JP3900735B2 - ワーク移送装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばエンジンの組立工程などのように複数のボルトが挿入されるワークを取扱う作業に好適に使用されるワーク移送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
エンジンの組立工程において、図１６に示すようにパレット１上に倒立した姿勢で搭載されたシリンダブロック２の内部に、クランクシャフト（図示せず）を支持する複数のベアリングキャップ３を組込み、かつ、各ベアリングキャップ３をビーム４によって締結することにより、クランクシャフトまわりの剛性を高めることが行われている。この場合、ベアリングキャップ３とビーム４は、複数本（例えば８本）のボルト５によってシリンダブロック２に共締めされる。ベアリングキャップ３は、前工程でシリンダブロック２にダミーボルト７（上記ボルト５よりもビームの厚み相当分だけ短い仮組用のボルト）によって組付けた状態でベアリング支持面が切削加工される。その後、ベアリングキャップ３はダミーボルト７をゆるめてシリンダブロック２から取り外され、前記ダミーボルト７が挿入された状態でベアリングキャップ置台６上に置かれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、ダミーボルト７をベアリングキャップ３から取出す作業や、ボルト５をビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入する作業は手作業により行われている。またボルト５が挿入されたビーム４をシリンダブロック２に供給する作業は手作業あるいはロボットにより行われている。省力化を図る上では、これら一連の作業をロボット等を用いて自動化することが望まれる。
【０００４】
しかしながら、複数のボルト５をビーム４のボルト挿入孔４ａに同時に挿入する作業と、ボルト５を挿入したビーム４を保持して所望の作業ポジションまで移送する作業を同一構造のロボットハンドで行なったり、ダミーボルト７をベアリングキャップ３から取出す作業なども行なえるようにするには、ロボットハンドの構造がきわめて複雑となり、重量も重くなることなどから、実現が困難であった。
【０００５】
従って本発明の目的は、複数のボルトをワークに出し入れする作業やボルトが挿入されたワークを所望位置まで移送する作業等を１台のローダを用いて能率良く行うことができるワーク移送装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を果たすために本発明は、請求項１に記載したように、複数の作業ポジションにわたって移動可能なローダを有しワークのボルト挿入孔に挿入されたボルトと前記ワークとを同時に保持し移送するワーク移送装置であって、前記ローダは、前記ボルトを保持する一対のチャックアームを有する複数のチャックユニットと、前記各チャックユニットの各チャックアームを互いに同期して開閉させるチャック駆動機構とを有し、前記各チャックユニットの各チャックアームは、前記ボルトの軸部の上部を挟持可能な上側のクランプ部と、前記ワークの被クランプ部の下方に突き出る前記ボルトの軸部の下部を挟持可能な下側のクランプ部と、前記上側のクランプ部の上側に形成され、前記上側のクランプ部と前記下側のクランプ部が前記ボルトの軸部を挟持した状態においてこのボルトの頭部が入る第１の凹部と、前記上側のクランプ部と前記下側のクランプ部との間に形成され、前記ワークの前記ボルト挿入孔に挿入された前記ボルトの軸部を前記上側のクランプ部と下側のクランプ部が挟持した状態においてこのワークの前記被クランプ部を入りこませる第２の凹部を有している。このローダは、互いに同期して開閉する一対のチャックアームを有する複数のチャックユニットによって、複数本のボルトを同時に保持する。各チャックアームには、ボルトが挟持されたときにボルトの頭部が入る第１の凹部と、ワークに挿入されたボルトが挟持されたときにワークの被クランプ部が入る第２の凹部を有している。
【０００７】
請求項２に記載した発明は、ビーム仮置台を備えている。このビーム仮置台の昇降体は、第１の高さから第２の高さまで上昇したときに、チャックアームに保持されているボルトがビームのボルト挿入孔に挿入される。そしてチャックアームが一旦ひらいてこの昇降体が第３の高さまで上昇したのち、この第３の高さにおいてチャックアームが閉じることにより、ボルトとその周りのビームの被クランプ部がチャックアームによって同時に保持される。
【０００８】
このローダは、望ましくは、前記チャックアーム間に上下方向に移動可能に設けられ前記ボルトの頭部に上方から当接可能なプッシュロッドと、このプッシュロッドを下方に付勢する弾性部材とを設けることにより、チャックアームがひらいてボルトを放す際にボルトをけり出すことができるようにするとよい。
【０００９】
またこのローダは、さらに望ましくは、ビーム等のワークの上面に対してその上方から当接できるような昇降可能な押さえ部材と、この押さえ部材を下方に付勢する付勢手段を設けることにより、ローダが上昇する際に押さえ部材によってワークを下方に押すことができるようにするとよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図５と図６は前記ビーム４（図１６に示す）をシリンダブロック２に組付ける作業等を行う設備１０を示している。図５は同設備１０の側面図、図６は平面図である。シリンダブロック２は、メインコンベア１１によって図６中の矢印Ｆ方向に運ばれてくるパレット１上に、倒立した姿勢で搭載されている。本発明に係るワーク移送装置１２は、後述するローダ１８やビーム仮置台１７およびボルト仮置台２２などを含んでいる。
【００１１】
この設備１０は、ロボット１５の近傍に設けたビーム供給コンベア１６と、ロボット１５によってビーム供給コンベア１６から取出されたビーム４を乗せるビーム仮置台１７と、ローダ１８と、ボルト収容部１９ａ（図６に示す）に収容されたボルト５を１本ずつその頭部５ａを上に向けた姿勢で取出して順次送り出すパーツフィーダ１９と、パーツフィーダ１９から受取ったボルト５をボルトホルダ２０に８本分装填するボルト装填機構２１と、ロボットハンド１５ａが移送するボルトホルダ２０から８本分のボルト５を受取るボルト仮置台２２と、ローダ１８によりパレット１上のベアリングキャップ３から取出されたダミーボルト７（図１６に示す）を回収するためのダミーボルト回収部２３を備えている。
