JP2000254825A - ワーク移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数本のボルトをビームに能率良く供給しか
つこれらボルトをビームと共に保持することのできるワ
ーク移送装置を提供する。 【解決手段】 ワーク移送装置１２は複数のチャックユ
ニット４０を有するローダ１８を備えている。各チャッ
クユニット４０は、互いに同期して開閉するチャックア
ーム４１，４２を有している。チャックアーム４１，４
２には、ボルト５の軸部５ｂをクランプする上下のクラ
ンプ部４６，４７と、ボルト５の頭部５ａが入ることの
できる第１の凹部５６と、ボルト周りのビーム４の被ク
ランプ部４ｂが入ることのできる第２の凹部５７が形成
されている。第２の凹部５７は、ワークからダミーボル
トを取出す際にダミーボルトの頭部を入れることもでき
る。チャックアーム４１，４２間に、ボルト５の頭部５
ａに対して上方から当接可能なプッシュロッド６０が設
けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えばエンジン
の組立工程などのように複数のボルトが挿入されるワー
クを取扱う作業に好適に使用されるワーク移送装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】エンジンの組立工程において、図１６に
示すようにパレット１上に倒立した姿勢で搭載されたシ
リンダブロック２の内部に、クランクシャフト（図示せ
ず）を支持する複数のベアリングキャップ３を組込み、
かつ、各ベアリングキャップ３をビーム４によって締結
することにより、クランクシャフトまわりの剛性を高め
ることが行われている。この場合、ベアリングキャップ
３とビーム４は、複数本（例えば８本）のボルト５によ
ってシリンダブロック２に共締めされる。ベアリングキ
ャップ３は、前工程でシリンダブロック２にダミーボル
ト７（上記ボルト５よりもビームの厚み相当分だけ短い
仮組用のボルト）によって組付けた状態でベアリング支
持面が切削加工される。その後、ベアリングキャップ３
はダミーボルト７をゆるめてシリンダブロック２から取
り外され、前記ダミーボルト７が挿入された状態でベア
リングキャップ置台６上に置かれている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、ダミーボルト７
をベアリングキャップ３から取出す作業や、ボルト５を
ビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入する作業は手作業に
より行われている。またボルト５が挿入されたビーム４
をシリンダブロック２に供給する作業は手作業あるいは
ロボットにより行われている。省力化を図る上では、こ
れら一連の作業をロボット等を用いて自動化することが
望まれる。

【０００４】しかしながら、複数のボルト５をビーム４
のボルト挿入孔４ａに同時に挿入する作業と、ボルト５
を挿入したビーム４を保持して所望の作業ポジションま
で移送する作業を同一構造のロボットハンドで行なった
り、ダミーボルト７をベアリングキャップ３から取出す
作業なども行なえるようにするには、ロボットハンドの
構造がきわめて複雑となり、重量も重くなることなどか
ら、実現が困難であった。

【０００５】従って本発明の目的は、複数のボルトをワ
ークに出し入れする作業やボルトが挿入されたワークを
所望位置まで移送する作業等を１台のローダを用いて能
率良く行うことができるワーク移送装置を提供すること
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を果たすために
本発明は、請求項１に記載したローダを備えている。こ
のローダは、ボルトを保持する一対のチャックアームを
有する複数のチャックユニットによって、複数本のボル
トを同時に保持する。各チャックアームには、ボルトが
挟持されたときにボルトの頭部が入る第１の凹部と、ワ
ークに挿入されたボルトが挟持されたときにワークの被
クランプ部が入る第２の凹部を有している。

【０００７】請求項２に記載した発明は、ビーム仮置台
を備えている。このビーム仮置台の昇降体は、第１の高
さから第２の高さまで上昇したときに、チャックアーム
に保持されているボルトがビームのボルト挿入孔に挿入
される。そしてチャックアームが一旦ひらいてこの昇降
体が第３の高さまで上昇したのち、この第３の高さにお
いてチャックアームが閉じることにより、ボルトとその
周りのビームの被クランプ部がチャックアームによって
同時に保持される。

