JP2000235415A - 無人搬送車による搬送システム - Google Patents
無人搬送車による搬送システムInfo
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車の搬送回数を減少させ、装置及び
無人搬送車のスループットを向上させる。 【解決手段】 この搬送システムは、搬送物の搬送を行
う複数の無人搬送車１と、搬送物を一時的に保管する複
数の搬送物保管庫２と、搬送物の搬送を要求する複数の
搬送物移載装置３と、搬送指示を発行し、無人搬送車１
に搬送指示を割り当てる搬送制御部４と、この搬送制御
部４から発行された搬送指示を一時的に溜める搬送指示
バッファ５とを有している。また、搬送システムにはラ
イン管理部６があり、各搬送物移載装置３からの搬送要
求状況、無人搬送車１の位置や移動速度等の移動状況及
び、搬送指示処理状況等の情報を管理する。搬送制御部
４は、ライン管理部６からの上記情報を活用することに
よって、効率のよい搬送制御を可能としている。
無人搬送車のスループットを向上させる。 【解決手段】 この搬送システムは、搬送物の搬送を行
う複数の無人搬送車１と、搬送物を一時的に保管する複
数の搬送物保管庫２と、搬送物の搬送を要求する複数の
搬送物移載装置３と、搬送指示を発行し、無人搬送車１
に搬送指示を割り当てる搬送制御部４と、この搬送制御
部４から発行された搬送指示を一時的に溜める搬送指示
バッファ５とを有している。また、搬送システムにはラ
イン管理部６があり、各搬送物移載装置３からの搬送要
求状況、無人搬送車１の位置や移動速度等の移動状況及
び、搬送指示処理状況等の情報を管理する。搬送制御部
４は、ライン管理部６からの上記情報を活用することに
よって、効率のよい搬送制御を可能としている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、製造工程等におい
て生産部品等を無人搬送車により搬送する搬送システム
に関するものである。
て生産部品等を無人搬送車により搬送する搬送システム
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の製造工程等で使用する無人搬送車
による搬送システムにおいては、複数の生産設備のう
ち、プロセス処理を完了した設備の搬送要求情報を、移
載を完了した無人搬送車に対して伝達し、制御を行う方
法であった。また、搬送要求情報を、無人搬送車が一定
位置に停車した時点で、１回の搬送指示で複数の搬送指
示を行う制御方法が特開平７−４４２３４号公報に開示
されている。
による搬送システムにおいては、複数の生産設備のう
ち、プロセス処理を完了した設備の搬送要求情報を、移
載を完了した無人搬送車に対して伝達し、制御を行う方
法であった。また、搬送要求情報を、無人搬送車が一定
位置に停車した時点で、１回の搬送指示で複数の搬送指
示を行う制御方法が特開平７−４４２３４号公報に開示
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方法では、搬送物移載装置が搬送可能となった時点で、
無人搬送車に対し、搬送元の搬送物移載装置で積移載す
る搬送要求を出し、搬送先の搬送物移載装置で卸移載を
行う搬送要求を出し、これに従って搬送制御部が搬送指
示を与えるため、以下の問題点が発生する。まず、無人
搬送車が搬送可能になった時点で、搬送物移載装置が搬
送要求を行うため、搬送要求から無人搬送車が到着して
移載が完了するまでの時間が長くなり、搬送物移載装置
のスループットを低下させる。また、無人搬送車に対し
て、搬送元の搬送物移載装置で積移載を要求し、搬送先
の搬送物移載装置で卸移載を要求し、これらに対して搬
送制御部が搬送指示を与える。このため、無人搬送車が
搬送先の搬送物移載装置に到着した時点では、搬送先の
搬送物移載装置の要求が変化している場合が有り、この
変化に対応することができない。
方法では、搬送物移載装置が搬送可能となった時点で、
無人搬送車に対し、搬送元の搬送物移載装置で積移載す
る搬送要求を出し、搬送先の搬送物移載装置で卸移載を
行う搬送要求を出し、これに従って搬送制御部が搬送指
示を与えるため、以下の問題点が発生する。まず、無人
搬送車が搬送可能になった時点で、搬送物移載装置が搬
送要求を行うため、搬送要求から無人搬送車が到着して
移載が完了するまでの時間が長くなり、搬送物移載装置