【００１２】
ビーム供給コンベア１６は、ビーム４を収容したコンテナ１６ａをロボットハンド１５ａの作動範囲に搬入する機能を担っている。コンテナ１６ａには、エンジン機種に応じたビーム４が複数段積み重ねた状態で収容されている。ビーム仮置台１７とボルト仮置台２２については後述する。
【００１３】
ローダ１８は図１から図６に示すように構成されている。このローダ１８は、水平方向に延びるガイドレール３０に沿って移動可能であり、水平方向に作動する直動形のアクチュエータ３１によって、図５中の矢印Ｍ方向に往復移動する。そしてこのローダ１８は、メインコンベア１１上に位置する第１ポジションＳ１と、ダミーボルト回収部２３上の第２ポジションＳ２と、ビーム仮置台１７上の第３ポジションＳ３と、ボルト仮置台２２上の第４ポジションＳ４とにわたって移動でき、かつ、少くとも各ポジションＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４において停止できるようになっている。
【００１４】
図１に示すようにローダ１８は、流体シリンダ等の昇降用アクチュエータ３５によって昇降する上ベース部材３６と下ベース部材３７を備えている。これらベース部材３６，３７は、上下方向に延びる左右一対のガイド３８に沿って昇降するようになっている。
【００１５】
下ベース部材３７の下面側に、互いに一定のピッチＰ１で互いに平行に設けた４体のチャックユニット４０が設けられている。各チャックユニット４０は、それぞれチャックアーム４１，４２を２組ずつ有している。すなわち図２に示すように、チャックアーム４１，４２は互いに平行に２列（合計８対）設けられており、後述するチャック駆動機構４３によって、軸４４，４５（図４に示す）を中心に互いに開閉する方向に同期して動くように構成されている。
【００１６】
各チャックアーム４１，４２の上部には、互いに対向する部位にボルト５の軸部５ｂの上部を保持可能な形状の上側のクランプ部４６が設けられている。また各チャックアーム４１，４２の下部の互いに対向する部位には、ボルト５の軸部５ｂの下部を保持可能な形状の下側のクランプ部４７が設けられている。これら複数のチャックユニット４０は、８本のボルト５を前記ピッチＰ１にて４本ずつ２列に並べた状態で同時に挟持することができるようになっている。各チャックアーム４１，４２の上端にローラ等を用いたカムフォロアとしての係合部５０，５１が設けられている。
【００１７】
チャックアーム４１，４２を開閉するためのチャック駆動機構４３は、一方のチャックアーム４１の係合部５０が係合する第１の駆動部材５２（図３に示す）と、他方のチャックアーム４２の係合部５１が係合する第２の駆動部材５３と、第１の駆動部材５２を図１中の矢印Ｑ１方向に往復移動させるためのエアシリンダ等の第１のアクチュエータ５４と、第２の駆動部材５３を図１中の矢印Ｑ２方向に往復移動させるための第２のアクチュエータ５５を備えている。図１において第１の駆動部材５２は第２の駆動部材５３の裏面側に重なるようにして配置されている。
【００１８】
第１のアクチュエータ５４の出力端５４ａは第１の駆動部材５２に連結され、第２のアクチュエータ５５の出力端５５ａは第２の駆動部材５３に連結されている。図１に示すように第１の駆動部材５２と第２の駆動部材５３が互いに重なる位置にあるときには、全てのチャックアーム４１，４２が閉じることにより、ボルト５またはダミーボルト７（図１６に示す）を挟持できる状態となる。第１の駆動部材５２がアクチュエータ５４によって右方向に動かされかつ第２の駆動部材５３がアクチュエータ５５によって左方向に動かされたとき、全てのチャックアーム４１，４２が同時に開方向に移動することにより、ボルト５またはダミーボルト７を開放できる状態となる。
【００１９】
各チャックアーム４１，４２の相互対向面の上部には、ボルト５の頭部５ａが入り込める大きさの第１の凹部５６が形成されている。第１の凹部５６の下方には、ダミーボルト７をつかむ際にその頭部７ａを入り込ませることができる大きさの第２の凹部５７が形成されている。第２の凹部５７は、図１５に示すようにビーム４に挿入されたボルト５をクランプする際に、ビーム４のボルト周りの被クランプ部４ｂが入ることができるようにもなっている。
【００２０】
各チャックアーム４１，４２間に、プッシュロッド６０が昇降可能に設けられている。これらプッシュロッド６０は、弾性部材の一例として機能する引張りばね６１によって下方に付勢され、プッシュロッド６０の下端部がチャックアーム４１，４２間においてボルト５の頭部５ａの上端面に当接することができるようになっている。
【００２１】
また下側のベース部材３７に下方に延びるガイドロッド６２が８本設けられている。これらガイドロッド６２は、チャックユニット４０のピッチＰ１と同一のピッチで配列され、図２に示すように４本ずつ２列（計８本）設けられている。各ガイドロッド６２の下端は先が尖った形状である。
【００２２】
チャックユニット４０の近傍に水平方向に延びる押さえ部材６３が設けられている。図３に示すように押さえ部材６３は、左右のガイドロッド６２間に位置するように枠部材６４に取付けられている。枠部材６４は、付勢手段として機能するばね６４ａによって下方に付勢され、押さえ部材６３が図３中に実線で示す下降位置ｈ１と、２点鎖線で示す上昇位置ｈ２とにわたって上下方向に移動することができるようになっている。
【００２３】
ボルト仮置台２２は図７に示すように構成されている。このボルト仮置台２２はベースフレーム６５に設けた昇降体６６を備えている。昇降体６６は、リニヤブッシュ６７によって上下方向に移動自在に案内される昇降フレーム６８と、昇降フレーム６８上に立設された筒状のボルト保持部材６９と、ストッパ７０と、昇降体６６を押上げる方向に付勢するばね７１などを備えている。
【００２４】
ボルト保持部材６９は昇降フレーム６８上に４本ずつ互いに平行に２列（合計８本）設けられている。各列ごとのボルト保持部材６９間の距離（ピッチＰ２）は、前述のチャックユニット４０のピッチＰ１と同等（Ｐ１＝Ｐ２）である。これらボルト保持部材６９は、ボルト５の軸部５ｂを上方から出し入れできるように上部側が開口している。
【００２５】
ボルト保持部材６９の底部にサポートピン７２が設けられている。サポートピン７２の下部はベースフレーム６５に固定されており、図８に示すようにローダ１８が降下して昇降フレーム６８のストッパ７０が押し下げられたときに、昇降フレーム６８とボルト保持部材６９が一体に下がることにより、サポートピン７２とボルト５がボルト保持部材６９に対して相対的に所定量上昇するようになっている。