【０００８】このローダは、望ましくは、前記チャック
アーム間に上下方向に移動可能に設けられ前記ボルトの
頭部に上方から当接可能なプッシュロッドと、このプッ
シュロッドを下方に付勢する弾性部材とを設けることに
より、チャックアームがひらいてボルトを放す際にボル
トをけり出すことができるようにするとよい。

【０００９】またこのローダは、さらに望ましくは、ビ
ーム等のワークの上面に対してその上方から当接できる
ような昇降可能な押さえ部材と、この押さえ部材を下方
に付勢する付勢手段を設けることにより、ローダが上昇
する際に押さえ部材によってワークを下方に押すことが
できるようにするとよい。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下にこの発明の一実施形態につ
いて、図面を参照して説明する。図５と図６は前記ビー
ム４（図１６に示す）をシリンダブロック２に組付ける
作業等を行う設備１０を示している。図５は同設備１０
の側面図、図６は平面図である。シリンダブロック２
は、メインコンベア１１によって図６中の矢印Ｆ方向に
運ばれてくるパレット１上に、倒立した姿勢で搭載され
ている。本発明に係るワーク移送装置１２は、後述する
ローダ１８やビーム仮置台１７およびボルト仮置台２２
などを含んでいる。

【００１１】この設備１０は、ロボット１５の近傍に設
けたビーム供給コンベア１６と、ロボット１５によって
ビーム供給コンベア１６から取出されたビーム４を乗せ
るビーム仮置台１７と、ローダ１８と、ボルト収容部１
９ａ（図６に示す）に収容されたボルト５を１本ずつそ
の頭部５ａを上に向けた姿勢で取出して順次送り出すパ
ーツフィーダ１９と、パーツフィーダ１９から受取った
ボルト５をボルトホルダ２０に８本分装填するボルト装
填機構２１と、ロボットハンド１５ａが移送するボルト
ホルダ２０から８本分のボルト５を受取るボルト仮置台
２２と、ローダ１８によりパレット１上のベアリングキ
ャップ３から取出されたダミーボルト７（図１６に示
す）を回収するためのダミーボルト回収部２３を備えて
いる。

【００１２】ビーム供給コンベア１６は、ビーム４を収
容したコンテナ１６ａをロボットハンド１５ａの作動範
囲に搬入する機能を担っている。コンテナ１６ａには、
エンジン機種に応じたビーム４が複数段積み重ねた状態
で収容されている。ビーム仮置台１７とボルト仮置台２
２については後述する。

【００１３】ローダ１８は図１から図６に示すように構
成されている。このローダ１８は、水平方向に延びるガ
イドレール３０に沿って移動可能であり、水平方向に作
動する直動形のアクチュエータ３１によって、図５中の
矢印Ｍ方向に往復移動する。そしてこのローダ１８は、
メインコンベア１１上に位置する第１ポジションＳ１
と、ダミーボルト回収部２３上の第２ポジションＳ２
と、ビーム仮置台１７上の第３ポジションＳ３と、ボル
ト仮置台２２上の第４ポジションＳ４とにわたって移動
でき、かつ、少くとも各ポジションＳ１，Ｓ２，Ｓ３，
Ｓ４において停止できるようになっている。

【００１４】図１に示すようにローダ１８は、流体シリ
ンダ等の昇降用アクチュエータ３５によって昇降する上
ベース部材３６と下ベース部材３７を備えている。これ
らベース部材３６，３７は、上下方向に延びる左右一対
のガイド３８に沿って昇降するようになっている。

【００１５】下ベース部材３７の下面側に、互いに一定
のピッチＰ１で互いに平行に設けた４体のチャックユニ
ット４０が設けられている。各チャックユニット４０
は、それぞれチャックアーム４１，４２を２組ずつ有し
ている。すなわち図２に示すように、チャックアーム４
１，４２は互いに平行に２列（合計８対）設けられてお
り、後述するチャック駆動機構４３によって、軸４４，
４５（図４に示す）を中心に互いに開閉する方向に同期
して動くように構成されている。