のスループットを低下させる。また、無人搬送車に対し
て、搬送元の搬送物移載装置で積移載を要求し、搬送先
の搬送物移載装置で卸移載を要求し、これらに対して搬
送制御部が搬送指示を与える。このため、無人搬送車が
搬送先の搬送物移載装置に到着した時点では、搬送先の
搬送物移載装置の要求が変化している場合が有り、この
変化に対応することができない。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、無人搬送車の搬送回数を減少させ、
装置及び無人搬送車のスループットを向上させる無人搬
送車による搬送システムを提供するものである。
されたものであり、無人搬送車の搬送回数を減少させ、
装置及び無人搬送車のスループットを向上させる無人搬
送車による搬送システムを提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、搬送
物の搬送を行う複数の無人搬送車と、搬送物の搬送を要
求し、搬送された搬送物の積移載あるいは卸移載する複
数の搬送物移載装置と、搬送物移載装置の搬送要求情
報、無人搬送車の移動状態情報、及び無人搬送車の搬送
処理情報を管理するライン管理部と、前記搬送物移載装
置への搬送指示を発行し、前記ライン管理部により管理
されている前記情報を活用して、無人搬送車の搬送処理
時間を予測し、所定のタイミングで前記無人搬送車に該
搬送指示を割り当てる搬送制御部と、を備えたことを特
徴とする無人搬送車による搬送システムである。ここ
で、ライン管理部が管理する無人搬送車の移動状態情報
とは、無人搬送車の位置と移動速度であり、無人搬送車
の搬送処理情報とは、無人搬送車が搬送指示に基づいて
行っている搬送処理の情報である。
物の搬送を行う複数の無人搬送車と、搬送物の搬送を要
求し、搬送された搬送物の積移載あるいは卸移載する複
数の搬送物移載装置と、搬送物移載装置の搬送要求情
報、無人搬送車の移動状態情報、及び無人搬送車の搬送
処理情報を管理するライン管理部と、前記搬送物移載装
置への搬送指示を発行し、前記ライン管理部により管理
されている前記情報を活用して、無人搬送車の搬送処理
時間を予測し、所定のタイミングで前記無人搬送車に該
搬送指示を割り当てる搬送制御部と、を備えたことを特
徴とする無人搬送車による搬送システムである。ここ
で、ライン管理部が管理する無人搬送車の移動状態情報
とは、無人搬送車の位置と移動速度であり、無人搬送車
の搬送処理情報とは、無人搬送車が搬送指示に基づいて
行っている搬送処理の情報である。
【０００６】請求項２の発明は、前記搬送制御部が、搬
送指示を発行してから無人搬送車が搬送指示を受けて搬
送元の搬送物移載装置にて搬送物の積移載が完了するま
での時間を予測し、搬送元の搬送物移載装置が搬送要求
をする前に、搬送指示を無人搬送車に対して与えること
を特徴とする。
送指示を発行してから無人搬送車が搬送指示を受けて搬
送元の搬送物移載装置にて搬送物の積移載が完了するま
での時間を予測し、搬送元の搬送物移載装置が搬送要求
をする前に、搬送指示を無人搬送車に対して与えること
を特徴とする。
【０００７】請求項３の発明は、前記搬送制御部が、搬
送指示を発行してから無人搬送車が搬送指示を受けて搬
送先の搬送物移載装置にて搬送物の卸移載が完了するま
での時間を予測し、搬送先の搬送物移載装置が搬送要求
をする前に、搬送指示を無人搬送車に対して与えること
を特徴とする。
送指示を発行してから無人搬送車が搬送指示を受けて搬
送先の搬送物移載装置にて搬送物の卸移載が完了するま
での時間を予測し、搬送先の搬送物移載装置が搬送要求
をする前に、搬送指示を無人搬送車に対して与えること
を特徴とする。
【０００８】請求項４の発明は、前記搬送制御部は、無
人搬送車が搬送元での積移載が終了した時点で、ライン
管理部からの情報により搬送先を決定し、この搬送先で
の卸移載の搬送指示を前記積移載が完了した無人搬送車
に対して与えることを特徴とする。
人搬送車が搬送元での積移載が終了した時点で、ライン
管理部からの情報により搬送先を決定し、この搬送先で
の卸移載の搬送指示を前記積移載が完了した無人搬送車
に対して与えることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について以下
に説明する。図１は、本発明に係る搬送システムの実施
形態を示すブロック図である。この搬送システムは、搬