【００２６】
一方、ビーム仮置台１７は図１０および図１１に示すように構成されている。このビーム仮置台１７は、ベースフレーム８０に設けた昇降体８１と、昇降体８１を下記３段階の高さにわたって昇降させるための駆動機構８２を備えている。昇降体８１は、リニヤブッシュ８３によって上下方向に移動自在に案内される昇降フレーム８４と、昇降フレーム８４の左右両側付近に立設されたボルト支持部を兼ねるビーム支持部８５と、ビーム支持部８５の間に位置する４つのボルト支持部８６と、ビーム支持部８５を上下方向に貫通して上方に延出するアシストピン８７などを有している。
【００２７】
ビーム支持部８５とボルト支持部８６は、それぞれボルト５の軸部５ｂを上方から出し入れできるように上部側が開口している。これらビーム支持部８５とボルト支持部８６は、それぞれチャックユニット４０のピッチＰ１と同等のピッチＰ３で並んでいる。
【００２８】
駆動機構８２は、昇降体８１を以下に述べる三段階の高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３に移動させる昇降用アクチュエータ９０を有している。昇降用アクチュエータ９０は、例えば上下２個のエアシリンダ９１ａ，９１ｂを背中合わせに組合わせたデュアルシリンダを適用でき、シリンダ９１ａ，９１ｂがいずれも縮み側にあるときに図１２に示すように昇降体８１が最も低い第１の高さＨ１にあり、図１３に示すように一方のシリンダ９１ａが伸び側に切替わったとき昇降体８１が第２の高さＨ２まで上昇し、双方のシリンダ９１ａ，９１ｂが伸び側に作動したときに図１４に示すように昇降体８１が第３の高さＨ３に達するようになっている。
【００２９】
次に、上記構成のワーク移送装置１２を備えた設備１０の作用について説明する。
ビーム供給コンベア１６上のコンテナ１６ａに収容されているビーム４がロボットハンド１５ａによって１個取り出される。このビーム４は、ロボットハンド１５ａによって図１０に示されるようにビーム仮置台１７上に移載される。ビーム４をビーム支持部８５に乗せたときに、アシストピン８７がビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入されることにより、ビーム４の位置決めがなされる。
【００３０】
一方、パーツフィーダ１９からボルト装填機構２１に送られてくるボルト５はボルト装填機構２１によってボルトホルダ２０に１本ずつ供給され、ボルトホルダ２０に８本のボルト５がその頭部５ａを上に向けた姿勢で一列に保持される。このボルトホルダ２０は、８本のボルト５を保持したままロボットハンド１５ａによってボルト仮置台２２まで移動させられる。そして図７に示すように、各ボルト５がその頭部５ａを上に向けた姿勢のままボルト保持部材６９（４本２列）に保持される。
【００３１】
また、ローダ１８がアクチュエータ３１によってメインコンベア１１上の第１ポジションＳ１（図５に示す）まで移動するとともに、チャック駆動機構４３によって各チャックアーム４１，４２がひらく。このローダ１８は、昇降用アクチュエータ３５によってベアリングキャップ３上のダミーボルト７に向かって降下させられる。そしてこのローダ１８は、チャックアーム４１，４２の第２の凹部５７にダミーボルト７の頭部７ａが入ることのできる高さで停止する。そしてチャック駆動機構４３によってチャックアーム４１，４２が閉じることにより、ダミーボルト７がクランプされる。
【００３２】
そののち、昇降用アクチュエータ３５によってローダ１８が上昇することにより、ダミーボルト７が各ベアリングキャップ３から８本同時に引き抜かれる。ここでローダ１８が上昇する初期に、押さえ部材６３がばね６４ａの弾力によって各ベアリングキャップ３を下方に押しつけるため、ダミーボルト７が円滑かつ確実にベアリングキャップ３から離脱することができる。
【００３３】
上記のようにしてダミーボルト７を保持したローダ１８は、ダミーボルト７を保持したまま、アクチュエータ３１によってダミーボルト回収部２３上の第２ポジションＳ２まで移動し、そこでチャックアーム４１，４２がひらくことによって全てのダミーボルト７がダミーボルト回収部２３に落下し、図示しない箱などに回収される。ダミーボルト７が落下する際に、プッシュロッド６０がばね６１の弾力によってダミーボルト７をけり出すため、ダミーボルト７が容易にかつ確実に落下することができる。
【００３４】
さらにこのローダ１８は、ボルト仮置台２２上の第４ポジションＳ４まで移動し、図８に示すようにチャックアーム４１，４２がひらいた状態で、ローダ１８が降下する。ここでガイドロッド６２の下端がボルト仮置台２２のストッパ７０を押下げるため、ボルト保持部材６９に挿入されている各ボルト５の上半部がボルト保持部材６９の上端から十分露出するようになる。
【００３５】
そののち、図９に示すようにチャックアーム４１，４２が閉じることにより、ボルト５の頭部５ａがチャックアーム４１，４２の第１の凹部５６に入り込みながらボルト５の軸部５ｂがクランプされる。この場合、ボルト５の軸部５ｂが上下２箇所のクランプ部４６，４７によって軸線方向に長い距離にわたりクランプされるため、各ボルト５は垂直の姿勢を安定して保つことができる。こうして８本分のボルト５がローダ１８に保持される。
【００３６】
ローダ１８が上昇し、かつ、ガイドレール３０に沿ってローダ１８が水平方向に移動することにより、ローダ１８がビーム仮置台１７上の第３ポジションＳ３に位置する。そして図１２に示すようにローダ１８が降下し、ボルト５の下端がアシストピン８７の上端に当接する。このときビーム仮置台１７の昇降体８１は昇降用アクチュエータ９０によって最も低い高さＨ１に予め保たれている。
【００３７】
次いで、図１３に示すように昇降用アクチュエータ９０によって昇降体８１が第２の高さＨ２まで上昇させられる。こうすることにより、各ボルト５の軸部５ｂの下端がビーム４のボルト挿入孔４ａに少し挿入される。そののちチャック駆動機構４３によってチャックアーム４１，４２を一旦ひらく。
【００３８】
ここでチャックアーム４１，４２をひらく理由は、チャックアーム４１，４２を閉じたまま昇降体８１を第３の高さＨ３まで一気に上昇させてしまうと、チャックアーム４１，４２がビーム４の被クランプ部４ｂと干渉してしまうからである。ここでチャックアーム４１，４２をひらいても、各ボルト５の軸部５ｂがすでにビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入されているため、各ボルト５はその位置において起立した姿勢を維持することができる。