【００１６】各チャックアーム４１，４２の上部には、
互いに対向する部位にボルト５の軸部５ｂの上部を保持
可能な形状の上側のクランプ部４６が設けられている。
また各チャックアーム４１，４２の下部の互いに対向す
る部位には、ボルト５の軸部５ｂの下部を保持可能な形
状の下側のクランプ部４７が設けられている。これら複
数のチャックユニット４０は、８本のボルト５を前記ピ
ッチＰ１にて４本ずつ２列に並べた状態で同時に挟持す
ることができるようになっている。各チャックアーム４
１，４２の上端にローラ等を用いたカムフォロアとして
の係合部５０，５１が設けられている。

【００１７】チャックアーム４１，４２を開閉するため
のチャック駆動機構４３は、一方のチャックアーム４１
の係合部５０が係合する第１の駆動部材５２（図３に示
す）と、他方のチャックアーム４２の係合部５１が係合
する第２の駆動部材５３と、第１の駆動部材５２を図１
中の矢印Ｑ１方向に往復移動させるためのエアシリンダ
等の第１のアクチュエータ５４と、第２の駆動部材５３
を図１中の矢印Ｑ２方向に往復移動させるための第２の
アクチュエータ５５を備えている。図１において第１の
駆動部材５２は第２の駆動部材５３の裏面側に重なるよ
うにして配置されている。

【００１８】第１のアクチュエータ５４の出力端５４ａ
は第１の駆動部材５２に連結され、第２のアクチュエー
タ５５の出力端５５ａは第２の駆動部材５３に連結され
ている。図１に示すように第１の駆動部材５２と第２の
駆動部材５３が互いに重なる位置にあるときには、全て
のチャックアーム４１，４２が閉じることにより、ボル
ト５またはダミーボルト７（図１６に示す）を挟持でき
る状態となる。第１の駆動部材５２がアクチュエータ５
４によって右方向に動かされかつ第２の駆動部材５３が
アクチュエータ５５によって左方向に動かされたとき、
全てのチャックアーム４１，４２が同時に開方向に移動
することにより、ボルト５またはダミーボルト７を開放
できる状態となる。

【００１９】各チャックアーム４１，４２の相互対向面
の上部には、ボルト５の頭部５ａが入り込める大きさの
第１の凹部５６が形成されている。第１の凹部５６の下
方には、ダミーボルト７をつかむ際にその頭部７ａを入
り込ませることができる大きさの第２の凹部５７が形成
されている。第２の凹部５７は、図１５に示すようにビ
ーム４に挿入されたボルト５をクランプする際に、ビー
ム４のボルト周りの被クランプ部４ｂが入ることができ
るようにもなっている。

【００２０】各チャックアーム４１，４２間に、プッシ
ュロッド６０が昇降可能に設けられている。これらプッ
シュロッド６０は、弾性部材の一例として機能する引張
りばね６１によって下方に付勢され、プッシュロッド６
０の下端部がチャックアーム４１，４２間においてボル
ト５の頭部５ａの上端面に当接することができるように
なっている。

【００２１】また下側のベース部材３７に下方に延びる
ガイドロッド６２が８本設けられている。これらガイド
ロッド６２は、チャックユニット４０のピッチＰ１と同
一のピッチで配列され、図２に示すように４本ずつ２列
（計８本）設けられている。各ガイドロッド６２の下端
は先が尖った形状である。

【００２２】チャックユニット４０の近傍に水平方向に
延びる押さえ部材６３が設けられている。図３に示すよ
うに押さえ部材６３は、左右のガイドロッド６２間に位
置するように枠部材６４に取付けられている。枠部材６
４は、付勢手段として機能するばね６４ａによって下方
に付勢され、押さえ部材６３が図３中に実線で示す下降
位置ｈ１と、２点鎖線で示す上昇位置ｈ２とにわたって
上下方向に移動することができるようになっている。

