JP2000218364A - 障害監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被切断材に対する切断を行うに際し、切断の
進行方向に存在する異物や被切断材の歪み等からなる障
害の有無を検出して対応する。 【解決手段】 切断トーチ５の進行方向に於ける被切断
材Ｂの表面に照射装置７によって光を照射して線状の或
いは面状の像６を形成する。この像６をＣＣＤカメラ８
によって撮影し、画像を処理して像６に形成されるズレ
（例えば断点を有するズレ或いは標準となる像６に対す
るズレ）の有無を判定し、ズレが生じている場合信号を
発生する。特に、断点のあるズレの場合、障害となる異
物が存在するとして信号出力部14から警報を発し、断点
のないズレの場合、被切断材Ｂに歪みが生じているとし
て演算部15に於いて歪みの高さを演算し、出力部16から
駆動信号を発生させて昇降モーター４ａを駆動して切断
トーチ５を昇降させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガス切断トーチ等
の切断トーチによって被切断材を切断する際に、切断の
進行方向に於ける障害の有無を監視するための障害監視
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】鋼板や鋼管或いはステンレス鋼板，非鉄
金属板，合板や合成樹脂板等を被切断材とし、これらの
被切断材に対しガス切断トーチ，プラズマ切断トーチ或
いはレーザー切断トーチの中から選択された切断トーチ
を利用して切断することが行われている。

【０００３】切断トーチを搭載する切断装置としては、
数値制御（ＮＣ）装置によって切断トーチの移動経路を
制御するＮＣ切断装置、図面に描かれた図形を光学的に
倣って切断トーチの移動経路を制御する倣い切断装置、
切断すべき線に沿って予め配置されたレール上を走行す
る半自動切断装置等が提供されており、夫々被切断材の
形状や切断すべき製品の形状等の条件に応じて最適なも
のが選択される。

【０００４】上記切断装置と切断トーチを用いて被切断
材を切断する場合、切断の実行中に予期しない障害が発
生することがある。例えば予定切断線上に工具類が置か
れていることがあり、切断の実行中に作業員が切断トー
チの進行方向を監視したり、切断を開始する以前に作業
員が被切断材の表面を見回って異物を排除する作業を行
っている。また切断の進行に伴って被切断材に歪みが生
じることがあり、切断トーチの周囲に静電容量型のハイ
トセンサーやレーザー光線を利用した光学式ハイトセン
サー等を設けて歪みを検出し、検出した歪みに応じて切
断トーチを昇降させるような制御を行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記の如く、被切断材
上に置かれた異物を作業員が見回って排除するのでは余
計な時間がかかり、切断に要するコストを上昇させる要
因となるという問題がある。

【０００６】またハイトセンサーによって異物を監視し
ようとした場合、ハイトセンサーと被切断材との距離が
小さいため、異物がハイトセンサーに衝突する虞が生じ
る。このた、ハイトセンサーの被切断材からの距離を大
きくする必要があるが、両者の距離を大きくすると被切
断材の歪みの検出精度が劣化するという問題が生じる。

【０００７】本発明の目的は、切断トーチの進行方向を
撮影した画像から障害の有無を監視することで、作業員
による監視を不要とし且つハイトセンサーとしての機能
をも発揮し得る障害監視装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る障害監視装置は、切断トーチを用いて被
切断材の一部を溶融させると共に排除して切断するに際
し切断の進行方向に於ける障害の有無を監視する障害監
視装置であって、切断トーチの進行方向を撮影するＣＣ
Ｄカメラを設け、該ＣＣＤカメラによって撮影した画像
を処理して障害の有無を認識し得るように構成したもの
である。

【０００９】上記障害監視装置では、切断トーチの進行
方向をＣＣＤカメラによって撮影することで、切断トー
チの進行方向の所定の領域を画像として捉え、更に、撮
影した画像を所定の処理を施して障害の有無を認識する
ことが出来る。

【００１０】上記障害監視装置に於いて、切断トーチの
進行方向に線状の光線を照射して該光線をＣＣＤカメラ
によって撮影し、撮影した画像を処理して光線にズレが
生じていることを認識したとき障害があると判断するよ
うに構成するか、切断トーチの進行方向に予め設定され
た形状を持って面を照明する光を照射して該光をＣＣＤ
カメラによって撮影し、撮影した画像を処理して形状に
歪みが生じていることを認識したとき障害があると判断
すると共に障害の高さ及び、又は傾斜を定量的に認識し
得るように構成することが好ましい。

【００１１】上記の如く構成された障害監視装置では、
被切断材に光線或いは面状の光を照射したとき、被切断
材上に異物が存在せず且つ被切断材の歪みが生じていな
い場合、光線は直線性と方向を維持し、面状の光はその
形状を維持し、また異物が存在したとき、この異物によ
って光線に断点を有する線そのもののズレが生じ、面状
の光にも同様のズレが生じる。このため、ＣＣＤカメラ
によって撮影された画像から被切断材に照射された光線
の断点を持ったズレ、或いは被切断材に照射された面状
の光の断点を持ったズレがあると判断したとき、この判
断に基づいて切断トーチの進行方向に高さを持った異物
による障害が存在するとして認識することが出来る。

