JP2020132401A - 物品搬送システム及び物品搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動搬送車が搬送する棚の到着が遅れることにより、作業ステーションで発生する待ち時間によってシステムのスループットが低下する。【解決手段】プロセッサと、プロセッサがアクセスする記憶装置と、を有する物品搬送システムであって、プロセッサは、物品の取り出し又は格納の作業の対象となる棚を、搬送装置が、棚に対する作業を行う作業場所に搬送するまでの搬送時間と、作業場所で行うことが予定されている作業が終了するまでの作業時間と、を計算し、搬送時間と作業時間との差に基づいて、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定する。【選択図】図５

Description

本発明は、倉庫及び工場等における物品を搬送するための搬送システム及び搬送方法の技術に関する。

物流倉庫及び工場では、作業者が出庫オーダーに従って敷地内に保管されている物品を収集し、出荷先へと仕分ける作業、すなわちピッキング作業が行われる。ピッキング作業の一例として、自動搬送車が保管物品を格納した保管棚を作業者の滞在する作業ステーションへ搬送し、搬送された保管棚から出庫オーダーに該当する物品をピッキングする、自動搬送車によるピッキングシステムが運用されている。

例えば特許文献１には、自動搬送車によるピッキングシステムを遂行する技術が開示されている。自動搬送車は、保管棚を作業者の場所へ搬送する際、搬送する保管棚の直下にもぐり込む。そして保管棚の最も低い高さの段板を自動搬送車が下から持ち上げることで、保管棚全体をリフトアップし、保管棚の足を浮かせた状態で搬送する。作業者は、物品の取り出しを行う作業ステーションにて、保管棚の到着を待つ。作業ステーションに保管棚が到着した後、作業者は出庫オーダーに記載された品目の物品を取り出し、出荷先ごとに分けられた間口又は小箱のうち、前記出庫オーダーに対応付けられた出荷先に該当する位置に、指定された数量投入することで、各出庫オーダーに対するピッキング作業を遂行する。ピッキング作業が完了した保管棚は、再び自動搬送車によって作業ステーションから搬出される。

特開２０１４−２２４０００号公報

しかしながら、特許文献１には、例えば以下の様な課題がある。作業ステーションに保管棚を搬送する場合、最短で到着可能な棚の移動時間が、搬送先の作業ステーションで先に行われる他の保管棚のピッキング作業の完了までの残作業時間より遅い場合、搬送先の作業ステーションの作業者は、先に行われたピッキング作業が完了した後、当該保管棚が到着するまでピッキング作業が行えず、待ち時間が生じる。また当該作業ステーションの残作業時間より到着時間が早い棚を搬送すると、搬送先の作業ステーション周辺に到着した当該保管棚は、搬送先の作業ステーションで行われているピッキング作業の完了、又は先に到着している他の保管棚のピッキング作業の完了を待つ。

このように搬送先の作業ステーション周辺の自動搬送車が移動可能な通路に当該保管棚を搬送中の自動搬送車が滞在する場合、他の移動中の搬送車の通行を、当該保管棚及びこれを搬送する当該保管棚が阻むことが、渋滞及び他作業ステーションへの保管棚の搬送の遅延となることで、他の作業ステーションにおける作業者の保管棚到着の待ち時間発生につながる。

この様な作業ステーションにおける保管棚の到着待ち時間の発生は、単位時間当たりのシステム全体のピッキング作業量の低下につながり、自動搬送車によるピッキングシステムの作業効率を低下させてしまう。それを防ぐために、自動搬送車によって搬送された保管棚が作業ステーションに到着するタイミングは、搬送先の作業ステーションの作業者が当該保管棚に対するピッキング作業の開始を待つ時間が発生せず、なおかつ当該保管棚が搬送先の作業ステーションにて他の保管棚に対するピッキング作業の完了を待つ時間が発生しないタイミングであることが望ましい。

上記の課題の少なくとも一つを解決するため、本発明は、プロセッサと、前記プロセッサがアクセスする記憶装置と、を有する物品搬送システムであって、前記プロセッサは、物品の取り出し又は格納の作業の対象となる棚を、搬送装置が、前記棚に対する作業を行う作業場所に搬送するまでの搬送時間と、前記作業場所で行うことが予定されている作業が終了するまでの作業時間と、を計算し、前記搬送時間と前記作業時間との差に基づいて、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定することを特徴とする。

本発明の一態様によれば、ピッキング作業予定の作業ステーションに保管棚が到着しておらず、当該保管棚のピッキング作業開始までに作業者に発生する待ち時間、及びピッキング作業予定の作業ステーションに到着した保管棚でピッキング作業が開始されるまでの待ち時間が共に削減され、ピッキングシステム全体の作業効率を向上することが可能である。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。

本発明の実施例１に係る搬送システムの全体概略図である。 本発明の実施例１に係る搬送システムの作業ステーションの詳細の説明図である。 本発明の実施例１に係る搬送システムの全体構成を示す機能ブロック図である。 本発明の実施例１に係る運行管理装置及びオーダー管理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 本発明の実施例１に係る出庫作業開始後の作業ステーションにおいて、新たにピッキング候補とする追加の保管棚の搬送を運行管理装置が判断する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例１におけるピッキング作業の保管棚及び仕分棚の搬送及びピッキング指示データの一例を示す説明図である。 本発明の実施例１に係る作業ステーションにおけるピッキング作業の推定残作業時間と、搬送候補となる保管棚の自動搬送車による推定搬送完了時間とに基づく、搬送する保管棚の決定の一例を示す説明図である。 本発明の実施例１に係る出庫作業開始後の作業ステーションのうち、搬送判定タイミングを検知した作業ステーションで新たにピッキングする保管棚の追加搬送を運行管理装置が判断する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る搬送システムの全体概略図である。 本発明の実施例２に係る出庫作業開始後の作業ステーションにおいて、新たにピッキング候補とする追加の保管棚の搬送を運行管理装置が判断する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る、作業ステーションにおけるピッキング作業の推定残作業時間と、搬送候補となる保管棚及び仕分棚の自動搬送車による推定搬送完了時間とに基づく、搬送する保管棚及び仕分棚の決定の一例を示す説明図である。

次に、本発明を実施するための形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例１に係る搬送システムの全体概略図である。

倉庫Ｗは、作業エリアＷ１と、物品の保管エリアＷ２とを有する。保管エリアＷ２には複数の保管棚ＤＳが配置されている。各保管棚ＤＳは、１種類以上の物品を収納している。そして保管エリアＷ２には、複数の自動搬送車ＡＣが存在する。ここで自動搬送車ＡＣは、保管棚ＤＳを搬送する機能を有している。

保管エリアＷ２の床面は、例えば、２次元格子で分割されており、後述する図３に示されるＷＭＳ４０１及び運行管理装置４０３は、各格子（すなわち矩形の区画）の中心の座標値によって、自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの位置を管理している。なお、格子の中心座標値ではなく、頂点座標値によって管理してもよい。また、各格子は、当該格子の座標値を含む座標マーカを有する。座標マーカは、例えば、格子上に貼着又は塗布されたバーコード（２次元コードも含む）である。バーコードは格子の座標値を含む情報である。

また、作業エリアＷ１には、符号ＷＳ１、ＷＳ２で示されるものを含めて複数の作業ステーションＷＳｉが存在している。本実施例では作業ステーションＷＳｉにおいてピッキング作業が行われるため、作業ステーションをピッキングステーションと呼んでもよい。ここで、ｉは作業ステーションＷＳの番号であり、１≦ｉ≦ｎを満たす整数である。ｎは２以上の整数であり、作業ステーションＷＳの総数を示す。本例では、ｎ＝２とする。

例えばいずれの作業ステーションＷＳｉにも共通する説明をする場合など、作業ステーションＷＳｉを区別しない場合、作業ステーションＷＳと適宜称する。作業ステーションＷＳｉは、ゲートＧｉｊと、端末Ｔｉと、仕分棚ＳＳｉと、を有する。ここで、ｉは作業ステーションＷＳの番号である。また、ゲートＧｉｊのｊは１≦ｊ≦ｍを満たす整数であり、各作業ステーションＷＳに設置されているゲートＧの番号である。本実施例では、ｍ＝２である。

すなわち、各作業ステーションＷＳｉには、１つの端末Ｔｉ及び仕分棚ＳＳｉと、ｍ個のゲートＧが設置されている。個々のゲートＧｉｊ、端末Ｔｉ、仕分棚ＳＳｉを区別しない場合、ゲートＧ、ゲートＧｉｊ、端末Ｔ、端末Ｔｉ、仕分棚ＳＳ又は仕分棚ＳＳｉと適宜称する。ゲートＧｉｊは、保管棚ＤＳの到着地点となる。１つのゲートＧｉｊは、１つの保管棚ＤＳに対応する。端末Ｔｉには、物品の仕分け先（物品と、仕分棚ＳＳｉの仕分棚区画との対応情報）の一覧等が表示される。