【００２３】ボルト仮置台２２は図７に示すように構成
されている。このボルト仮置台２２はベースフレーム６
５に設けた昇降体６６を備えている。昇降体６６は、リ
ニヤブッシュ６７によって上下方向に移動自在に案内さ
れる昇降フレーム６８と、昇降フレーム６８上に立設さ
れた筒状のボルト保持部材６９と、ストッパ７０と、昇
降体６６を押上げる方向に付勢するばね７１などを備え
ている。

【００２４】ボルト保持部材６９は昇降フレーム６８上
に４本ずつ互いに平行に２列（合計８本）設けられてい
る。各列ごとのボルト保持部材６９間の距離（ピッチＰ
２）は、前述のチャックユニット４０のピッチＰ１と同
等（Ｐ１＝Ｐ２）である。これらボルト保持部材６９
は、ボルト５の軸部５ｂを上方から出し入れできるよう
に上部側が開口している。

【００２５】ボルト保持部材６９の底部にサポートピン
７２が設けられている。サポートピン７２の下部はベー
スフレーム６５に固定されており、図８に示すようにロ
ーダ１８が降下して昇降フレーム６８のストッパ７０が
押し下げられたときに、昇降フレーム６８とボルト保持
部材６９が一体に下がることにより、サポートピン７２
とボルト５がボルト保持部材６９に対して相対的に所定
量上昇するようになっている。

【００２６】一方、ビーム仮置台１７は図１０および図
１１に示すように構成されている。このビーム仮置台１
７は、ベースフレーム８０に設けた昇降体８１と、昇降
体８１を下記３段階の高さにわたって昇降させるための
駆動機構８２を備えている。昇降体８１は、リニヤブッ
シュ８３によって上下方向に移動自在に案内される昇降
フレーム８４と、昇降フレーム８４の左右両側付近に立
設されたボルト支持部を兼ねるビーム支持部８５と、ビ
ーム支持部８５の間に位置する４つのボルト支持部８６
と、ビーム支持部８５を上下方向に貫通して上方に延出
するアシストピン８７などを有している。

【００２７】ビーム支持部８５とボルト支持部８６は、
それぞれボルト５の軸部５ｂを上方から出し入れできる
ように上部側が開口している。これらビーム支持部８５
とボルト支持部８６は、それぞれチャックユニット４０
のピッチＰ１と同等のピッチＰ３で並んでいる。

【００２８】駆動機構８２は、昇降体８１を以下に述べ
る三段階の高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３に移動させる昇降用ア
クチュエータ９０を有している。昇降用アクチュエータ
９０は、例えば上下２個のエアシリンダ９１ａ，９１ｂ
を背中合わせに組合わせたデュアルシリンダを適用で
き、シリンダ９１ａ，９１ｂがいずれも縮み側にあると
きに図１２に示すように昇降体８１が最も低い第１の高
さＨ１にあり、図１３に示すように一方のシリンダ９１
ａが伸び側に切替わったとき昇降体８１が第２の高さＨ
２まで上昇し、双方のシリンダ９１ａ，９１ｂが伸び側
に作動したときに図１４に示すように昇降体８１が第３
の高さＨ３に達するようになっている。

【００２９】次に、上記構成のワーク移送装置１２を備
えた設備１０の作用について説明する。ビーム供給コン
ベア１６上のコンテナ１６ａに収容されているビーム４
がロボットハンド１５ａによって１個取り出される。こ
のビーム４は、ロボットハンド１５ａによって図１０に
示されるようにビーム仮置台１７上に移載される。ビー
ム４をビーム支持部８５に乗せたときに、アシストピン
８７がビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入されることに
より、ビーム４の位置決めがなされる。

【００３０】一方、パーツフィーダ１９からボルト装填
機構２１に送られてくるボルト５はボルト装填機構２１
によってボルトホルダ２０に１本ずつ供給され、ボルト
ホルダ２０に８本のボルト５がその頭部５ａを上に向け
た姿勢で一列に保持される。このボルトホルダ２０は、
８本のボルト５を保持したままロボットハンド１５ａに
よってボルト仮置台２２まで移動させられる。そして図
７に示すように、各ボルト５がその頭部５ａを上に向け
た姿勢のままボルト保持部材６９（４本２列）に保持さ
れる。