送物の搬送を行う複数の無人搬送車１と、搬送物を一時
的に保管する複数の搬送物保管庫２と、搬送物の搬送を
要求する複数の搬送物移載装置３と、搬送指示を発行
し、無人搬送車１に搬送指示を割り当てる搬送制御部４
と、この搬送制御部４から発行された搬送指示を一時的
に溜める搬送指示バッファ５とを有している。また、搬
送システムにはライン管理部６があり、各搬送物移載装
置３からの搬送要求状況、無人搬送車１の位置や移動速
度等の移動状況及び、搬送指示処理状況等の情報を管理
する。搬送制御部４は、ライン管理部６からの上記情報
を活用することによって、効率のよい搬送制御を可能と
している。
に説明する。図１は、本発明に係る搬送システムの実施
形態を示すブロック図である。この搬送システムは、搬
送物の搬送を行う複数の無人搬送車１と、搬送物を一時
的に保管する複数の搬送物保管庫２と、搬送物の搬送を
要求する複数の搬送物移載装置３と、搬送指示を発行
し、無人搬送車１に搬送指示を割り当てる搬送制御部４
と、この搬送制御部４から発行された搬送指示を一時的
に溜める搬送指示バッファ５とを有している。また、搬
送システムにはライン管理部６があり、各搬送物移載装
置３からの搬送要求状況、無人搬送車１の位置や移動速
度等の移動状況及び、搬送指示処理状況等の情報を管理
する。搬送制御部４は、ライン管理部６からの上記情報
を活用することによって、効率のよい搬送制御を可能と
している。
【００１０】図２は、この搬送システムにおける搬送制
御を示すフローチャートである。この搬送システムにお
ける搬送制御部１は、搬送元の搬送物移載装置（以下、
ＥＱ１と略す）から搬出要求が発生する前に、搬送物保
管庫２、または、搬送先の搬送物移載装置（以下、ＥＱ
２と略す）から出ている搬送要求に対する搬送指示を無
人搬送車１に行う。
御を示すフローチャートである。この搬送システムにお
ける搬送制御部１は、搬送元の搬送物移載装置（以下、
ＥＱ１と略す）から搬出要求が発生する前に、搬送物保
管庫２、または、搬送先の搬送物移載装置（以下、ＥＱ
２と略す）から出ている搬送要求に対する搬送指示を無
人搬送車１に行う。
【００１１】まず、ＥＱ１から搬出要求が発生するＴ１
前になると（Ｓｌ）、搬送制御部４は、ＥＱ２から搬入
要求が発生しているかどうか判断する（Ｓ２）。ＥＱ２
から搬入要求が発生していない場合は、ＥＱｌから搬送
物保管庫２への搬送指示を搬送指示バッファ５に溜め
（Ｓ３）、ＥＱ２から搬入要求が発生している場合は、
ＥＱ１からＥＱ２への搬送指示を搬送指示バッファに溜
める（Ｓ４）。その後、無人搬送車１から搬送指示を要
求された時点で（Ｓ５，６）、搬送バッファ２に溜めた
搬送指示を無人搬送車１に与える（Ｓ７，８）。この時
間Ｔ１は、ＥＱ１から搬出要求が発生するまでの時間、
及び、搬送指示を発行してから無人搬送車１がＥＱ1に
到着し搬送物の積移載が完了するまでの時間である。搬
送制御部４は、時々刻々と変化する搬送物移載装置の搬
送要求状態、無人搬送車の移動状態、及び搬送処理状況
等のライン管理部６に管理されている情報を分析するこ
とによって時間Ｔ１を予測する。時間Ｔ１は、実際に搬
送制御部４が搬送指示を発行してから無人搬送車１がＥ
Ｑ１に到着し搬送物の積移載が完了するまでの時間（後
述する図３に示すＴ２）よりも短い時間でなければなら
ない。
前になると（Ｓｌ）、搬送制御部４は、ＥＱ２から搬入
要求が発生しているかどうか判断する（Ｓ２）。ＥＱ２
から搬入要求が発生していない場合は、ＥＱｌから搬送
物保管庫２への搬送指示を搬送指示バッファ５に溜め
（Ｓ３）、ＥＱ２から搬入要求が発生している場合は、
ＥＱ１からＥＱ２への搬送指示を搬送指示バッファに溜
める（Ｓ４）。その後、無人搬送車１から搬送指示を要
求された時点で（Ｓ５，６）、搬送バッファ２に溜めた
搬送指示を無人搬送車１に与える（Ｓ７，８）。この時
間Ｔ１は、ＥＱ１から搬出要求が発生するまでの時間、
及び、搬送指示を発行してから無人搬送車１がＥＱ1に
到着し搬送物の積移載が完了するまでの時間である。搬
送制御部４は、時々刻々と変化する搬送物移載装置の搬
送要求状態、無人搬送車の移動状態、及び搬送処理状況
等のライン管理部６に管理されている情報を分析するこ
とによって時間Ｔ１を予測する。時間Ｔ１は、実際に搬
送制御部４が搬送指示を発行してから無人搬送車１がＥ
Ｑ１に到着し搬送物の積移載が完了するまでの時間（後