作業ステーションＷＳｉに備えられている仕分棚ＳＳｉは、ゲートＧｉｊを介して保管棚ＤＳからピッキングされた物品が載置される棚である。ここで、作業者Ｍｉのｉは作業ステーションＷＳの番号であり、１≦ｉ≦ｎを満たす整数である。ｎは２以上の整数であり、作業ステーションＷＳの総数を示す。本例では、ｎ＝２とする。作業者Ｍｉを区別しない場合、作業者Ｍ又は作業者Ｍｉと適宜称する。

自動搬送車ＡＣは以下の手順で保管棚ＤＳを搬送する。まず自動搬送車ＡＣは指定された保管棚ＤＳの位置まで移動する。自動搬送車ＡＣは指定された保管棚ＤＳの真下に潜り込み、図３に示す運行管理装置４０３からリフトアップ指示情報を受けると、自動搬送車ＡＣの上面に設けられた図示しないジャッキ機構によって、保管棚ＤＳを真上に持ち上げる。その後、自動搬送車ＡＣは、保管棚ＤＳを持ち上げたまま、作業エリアＷ１内の指定された作業ステーションＷＳに移動する。自動搬送車ＡＣは、作業ステーションＷＳに到着すると、保管棚ＤＳを床に降ろす。作業者Ｍによるピッキング作業が終了すると、自動搬送車ＡＣは、再度保管棚ＤＳを持ち上げて、保管棚ＤＳを元の位置に戻す。

図２は、本発明の実施例１に係る搬送システムの作業ステーションＷＳｉの詳細の説明図である。

図２には、自動搬送車ＡＣによって搬送された保管棚ＤＳが作業ステーションＷＳｉに到着し、作業者ＭｉがゲートＧｉ２を介して保管棚ＤＳに格納されている物品をピッキングして仕分棚ＳＳｉに格納する作業を行っている状態を示している。

仕分棚ＳＳｉは、上下方向に複数の段が設けられていてもよく、さらに、それぞれの段が左右方向に複数の列に区切られていてもよい。例えば、作業者Ｍｉは、端末Ｔｉに表示された一覧表に従って、保管棚ＤＳからピッキングした物品をそれに対応する仕分棚ＳＳｉの区画に格納する。仕分棚ＳＳｉの各区画は、例えば段及び列の番号によって識別される。一例として各区画には、それを識別する番号が表示されている。その場合、作業者Ｍｉは表示された番号を参照して格納先を識別する。あるいは、各区画にそれが物品の格納先であるか否かを示す表示装置Ｄｉが設けられてもよい。その場合、端末Ｔｉに表示された一覧表と、ピッキング作業の進捗状況とに応じて、次にピッキングされる物品の格納先の区画の表示装置Ｄｉが動作し、作業者Ｍｉはその表示を参照して、例えば動作した表示装置Ｄｉに対応する区画に、ピッキングした物品を格納してもよい。

なお、一つの保管棚ＤＳには、一つの品目の物品のみが格納されていてもよいが、一般には、複数の品目の物品が格納される。具体的には、各保管棚ＤＳが複数の保管区画を有し、一つの保管区画に一つの品目の物品が格納されてもよい。保管区画とは、保管棚ＤＳにおいて物品を格納可能な領域であり、間口とも呼ばれる。例えば、一つの保管棚ＤＳが上下方向に複数の区画段に分割され、それぞれの区画段がさらに保管棚ＤＳの一方の側面に近い部分と、もう一方の側面に近い部分とに分割され、さらにそれぞれの部分が左右方向に複数の区画列に分割され、それぞれの区画列が一つの保管区画として扱われてもよい。

例えば、図２に示す保管棚ＤＳの内部は４つの区画段に分割されているが、それぞれの区画段がゲートＧｉ２に向いている側面に近い部分と、その反対の側面に近い部分とに分割され、それぞれの棚のそれぞれの部分がさらに左右方向に複数の区画列に分割されてもよい。保管棚ＤＳのそれぞれの側面に近い部分を以下の説明において棚面とも記載する。

（搬送システムの一例）
図３は、本発明の実施例１に係る搬送システムの全体構成を示す機能ブロック図である。

搬送システム４００は、ＷＭＳ（Warehouse Management System）４０１と、オーダー管理装置４０２と、運行管理装置（制御部）４０３と、自動搬送車ＡＣと、端末Ｔｉと、ゲート制御装置（図示省略）と、ゲートＧｉｊとを有する。ＷＭＳ４０１は、オーダー管理装置４０２及び運行管理装置４０３と通信可能に接続されている。オーダー管理装置４０２、運行管理装置４０３、自動搬送車ＡＣ、端末Ｔｉ、及びゲート制御装置Ｇｃは、ネットワーク４１０を介して互いに通信可能に接続されている。少なくとも、自動搬送車ＡＣ及は、ネットワーク４１０を介して無線通信可能に運行管理装置４０３と接続されている。

ＷＭＳ４０１は、オーダー管理装置４０２と、運行管理装置４０３とを制御する。具体的には、ＷＭＳ４０１は、オーダー管理装置４０２にオーダー及び保管棚への入庫データを送信する。オーダーとは、ピッキングする物品の物品名、個数、及び配送先を含む情報である。保管棚への入庫データとは、物品が保管される保管棚ＤＳに関するデータである。具体的に保管棚への入庫データは、例えば、各保管棚ＤＳに収納されている物品の物品名、個数、当該物品が保管されている保管棚ＤＳの識別情報、その物品が保管されている保管区画（間口）の位置情報（例えばその保管区画が属する棚面、区画段及び区画列の識別情報）等を含む。

また、ＷＭＳ４０１は、オーダー管理装置４０２での処理と、運行管理装置４０３での処理とを連携する。例えば、ＷＭＳ４０１は、オーダー管理装置４０２から作業者Ｍ（図１参照）による物品のピッキング作業の終了通知を受けると、運行管理装置４０３に当該保管棚ＤＳを元の位置に戻すよう指示する。

運行管理装置４０３は、自動搬送車ＡＣの運行（例えば自動搬送車ＡＣによる保管棚ＤＳの搬送）を管理する。自動搬送車ＡＣは、可視光カメラ又は赤外線カメラなどの読取デバイス（図示省略）を車体底部に有しており、移動中に床面をスキャンしている。例えば床面上の座標マーカがバーコードである場合、読取デバイスは、バーコードリーダである。そして、座標マーカが付された格子を通過する時に、読取デバイスが当該座標値を示すバーコードをスキャンすることによって、自動搬送車ＡＣは、その座標値を取得する。自動搬送車ＡＣは、取得した座標値を運行管理装置４０３に送信する。これによって、運行管理装置４０３は、各自動搬送車ＡＣの現在位置を管理する。

運行管理装置４０３は、オーダー管理装置４０２からＷＭＳ４０１を介して保管棚ＤＳの搬送指示情報を受け付けると、配送すべき物品を保管する保管棚ＤＳと、配送すべき物品の配送先の仕分棚区画を有する仕分棚ＳＳｉがある作業ステーションＷＳｉとを特定する。そして、特定した保管棚ＤＳの位置を取得し、その位置から特定した作業ステーションＷＳｉの位置までの経路情報を生成する。このとき、運行管理装置４０３は、ある自動搬送車ＡＣ、例えば、特定した保管棚ＤＳに最も近い自動搬送車ＡＣに経路情報を送信し、経路情報に従って移動するよう指示する。

図４（ａ）は、本発明の実施例１に係る運行管理装置４０３のハードウェア構成例を、図４（ｂ）は、本発明の実施例１に係るオーダー管理装置４０２のハードウェア構成例を、それぞれ示すブロック図である。

本実施例の運行管理装置４０３は、図４（ａ）に示すコンピュータ５００のハードウェアによって実現することができる。コンピュータ５００は、プロセッサ５０１と、記憶デバイス５０２と、入力デバイス５０３と、出力デバイス５０４と、通信インターフェース（通信ＩＦ）５０５と、を有する。プロセッサ５０１、記憶デバイス５０２、入力デバイス５０３、出力デバイス５０４、及び通信ＩＦ５０５は、バス５０６によって接続される。

プロセッサ５０１は、コンピュータ５００を制御する。記憶デバイス５０２は、プロセッサ５０１の作業エリアとなる。また、記憶デバイス５０２は、各種プログラム及びデータを記憶する非一時的な又は一時的な記録媒体である。記憶デバイス５０２としては、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、及びフラッシュメモリ等がある。

本実施例の運行管理装置４０３として使用されるコンピュータ５００の記憶デバイス５０２には、運行管理プログラム５０７及びレイアウト情報５０８が記憶される。本実施例において運行管理装置４０３が実行する処理は、実際には、プロセッサ５０１が運行管理プログラム５０７に従って、必要に応じて入力デバイス５０３、出力デバイス５０４及び通信インターフェース５０５等を制御して実行する。