【００３１】また、ローダ１８がアクチュエータ３１に
よってメインコンベア１１上の第１ポジションＳ１（図
５に示す）まで移動するとともに、チャック駆動機構４
３によって各チャックアーム４１，４２がひらく。この
ローダ１８は、昇降用アクチュエータ３５によってベア
リングキャップ３上のダミーボルト７に向かって降下さ
せられる。そしてこのローダ１８は、チャックアーム４
１，４２の第２の凹部５７にダミーボルト７の頭部７ａ
が入ることのできる高さで停止する。そしてチャック駆
動機構４３によってチャックアーム４１，４２が閉じる
ことにより、ダミーボルト７がクランプされる。

【００３２】そののち、昇降用アクチュエータ３５によ
ってローダ１８が上昇することにより、ダミーボルト７
が各ベアリングキャップ３から８本同時に引き抜かれ
る。ここでローダ１８が上昇する初期に、押さえ部材６
３がばね６４ａの弾力によって各ベアリングキャップ３
を下方に押しつけるため、ダミーボルト７が円滑かつ確
実にベアリングキャップ３から離脱することができる。

【００３３】上記のようにしてダミーボルト７を保持し
たローダ１８は、ダミーボルト７を保持したまま、アク
チュエータ３１によってダミーボルト回収部２３上の第
２ポジションＳ２まで移動し、そこでチャックアーム４
１，４２がひらくことによって全てのダミーボルト７が
ダミーボルト回収部２３に落下し、図示しない箱などに
回収される。ダミーボルト７が落下する際に、プッシュ
ロッド６０がばね６１の弾力によってダミーボルト７を
けり出すため、ダミーボルト７が容易にかつ確実に落下
することができる。

【００３４】さらにこのローダ１８は、ボルト仮置台２
２上の第４ポジションＳ４まで移動し、図８に示すよう
にチャックアーム４１，４２がひらいた状態で、ローダ
１８が降下する。ここでガイドロッド６２の下端がボル
ト仮置台２２のストッパ７０を押下げるため、ボルト保
持部材６９に挿入されている各ボルト５の上半部がボル
ト保持部材６９の上端から十分露出するようになる。

【００３５】そののち、図９に示すようにチャックアー
ム４１，４２が閉じることにより、ボルト５の頭部５ａ
がチャックアーム４１，４２の第１の凹部５６に入り込
みながらボルト５の軸部５ｂがクランプされる。この場
合、ボルト５の軸部５ｂが上下２箇所のクランプ部４
６，４７によって軸線方向に長い距離にわたりクランプ
されるため、各ボルト５は垂直の姿勢を安定して保つこ
とができる。こうして８本分のボルト５がローダ１８に
保持される。

【００３６】ローダ１８が上昇し、かつ、ガイドレール
３０に沿ってローダ１８が水平方向に移動することによ
り、ローダ１８がビーム仮置台１７上の第３ポジション
Ｓ３に位置する。そして図１２に示すようにローダ１８
が降下し、ボルト５の下端がアシストピン８７の上端に
当接する。このときビーム仮置台１７の昇降体８１は昇
降用アクチュエータ９０によって最も低い高さＨ１に予
め保たれている。

【００３７】次いで、図１３に示すように昇降用アクチ
ュエータ９０によって昇降体８１が第２の高さＨ２まで
上昇させられる。こうすることにより、各ボルト５の軸
部５ｂの下端がビーム４のボルト挿入孔４ａに少し挿入
される。そののちチャック駆動機構４３によってチャッ
クアーム４１，４２を一旦ひらく。