【００３９】
上記第２の高さＨ２でチャックアーム４１，４２を一旦ひらいたのち、ローダ１８は一旦上昇してからメインコンベア１１上の第１ポジションＳ１まで戻り、ローダ１８が降下する。このとき、図１６に示されているダミーボルト７は前記工程によって予めベアリングキャップ３から取り出されているため、各ベアリングキャップ３の上面にはボルト挿入孔３ａが開口している。このためローダ１８が降下し、各ガイドロッド６２の下端が各ベアリングキャップ３のボルト挿入孔３ａに挿入されることにより、ベアリングキャップ３が所定の正確な位置に位置決めされる。そののちローダ１８が上昇するとともに、ローダ１８がビーム仮置台１７上の第３ポジションＳ３に復帰する。そしてこのローダ１８はビーム仮置台１７に向かって降下する。
【００４０】
そののち、図１４に示すように、チャックアーム４１，４２がひらいたまま、ビーム仮置台１７の昇降体８１が昇降用アクチュエータ９０によって第３の高さＨ３まで上昇させられる。こうすることにより、ビーム４のボルト挿入孔４ａがボルト５の軸部５ｂに対して十分な深さまで上昇するとともに、このボルト５の周りのビーム４の被クランプ部４ｂがチャックアーム４１，４２の第２の凹部５７に入り込める高さに達する。
【００４１】
そののち、図１５に示すようにチャックアーム４１，４２が閉じることによって、ボルト５の軸部５ｂの上下２箇所がチャックアーム４１，４２のクランプ部４６，４７によってクランプされる。このとき、ボルト５の頭部５ａは第１の凹部５６に入り、ビーム４の被クランプ部４ｂは第２の凹部５７に入るため、ボルト５とビーム４を同時に保持することが可能となる。
【００４２】
上記のようにビーム４とボルト５が同時に保持された状態で、ローダ１８が上昇するとともに、第１ポジションＳ１に戻ることにより、ビーム４とボルト５とが一体となったワークＷがベアリングキャップ３の真上に位置する。そしてローダ１８が降下することにより、ワークＷの各ボルト５が、ベアリングキャップ３のボルト挿入孔３ａに同時に挿入されることになる。
【００４３】
そしてチャックアーム４１，４２がひらくことにより、各ボルト５がプッシュロッド６０によるけり出し力に助けられつつベアリングキャップ３のボルト挿入孔３ａに確実に落とし込まれるとともに、ビーム４が押さえ部材６３によって下方すなわちベアリングキャップ３に向かって押し出される。こうして合計８本のボルト５を有するビーム４（すなわちワークＷ）がベアリングキャップ３上に供給され、１サイクル分の作業が終了する。
【００４４】
そして新たなシリンダブロック２やベアリングキャップ３等を乗せたパレット１がメインコンベア１１によってローダ１８の下の第１ポジションＳ１に移動してくる。そして前記ローダ１８によって、前述の作業が繰返されるのである。
【００４５】
なお、この発明はビームを扱う設備に制約されるものではなく、各種ワークにボルトを供給したり、ボルトが供給されたワークを所望位置まで移送する作業等に適用できる。またこの発明を実施するに当たって、ビーム仮置台やローダ、チャックユニット等をはじめとして、この発明の構成要素を適宜に変形して実施できることは言うまでもない。
【００４６】
【発明の効果】
請求項１に記載した発明によれば、１台のローダによって複数本のボルトを同時にビーム等のワークのボルト挿入孔に挿入することができるとともに、ワークに挿入されたボルトとワークを同時にクランプすることができ、ボルトの頭部が第１の凹部に入り、ワークの被クランプ部が第２の凹部に入るため、ボルトとワークを同時に保持することが可能となる。そして各ボルトは、その軸部をチャックアームのクランプ部によって安定した姿勢で確実に保持される。
【００４７】
請求項２に記載した発明によれば、ローダが保持した複数のボルトをビーム仮置台上のビームのボルト挿入孔に同時に挿入することができ、しかもこれらのボルトが挿入されたビームをボルトと共に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態を示すワーク移送装置のローダの正面図。
【図２】 図１中のII−II線に沿うローダの一部の横断面図。
【図３】 図１中のIII-III 線に沿うローダの一部の縦断面図。
【図４】 図１に示されたローダの一部を拡大して示す正面図。
【図５】 図１に示されたローダを有する設備全体の側面図。
【図６】 図５に示された設備の平面図。
【図７】 図５に示されたワーク移送装置のボルト仮置台の縦断面図。
【図８】 図７に示されたボルト仮置台に対してローダが下降した状態の断面図。
【図９】 図８に示されたローダのチャックアームが閉じた状態を示す断面図。
【図１０】 図５に示されたワーク移送装置のビーム仮置台の縦断面図。
【図１１】 図１０に示されたビーム仮置台の平面図。
【図１２】 図１０に示されたビーム仮置台が第１の高さまで上昇した状態の断面図。
【図１３】 図１０に示されたビーム仮置台が第２の高さまで上昇した状態の断面図。
【図１４】 図１０に示されたビーム仮置台が第３の高さまで上昇した状態の断面図。
【図１５】 図１４に示されたローダのチャックアームが閉じた状態の断面図。
【図１６】 シリンダブロックとビームとボルト等を示す斜視図。
【符号の説明】
４…ビーム
５…ボルト
１２…ワーク移送装置
１７…ビーム仮置台
１８…ローダ
４０…チャックユニット
４１，４２…チャックアーム
４３…チャック駆動機構
４６，４７…クランプ部
５６…第１の凹部
５７…第２の凹部
６０…プッシュロッド
６３…押さえ部材
８１…昇降体
９０…昇降用アクチュエータ
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばエンジンの組立工程などのように複数のボルトが挿入されるワークを取扱う作業に好適に使用されるワーク移送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