レイアウト情報５０８は、少なくとも、保管エリアＷ２内に存在する種々の物体の配置等に関する情報を含む。例えば、レイアウト情報５０８は、保管エリアＷ２内の各保管棚ＤＳの位置、各保管棚の向き（すなわちどの棚面がどの方向を向いているか）、各保管棚の各保管区画に格納されている物品、各自動搬送車ＡＣの位置、ゲートＧの位置、ゲートＧの向き、及び、保管棚ＤＳをリフトアップした自動搬送車ＡＣが移動可能な経路等の情報を含んでもよい。

入力デバイス５０３は、データを入力する。入力デバイス５０３としては、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー及びスキャナ等がある。出力デバイス５０４は、データを出力する。出力デバイス５０４としては、例えば、ディスプレイ及びプリンタ等がある。通信ＩＦ５０５は、ネットワーク４１０と接続し、データを送受信する。

本実施例のオーダー管理装置４０２は、図４（ｂ）に示すコンピュータ７００のハードウェアによって実現することができる。コンピュータ７００は、プロセッサ７０１と、記憶デバイス７０２と、入力デバイス７０３と、出力デバイス７０４と、通信インターフェース（通信ＩＦ）７０５と、を有する。プロセッサ７０１、記憶デバイス７０２、入力デバイス７０３、出力デバイス７０４、及び通信ＩＦ７０５は、バス７０６によって接続される。

プロセッサ７０１は、コンピュータ７００を制御する。記憶デバイス７０２は、プロセッサ７０１の作業エリアとなる。また、記憶デバイス７０２は、各種プログラム及びデータを記憶する非一時的な又は一時的な記録媒体である。記憶デバイス７０２としては、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、及びフラッシュメモリ等がある。

本実施例のオーダー管理装置４０２として使用されるコンピュータ７００の記憶デバイス７０２には、オーダー管理プログラム７０７、オーダー情報７０８及び保管物品情報７０９が記憶される。本実施例においてオーダー管理装置４０２が実行する処理は、実際には、プロセッサ７０１がオーダー管理プログラム７０７に従って、必要に応じて入力デバイス７０３、出力デバイス７０４及び通信インターフェース７０５等を制御して実行する。

オーダー情報７０８は、少なくとも、種々の物品の出荷、入庫、出庫に関する物品と配送先の情報を含む。例えば、オーダー情報７０８は、本システムに保管されている物品からピッキングを遂行し、出荷する物品の種類及び物品数、物品名、出荷先の店舗名及び住所等の情報、本システムの保管棚に入庫する物品の種類、物品数及び物品名等の情報、並びに、出庫でピッキングを遂行する保管棚の棚ＩＤ、棚面及び間口の情報等を含んでもよい。

図５は、本発明の実施例１に係る出庫作業開始後の作業ステーションにおいて、新たにピッキング候補とする追加の保管棚の搬送を運行管理装置４０３が判断する処理の一例を示すフローチャートである。

運行管理装置４０３による自動搬送車ＡＣへのピッキング対象の保管棚ＤＳをある作業ステーションＷＳｉに搬送させる指示は、オーダー管理装置４０２が搬送判定タイミングを検知することで計画される（Ｓ９０１）。本実施例においては、搬送判定タイミングとして、例えば仕分完了タイミングを採用することが可能である。

仕分完了タイミングとは、本実施例において作業者Ｍがある出荷先への物品を作業ステーションＷＳｉに到着した保管棚ＤＳから取り出し、仕分棚区画へ物品を仕分けた時刻を指す。仕分棚ＳＳ又は仕分ゲートに設置されているピッキング作業の仕分け先表示装置Ｄｉが含む作業完了ボタン等を作業者Ｍｉが押した場合、その仕分け作業の完了時刻をオーダー管理装置４０２が仕分完了タイミングとして検知するようなシステムが一例として挙げられる。

また、端末Ｔｉのディスプレイ上に表示された作業完了返信要求のボタンを、作業者Ｍｉが当該出庫オーダーのピッキング作業の完了時に押すことでも、仕分完了タイミングを検知することが可能である。更に、作業者Ｍｉがハンディターミナル等の物品ＩＤをスキャンするデバイスを有しており、出荷先への仕分けが完了した物品のバーコード又はＲＦＩＤタグ等を当該デバイスによって読み込み、処理の完了を通知することで、仕分完了タイミングを検知することも可能である。その他、仕分け間口にセッティングされたライトカーテン等の装置で仕分け動作を行った際に作業者Ｍｉが間口に手を入れる動作を計測することで、仕分完了タイミングを検知することも一例として可能である。

その他の搬送判定タイミングとして、仕分完了タイミングの検知機能と同様の仕組みを利用して、保管棚ＤＳから商品を取り出した取り出し完了タイミングを採用してもよい。あるいは、倉庫管理システム４０１、オーダー管理装置４０２又は運行管理装置４０３が、ある時間間隔ごとに発生させる間隔タイミングを採用してもよい。あるいは、仕分け完了タイミング又は取り出し完了タイミングに基づいてある遅延時間を加算した関連タイミングを採用してもよい。

あるいは、自動搬送車ＡＣが作業ステーションＷＳｉにおけるピッキング作業の完了した保管棚ＤＳを保管エリアに戻し、自動搬送車ＡＣの状態が次の搬送タスクを指示可能な状態へと変化した待機タイミングを採用してもよい。あるいは、自動搬送車ＡＣの状態が故障状態又は駆動用バッテリーの低下状態から保管棚の搬送タスクが実行可能な状態に復帰した復旧タイミングを採用してもよい。

搬送判定タイミングは上記に限定されず、種々のタイミングを搬送判定タイミングとして採用することができる。例えば、作業ステーションＷＳｉにおける作業について所定の進行状況が検知されたタイミングを搬送判定タイミングとしてもよい。上記の仕分け完了タイミング及びその他の種々のタイミングは、所定の進行状況が検知されたタイミングの例である。

オーダー管理装置４０２又は倉庫管理システム４０１が搬送判定タイミングを検知した場合、オーダー管理装置４０２又は運行管理装置４０３は、自動搬送車ＡＣによる作業ステーションＷＳへの保管棚搬送を指示するか否かを搬送追加条件に基づいて判定する。運行管理装置４０３は、作業ステーションの候補を選定して（Ｓ９０２）、その作業ステーションの候補への保管棚搬送を指示するか否かを搬送追加条件に基づいて判定する。

作業ステーションの候補として、すべての作業ステーションＷＳが選定されてもよいし、特定の作業ステーションＷＳ、例えば搬送判定タイミングとなる仕分完了タイミングを検知した作業ステーションＷＳが選定されてもよい。また、上記の例において、特定の作業ステーションＷＳは、仕分完了タイミングを検知した作業ステーションＷＳの近隣に設置された作業ステーションＷＳなどを含む、複数の作業ステーションＷＳであってもよい。

図６は、本発明の実施例１におけるピッキング作業の保管棚及び仕分棚の搬送及びピッキング指示データ６００の一例を示す説明図である。

この搬送及びピッキング指示データ６００は、出荷先への配送に必要な商品とその個数を有する保管棚のＩＤ、間口、商品数、及び出荷先に対応する出荷箱を搭載している仕分棚のＩＤ、間口、商品数の情報が、一意に纏められた情報となっている。この情報は、例えば、オーダー管理装置４０２として使用されるコンピュータ７００の記憶デバイス７０２、又は、運行管理装置４０３として使用されるコンピュータ５００の記憶デバイス５０２の少なくとも一方に保持されてもよい。従って本実施例では、どの保管棚ＤＳとどの仕分棚ＳＳとの間でピッキング作業が行われるか、は予めオーダー管理装置４０２が決定しており、運行管理装置４０３が保管棚ＤＳを搬送する自動搬送車ＡＣを選択した上で、搬送指示を行う。

具体的には、搬送及びピッキング指示データ６００は、ＩＤ６０１、物品名６０２、個数６０３、保管棚６０４、保管間口段６０５、保管間口列６０６、仕分棚６０７、仕分間口段６０８、仕分間口列６０９及び出荷箱６１０を含む。

ＩＤ６０１は、搬送及びピッキング指示データ６００の各レコードを識別する。物品名６０２及び個数６０３は、ピッキング作業の対象の物品の品目及び個数を示す。保管棚６０４は、当該物品が格納されている保管棚ＤＳを示す。保管間口段６０５及び保管間口列６０６は、当該物品が格納されている保管棚ＤＳの間口の段数及び列数を示す。仕分棚６０７は、当該物品の仕分け先の仕分棚ＳＳを示す。仕分間口段６０８及び仕分間口列６０９は、当該物品の仕分け先の仕分棚ＳＳにおける、仕分け先の間口の段数及び列数を示す。出荷箱６１０は、当該物品の仕分け先の出荷箱を示す。