述する図３に示すＴ２）よりも短い時間でなければなら
ない。
【００１２】従って、搬送制御部１は、生産状況、及
び、搬送状況に合わせてＴ１の値を増減させる。搬送指
示を与えられた無人搬送車１は、搬送元のＥＱ１に移動
（Ｓ９，１０）、積移載を行い（Ｓｌｌ．１２）、搬送
物保管庫２、又は、搬送先のＥＱ２に移動（Ｓ１３，１
４）、卸移載を行い（Ｓ１５，１６）、搬送が完了す
る。
び、搬送状況に合わせてＴ１の値を増減させる。搬送指
示を与えられた無人搬送車１は、搬送元のＥＱ１に移動
（Ｓ９，１０）、積移載を行い（Ｓｌｌ．１２）、搬送
物保管庫２、又は、搬送先のＥＱ２に移動（Ｓ１３，１
４）、卸移載を行い（Ｓ１５，１６）、搬送が完了す
る。
【００１３】図３は従来の実施形態、及び、上記の実施
形態における、移載、搬送、及び、装置の処理時間を表
したタイミングチャートである。従来の方法では、ＥＱ
１の搬出待ち時間は、ＥＱ１から搬出要求が発生してか
ら無人搬送車がＥＱ１に到着し搬送物の積移載が完了す
るまでの時間Ｔ２となる。一方、上記のように、この搬
送制御部４がＥＱ１から搬出要求が発生するＴ１前に、
ＥＱ２、又は、搬送物保管庫２へ搬送指示を発行すれ
ば、ＥＱ１の搬出待ち時間は、搬送指示が発行されてか
ら無人搬送車がＥＱ１で搬送物の積移載が完了するまで
の時間よりもＴ１だけ短い時間、即ち、Ｔ２−Ｔ１とな
り、ＥＱ１の搬入待ち時間がＴ１だけ短くなる。
形態における、移載、搬送、及び、装置の処理時間を表
したタイミングチャートである。従来の方法では、ＥＱ
１の搬出待ち時間は、ＥＱ１から搬出要求が発生してか
ら無人搬送車がＥＱ１に到着し搬送物の積移載が完了す
るまでの時間Ｔ２となる。一方、上記のように、この搬
送制御部４がＥＱ１から搬出要求が発生するＴ１前に、
ＥＱ２、又は、搬送物保管庫２へ搬送指示を発行すれ
ば、ＥＱ１の搬出待ち時間は、搬送指示が発行されてか
ら無人搬送車がＥＱ１で搬送物の積移載が完了するまで
の時間よりもＴ１だけ短い時間、即ち、Ｔ２−Ｔ１とな
り、ＥＱ１の搬入待ち時間がＴ１だけ短くなる。
【００１４】図４は、この搬送システムにおける他の搬
送制御を示すフローチャートである。この搬送システム
は、搬送先の搬送物移載装置（以下、ＥＱ２と略す）か
ら搬入要求が発生する前に、搬送先の搬送物移載装置に
対する搬送指示を行う。ＥＱ１から搬出要求が発生する
と（Ｓ１７）、搬送制御部４は、ＥＱ２からＴ３以内に
搬入要求が発生するかどうか判断し（Ｓ１８）、ＥＱ２
から搬入要求が発生しない場合はＥＱ１から搬送物保管
庫２への搬送指示を搬送指示バッファ５に溜め（Ｓ１
９）、ＥＱ２から搬入要求が発生する場合はＥＱ１から
ＥＱ２への搬送指示を搬送指示バッファ５に溜める（Ｓ
２０）．その後、無人搬送車１から搬送指示を要求され
た時点で（Ｓ２１，２２）、搬送バッファ５に溜めた搬
送指示を無人搬送車１に与える（Ｓ２３，２４）。この
Ｔ３は、ＥＱ２から搬入要求が発生するまでの時間、及
び、搬送指示を発行してから無人搬送車がＥＱ２に到着
し搬送物の卸移載が完了するまでの時間を、時々刻々と
変化する搬送物移載装置の搬送要求状態、無人搬送車の
移動状態、及び、搬送処理状況を分析することによって
予測した時間である。この予測時間Ｔ３は、実際に搬送
指示が発行されてから無人搬送車がＥＱ２に到着し搬送
物の卸移載が完了するまでの時間（図５に示すＴ５）よ
りも短い時間でなければならない。従って、搬送制御部
１は、生産状況、及び、搬送状況に合わせてＴ３の値を
増減させる。
送制御を示すフローチャートである。この搬送システム
は、搬送先の搬送物移載装置（以下、ＥＱ２と略す）か
ら搬入要求が発生する前に、搬送先の搬送物移載装置に
対する搬送指示を行う。ＥＱ１から搬出要求が発生する
と（Ｓ１７）、搬送制御部４は、ＥＱ２からＴ３以内に
搬入要求が発生するかどうか判断し（Ｓ１８）、ＥＱ２
から搬入要求が発生しない場合はＥＱ１から搬送物保管
庫２への搬送指示を搬送指示バッファ５に溜め（Ｓ１
９）、ＥＱ２から搬入要求が発生する場合はＥＱ１から
ＥＱ２への搬送指示を搬送指示バッファ５に溜める（Ｓ
２０）．その後、無人搬送車１から搬送指示を要求され
た時点で（Ｓ２１，２２）、搬送バッファ５に溜めた搬
送指示を無人搬送車１に与える（Ｓ２３，２４）。この
Ｔ３は、ＥＱ２から搬入要求が発生するまでの時間、及
び、搬送指示を発行してから無人搬送車がＥＱ２に到着
し搬送物の卸移載が完了するまでの時間を、時々刻々と