エンジンの組立工程において、図１６に示すようにパレット１上に倒立した姿勢で搭載されたシリンダブロック２の内部に、クランクシャフト（図示せず）を支持する複数のベアリングキャップ３を組込み、かつ、各ベアリングキャップ３をビーム４によって締結することにより、クランクシャフトまわりの剛性を高めることが行われている。この場合、ベアリングキャップ３とビーム４は、複数本（例えば８本）のボルト５によってシリンダブロック２に共締めされる。ベアリングキャップ３は、前工程でシリンダブロック２にダミーボルト７（上記ボルト５よりもビームの厚み相当分だけ短い仮組用のボルト）によって組付けた状態でベアリング支持面が切削加工される。その後、ベアリングキャップ３はダミーボルト７をゆるめてシリンダブロック２から取り外され、前記ダミーボルト７が挿入された状態でベアリングキャップ置台６上に置かれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、ダミーボルト７をベアリングキャップ３から取出す作業や、ボルト５をビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入する作業は手作業により行われている。またボルト５が挿入されたビーム４をシリンダブロック２に供給する作業は手作業あるいはロボットにより行われている。省力化を図る上では、これら一連の作業をロボット等を用いて自動化することが望まれる。
【０００４】
しかしながら、複数のボルト５をビーム４のボルト挿入孔４ａに同時に挿入する作業と、ボルト５を挿入したビーム４を保持して所望の作業ポジションまで移送する作業を同一構造のロボットハンドで行なったり、ダミーボルト７をベアリングキャップ３から取出す作業なども行なえるようにするには、ロボットハンドの構造がきわめて複雑となり、重量も重くなることなどから、実現が困難であった。
【０００５】
従って本発明の目的は、複数のボルトをワークに出し入れする作業やボルトが挿入されたワークを所望位置まで移送する作業等を１台のローダを用いて能率良く行うことができるワーク移送装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を果たすために本発明は、請求項１に記載したように、複数の作業ポジションにわたって移動可能なローダを有しワークのボルト挿入孔に挿入されたボルトと前記ワークとを同時に保持し移送するワーク移送装置であって、前記ローダは、前記ボルトを保持する一対のチャックアームを有する複数のチャックユニットと、前記各チャックユニットの各チャックアームを互いに同期して開閉させるチャック駆動機構とを有し、前記各チャックユニットの各チャックアームは、前記ボルトの軸部の上部を挟持可能な上側のクランプ部と、前記ワークの被クランプ部の下方に突き出る前記ボルトの軸部の下部を挟持可能な下側のクランプ部と、前記上側のクランプ部の上側に形成され、前記上側のクランプ部と前記下側のクランプ部が前記ボルトの軸部を挟持した状態においてこのボルトの頭部が入る第１の凹部と、前記上側のクランプ部と前記下側のクランプ部との間に形成され、前記ワークの前記ボルト挿入孔に挿入された前記ボルトの軸部を前記上側のクランプ部と下側のクランプ部が挟持した状態においてこのワークの前記被クランプ部を入りこませる第２の凹部を有している。このローダは、互いに同期して開閉する一対のチャックアームを有する複数のチャックユニットによって、複数本のボルトを同時に保持する。各チャックアームには、ボルトが挟持されたときにボルトの頭部が入る第１の凹部と、ワークに挿入されたボルトが挟持されたときにワークの被クランプ部が入る第２の凹部を有している。
【０００７】
請求項２に記載した発明は、ビーム仮置台を備えている。このビーム仮置台の昇降体は、第１の高さから第２の高さまで上昇したときに、チャックアームに保持されているボルトがビームのボルト挿入孔に挿入される。そしてチャックアームが一旦ひらいてこの昇降体が第３の高さまで上昇したのち、この第３の高さにおいてチャックアームが閉じることにより、ボルトとその周りのビームの被クランプ部がチャックアームによって同時に保持される。
【０００８】
このローダは、望ましくは、前記チャックアーム間に上下方向に移動可能に設けられ前記ボルトの頭部に上方から当接可能なプッシュロッドと、このプッシュロッドを下方に付勢する弾性部材とを設けることにより、チャックアームがひらいてボルトを放す際にボルトをけり出すことができるようにするとよい。
【０００９】
またこのローダは、さらに望ましくは、ビーム等のワークの上面に対してその上方から当接できるような昇降可能な押さえ部材と、この押さえ部材を下方に付勢する付勢手段を設けることにより、ローダが上昇する際に押さえ部材によってワークを下方に押すことができるようにするとよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図５と図６は前記ビーム４（図１６に示す）をシリンダブロック２に組付ける作業等を行う設備１０を示している。図５は同設備１０の側面図、図６は平面図である。シリンダブロック２は、メインコンベア１１によって図６中の矢印Ｆ方向に運ばれてくるパレット１上に、倒立した姿勢で搭載されている。本発明に係るワーク移送装置１２は、後述するローダ１８やビーム仮置台１７およびボルト仮置台２２などを含んでいる。
【００１１】
この設備１０は、ロボット１５の近傍に設けたビーム供給コンベア１６と、ロボット１５によってビーム供給コンベア１６から取出されたビーム４を乗せるビーム仮置台１７と、ローダ１８と、ボルト収容部１９ａ（図６に示す）に収容されたボルト５を１本ずつその頭部５ａを上に向けた姿勢で取出して順次送り出すパーツフィーダ１９と、パーツフィーダ１９から受取ったボルト５をボルトホルダ２０に８本分装填するボルト装填機構２１と、ロボットハンド１５ａが移送するボルトホルダ２０から８本分のボルト５を受取るボルト仮置台２２と、ローダ１８によりパレット１上のベアリングキャップ３から取出されたダミーボルト７（図１６に示す）を回収するためのダミーボルト回収部２３を備えている。
【００１２】
ビーム供給コンベア１６は、ビーム４を収容したコンテナ１６ａをロボットハンド１５ａの作動範囲に搬入する機能を担っている。コンテナ１６ａには、エンジン機種に応じたビーム４が複数段積み重ねた状態で収容されている。ビーム仮置台１７とボルト仮置台２２については後述する。
【００１３】
ローダ１８は図１から図６に示すように構成されている。このローダ１８は、水平方向に延びるガイドレール３０に沿って移動可能であり、水平方向に作動する直動形のアクチュエータ３１によって、図５中の矢印Ｍ方向に往復移動する。そしてこのローダ１８は、メインコンベア１１上に位置する第１ポジションＳ１と、ダミーボルト回収部２３上の第２ポジションＳ２と、ビーム仮置台１７上の第３ポジションＳ３と、ボルト仮置台２２上の第４ポジションＳ４とにわたって移動でき、かつ、少くとも各ポジションＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４において停止できるようになっている。