例えば、図６の例の先頭の（ＩＤが「１」である）レコードは、保管棚「ＤＳ１」の１段目の１列目の間口に格納されている物品「Ａ」を１０個ピッキングして、それを、仕分棚ＳＳ１の１段目の１列目の間口に置かれた出荷箱「ＳＨ０１」に仕分けることを指示するものである。

再び図５を参照して、追加の搬送指示の作成及びその指示を出力するか否かの判定について説明する。例えば、運行管理装置４０３は、ある作業ステーションＷＳに対して自動搬送車ＡＣによる保管棚ＤＳの搬送が既に計画されている場合に、作業者が当該保管棚ＤＳに対して行うピッキング作業の推定残作業時間と、自動搬送車ＡＣによる当該保管棚ＤＳの当該作業ステーションＷＳへの推定搬送完了時間と、を算出し、算出した推定残作業時間と搬送完了時間との差が所定の条件を満たす場合に、自動搬送車ＡＣへ保管棚ＤＳの搬送を指示してもよい。以下、詳細に説明する。

運行管理装置４０３は、Ｓ９０２にて選定した作業ステーションＷＳの候補から、保管棚搬送の追加をチェックする作業ステーションＷＳを選択する（Ｓ９０３）。Ｓ９０２にて選定された作業ステーションから搬送指示の追加を行う順序の決定方法としては、例えば推定残作業時間が少ない作業ステーションＷＳから昇順で決定する方法が挙げられる。ただし、この方法は一例であり、例えば作業ステーションのＩＤ番号の順など、任意の方法で順序を決めることができる。

次に、運行管理装置４０３は、選択した作業ステーションＷＳの推定残作業時間を算出する（Ｓ９０４）。この推定残作業時間は、一例として、一商品当たりの典型的なピッキング作業に要する時間、ピッキング予定の物品の物品数、オーダー件数、保管棚ＤＳ内の物品の格納位置、物品の投入先となる仕分棚ＳＳ内の出荷箱の位置、又は、ＷＭＳ４０１もしくはオーダー管理装置４０２に記録された各物品のＩＤに対応する商品サイズなどから算出することが可能である。また当該作業ステーションＷＳにて作業中の作業者ＭｉのＩＤ及び身長などの情報を残作業時間の推定に用いることも可能である。更に推定残作業時間は、保管棚ＤＳが自動搬送車ＡＣによって作業ステーションＷＳへ搬送されるまでの到着待ち時間を含んでも良い。

なお、上記のようにＳ９０３で搬送指示の追加を行う順序を決める際に推定残作業時間を利用する場合には、Ｓ９０３においてＳ９０４と同様の処理を行ってもよい。その場合は、Ｓ９０４は省略してもよい。

次に、運行管理装置４０３は、推定搬送完了時間の算出の対象となる、自動搬送車ＡＣの候補を選定する（Ｓ９０５）。一例として、運行管理装置４０３が制御可能なすべての自動搬送車ＡＣを対象として推定搬送完了時間を算出することが挙げられる。すなわち、その場合、運行管理装置４０３が制御可能なすべての自動搬送車ＡＣが候補として選定される。

あるいは、特定の選択条件に基づき一部の自動搬送車ＡＣを推定搬送完了時間の算出対象として選定することも可能である。特定の選択条件に基づく一部の自動搬送車ＡＣとは、例えば、搬送作業を行っていない待機状態の自動搬送車ＡＣ、所定の一部の区画に存在する自動搬送車ＡＣ、充電が予定されておらず、かつ、充電中でもないすべての自動搬送車ＡＣ、充電状態から復旧した自動搬送車ＡＣ、又は、これらの条件を組み合わせた複数条件を満足する自動搬送車ＡＣなどである。

次に、運行管理装置４０３は、自動搬送車ＡＣによる推定搬送完了時間の算出の対象となる、保管棚ＤＳの候補を選定する（Ｓ９０６）。例えば、当該作業ステーションＷＳにてピッキング作業が予定されており、かつ、未だ自動搬送車ＡＣによる搬送指示が予定されていない、すべての保管棚ＤＳを計算対象とすることが可能である。

あるいは、自動搬送車ＡＣによる搬送予定がなく、保管エリアに配置されている保管棚ＤＳ、ある作業ステーションＷＳでのピッキング作業か完了し、その他の搬送予定がなく保管エリアへ搬送中の保管棚ＤＳ、又はこれらの条件を組み合わせた複数条件を満足する保管棚ＤＳなど、特定の選択条件に基づき保管棚ＤＳを選択することも可能である。

運行管理装置４０３は、以上の選択条件に基づき選択された自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの組み合わせに関して、ある自動搬送車ＡＣがある保管棚ＤＳを当該作業ステーションＷＳへ搬送する場合の推定搬送完了時間を算出する（Ｓ９０７）。ある自動搬送車ＡＣがある保管棚ＤＳを当該ステーションＷＳへ搬送する推定搬送完了時間は、一例として、ダイクストラ法又はＡ＊法などの最短経路探索のアルゴリズムに基づき現在地から目的地への経路を算出し、自動搬送車ＡＣの移動速度、加速度及び車体の旋回速度に基づいて上記の経路を走行した場合の移動開始地点から目的地到着までの走行時間を用いて算出することが可能である。

また、推定搬送完了時間は、必要に応じて、置かれた状態の保管棚ＤＳを自動搬送車ＡＣが持ち上げる時間、及び、自動搬送車ＡＣによって持ち上げられた状態の保管棚ＤＳが置かれる時間を加味して算出される。更に、推定搬送完了時間は、算出を行う時刻において対象の保管棚ＤＳが他の搬送指示に従い他の作業ステーションＷＳに搬送中である場合、又は、搬送先の他の作業ステーションＷＳにおいてピッキング作業中である場合に、これらの作業時間を加味して算出することも可能である。

推定搬送完了時間の他の算出方法の一例として、過去の運用における自動搬送車ＡＣの移動データを機械学習し、経路探索時の自動搬送車ＡＣの運行状態、位置、目的地、他の自動搬送車ＡＣの運行状態、及び、当該エリア内における保管棚ＤＳの配置状況などを入力として算出することも可能である。また、別の例として、自動搬送車ＡＣの出発地点、経由地、および目的地を移動した場合の推定移動時間をデータテーブルとして管理し、推定移動時間を自動搬送車ＡＣが実際にその経路を移動することで要した時間に基づき更新し、このデータテーブルから最短時間で移動可能な経路を選択する方法なども挙げられる。

当該作業ステーションＷＳにおける推定残作業時間（以下の説明ではＥＲＷＴとも記載する）より、ある自動搬送車ＡＣとある保管棚ＤＳの組み合わせに関して計算された推定搬送完了時間（以下の説明ではＥＣＴＴとも記載する）が短く、かつ、当該ＥＣＴＴとＥＲＷＴとの差が、自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの全ての組み合わせに関して計算されたＥＣＴＴとＥＲＷＴとの差の中で最も小さい場合、運行管理装置４０３はこの搬送を指示することが望ましい。

推定搬送完了時間ＥＣＴＴ＜推定残作業時間ＥＲＷＴであることは、当該作業ステーションＷＳの作業者Ｍｉが、ある自動搬送車ＡＣによって搬送されたある保管棚ＤＳの到着までの待ち時間が発生する可能性が低いことを意味する。また、推定搬送完了時間ＥＣＴＴと推定残作業時間ＥＲＷＴとの差が最小であることは、当該作業ステーションＷＳ以外の他の作業ステーションＷＳにおいてある保管棚ＤＳの商品のピッキングが行われる場合に、当該他の作業ステーションＷＳへ当該保管棚ＤＳを搬送するための搬送完了時間を最小限に抑える可能性があることを意味する。

すなわち、当該作業ステーションＷＳと他の作業ステーションＷＳでともに保管棚ＤＳの到着待ち時間が発生しないように自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの組み合わせを選択し、搬送を計画することができる。以上の作業ステーションＷＳにおけるピッキング作業の推定残作業時間ＥＲＷＴと、自動搬送車による保管棚の推定搬送完了時間ＥＣＴＴとに基づき、運行管理装置４０３は新たに作業ステーションＷＳへ搬送する保管棚ＤＳと自動搬送車ＡＣとを決定する。

また、推定搬送完了時間ＥＣＴＴ＜推定残作業時間ＥＲＷＴを満足する自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの組み合わせが存在しない場合、運行管理装置４０３は最小の推定搬送完了時間ＥＣＴＴを実現する自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの組み合わせを選択することが望ましい。これは、当該作業ステーションＷＳにて運行管理装置４０３が搬送指示を出す保管棚ＤＳの到着までに発生するピッキング開始までの待ち時間を最小に抑えるためである。