【００３８】ここでチャックアーム４１，４２をひらく
理由は、チャックアーム４１，４２を閉じたまま昇降体
８１を第３の高さＨ３まで一気に上昇させてしまうと、
チャックアーム４１，４２がビーム４の被クランプ部４
ｂと干渉してしまうからである。ここでチャックアーム
４１，４２をひらいても、各ボルト５の軸部５ｂがすで
にビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入されているため、
各ボルト５はその位置において起立した姿勢を維持する
ことができる。

【００３９】上記第２の高さＨ２でチャックアーム４
１，４２を一旦ひらいたのち、ローダ１８は一旦上昇し
てからメインコンベア１１上の第１ポジションＳ１まで
戻り、ローダ１８が降下する。このとき、図１６に示さ
れているダミーボルト７は前記工程によって予めベアリ
ングキャップ３から取り出されているため、各ベアリン
グキャップ３の上面にはボルト挿入孔３ａが開口してい
る。このためローダ１８が降下し、各ガイドロッド６２
の下端が各ベアリングキャップ３のボルト挿入孔３ａに
挿入されることにより、ベアリングキャップ３が所定の
正確な位置に位置決めされる。そののちローダ１８が上
昇するとともに、ローダ１８がビーム仮置台１７上の第
３ポジションＳ３に復帰する。そしてこのローダ１８は
ビーム仮置台１７に向かって降下する。

【００４０】そののち、図１４に示すように、チャック
アーム４１，４２がひらいたまま、ビーム仮置台１７の
昇降体８１が昇降用アクチュエータ９０によって第３の
高さＨ３まで上昇させられる。こうすることにより、ビ
ーム４のボルト挿入孔４ａがボルト５の軸部５ｂに対し
て十分な深さまで上昇するとともに、このボルト５の周
りのビーム４の被クランプ部４ｂがチャックアーム４
１，４２の第２の凹部５７に入り込める高さに達する。

【００４１】そののち、図１５に示すようにチャックア
ーム４１，４２が閉じることによって、ボルト５の軸部
５ｂの上下２箇所がチャックアーム４１，４２のクラン
プ部４６，４７によってクランプされる。このとき、ボ
ルト５の頭部５ａは第１の凹部５６に入り、ビーム４の
被クランプ部４ｂは第２の凹部５７に入るため、ボルト
５とビーム４を同時に保持することが可能となる。

【００４２】上記のようにビーム４とボルト５が同時に
保持された状態で、ローダ１８が上昇するとともに、第
１ポジションＳ１に戻ることにより、ビーム４とボルト
５とが一体となったワークＷがベアリングキャップ３の
真上に位置する。そしてローダ１８が降下することによ
り、ワークＷの各ボルト５が、ベアリングキャップ３の
ボルト挿入孔３ａに同時に挿入されることになる。

【００４３】そしてチャックアーム４１，４２がひらく
ことにより、各ボルト５がプッシュロッド６０によるけ
り出し力に助けられつつベアリングキャップ３のボルト
挿入孔３ａに確実に落とし込まれるとともに、ビーム４
が押さえ部材６３によって下方すなわちベアリングキャ
ップ３に向かって押し出される。こうして合計８本のボ
ルト５を有するビーム４（すなわちワークＷ）がベアリ
ングキャップ３上に供給され、１サイクル分の作業が終
了する。

【００４４】そして新たなシリンダブロック２やベアリ
ングキャップ３等を乗せたパレット１がメインコンベア
１１によってローダ１８の下の第１ポジションＳ１に移
動してくる。そして前記ローダ１８によって、前述の作
業が繰返されるのである。

【００４５】なお、この発明はビームを扱う設備に制約
されるものではなく、各種ワークにボルトを供給した
り、ボルトが供給されたワークを所望位置まで移送する
作業等に適用できる。またこの発明を実施するに当たっ
て、ビーム仮置台やローダ、チャックユニット等をはじ
めとして、この発明の構成要素を適宜に変形して実施で
きることは言うまでもない。