【００１４】
図１に示すようにローダ１８は、流体シリンダ等の昇降用アクチュエータ３５によって昇降する上ベース部材３６と下ベース部材３７を備えている。これらベース部材３６，３７は、上下方向に延びる左右一対のガイド３８に沿って昇降するようになっている。
【００１５】
下ベース部材３７の下面側に、互いに一定のピッチＰ１で互いに平行に設けた４体のチャックユニット４０が設けられている。各チャックユニット４０は、それぞれチャックアーム４１，４２を２組ずつ有している。すなわち図２に示すように、チャックアーム４１，４２は互いに平行に２列（合計８対）設けられており、後述するチャック駆動機構４３によって、軸４４，４５（図４に示す）を中心に互いに開閉する方向に同期して動くように構成されている。
【００１６】
各チャックアーム４１，４２の上部には、互いに対向する部位にボルト５の軸部５ｂの上部を保持可能な形状の上側のクランプ部４６が設けられている。また各チャックアーム４１，４２の下部の互いに対向する部位には、ボルト５の軸部５ｂの下部を保持可能な形状の下側のクランプ部４７が設けられている。これら複数のチャックユニット４０は、８本のボルト５を前記ピッチＰ１にて４本ずつ２列に並べた状態で同時に挟持することができるようになっている。各チャックアーム４１，４２の上端にローラ等を用いたカムフォロアとしての係合部５０，５１が設けられている。
【００１７】
チャックアーム４１，４２を開閉するためのチャック駆動機構４３は、一方のチャックアーム４１の係合部５０が係合する第１の駆動部材５２（図３に示す）と、他方のチャックアーム４２の係合部５１が係合する第２の駆動部材５３と、第１の駆動部材５２を図１中の矢印Ｑ１方向に往復移動させるためのエアシリンダ等の第１のアクチュエータ５４と、第２の駆動部材５３を図１中の矢印Ｑ２方向に往復移動させるための第２のアクチュエータ５５を備えている。図１において第１の駆動部材５２は第２の駆動部材５３の裏面側に重なるようにして配置されている。
【００１８】
第１のアクチュエータ５４の出力端５４ａは第１の駆動部材５２に連結され、第２のアクチュエータ５５の出力端５５ａは第２の駆動部材５３に連結されている。図１に示すように第１の駆動部材５２と第２の駆動部材５３が互いに重なる位置にあるときには、全てのチャックアーム４１，４２が閉じることにより、ボルト５またはダミーボルト７（図１６に示す）を挟持できる状態となる。第１の駆動部材５２がアクチュエータ５４によって右方向に動かされかつ第２の駆動部材５３がアクチュエータ５５によって左方向に動かされたとき、全てのチャックアーム４１，４２が同時に開方向に移動することにより、ボルト５またはダミーボルト７を開放できる状態となる。
【００１９】
各チャックアーム４１，４２の相互対向面の上部には、ボルト５の頭部５ａが入り込める大きさの第１の凹部５６が形成されている。第１の凹部５６の下方には、ダミーボルト７をつかむ際にその頭部７ａを入り込ませることができる大きさの第２の凹部５７が形成されている。第２の凹部５７は、図１５に示すようにビーム４に挿入されたボルト５をクランプする際に、ビーム４のボルト周りの被クランプ部４ｂが入ることができるようにもなっている。
【００２０】
各チャックアーム４１，４２間に、プッシュロッド６０が昇降可能に設けられている。これらプッシュロッド６０は、弾性部材の一例として機能する引張りばね６１によって下方に付勢され、プッシュロッド６０の下端部がチャックアーム４１，４２間においてボルト５の頭部５ａの上端面に当接することができるようになっている。
【００２１】
また下側のベース部材３７に下方に延びるガイドロッド６２が８本設けられている。これらガイドロッド６２は、チャックユニット４０のピッチＰ１と同一のピッチで配列され、図２に示すように４本ずつ２列（計８本）設けられている。各ガイドロッド６２の下端は先が尖った形状である。
【００２２】
チャックユニット４０の近傍に水平方向に延びる押さえ部材６３が設けられている。図３に示すように押さえ部材６３は、左右のガイドロッド６２間に位置するように枠部材６４に取付けられている。枠部材６４は、付勢手段として機能するばね６４ａによって下方に付勢され、押さえ部材６３が図３中に実線で示す下降位置ｈ１と、２点鎖線で示す上昇位置ｈ２とにわたって上下方向に移動することができるようになっている。
【００２３】
ボルト仮置台２２は図７に示すように構成されている。このボルト仮置台２２はベースフレーム６５に設けた昇降体６６を備えている。昇降体６６は、リニヤブッシュ６７によって上下方向に移動自在に案内される昇降フレーム６８と、昇降フレーム６８上に立設された筒状のボルト保持部材６９と、ストッパ７０と、昇降体６６を押上げる方向に付勢するばね７１などを備えている。
【００２４】
ボルト保持部材６９は昇降フレーム６８上に４本ずつ互いに平行に２列（合計８本）設けられている。各列ごとのボルト保持部材６９間の距離（ピッチＰ２）は、前述のチャックユニット４０のピッチＰ１と同等（Ｐ１＝Ｐ２）である。これらボルト保持部材６９は、ボルト５の軸部５ｂを上方から出し入れできるように上部側が開口している。
【００２５】
ボルト保持部材６９の底部にサポートピン７２が設けられている。サポートピン７２の下部はベースフレーム６５に固定されており、図８に示すようにローダ１８が降下して昇降フレーム６８のストッパ７０が押し下げられたときに、昇降フレーム６８とボルト保持部材６９が一体に下がることにより、サポートピン７２とボルト５がボルト保持部材６９に対して相対的に所定量上昇するようになっている。
【００２６】
一方、ビーム仮置台１７は図１０および図１１に示すように構成されている。このビーム仮置台１７は、ベースフレーム８０に設けた昇降体８１と、昇降体８１を下記３段階の高さにわたって昇降させるための駆動機構８２を備えている。昇降体８１は、リニヤブッシュ８３によって上下方向に移動自在に案内される昇降フレーム８４と、昇降フレーム８４の左右両側付近に立設されたボルト支持部を兼ねるビーム支持部８５と、ビーム支持部８５の間に位置する４つのボルト支持部８６と、ビーム支持部８５を上下方向に貫通して上方に延出するアシストピン８７などを有している。
【００２７】
ビーム支持部８５とボルト支持部８６は、それぞれボルト５の軸部５ｂを上方から出し入れできるように上部側が開口している。これらビーム支持部８５とボルト支持部８６は、それぞれチャックユニット４０のピッチＰ１と同等のピッチＰ３で並んでいる。
【００２８】