図７は、本発明の実施例１に係る作業ステーションＷＳにおけるピッキング作業の推定残作業時間と、搬送候補となる保管棚ＤＳの自動搬送車ＡＣによる推定搬送完了時間とに基づく、搬送する保管棚ＤＳの決定の一例を示す説明図である。

図７に示す決定の契機となる搬送判定タイミングは、作業ステーションＷＳにおける仕分完了タイミングとする。また図７の例では、搬送の候補となる自動搬送車ＡＣは１台、搬送の候補となる保管棚ＤＳは保管棚ＤＳ１及びＤＳ２の２棚が存在する場合を想定し、それぞれの推定搬送完了時間を２０秒、５０秒とする。さらに、図７の例では、搬送判定タイミングを検知した時刻における作業ステーションＷＳの推定残作業時間が１００秒、６０秒、および０秒の場合を想定する。

推定残作業時間が１００秒の場合、推定残作業時間と搬送候補となる保管棚の推定搬送完了時間との差は、保管棚ＤＳ２の場合でも５０秒ある。したがって保管棚ＤＳ２を搬送指示した場合でも、保管棚ＤＳ２は搬送先の作業ステーションＷＳ周辺でピッキングされないまま５０秒滞在することになる。ピッキングされずに作業ステーションＷＳ周辺に滞在する保管棚ＤＳは、他の自動搬送車ＡＣの移動を阻害する渋滞を発生しうる要因を生む。

また、他の作業ステーションＷＳで当該搬送中の保管棚ＤＳがピッキング対象となっている場合、当該搬送中の保管棚ＤＳの搬送先の作業ステーションＷＳにおけるピッキング作業が完了したのち、当該保管棚ＤＳを他の作業ステーションＷＳへ搬送することになる。この場合他の作業ステーションＷＳでは待ち時間が発生しうる要因となる。

一方、保管棚ＤＳ１の場合、推定残作業時間と保管棚ＤＳ１の推定搬送完了時間との差は８０秒となり、上記のＤＳ２の場合よりさらに長い待ち時間が発生しうる。

したがって、この例において、推定残作業時間が１００秒の場合、運行管理装置４０３は保管棚ＤＳ１及びＤＳ２のいずれの搬送も指示しないことが望ましい。

推定残作業時間が６０秒の場合、推定残作業時間と保管棚ＤＳ２の推定搬送完了時間との差は１０秒であり、推定残作業時間と保管棚ＤＳ１の推定搬送完了時間との差は４０秒である。この場合、運行管理装置４０３は、作業ステーションＷＳでピッキング残作業が完了する１０秒前に（すなわちピッキング残作業が終わりそうなタイミングで）到着する保管棚ＤＳ２の搬送を指示する。

仮に運行管理装置４０３が保管棚ＤＳ１の搬送を指示してしまうと、保管棚ＤＳ１が作業ステーションＷＳの周辺に到着しても、４０秒の残作業が存在するため、保管棚ＤＳ１は作業ステーションの周辺で残作業の完了を待つ必要がある。この待ち時間において、保管棚ＤＳ１が他の自動搬送車ＡＣの通行を阻害することがあると、阻害された自動搬送車ＡＣは、保管棚ＤＳ１を搬送中の自動搬送車の移動を待つか、又は、自動搬送車ＡＣが運行管理装置４０３の再経路探索によって指示された変更経路を走行することになる。これによって、目的地までの移動に遅れが生じ、結果的に当該他の自動搬送車ＡＣが搬送する保管棚の到着を待っていた作業ステーションＷＳでの効率を低下させてしまう。

これに対して、上記の保管棚ＤＳ２のように、搬送時間と残作業時間の差がなるべく短い保管棚ＤＳの搬送を指示することで、他の自動搬送車ＡＣへの渋滞発生リスクを低減しつつ、自身の目的地とする搬送先での待ち時間を小さくする搬送が可能となる。

システムの運用の開始時など、推定残作業時間が０秒の場合、運行管理装置４０３は、推定搬送完了時間が短い保管棚ＤＳ１の搬送を自動搬送車に指示することが望ましい。これは、保管棚ＤＳ１の搬送を指示することで、搬送先の作業ステーションＷＳにおけるピッキング作業を行うまでの待ち時間を最小に抑えられるためである。

なお、上記の例では、推定搬送完了時間＜推定残作業時間を満足する自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの組み合わせが一つ以上存在する場合には、新たに作業ステーションＷＳへ搬送する保管棚ＤＳと自動搬送車ＡＣとの組み合わせは、必ず推定搬送完了時間＜推定残作業時間を満足する組み合わせの中から選択される。しかし、推定搬送完了時間＜推定残作業時間を満足するか否かにかかわらず、推定搬送完了時間と推定残作業時間との差が最も小さい組み合わせを選択する実施形態も、本発明の実施形態の一例である。この実施形態でも、搬送先の作業ステーションＷＳにおけるピッキング作業を行うまでの待ち時間を減らす効果が期待できる。ただし、推定搬送完了時間＜推定残作業時間を満足する組み合わせを優先することによって、より確実に待ち時間を減らすことができる。

当該作業ステーションＷＳへの搬送を決定したのち、運行管理装置４０３は決定した搬送先の作業ステーションＷＳの推定残作業時間を更新する。これによって、搬送が決定した保管棚ＤＳに対するピッキング作業時間が推定残作業時間に加算される。更に、更新した推定残作業時間を元に、運行管理装置４０３は搬送追加終了条件をチェックする（Ｓ９０８）。

本実施例において、搬送追加終了条件は、搬送を決定した保管棚ＤＳの推定残作業時間の合計が閾値時間ＴＨ１を超えないように設定することが一例として挙げられる。また、別の例として、自動搬送車ＡＣの推定搬送完了時間と推定残作業時間との差が閾値時間ＴＨ２を超えないように搬送追加終了条件を設定することが可能である。あるいは、それらの条件の少なくとも一方が満たされる場合に、搬送追加終了条件が満たされると判定してもよい。図７の例のうち、推定残作業時間が１００秒の場合に、いずれの保管棚ＤＳも選択されない例は、上記の搬送追加終了条件が満たされた場合の一例である。

前者の場合、例えば、運行管理装置４０３は、Ｓ９０７で推定搬送完了時間を算出して保管棚ＤＳについて、搬送を決定したと仮定した場合の当該保管棚ＤＳに関する推定残作業時間（例えば当該保管棚ＤＳの作業ステーションＷＳまでの搬送が完了して、当該保管棚ＤＳに対するピッキング作業が終了するまでの時間）を計算して、その推定残作業時間が閾値時間ＴＨ１を超える場合には搬送追加終了条件を満足すると判定してもよい。

また、これらの搬送条件について、候補となる自動搬送車ＡＣの状態によって異なる搬送追加終了条件を設定してもよい。例えば、搬送指示がない自動搬送車ＡＣに対しては閾値時間ＴＨ１に基づく搬送指示を行い、他の保管棚搬送を行っている自動搬送車ＡＣに対してはＴＨ２に基づく搬送指示を行う、という設定も可能である。

搬送を決定した保管棚ＤＳの推定残作業時間の合計を、例えば閾値時間ＴＨ１によって制限することは、特定の作業ステーションＷＳに作業予定が集中することの防止につながり、システム全体としての作業効率の向上に寄与する。また、自動搬送車ＡＣの推定搬送完了時間と推定残作業時間との差を、例えば閾値時間ＴＨ２によって制限することは、保管棚ＤＳの作業ステーションＷＳへの早すぎる到着及びそれに起因する渋滞の発生を防止することにつながり、システム全体としての作業効率の向上に寄与する。

搬送追加終了条件を満足しない場合、運行管理装置４０３は候補の自動搬送車ＡＣと保管棚ＤＳの組み合わせによる搬送を計画する（Ｓ９０９）。次に、運行管理装置４０３は、計画された搬送の対象の保管棚ＤＳによるピッキング作業及びその搬送計画に基づいて、搬送先の作業ステーションＷＳの推定残作業時間を更新する（Ｓ９１０）。

その後、運行管理装置４０３は、更新された推定残作業時間に基づき、同じ作業ステーションＷＳへの搬送指示の追加を、Ｓ９０８の搬送追加終了条件が満足されるまで繰り返す。Ｓ９０８の搬送追加終了条件が満足されると、運行管理装置４０３は、追加の搬送を指示せずに（Ｓ９０９’）、当該作業ステーションＷＳへの搬送指示追加を完了する。

ある作業ステーションＷＳへの保管棚ＤＳの搬送指示追加が完了したのち、運行管理装置４０３は、Ｓ９０２において候補として選定された全ての作業ステーションＷＳについて保管棚の搬送指示の追加をチェックしたか（すなわち全ての作業ステーションＷＳについてＳ９０３〜Ｓ９１０の処理が終了したか）を判定する（Ｓ９１１）。

