、シート状部材で形成される内
部空間内の換気を行うことができて、シート状部材の移
動がスムーズとなり、物品をより一層確実に吸着するこ
とができる。

【００６０】また、請求項３記載の発明によれば、請求
項１または２記載の発明の効果に加え、シート状部材に
よる物品の吸着取出し終了後に、吸引作用で収縮して物
品に吸着しているシート状部材の内部に圧縮空気等が送
り込まれるため、圧縮空気等でシート状部材を元の状態
に膨らませることができると共にシート状部材の物品か
らの剥離が確実となり、物品の繰り返し吸着取出し作業
を容易かつ確実に行うことができる。

【００６１】また、請求項４記載の発明によれば、基盤
の吸引孔の下面外周側に異形同心円状の複数の柔軟なシ
ート状部材が垂れた状態で設けられているため、シート
状部材が吸引によって被吸着面の凹凸に沿いつつ吸引口
方向に移動して、いずれかのシート状部材を凹凸面に馴
染んだ状態で吸着させることができ、被吸着面の凹凸の
形態に係わらず、物品を確実に吸着して取出すことがで
きる。

【００６２】また、請求項５記載の発明によれば、請求
項１または４記載の発明の効果に加え、シート状部材が
被吸着面に所定圧で接触した際に、吸引口に連通する空
間が形成される如く設けられているため、シート状部材
が凹凸に容易に馴染んで物品の被吸着面に良好に密着
し、物品をより確実に吸着することができる。

【００６３】また、請求項６記載の発明によれば、請求
項１ないし５記載の発明の効果に加え、基盤の下面でシ
ート状部材との間に弾性部材が設けられているため、弾
性部材自体の変形で物品の被吸着面の凹凸を吸収するこ
とができて、被吸着面の凹凸の急激な段差の変化等によ
り容易に対応することができる。

【００６４】また、請求項７記載の発明によれば、請求
項１ないし６記載の発明の効果に加え、シート状部材が
略非通気性を有する如く形成されているため、シート状
部材として、非通気性ができるだけ高い材質（略非通気
性の材質）を使用すれば、吸引作用が効果的に得られ
て、シート状部材の移動をよりスムーズに行うことがで
きる。

【００６５】また、請求項８記載の発明によれば、請求
項１ないし７記載の発明の効果に加え、種類が比較的多
い農産物収容用のトレイパックであっても、その形態に
係わらず一つの吸着装置で吸着ミスすることなく確実に
吸着することができて、例えば農産物の箱詰め作業の作
業効率を向上させることができる。

【００６６】また、請求項９記載の発明によれば、請求
項１ないし８記載の発明の効果に加え、吸着する物品の
吸引口内への吸い込みが吸込防止手段で防止されるた
め、例えばトレイパックのような薄く柔らかい物品であ
っても、吸着取上げ時の吸い込みによる変形等を確実に
防止することができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる物品取出し用の吸着装置の一実
施例を示す斜視図

【図２】同その底面図

【図３】同吸着装置の断面図

【図４】同農産物収容用のトレイパックの断面図

【図５】同吸着装置の吸引動作時の断面図

【図６】同吸着装置を使用した農産物の選別包装施設の
概略平面図

【図７】同その要部の拡大平面図

【図８】同図７のＡ−Ａ線矢視図

【図９】同図７のＢ−Ｂ線矢視図

【図１０】同トレイパック供給装置の動作説明図

【図１１】同図７のＣ−Ｃ線矢視図

【図１２】本発明に係わる物品取出し用の吸着装置の他
の実施例を示す図３と同様の断面図

【図１３】同その底面図

【符号の説明】

１・・・・・・・・吸着装置 ２・・・・・・・・基盤 ３・・・・・・・・弾性体 ４・・・・・・・・シート状部材 ４ａ・・・・・・・内周縁部 ４ｂ・・・・・・・外周縁部 ４ｃ・・・・・・・下面 ５・・・・・・・・吸引口 ６・・・・・・・・内部空間 ７・・・・・・・・通気孔 １０・・・・・・・エアー送風口 １１・・・・・・・吸込防止機構 １３・・・・・・・金網 １５・・・・・・・トレイパック １５ａ・・・・・・被吸着面 １６・・・・・・・凹部 １７・・・・・・・仕切壁 １７ａ・・・・・・凹み １９・・・・・・・トレイパック群 ２０・・・・・・・隙間 ２１・・・・・・・空間 ２２・・・・・・・シート状部材 ２２ａ・・・・・・上端部 ２２ｂ・・・・・・下端部 ２５・・・・・・・選別包装施設 ３７・・・・・・・トレイパック供給装置 ３８・・・・・・・箱詰め装置 ３９・・・・・・・空箱供給装置 Ｓ１・・・・・・・箱詰め位置 Ｓ２・・・・・・・箱詰め待機位置 Ｗ・・・・・・・・農産物

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】上下に貫通する如く略中央部分に吸引口が
   設けられると共に、該吸引口の上面側に吸引装置が接続
   される基盤と、該基盤の下面側で前記吸引口の周囲全面
   に亘って所定の弛みを持たせて張設された柔軟なシート
   状部材と、を備えたことを特徴とする物品取出し用の吸
   着装置。
2. 【請求項２】前記シート状部材は、該シート状部材で形
   成される内部空間内に外気を導入し得る通気孔が設けら
   れていることを特徴とする請求項１記載の物品取出し用
   の吸着装置。
3. 【請求項３】前記シート状部材による物品の吸着取出し
   後に、シート状部材を膨らませて吸着前の状態に復帰さ
   せ得る送風手段が設けられていることを特徴とする請求
   項１または２記載の物品取出し用の吸着装置。
4. 【請求項４】上下に貫通する如く略中央部分に吸引口が
   設けられると共に、該吸引口の上面側に吸引装置が接続
   される基盤と、該基盤の下面側で前記吸引口の周囲に異
   形同心状に垂設された複数の柔軟なシート状部材と、を
   備えたことを特徴とする物品取出し用の吸着装置。
5. 【請求項５】前記シート状部材は、物品の被吸着面に所
   定圧で接触した際に、前記吸引口に連通する空間が形成
   される如く設けられていることを特徴とする請求項１ま
   たは４記載の物品取出し用の吸着装置。
6. 【請求項６】前記基盤の下面でシート状部材との間に弾
   性部材が設けられていることを特徴とする請求項１ない
   し５のいずれかに記載の物品取出し用の吸着装置。
7. 【請求項７】前記シート状部材が略非通気性を有する如
   く形成されていることを特徴とする請求項１ないし６の
   いずれかに記載の物品取出し用の吸着装置。
8. 【請求項８】前記物品は、所定形状の農産物をそれぞれ
   収容する多数の凹部を有する農産物収容用のトレイパッ
   クであることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか
   に記載の物品取出し用の吸着装置。
9. 【請求項９】前記吸引口内への物品の吸い込みを防止す
   る吸込防止手段が設けられていることを特徴とする請求
   項１ないし８のいずれかに記載の物品取出し用の吸着装
   置。