駆動機構８２は、昇降体８１を以下に述べる三段階の高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３に移動させる昇降用アクチュエータ９０を有している。昇降用アクチュエータ９０は、例えば上下２個のエアシリンダ９１ａ，９１ｂを背中合わせに組合わせたデュアルシリンダを適用でき、シリンダ９１ａ，９１ｂがいずれも縮み側にあるときに図１２に示すように昇降体８１が最も低い第１の高さＨ１にあり、図１３に示すように一方のシリンダ９１ａが伸び側に切替わったとき昇降体８１が第２の高さＨ２まで上昇し、双方のシリンダ９１ａ，９１ｂが伸び側に作動したときに図１４に示すように昇降体８１が第３の高さＨ３に達するようになっている。
【００２９】
次に、上記構成のワーク移送装置１２を備えた設備１０の作用について説明する。
ビーム供給コンベア１６上のコンテナ１６ａに収容されているビーム４がロボットハンド１５ａによって１個取り出される。このビーム４は、ロボットハンド１５ａによって図１０に示されるようにビーム仮置台１７上に移載される。ビーム４をビーム支持部８５に乗せたときに、アシストピン８７がビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入されることにより、ビーム４の位置決めがなされる。
【００３０】
一方、パーツフィーダ１９からボルト装填機構２１に送られてくるボルト５はボルト装填機構２１によってボルトホルダ２０に１本ずつ供給され、ボルトホルダ２０に８本のボルト５がその頭部５ａを上に向けた姿勢で一列に保持される。このボルトホルダ２０は、８本のボルト５を保持したままロボットハンド１５ａによってボルト仮置台２２まで移動させられる。そして図７に示すように、各ボルト５がその頭部５ａを上に向けた姿勢のままボルト保持部材６９（４本２列）に保持される。
【００３１】
また、ローダ１８がアクチュエータ３１によってメインコンベア１１上の第１ポジションＳ１（図５に示す）まで移動するとともに、チャック駆動機構４３によって各チャックアーム４１，４２がひらく。このローダ１８は、昇降用アクチュエータ３５によってベアリングキャップ３上のダミーボルト７に向かって降下させられる。そしてこのローダ１８は、チャックアーム４１，４２の第２の凹部５７にダミーボルト７の頭部７ａが入ることのできる高さで停止する。そしてチャック駆動機構４３によってチャックアーム４１，４２が閉じることにより、ダミーボルト７がクランプされる。
【００３２】
そののち、昇降用アクチュエータ３５によってローダ１８が上昇することにより、ダミーボルト７が各ベアリングキャップ３から８本同時に引き抜かれる。ここでローダ１８が上昇する初期に、押さえ部材６３がばね６４ａの弾力によって各ベアリングキャップ３を下方に押しつけるため、ダミーボルト７が円滑かつ確実にベアリングキャップ３から離脱することができる。
【００３３】
上記のようにしてダミーボルト７を保持したローダ１８は、ダミーボルト７を保持したまま、アクチュエータ３１によってダミーボルト回収部２３上の第２ポジションＳ２まで移動し、そこでチャックアーム４１，４２がひらくことによって全てのダミーボルト７がダミーボルト回収部２３に落下し、図示しない箱などに回収される。ダミーボルト７が落下する際に、プッシュロッド６０がばね６１の弾力によってダミーボルト７をけり出すため、ダミーボルト７が容易にかつ確実に落下することができる。
【００３４】
さらにこのローダ１８は、ボルト仮置台２２上の第４ポジションＳ４まで移動し、図８に示すようにチャックアーム４１，４２がひらいた状態で、ローダ１８が降下する。ここでガイドロッド６２の下端がボルト仮置台２２のストッパ７０を押下げるため、ボルト保持部材６９に挿入されている各ボルト５の上半部がボルト保持部材６９の上端から十分露出するようになる。
【００３５】
そののち、図９に示すようにチャックアーム４１，４２が閉じることにより、ボルト５の頭部５ａがチャックアーム４１，４２の第１の凹部５６に入り込みながらボルト５の軸部５ｂがクランプされる。この場合、ボルト５の軸部５ｂが上下２箇所のクランプ部４６，４７によって軸線方向に長い距離にわたりクランプされるため、各ボルト５は垂直の姿勢を安定して保つことができる。こうして８本分のボルト５がローダ１８に保持される。
【００３６】
ローダ１８が上昇し、かつ、ガイドレール３０に沿ってローダ１８が水平方向に移動することにより、ローダ１８がビーム仮置台１７上の第３ポジションＳ３に位置する。そして図１２に示すようにローダ１８が降下し、ボルト５の下端がアシストピン８７の上端に当接する。このときビーム仮置台１７の昇降体８１は昇降用アクチュエータ９０によって最も低い高さＨ１に予め保たれている。
【００３７】
次いで、図１３に示すように昇降用アクチュエータ９０によって昇降体８１が第２の高さＨ２まで上昇させられる。こうすることにより、各ボルト５の軸部５ｂの下端がビーム４のボルト挿入孔４ａに少し挿入される。そののちチャック駆動機構４３によってチャックアーム４１，４２を一旦ひらく。
【００３８】
ここでチャックアーム４１，４２をひらく理由は、チャックアーム４１，４２を閉じたまま昇降体８１を第３の高さＨ３まで一気に上昇させてしまうと、チャックアーム４１，４２がビーム４の被クランプ部４ｂと干渉してしまうからである。ここでチャックアーム４１，４２をひらいても、各ボルト５の軸部５ｂがすでにビーム４のボルト挿入孔４ａに挿入されているため、各ボルト５はその位置において起立した姿勢を維持することができる。
【００３９】
上記第２の高さＨ２でチャックアーム４１，４２を一旦ひらいたのち、ローダ１８は一旦上昇してからメインコンベア１１上の第１ポジションＳ１まで戻り、ローダ１８が降下する。このとき、図１６に示されているダミーボルト７は前記工程によって予めベアリングキャップ３から取り出されているため、各ベアリングキャップ３の上面にはボルト挿入孔３ａが開口している。このためローダ１８が降下し、各ガイドロッド６２の下端が各ベアリングキャップ３のボルト挿入孔３ａに挿入されることにより、ベアリングキャップ３が所定の正確な位置に位置決めされる。そののちローダ１８が上昇するとともに、ローダ１８がビーム仮置台１７上の第３ポジションＳ３に復帰する。そしてこのローダ１８はビーム仮置台１７に向かって降下する。
【００４０】