まだチェックしていない作業ステーションＷＳがある場合、運行管理装置４０３は、Ｓ９０３に戻り、選定候補から未選択の作業ステーションＷＳを選択し、保管棚ＤＳの搬送指示を追加する。一方、Ｓ９０２にて候補として選定された全ての作業ステーションＷＳについて保管棚ＤＳの搬送指示の追加のチェックが完了した場合、一連の搬送指示の追加フローが完了する（Ｓ９１２）。

図８は、本発明の実施例１に係る出庫作業開始後の作業ステーションＷＳのうち、搬送判定タイミングを検知した作業ステーションＷＳで新たにピッキングする保管棚ＤＳの追加搬送を運行管理装置４０３が判断する処理の一例を示すフローチャートである。

図５で述べたフローとは異なり、図８におけるフローでは搬送追加を確認する作業ステーションＷＳの選定（Ｓ９０２）と選択（Ｓ９０３、Ｓ９１１）のステップが必要なく、搬送判定タイミングを検知した作業ステーションＷＳについてのみ、保管棚ＤＳの搬送追加が必要かを確認すればよい。

図８のＳ１００１は図５のＳ９０１に、Ｓ１００１〜Ｓ１００８はそれぞれ図５のＳ９０４〜Ｓ９１０に対応するため、これらのステップの説明は省略する。

次に、本発明の実施例２を説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例２の搬送システムの各部は、図１〜図８に示された実施例１の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

図９は、本発明の実施例２に係る搬送システムの全体概略図である。

倉庫Ｗは、実施例１と同様に、作業エリアＷ１と、物品の保管エリアＷ２とを有する。本実施例では仕分棚ＳＳも自動搬送車による搬送が可能である。例えば、仕分棚ＳＳは保管棚ＤＳと同等のサイズを有する棚である。ただし仕分棚ＳＳは間口の仕切られ方が保管棚ＤＳと異なっていてもよい。

仕分棚ＳＳは保管棚ＤＳと同等に管理され、例えば保管棚ＤＳと同じく物品の保管エリアに配置されている。また、配置されている棚のうち、商品が積載されていない棚は用途を決定しなくてもよい。その場合、例えば、システムの運用状況に応じて、オーダー管理装置４０２又は運行管理装置４０３が、その棚を保管棚ＤＳ又は仕分棚ＳＳのいずれとして使用するかをその都度決定するという運用も可能である。

ピッキング作業で商品を取り出す保管棚ＤＳと、商品を投入する仕分棚ＳＳは共に作業ステーションＷＳへ搬送される。作業ステーションＷＳにおけるピッキング作業は、一例として、商品を取り出す保管棚ＤＳと投入する仕分棚ＳＳの両方が当該作業ステーションＷＳに揃ったタイミングに開始してもよい。

また、保管棚ＤＳが先に到着した場合は、商品の取り出し作業だけを先に行う、というピッキング作業指示をオーダー管理装置４０２が出すことも可能である。作業ステーションＷＳにて商品が投入される仕分棚ＳＳは、ピッキング作業中に自動搬送車ＡＣが搬送して、持ち上げられたままの状態又は床に置かれた状態のどちらでも作業者は作業が可能である。

搬送システム４００の全体構成、並びに、搬送システム４００の運行管理装置４０３及びオーダー管理装置４０２のハードウェア構成は、一例として実施例１と同等の構成をとることが可能であり、例えば図１から図４に示すように構成される。

本実施例では、仕分棚ＳＳも自動搬送車ＡＣによって搬送されるため、実施例１の作業ステーションＷＳで保管棚ＤＳの到着場所に設けられていたゲートと同様のゲートが、仕分棚ＳＳの到着場所にも設けられている。一例として、保管棚ＤＳ側のゲートには、商品の取り出し間口及び取り出す商品数の表示装置と、商品取り出し完了確認のボタンとが設置されてもよい。一方、仕分棚ＳＳ側のゲートには、商品の投入間口及び投入数の表示装置と、商品投入完了確認のボタンとが設置されてもよい。これらの装置によって、例えば商品の取り出し又は投入が完了したかといった情報を抽出することができる。

図１０は、本発明の実施例２に係る出庫作業開始後の作業ステーションＷＳにおいて、新たにピッキング候補とする追加の保管棚ＤＳの搬送を運行管理装置４０３が判断する処理の一例を示すフローチャートである。

図１０に示したフローは、Ｓ１１０８及びＳ１１０９を除いて、実施例１における図５のフローと等しい。具体的には、Ｓ１１０１〜Ｓ１１０７がそれぞれ図５のＳ９０１〜Ｓ９０７と同等であり、Ｓ１１１０〜Ｓ１１１４がそれぞれ図５のＳ９０８〜Ｓ９１２と同等である。

実施例２における推定搬送完了時間は、一例として、ある保管棚ＤＳとある仕分棚ＳＳがある自動搬送車ＡＣによって作業ステーションＷＳへ搬送され、両者が揃うまでに要する時間とする（ただし、保管棚ＤＳと仕分棚ＳＳはそれぞれ別の自動搬送車ＡＣによって搬送されてもよいし、一つの自動搬送車ＡＣによって順に搬送されてもよい）。すなわち、保管棚ＤＳの推定搬送完了時間と仕分棚ＳＳの推定搬送完了時間のうち、長い方の推定搬送時間を、保管棚ＤＳ及び仕分棚ＳＳの推定搬送完了時間とする。

従って、本実施例では搬送候補となる仕分棚ＳＳを選定し、候補の仕分棚ＳＳと候補の自動搬送車ＡＣの組み合わせによる当該作業ステーションＷＳへの推定搬送完了時間を算出する必要がある。このため、図１０ではＳ１１０８及びＳ１１０９のステップが設定されている。また、Ｓ１１１０では、Ｓ１１０７で算出された推定搬送完了時間と、Ｓ１１０９で算出された推定搬送完了時間と、のうち長い方と推定残作業時間とが比較される。また、Ｓ１１１１にて行われる追加の搬送指示は、保管棚ＤＳと仕分棚ＳＳの両方に関する自動搬送車ＡＣの搬送指示を含んでいる。

本実施例におけるピッキング作業の保管棚と仕分棚の搬送およびピッキング指示データも実施例１と同等の情報から構成され、例えば図６で示されたデータを用いることが可能である。すなわち、本実施例でも、どの保管棚ＤＳとどの仕分棚ＳＳとの間でピッキング作業が行われるか、は予めオーダー管理装置４０２が対応づけており、保管棚ＤＳを作業ステーションＷＳへ搬送する自動搬送車ＡＣと仕分棚ＳＳを作業ステーションＷＳへ搬送する自動搬送車ＡＣとを選択した上で、搬送指示を行う。

本実施例における追加の搬送指示の作成及びその指示を出力するか否かの判定は、例えば次のように行われる。すなわち、運行管理装置４０３は、ある作業ステーションＷＳに対して自動搬送車ＡＣによる保管棚ＤＳ及び仕分棚ＳＳの搬送が既に計画されている場合に、作業者が当該保管棚ＤＳ及び当該仕分棚ＳＳに対して行うピッキング作業の推定残作業時間と、自動搬送車ＡＣによる保管棚ＤＳ及び仕分棚ＳＳの当該作業ステーションＷＳへの推定搬送完了時間と、を算出し、算出した推定残作業時間と搬送完了時間との差が所定の条件を満たす場合に、自動搬送車ＡＣへ保管棚ＤＳ及び仕分棚ＳＳの搬送を指示してもよい。

図１１は、本発明の実施例２に係る、作業ステーションＷＳにおけるピッキング作業の推定残作業時間と、搬送候補となる保管棚ＤＳ及び仕分棚ＳＳの自動搬送車ＡＣによる推定搬送完了時間とに基づく、搬送する保管棚ＤＳ及び仕分棚ＳＳの決定の一例を示す説明図である。

図１１に示す決定の契機となる搬送判定タイミングは、作業ステーションＷＳにおける仕分完了タイミングとする。また図１１で搬送の候補となる自動搬送車ＡＣは２台、搬送の候補となる保管棚はＤＳ１、ＤＳ２の２棚が存在する場合を想定し、それぞれの推定搬送完了時間を２０秒、５０秒とする。また保管棚ＤＳ１及びＤＳ２から取り出した商品を投入する出荷箱を格納している仕分棚ＳＳ１及びＳＳ２の２棚が存在する場合を想定し、それぞれの推定搬送時間を１０秒、９０秒とする。