【００４６】

【発明の効果】請求項１に記載した発明によれば、１台
のローダによって複数本のボルトを同時にビーム等のワ
ークのボルト挿入孔に挿入することができるとともに、
ワークに挿入されたボルトとワークを同時にクランプす
ることができる。そして各ボルトは、その軸部をチャッ
クアームのクランプ部によって安定した姿勢で確実に保
持される。

【００４７】請求項２に記載した発明によれば、ローダ
が保持した複数のボルトをビーム仮置台上のビームのボ
ルト挿入孔に同時に挿入することができ、しかもこれら
のボルトが挿入されたビームをボルトと共に保持するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態を示すワーク移送装置の
ローダの正面図。

【図２】 図１中のII−II線に沿うローダの一部の横断
面図。

【図３】 図１中のIII-III 線に沿うローダの一部の縦
断面図。

【図４】 図１に示されたローダの一部を拡大して示す
正面図。

【図５】 図１に示されたローダを有する設備全体の側
面図。

【図６】 図５に示された設備の平面図。

【図７】 図５に示されたワーク移送装置のボルト仮置
台の縦断面図。

【図８】 図７に示されたボルト仮置台に対してローダ
が下降した状態の断面図。

【図９】 図８に示されたローダのチャックアームが閉
じた状態を示す断面図。

【図１０】 図５に示されたワーク移送装置のビーム仮
置台の縦断面図。

【図１１】 図１０に示されたビーム仮置台の平面図。

【図１２】 図１０に示されたビーム仮置台が第１の高
さまで上昇した状態の断面図。

【図１３】 図１０に示されたビーム仮置台が第２の高
さまで上昇した状態の断面図。

【図１４】 図１０に示されたビーム仮置台が第３の高
さまで上昇した状態の断面図。

【図１５】 図１４に示されたローダのチャックアーム
が閉じた状態の断面図。

【図１６】 シリンダブロックとビームとボルト等を示
す斜視図。

【符号の説明】

４…ビーム ５…ボルト １２…ワーク移送装置 １７…ビーム仮置台 １８…ローダ ４０…チャックユニット ４１，４２…チャックアーム ４３…チャック駆動機構 ４６，４７…クランプ部 ５６…第１の凹部 ５７…第２の凹部 ６０…プッシュロッド ６３…押さえ部材 ８１…昇降体 ９０…昇降用アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 蒲原 輝展 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 羽崎 裕一 東京都大田区下丸子四丁目21番１号 三菱 自動車エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 AA11 AA18 DA01 DA24 DA33

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の作業ポジションにわたって移動可能
   なローダを有しワークに挿入されるボルトと前記ワーク
   を移送するワーク移送装置であって、 前記ローダは、 前記ボルトを保持する一対のチャックアームを有する複
   数のチャックユニットと、 前記各チャックユニットの各チャックアームを互いに同
   期して開閉させるチャック駆動機構とを有し、 前記各チャックユニットの各チャックアームは、 前記ボルトの軸部を挟持可能なクランプ部と、 前記クランプ部が前記ボルトを挟持した状態においてこ
   のボルトの頭部が入る第１の凹部と、 前記ワークに挿入されたボルトを前記クランプ部が挟持
   した状態においてこのワークの被クランプ部を入りこま
   せる第２の凹部を有することを特徴とするワーク移送装
   置。
2. 【請求項２】ビームを乗せるためのビーム仮置台を有
   し、 前記ビーム仮置台は、 ビームを支持するビーム支持部を有しかつ昇降用アクチ
   ュエータによって第１の高さから第２および第３の高さ
   に上昇させることができる昇降体を備え、 前記昇降体は、 前記第１の高さから第２の高さまで上昇することによっ
   て前記チャックアームに保持されているボルトを前記ビ
   ームのボルト挿入孔に挿入し、かつ、 前記チャックアームを一旦ひらいたのち前記第３の高さ
   まで上昇し、 この第３の高さにおいて前記チャックアームが閉じるこ
   とによって、前記ボルトとその周りのビームの被クラン
   プ部を前記チャックアームによって保持するようにした
   ことを特徴とする請求項１記載のワーク移送装置。