変化する搬送物移載装置の搬送要求状態、無人搬送車の
移動状態、及び、搬送処理状況を分析することによって
予測した時間である。この予測時間Ｔ３は、実際に搬送
指示が発行されてから無人搬送車がＥＱ２に到着し搬送
物の卸移載が完了するまでの時間（図５に示すＴ５）よ
りも短い時間でなければならない。従って、搬送制御部
１は、生産状況、及び、搬送状況に合わせてＴ３の値を
増減させる。
【００１５】搬送指示を与えられた無人搬送車は、搬送
元のＥＱｌに移動（Ｓ２５，２６）、積移載を行い（Ｓ
２７，２８）、搬送物保管庫、又は、搬送先のＥＱ２に
移動（Ｓ２９，３０）、卸移載を行い（Ｓ３１，３
２）、搬送が完了する。
元のＥＱｌに移動（Ｓ２５，２６）、積移載を行い（Ｓ
２７，２８）、搬送物保管庫、又は、搬送先のＥＱ２に
移動（Ｓ２９，３０）、卸移載を行い（Ｓ３１，３
２）、搬送が完了する。
【００１６】図５は従来の実施形態、及び、上記の実施
例における、移載、搬送、及び、装置の処理時間を表し
たタイミングチャートである。従来の方法では、ＥＱ２
の搬入待ち時間は、ＥＱ２から搬入要求が発生してから
ＥＱ１の搬出要求が発生するまでの時間Ｔ４と、ＥＱ１
から搬出要求が発生してから無人搬送車がＥＱ２に到着
し搬送物の卸移載が完了するまでの時間Ｔ５を合わせた
時間、即ち、Ｔ４＋Ｔ５となる。一方、上記のように、
この搬送制御部４がＥＱ２から搬入要求発生する時間よ
りＴ３時間前に、ＥＱ２、又は、搬送物保管庫へ搬送指
示を発行すれば、ＥＱ２の搬出待ち時間は、搬送指示が
発行されてから無人搬送車がＥＱ２で搬送物の卸移載が
完了するまでの時間よりもＴ３だけ短い時間、即ち、Ｔ
５−Ｔ３となり、ＥＱ１の搬出要求時間がＴ３＋Ｔ４だ
け短くなる。
例における、移載、搬送、及び、装置の処理時間を表し
たタイミングチャートである。従来の方法では、ＥＱ２
の搬入待ち時間は、ＥＱ２から搬入要求が発生してから
ＥＱ１の搬出要求が発生するまでの時間Ｔ４と、ＥＱ１
から搬出要求が発生してから無人搬送車がＥＱ２に到着
し搬送物の卸移載が完了するまでの時間Ｔ５を合わせた
時間、即ち、Ｔ４＋Ｔ５となる。一方、上記のように、
この搬送制御部４がＥＱ２から搬入要求発生する時間よ
りＴ３時間前に、ＥＱ２、又は、搬送物保管庫へ搬送指
示を発行すれば、ＥＱ２の搬出待ち時間は、搬送指示が
発行されてから無人搬送車がＥＱ２で搬送物の卸移載が
完了するまでの時間よりもＴ３だけ短い時間、即ち、Ｔ
５−Ｔ３となり、ＥＱ１の搬出要求時間がＴ３＋Ｔ４だ
け短くなる。
【００１７】図６は、この搬送システムにおける他の搬
送制御を示すフローチャートである。この搬送システム
は、搬送元の搬送物移載装置（以下、ＥＱ１と略す）か
ら搬送要求があった時点では、無人搬送車に対して搬送
元での積移載指示のみ与え、無人搬送車が搬送元で積移
載完了した時点で、搬送物保管庫、又は、搬送先の搬送
物移載装置（以下、ＥＱ２と略す）への卸移載指示を与
える。
送制御を示すフローチャートである。この搬送システム
は、搬送元の搬送物移載装置（以下、ＥＱ１と略す）か
ら搬送要求があった時点では、無人搬送車に対して搬送
元での積移載指示のみ与え、無人搬送車が搬送元で積移
載完了した時点で、搬送物保管庫、又は、搬送先の搬送
物移載装置（以下、ＥＱ２と略す）への卸移載指示を与
える。
【００１８】ＥＱ１から搬出要求が発生すると（Ｓ３
３）、搬送制御部４は、ＥＱ１積移載の搬送指示を搬送
指示バッファ５に溜める（Ｓ３４）。その後、無人搬送
車１から搬送要求を要求された時点で（Ｓ３５）、搬送
バッファ５に溜めた搬送指示を無人搬送車１に与える
（Ｓ３６）。搬送指示を与えられた無人搬送車１は、搬
送元のＥＱ１に移動し（Ｓ３７）、積移載を行う（Ｓ３
８）。この時点で、時々刻々と変化する搬送物移載装置
の搬送要求からの情報によりＥＱ２から搬入要求が発生
しているかどうか判断し（Ｓ３９）、搬入要求が発生し
ていなければ無人搬送車１に対して搬送物保管庫卸移載
の指示を与え（Ｓ４０）、ＥＱ２から搬入要求が発生し
ていれば無人搬送車１に対してＥＱ２卸移載の指示を与
える（Ｓ４１）。その後、無人搬送車１は搬送物保管庫
２、又は、搬送先のＥＱ２に移動（Ｓ４２，４３）、卸
移載を行い（Ｓ４４．４５）、搬送が完了する。
３）、搬送制御部４は、ＥＱ１積移載の搬送指示を搬送
指示バッファ５に溜める（Ｓ３４）。その後、無人搬送
車１から搬送要求を要求された時点で（Ｓ３５）、搬送