図１１の例では、搬送判定タイミングを検知した時刻における作業ステーションＷＳの推定残作業時間が１００秒、６０秒、および０秒の場合を想定する。

最初に、推定残作業時間が１００秒の場合について検討する。推定残作業時間と搬送候補となる棚の推定搬送完了時間の差は、保管棚ＤＳ１と仕分棚ＳＳ２を搬送する場合に９０秒である。これは、仕分棚ＳＳ２の推定搬送完了時間（９０秒）が保管棚ＤＳ１の推定搬送時間（２０秒）より長く、両者が搬送先の作業ステーションＷＳに揃うまでにかかる時間は９０秒になるためである。

この場合、推定残作業時間（１００秒）が保管棚ＤＳ１と仕分棚ＳＳ２の推定搬送完了時間（９０秒）よりも長く、なおかつ両者の差が１０秒である。従って保管棚ＤＳ１と仕分棚ＳＳ２を搬送した場合に作業ステーションＷＳで棚の到着待ち時間は発生せず、なおかつ仕分棚ＳＳ２が作業ステーションＷＳにおける他の棚のピッキング作業完了を待つ時間は１０秒と短く、他の棚の搬送を阻害し渋滞を発生させる懸念は少ない。したがって、図１１の例において、推定残作業時間が１００秒の場合、運行管理装置４０３は仕分棚ＳＳ２の搬送を指示することが望ましい。

一方、保管棚ＤＳについては、保管棚ＤＳ１及びＤＳ２のいずれの推定搬送完了時間（それぞれ２０秒及び５０秒）も、仕分棚ＳＳ２の推定搬送完了時間（９０秒）より短い。このため、いずれを選択しても、作業ステーションＷＳで棚の到着待ち時間は発生しない。しかし、保管棚ＤＳ１及びＤＳ２が作業ステーションＷＳに到着してから他の棚のピッキング作業完了を待つ時間は、それぞれ８０秒及び５０秒となる。この待ち時間が長いほど、他の棚の搬送を阻害することによる渋滞の発生の懸念が強まり、また、その棚を他の作業ステーションＷＳが利用できない時間が長くなることになる。このため、運行管理装置４０３は保管棚ＤＳ２の搬送を指示することが望ましい。

次に、推定残作業時間が６０秒の場合について検討する。保管棚ＤＳ２と仕分棚ＳＳ１を搬送する場合、推定搬送完了時間は、保管棚ＤＳ２の推定搬送完了時間（５０秒）と仕分棚ＳＳ１の推定搬送完了時間（１０秒）のうち長い方である５０秒となる。このため、推定搬送完了時間（５０秒）と推定残作業時間（６０秒）との差は１０秒となる。

この場合も、推定残作業時間（６０秒）が推定搬送完了時間（５０秒）よりも長く、かつ両者の差が１０秒と小さいため、運行管理装置４０３は、保管棚ＤＳ２及び仕分棚ＳＳ１の搬送を指示することが望ましい。これによって、推定残作業時間が１００秒の場合と同様の効果によって搬送先及び他の作業ステーションで待ち時間が小さくなり、他の棚の搬送を阻害し渋滞を発生させる懸念が少なくなる。

一方、運用の開始時など、推定残作業時間が０秒の場合、搬送先の待ち時間を最小にするために、運行管理装置４０３は推定搬送完了時間が最小の保管棚と仕分棚の搬送を自動搬送車に指示することが望ましい。すなわち、運行管理装置４０３は、推定搬送完了時間が最小（それぞれ２０秒及び１０秒）である保管棚ＤＳ１及び仕分棚ＳＳ１の搬送を指示することとで、待ち時間最小を実現できる。

上記のように、運行管理装置４０３は、候補となる保管棚ＤＳと仕分棚ＳＳの組み合わせが複数存在する場合に、長い方の推定搬送完了時間と推定残作業時間との差が最も小さいものを選択してそれらの搬送を指示することが望ましい。これによって、ピッキング作業の待ち時間を減らすことができ、作業効率が向上する。このとき、運行管理装置４０３は、長い方の推定搬送完了時間が推定残作業時間より短いものを選択することが、より望ましい。これによって、ピッキング作業の待ち時間をより確実に減らすことができる。また、そのような条件を満たす保管棚ＤＳと仕分棚ＳＳの組み合わせが複数存在する場合には、それらのうち、保管棚ＤＳの推定搬送完了時間と仕分棚ＳＳの推定搬送完了時間との差が最も小さいものを選択することが望ましい。これによって、棚の待ち時間を減らすことができる。

以上、実施例１及び実施例２の二つの実施形態を説明したが、その他の実施形態に関しても本発明の効果は有効である。例えば、実施例１と実施例２が混在した形態、すなわち、床に固定された仕分棚ＳＳを有する作業ステーションＷＳと自動搬送車ＡＣによって搬送可能な仕分棚ＳＳを有する作業ステーションＷＳの両方が混在した作業エリアＷ１によって構成される搬送システム、又は、１つの棚で同時に商品の保管用途と仕分用途の両方を担う場合の搬送システム等が考えられる。このような搬送システムでも、本発明による作業ステーションＷＳの推定残作業時間と自動搬送車ＡＣによる棚の推定搬送完了時間の差に基づく搬送の指示方法は、作業ステーションＷＳの待ち時間を削減することが可能である。

以上の複数の実施例にて説明した通り、ピッキング作業の推定残作業時間に対する、最適な移動時間の保管棚の搬送を自動搬送車に指示することで、搬送先の作業ステーションＷＳにおける保管棚ＤＳの到着待ち時間が低減し、かつ同じ保管棚ＤＳを必要とするその他の作業ステーションＷＳにおける待ち時間も削減することで生産性が向上する効果が得られる。

以上に説明した本発明の態様の代表的な例をまとめると次の通りとなる。すなわち、プロセッサ（例えばプロセッサ５０１又は７０１）と、プロセッサがアクセスする記憶装置（例えば記憶デバイス５０２又は７０２）と、を有する物品搬送システムであって、プロセッサは、物品の取り出し又は格納の作業の対象となる棚（例えば保管棚ＤＳ又は仕分棚ＳＳ）を、搬送装置（例えば自動搬送車ＡＣ）が、棚に対する作業を行う作業場所（例えば作業ステーションＷＳ）に搬送するまでの搬送時間（例えば推定搬送完了時間）と、作業場所で行うことが予定されている作業が終了するまでの作業時間（例えば推定残作業時間）と、を計算し、搬送時間と作業時間との差に基づいて、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定する（例えばＳ９０８、Ｓ１００６又はＳ１１１０）。

これによって、搬送先の作業ステーションへの棚の到着タイミングを調整して、生産性を向上させることができる。

このとき、プロセッサは、作業場所で行うことが予定されている作業の所定の進行状況を検知したときに（例えばＳ９０１における搬送判定タイミングの検知）、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定するための処理を開始してもよい。

これによって、処理の実行の適切な契機を与えることができる。

また、プロセッサは、複数の作業場所のうち少なくとも一つを候補として選択し、候補として選択された各作業場所について、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定するための処理を実行してもよい（例えばＳ９０２）。

具体的には、例えば、プロセッサは、複数の作業場所のうち、作業場所で行うことが予定されている作業の所定の進行状況が検知された作業場所、又は、作業場所で行うことが予定されている作業の前記所定の進行状況が検知された場所及びその近隣の一以上の作業場所を、候補として選択してもよい。

これによって、搬送の指示の追加対象となる適切な作業場所を選択することができる。

また、記憶装置は、各棚から取り出されるか、又は格納される物品の識別情報及び個数を保持し（例えば図６）、プロセッサは、各棚から取り出されるか、又は格納される物品の種類、種類の数及び個数の少なくともいずれかに基づいて、作業時間を計算してもよい（例えばＳ９０４）。

これによって、精度よく作業時間を計算することができる。

また、プロセッサは、搬送装置の現在の位置及び作業場所の位置に基づいて、搬送時間を計算してもよい（例えばＳ９０７）。

これによって、精度よく搬送時間を計算することができる。

また、プロセッサは、複数の搬送装置から選択された搬送装置と、複数の棚から選択された棚と、の複数の組み合わせについて、作業時間及び搬送時間を計算し、作業時間と搬送時間との差の絶対値が最小となる搬送装置と棚との組み合わせについて、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加すると判定してもよい（例えばＳ９０８、Ｓ９０９）。

これによって、搬送先の作業ステーションにおける棚の到着待ち時間が低減し、かつ同じ棚を必要とするその他の作業ステーションにおける待ち時間も削減することで、生産性が向上する。

また、プロセッサは、作業時間が搬送時間より長くなる搬送装置と棚との組み合わせのうち、作業時間と搬送時間との差の絶対値が最小となる組み合わせについて、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加すると判定してもよい（例えばＳ９０８、Ｓ９０９）。

これによって、搬送先の作業ステーションにおける棚の到着待ち時間が解消され、かつ同じ棚を必要とするその他の作業ステーションにおける待ち時間も削減することで、生産性が向上する。