そののち、図１４に示すように、チャックアーム４１，４２がひらいたまま、ビーム仮置台１７の昇降体８１が昇降用アクチュエータ９０によって第３の高さＨ３まで上昇させられる。こうすることにより、ビーム４のボルト挿入孔４ａがボルト５の軸部５ｂに対して十分な深さまで上昇するとともに、このボルト５の周りのビーム４の被クランプ部４ｂがチャックアーム４１，４２の第２の凹部５７に入り込める高さに達する。
【００４１】
そののち、図１５に示すようにチャックアーム４１，４２が閉じることによって、ボルト５の軸部５ｂの上下２箇所がチャックアーム４１，４２のクランプ部４６，４７によってクランプされる。このとき、ボルト５の頭部５ａは第１の凹部５６に入り、ビーム４の被クランプ部４ｂは第２の凹部５７に入るため、ボルト５とビーム４を同時に保持することが可能となる。
【００４２】
上記のようにビーム４とボルト５が同時に保持された状態で、ローダ１８が上昇するとともに、第１ポジションＳ１に戻ることにより、ビーム４とボルト５とが一体となったワークＷがベアリングキャップ３の真上に位置する。そしてローダ１８が降下することにより、ワークＷの各ボルト５が、ベアリングキャップ３のボルト挿入孔３ａに同時に挿入されることになる。
【００４３】
そしてチャックアーム４１，４２がひらくことにより、各ボルト５がプッシュロッド６０によるけり出し力に助けられつつベアリングキャップ３のボルト挿入孔３ａに確実に落とし込まれるとともに、ビーム４が押さえ部材６３によって下方すなわちベアリングキャップ３に向かって押し出される。こうして合計８本のボルト５を有するビーム４（すなわちワークＷ）がベアリングキャップ３上に供給され、１サイクル分の作業が終了する。
【００４４】
そして新たなシリンダブロック２やベアリングキャップ３等を乗せたパレット１がメインコンベア１１によってローダ１８の下の第１ポジションＳ１に移動してくる。そして前記ローダ１８によって、前述の作業が繰返されるのである。
【００４５】
なお、この発明はビームを扱う設備に制約されるものではなく、各種ワークにボルトを供給したり、ボルトが供給されたワークを所望位置まで移送する作業等に適用できる。またこの発明を実施するに当たって、ビーム仮置台やローダ、チャックユニット等をはじめとして、この発明の構成要素を適宜に変形して実施できることは言うまでもない。
【００４６】
【発明の効果】
請求項１に記載した発明によれば、１台のローダによって複数本のボルトを同時にビーム等のワークのボルト挿入孔に挿入することができるとともに、ワークに挿入されたボルトとワークを同時にクランプすることができ、ボルトの頭部が第１の凹部に入り、ワークの被クランプ部が第２の凹部に入るため、ボルトとワークを同時に保持することが可能となる。そして各ボルトは、その軸部をチャックアームのクランプ部によって安定した姿勢で確実に保持される。
【００４７】
請求項２に記載した発明によれば、ローダが保持した複数のボルトをビーム仮置台上のビームのボルト挿入孔に同時に挿入することができ、しかもこれらのボルトが挿入されたビームをボルトと共に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態を示すワーク移送装置のローダの正面図。
【図２】 図１中のII−II線に沿うローダの一部の横断面図。
【図３】 図１中のIII-III 線に沿うローダの一部の縦断面図。
【図４】 図１に示されたローダの一部を拡大して示す正面図。
【図５】 図１に示されたローダを有する設備全体の側面図。
【図６】 図５に示された設備の平面図。
【図７】 図５に示されたワーク移送装置のボルト仮置台の縦断面図。
【図８】 図７に示されたボルト仮置台に対してローダが下降した状態の断面図。
【図９】 図８に示されたローダのチャックアームが閉じた状態を示す断面図。
【図１０】 図５に示されたワーク移送装置のビーム仮置台の縦断面図。
【図１１】 図１０に示されたビーム仮置台の平面図。
【図１２】 図１０に示されたビーム仮置台が第１の高さまで上昇した状態の断面図。
【図１３】 図１０に示されたビーム仮置台が第２の高さまで上昇した状態の断面図。
【図１４】 図１０に示されたビーム仮置台が第３の高さまで上昇した状態の断面図。
【図１５】 図１４に示されたローダのチャックアームが閉じた状態の断面図。
【図１６】 シリンダブロックとビームとボルト等を示す斜視図。
【符号の説明】
４…ビーム
５…ボルト
１２…ワーク移送装置
１７…ビーム仮置台
１８…ローダ
４０…チャックユニット
４１，４２…チャックアーム
４３…チャック駆動機構
４６，４７…クランプ部
５６…第１の凹部
５７…第２の凹部
６０…プッシュロッド
６３…押さえ部材
８１…昇降体
９０…昇降用アクチュエータ
Claims (2)
- 複数の作業ポジションにわたって移動可能なローダを有しワークのボルト挿入孔に挿入されたボルトと前記ワークとを同時に保持し移送するワーク移送装置であって、
前記ローダは、
前記ボルトを保持する一対のチャックアームを有する複数のチャックユニットと、
前記各チャックユニットの各チャックアームを互いに同期して開閉させるチャック駆動機構とを有し、
前記各チャックユニットの各チャックアームは、
前記ボルトの軸部の上部を挟持可能な上側のクランプ部と、
前記ワークの被クランプ部の下方に突き出る前記ボルトの軸部の下部を挟持可能な下側のクランプ部と、
前記上側のクランプ部の上側に形成され、前記上側のクランプ部と前記下側のクランプ部が前記ボルトの軸部を挟持した状態においてこのボルトの頭部が入る第１の凹部と、
前記上側のクランプ部と前記下側のクランプ部との間に形成され、前記ワークの前記ボルト挿入孔に挿入された前記ボルトの軸部を前記上側のクランプ部と下側のクランプ部が挟持した状態においてこのワークの前記被クランプ部を入りこませる第２の凹部を有することを特徴とするワーク移送装置。 - ビームを乗せるためのビーム仮置台を有し、
前記ビーム仮置台は、
ビームを支持するビーム支持部を有しかつ昇降用アクチュエータによって第１の高さから第２および第３の高さに上昇させることができる昇降体を備え、
前記昇降体は、
前記第１の高さから第２の高さまで上昇することによって前記チャックアームに保持されているボルトを前記ビームのボルト挿入孔に挿入し、かつ、
前記チャックアームを一旦ひらいたのち前記第３の高さまで上昇し、
この第３の高さにおいて前記チャックアームが閉じることによって、前記ボルトとその周りのビームの被クランプ部を前記チャックアームによって保持するようにしたことを特徴とする請求項１記載のワーク移送装置。
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