バッファ５に溜めた搬送指示を無人搬送車１に与える
（Ｓ３６）。搬送指示を与えられた無人搬送車１は、搬
送元のＥＱ１に移動し（Ｓ３７）、積移載を行う（Ｓ３
８）。この時点で、時々刻々と変化する搬送物移載装置
の搬送要求からの情報によりＥＱ２から搬入要求が発生
しているかどうか判断し（Ｓ３９）、搬入要求が発生し
ていなければ無人搬送車１に対して搬送物保管庫卸移載
の指示を与え（Ｓ４０）、ＥＱ２から搬入要求が発生し
ていれば無人搬送車１に対してＥＱ２卸移載の指示を与
える（Ｓ４１）。その後、無人搬送車１は搬送物保管庫
２、又は、搬送先のＥＱ２に移動（Ｓ４２，４３）、卸
移載を行い（Ｓ４４．４５）、搬送が完了する。
【００１９】図７は従来の実施形態、及び、上言己の実
施例における、移載、搬送、及び、装置の処理時間を表
したタイミングチャートである。従来の方法では、図７
に示すように、ＥＱ１の搬出要求よりもＥＱ２の搬入要
求があとで発生した場合、搬送物は一旦搬送物保管庫に
搬送され、その後、ＥＱ２に搬送される。このため、Ｅ
Ｑ２の搬入待ち時間は、ＥＱ１から搬出要求が発生して
から、無人搬送車がＥＱ１に到着し積移載が完了するま
での時間Ｔ７と、無人搬送車がＥＱ１で積移載完了後搬
送物保管庫に到着し卸移載が完了するまでの時間Ｔ８
と、無人搬送車が搬送物保管庫で卸移載完了後搬送物保
管庫からＥＱ２への搬送が完了するまでの時間Ｔ９か
ら、ＥＱ１が搬出要求を発生してからＥＱ２が搬入要求
を発生するまでの時間Ｔ６を引いた時間、即ち、Ｔ７＋
Ｔ８＋Ｔ９−Ｔ６となる。さらに、無人搬送車は二回搬
送物を搬送することになる。一方、上記のように、搬送
元のＥＱ１から搬送要求があった時点では、無人搬送車
に対して搬送元での積移載指示のみ与え、無人搬送車が
搬送元で積移載完了した時点で、搬送物保管庫、又は、
搬送先のＥＱ２への卸移載指示を与えれば、ＥＱ２の搬
出待ち時間は、ＥＱ２から搬入要求が発生してからＥＱ
２への搬送指示が発行されるまでの時間Ｔ７−Ｔ６と、
ＥＱ２への搬送指示が発行されてから無人搬送車がＥＱ
２の卸移載が完了するまでの時間ＴｌＯを合わせた時
間、即ち、Ｔ７＋ＴｌＯ−Ｔ６となり、ＥＱ２の搬入待
ち時間がＴ８＋Ｔ９−ＴｌＯだけ短くなる．さらに、無
人搬送車の搬送回数も一回少なくなる。
施例における、移載、搬送、及び、装置の処理時間を表
したタイミングチャートである。従来の方法では、図７
に示すように、ＥＱ１の搬出要求よりもＥＱ２の搬入要
求があとで発生した場合、搬送物は一旦搬送物保管庫に
搬送され、その後、ＥＱ２に搬送される。このため、Ｅ
Ｑ２の搬入待ち時間は、ＥＱ１から搬出要求が発生して
から、無人搬送車がＥＱ１に到着し積移載が完了するま
での時間Ｔ７と、無人搬送車がＥＱ１で積移載完了後搬
送物保管庫に到着し卸移載が完了するまでの時間Ｔ８
と、無人搬送車が搬送物保管庫で卸移載完了後搬送物保
管庫からＥＱ２への搬送が完了するまでの時間Ｔ９か
ら、ＥＱ１が搬出要求を発生してからＥＱ２が搬入要求
を発生するまでの時間Ｔ６を引いた時間、即ち、Ｔ７＋
Ｔ８＋Ｔ９−Ｔ６となる。さらに、無人搬送車は二回搬
送物を搬送することになる。一方、上記のように、搬送
元のＥＱ１から搬送要求があった時点では、無人搬送車
に対して搬送元での積移載指示のみ与え、無人搬送車が
搬送元で積移載完了した時点で、搬送物保管庫、又は、
搬送先のＥＱ２への卸移載指示を与えれば、ＥＱ２の搬
出待ち時間は、ＥＱ２から搬入要求が発生してからＥＱ
２への搬送指示が発行されるまでの時間Ｔ７−Ｔ６と、
ＥＱ２への搬送指示が発行されてから無人搬送車がＥＱ
２の卸移載が完了するまでの時間ＴｌＯを合わせた時
間、即ち、Ｔ７＋ＴｌＯ−Ｔ６となり、ＥＱ２の搬入待
ち時間がＴ８＋Ｔ９−ＴｌＯだけ短くなる．さらに、無
人搬送車の搬送回数も一回少なくなる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明である無人
搬送車による搬送システムによれば、時々刻々と変化す
る搬送物移載装置の搬送要求情報態、無人搬送車の移動
状態情報、及び搬送処理情報を管理するライン管理部か
らの情報を活用し、無人搬送車の搬送処理時間を予測
し、所定のタイミングで前記無人搬送車に該搬送指示を
割り当てるので、無人搬送車の搬送回数も減少し、装置
及び無人搬送車のスループットを向上させた搬送ができ
る効果がある。
搬送車による搬送システムによれば、時々刻々と変化す