また、複数の棚は、作業場所で行われる作業によって物品が取り出される複数の保管棚（例えば保管棚ＤＳ）を含み、搬送時間は、搬送装置が保管棚を作業場所まで搬送するための時間であってもよい。

これによって、例えば実施例１に示すように保管棚が搬送される倉庫等に本発明を適用することができる。

また、複数の棚は、作業場所で行われる作業によって物品が取り出される複数の保管棚（例えば保管棚ＤＳ）と、作業によって物品が格納される複数の仕分棚（例えば仕分棚ＳＳ）と、を含み、搬送時間は、搬送装置が保管棚を作業場所に搬送するまでの時間及び搬送装置が仕分棚を作業場所に搬送するまでの時間のうち長い方であってもよい（例えばＳ１１０７、Ｓ１１０９及びＳ１１１０）。

これによって、例えば実施例２に示すように保管棚及び仕分棚の両方が搬送される倉庫等に本発明を適用することができる。

また、プロセッサは、作業時間が搬送時間より長くなる搬送装置と保管棚と仕分棚との組み合わせのうち、作業時間と搬送時間との差の絶対値が最小となる搬送装置と保管棚と仕分棚との組み合わせについて、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加すると判定し、作業時間が搬送時間より長くなる搬送装置と保管棚と仕分棚との組み合わせのうち、作業時間と搬送時間との差の絶対値が最小となる搬送装置と保管棚と仕分棚との組み合わせが複数ある場合には、それらのうち、搬送装置が保管棚を作業場所まで搬送するための時間と搬送装置が仕分棚を作業場所まで搬送するための時間との差が最小となる組み合わせについて、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加すると判定してもよい（例えば図１１の推定残作業時間１００秒のケース）。

これによって、保管棚の搬送時間と仕分棚の搬送時間とに差がある場合も作業効率が向上する適切な組み合わせを選択することができる。

また、プロセッサは、少なくとも作業時間に基づいて、所定の終了条件が満たされるか否かを判定し、終了条件が満たされる場合に、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加しなくてもよい（例えばＳ９０８）。

具体的には、例えば、終了条件は、搬送装置が棚を作業場所に搬送する指示を追加したと仮定した場合の、棚に対する作業が終了するまでの時間が第１の閾値（例えば閾値時間ＴＨ１）を超えること、又は、作業時間と搬送時間との差が第２の閾値（例えば閾値時間ＴＨ２）を超えること、の少なくとも一方であってもよい。

これによって、特定の作業ステーションに作業の予定が集中すること、及び、作業ステーションに到着した棚が作業の開始を長時間待つことなどが防止され、作業効率が向上する。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることが可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。

また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１、１ａ 運行管理装置（制御部）
２ オーダー管理装置
３ ＷＭＳ
ＡＣ 自動搬送車
Ｄｉ 表示器
ＤＳ 保管棚
ＳＳ 仕分棚
Ｇ、Ｇｉ ゲート
ＧＤｉ 保管棚ゲート
ＧＳｉ 仕分棚ゲート
Ｇｃ、ＣＧｃｉ ゲート制御装置
Ｍ、Ｍｉ 作業者
Ｔ 端末
Ｆ１、Ｆ２ 保管棚の棚面
Ｗ 倉庫
Ｗ１ 作業エリア
Ｗ２ 保管エリア
ＷＳ、ＷＳｉ 作業ステーション

Claims (14)

1. プロセッサと、前記プロセッサがアクセスする記憶装置と、を有する物品搬送システムであって、
   前記プロセッサは、
   物品の取り出し又は格納の作業の対象となる棚を、搬送装置が、前記棚に対する作業を行う作業場所に搬送するまでの搬送時間と、前記作業場所で行うことが予定されている作業が終了するまでの作業時間と、を計算し、
   前記搬送時間と前記作業時間との差に基づいて、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定することを特徴とする物品搬送システム。
2. 請求項１に記載の物品搬送システムであって、
   前記プロセッサは、前記作業場所で行うことが予定されている作業の所定の進行状況を検知したときに、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定するための処理を開始することを特徴とする物品搬送システム。
3. 請求項１に記載の物品搬送システムであって、
   前記プロセッサは、
   複数の前記作業場所のうち少なくとも一つを候補として選択し、
   前記候補として選択された各作業場所について、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定するための処理を実行することを特徴とする物品搬送システム。
4. 請求項３に記載の物品搬送システムであって、
   前記プロセッサは、前記複数の作業場所のうち、前記作業場所で行うことが予定されている作業の所定の進行状況が検知された作業場所、又は、前記作業場所で行うことが予定されている作業の前記所定の進行状況が検知された作業場所及びその近隣の一以上の作業場所を、前記候補として選択することを特徴とする物品搬送システム。
5. 請求項１に記載の物品搬送システムであって、
   前記記憶装置は、前記各棚から取り出されるか、又は格納される物品の識別情報及び個数を保持し、
   前記プロセッサは、前記各棚から取り出されるか、又は格納される物品の種類、前記種類の数及び前記個数の少なくともいずれかに基づいて、前記作業時間を計算することを特徴とする物品搬送システム。
6. 請求項１に記載の物品搬送システムであって、
   前記プロセッサは、前記搬送装置の現在の位置及び前記作業場所の位置に基づいて、前記搬送時間を計算することを特徴とする物品搬送システム。
7. 請求項１に記載の物品搬送システムであって、
   前記プロセッサは、
   複数の前記搬送装置から選択された搬送装置と、複数の前記棚から選択された棚と、の複数の組み合わせについて、前記作業時間及び前記搬送時間を計算し、
   前記作業時間と前記搬送時間との差の絶対値が最小となる前記搬送装置と前記棚との組み合わせについて、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加すると判定することを特徴とする物品搬送システム。
8. 請求項７に記載の物品搬送システムであって、
   前記プロセッサは、前記作業時間が前記搬送時間より長くなる前記搬送装置と前記棚との組み合わせのうち、前記作業時間と前記搬送時間との差の絶対値が最小となる組み合わせについて、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加すると判定することを特徴とする物品搬送システム。
9. 請求項７に記載の物品搬送システムであって、
   前記複数の棚は、前記作業場所で行われる作業によって物品が取り出される複数の保管棚を含み、
   前記搬送時間は、前記搬送装置が前記保管棚を前記作業場所まで搬送するための時間であることを特徴とする物品搬送システム。
10. 請求項７に記載の物品搬送システムであって、
    前記複数の棚は、前記作業場所で行われる作業によって物品が取り出される複数の保管棚と、前記作業によって物品が格納される複数の仕分棚と、を含み、
    前記搬送時間は、前記搬送装置が前記保管棚を前記作業場所に搬送するまでの時間及び前記搬送装置が前記仕分棚を前記作業場所に搬送するまでの時間のうち長い方であることを特徴とする物品搬送システム。
11. 請求項１０に記載の物品搬送システムであって、
    前記プロセッサは、前記作業時間が前記搬送時間より長くなる前記搬送装置と前記保管棚と前記仕分棚との組み合わせのうち、前記作業時間と前記搬送時間との差の絶対値が最小となる前記搬送装置と前記保管棚と前記仕分棚との組み合わせについて、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加すると判定し、
    前記作業時間が前記搬送時間より長くなる前記搬送装置と前記保管棚と前記仕分棚の組み合わせのうち、前記作業時間と前記搬送時間との差の絶対値が最小となる前記搬送装置と前記保管棚と前記仕分棚との組み合わせが複数ある場合には、それらのうち、前記搬送装置が前記保管棚を前記作業場所まで搬送するための時間と前記搬送装置が前記仕分棚を前記作業場所まで搬送するための時間との差が最小となる組み合わせについて、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加すると判定することを特徴とする物品搬送システム。
12. 請求項１に記載の物品搬送システムであって、
    前記プロセッサは、少なくとも前記作業時間に基づいて、所定の終了条件が満たされるか否かを判定し、前記終了条件が満たされる場合に、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加しないことを特徴とする物品搬送システム。
13. 請求項１２に記載の物品搬送システムであって、
    前記終了条件は、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加したと仮定した場合の、前記棚に対する作業が終了するまでの時間が第１の閾値を超えること、又は、前記作業時間と前記搬送時間との差が第２の閾値を超えること、の少なくとも一方であることを特徴とする物品搬送システム。
14. プロセッサと、前記プロセッサがアクセスする記憶装置と、を有する計算機システムが実行する物品搬送方法であって、
    前記プロセッサが、物品の取り出し又は格納の作業の対象となる棚を、搬送装置が、前記棚に対する作業を行う作業場所に搬送するまでの搬送時間と、前記作業場所で行うことが予定されている作業が終了するまでの作業時間と、を計算する手順と、
    前記プロセッサが、前記搬送時間と前記作業時間との差に基づいて、前記搬送装置が前記棚を前記作業場所に搬送する指示を追加するか否かを判定する手順と、を含むことを特徴とする物品搬送方法。