る搬送物移載装置の搬送要求情報態、無人搬送車の移動
状態情報、及び搬送処理情報を管理するライン管理部か
らの情報を活用し、無人搬送車の搬送処理時間を予測
し、所定のタイミングで前記無人搬送車に該搬送指示を
割り当てるので、無人搬送車の搬送回数も減少し、装置
及び無人搬送車のスループットを向上させた搬送ができ
る効果がある。
【図１】本発明に係る搬送システムの実施形態を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】この搬送システムにおける搬送制御を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】図２の搬送システムにおける移載、搬送、及
び、装置の処理時間を表したタイミングチャートであ
る。
び、装置の処理時間を表したタイミングチャートであ
る。
【図４】搬送システムにおける他の搬送制御を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】図４の搬送システムにおける移載、搬送、及
び、装置の処理時間を表したタイミングチャートであ
る。
び、装置の処理時間を表したタイミングチャートであ
る。
【図６】搬送システムにおける更に他の搬送制御を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図７】図６の搬送システムにおける移載、搬送、及
び、装置の処理時間を表したタイミングチャートであ
る。
び、装置の処理時間を表したタイミングチャートであ
る。
１ 無人搬送車 ２ 搬送物保管庫 ３ 搬送物移載装置 ４ 搬送制御部 ５ 搬送指示バッファ ６ ライン管理部
Claims (4)
- 【請求項１】 搬送物の搬送を行う複数の無人搬送車
と、 搬送物の搬送を要求し、搬送された搬送物の積移載ある
いは卸移載する複数の搬送物移載装置と、 搬送物移載装置の搬送要求情報、無人搬送車の移動状態
情報、及び無人搬送車の搬送処理情報を管理するライン
管理部と、 前記搬送物移載装置への搬送指示を発行し、前記ライン
管理部により管理されている前記情報を活用して、無人
搬送車の搬送処理時間を予測し、所定のタイミングで前
記無人搬送車に該搬送指示を割り当てる搬送制御部と、
を備えたことを特徴とする無人搬送車による搬送システ
ム。 - 【請求項２】 前記搬送制御部は、搬送指示を発行して
から無人搬送車が搬送指示を受けて搬送元の搬送物移載
装置にて搬送物の積移載が完了するまでの時間を予測
し、搬送元の搬送物移載装置が搬送要求をする前に、搬
送指示を無人搬送車に対して与えることを特徴とする請
求項１記載の無人搬送車による搬送システム。 - 【請求項３】 前記搬送制御部は、搬送指示を発行して
から無人搬送車が搬送指示を受けて搬送先の搬送物移載
装置にて搬送物の卸移載が完了するまでの時間を予測
し、搬送先の搬送物移載装置が搬送要求をする前に、搬
送指示を無人搬送車に対して与えることを特徴とする請
求項１記載の無人搬送車による搬送システム。 - 【請求項４】 前記搬送制御部は、無人搬送車が搬送元
での積移載が終了した時点で、ライン管理部からの情報
により搬送先を決定し、この搬送先での卸移載の搬送指
示を前記積移載が完了した無人搬送車に対して与えるこ
とを特徴とする請求項１記載の無人搬送車による搬送シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03575399A JP3373447B2 (ja) | 1999-02-15 | 1999-02-15 | 無人搬送車による搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03575399A JP3373447B2 (ja) | 1999-02-15 | 1999-02-15 | 無人搬送車による搬送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000235415A true JP2000235415A (ja) | 2000-08-29 |
| JP3373447B2 JP3373447B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=12450602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03575399A Expired - Fee Related JP3373447B2 (ja) | 1999-02-15 | 1999-02-15 | 無人搬送車による搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3373447B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100389076B1 (ko) * | 2001-01-15 | 2003-06-25 | 한국해양수산개발원 | 컨테이너 터미널의 최적화된 배차 방법 |
| WO2007132651A1 (ja) * | 2006-05-12 | 2007-11-22 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | 搬送システムと搬送方法 |
| JP2009026166A (ja) * | 2007-07-23 | 2009-02-05 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送システム、配車管理装置及び方法、並びにコンピュータプログラム |
| JP2020132401A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 物品搬送システム及び物品搬送方法 |
-
1999
- 1999-02-15 JP JP03575399A patent/JP3373447B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100389076B1 (ko) * | 2001-01-15 | 2003-06-25 | 한국해양수산개발원 | 컨테이너 터미널의 최적화된 배차 방법 |
| WO2007132651A1 (ja) * | 2006-05-12 | 2007-11-22 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | 搬送システムと搬送方法 |
| EP2053481A1 (en) * | 2006-05-12 | 2009-04-29 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Transport system and transport method |
| EP2053481A4 (en) * | 2006-05-12 | 2010-08-11 | Murata Machinery Ltd | TRANSPORT SYSTEM AND TRANSPORT PROCESS |
| JP4746674B2 (ja) * | 2006-05-12 | 2011-08-10 | 村田機械株式会社 | 搬送システムと搬送方法 |
| US8019468B2 (en) | 2006-05-12 | 2011-09-13 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Transport system and transport method |
| TWI397491B (zh) * | 2006-05-12 | 2013-06-01 | 村田機械股份有限公司 | Handling systems and handling methods |
| JP2009026166A (ja) * | 2007-07-23 | 2009-02-05 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送システム、配車管理装置及び方法、並びにコンピュータプログラム |
| JP2020132401A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 物品搬送システム及び物品搬送方法 |
| JP7161957B2 (ja) | 2019-02-22 | 2022-10-27 | 株式会社日立インダストリアルプロダクツ | 物品搬送システム及び物品搬送方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3373447B2 (ja) | 2003-02-04 |
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