【００１２】特に、被切断材の表面に形成された光線，
面状の光の照射点に対するＣＣＤカメラの光軸の角度，
水平距離等の条件を管理しておくことで、測定された光
線，面状の光のズレ量から異物の高さ、或いは被切断材
の歪み量を計算することが出来る。従って、ＣＣＤカメ
ラによって撮影された画像に於ける光線の断点を持った
ズレ或いは面状の光の断点を持ったズレの量から異物の
高さを定量的に認識することが出来る。

【００１３】また被切断材に歪みが生じた場合、照射さ
れた光線は直線を維持することが出来ず曲線状の歪み
（ズレ）が生じるか、或いは被切断材が水平な状態を維
持していたときの光線の方向（基準方向）に対する方向
のズレが生じ、また面状の光は輪郭線の直線，輪郭線の
曲線を維持することが出来ず、連続的な歪み（ズレ）が
生じる。このため、ＣＣＤカメラによって撮影された画
像から被切断材に照射された光線のズレ、或いは被切断
材に照射された面状の光の輪郭線のズレがあると判断し
たとき、この判断に基づいて切断トーチの進行方向に被
切断材の歪みによる障害が存在するとして認識すること
が出来る。

【００１４】そして上記と同様にして光線のズレ量或い
は輪郭線のズレ量から被切断材の歪みの大きさを定量的
に認識することが出来る。

【００１５】上記障害監視装置に於いて、障害の高さ及
び、又は傾斜の定量的な認識に基づいて定量的な信号を
発生し得るように構成することが好ましい。このように
構成された障害監視装置では、障害の高さに応じて、例
えば切断トーチを上昇させて障害を飛び越えて回避さ
せ、或いは障害に沿って切断トーチを昇降させて回避
し、更には切断トーチを停止させると同時にオペレータ
に警報を発して障害を除去させる等の対策を講じること
が出来る。即ち、発生した定量的な信号に基づいて切断
トーチに最適な回避動作を行わせることが出来る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、上記障害監視装置の好まし
い実施形態について図を用いて説明する。図１は障害監
視装置を搭載した切断装置の構成を説明する図である。
図２は切断トーチの進行方向に照射された光線と該光線
を撮影するＣＣＤカメラとの関係及び画像の状態を説明
する図である。図３は障害監視装置の制御系を説明する
ブロック図である。図４は照射された光線が板状の異物
を捉えた状態と画像との関係を説明する図である。図５
は被切断材に歪みが生じたときの画像を説明する図であ
る。図６は被切断材を照射する面状の光の形状を説明す
る図である。

【００１７】本発明は、鋼材やステンレス鋼材或いは銅
やアルミニウムに代表される非鉄金属材、更に合板や合
成樹脂材等の被切断材をガス切断トーチ，プラズマ切断
トーチ或いはレーザー切断トーチの中から選択された最
適な切断トーチを用いて切断する際に切断の進行方向を
ＣＣＤカメラで撮影した画像から切断すべき方向に障害
が存在するか否かを監視するものであり、障害が存在し
たとき、障害の高さ及び、又は傾斜を定量的に認識して
該認識に基づく信号を発生し、オペレータに対し警告
し、或いは切断トーチが障害を回避する動作を実行し得
るように構成したものである。

【００１８】本発明に於いて、切断装置の構成は特に限
定するものではなく、切断トーチの移動及び作動を数値
制御（ＮＣ）装置によって制御するＮＣ切断装置や、予
め線描きされた図形を光学的に倣って切断トーチを移動
させる倣い切断装置，単純な直線切断や曲線切断を行う
半自動切断装置等の切断装置に適用することが可能であ
る。

【００１９】本実施例では、図１に示すＮＣ切断装置Ａ
を用いた場合について説明する。図に於いて、平行に敷
設された一対のレール１に走行台車２が載置されてお
り、該台車２にレール１と直角方向に横行台車３が搭載
されている。また横行台車３には昇降装置４を介して切
断トーチ５が取り付けられ、更に、切断の進行方向に於
ける被切断材Ｂに光を照射して線状の光線からなる像
６、或いは図６に示す面状の光を形成する照射装置７が
取り付けられると共に該照射装置７から水平方向に所定
距離離隔し且つ被切断材Ｂの表面から所定高さとなる位
置に像６を撮影するＣＣＤカメラ８が取り付けられてい
る。

【００２０】走行台車２は走行モーター２ａによって駆
動されレール１に沿ったＸ方向に走行し、横行台車３は
横行台車３ａによって駆動されてレール１に対し直交す
る方向であるＹ方向に横行する。また切断トーチ５は昇
降モーター４ａに駆動されて上下方向に昇降する。前記
各モーター２ａ〜４ａは走行台車２に設けた制御盤９に
組み込まれたＮＣ装置によって制御される。また制御盤
９には、図３に示す障害監視装置の制御部が組み込まれ
ている。

【００２１】上記の如く構成されたＮＣ切断装置Ａで
は、被切断材Ｂから切断すべき形状の情報をＮＣ装置に
記憶させ、この形状情報に従って走行モーター２ａ，横
行モーター３ａを駆動制御することで、切断トーチ５を
曲線を含む一筆書き状に移動させることが可能であり、
且つ移動過程で切断トーチ５を作動させることで、被切
断材Ｂから目的の図形を切断することが可能である。

【００２２】照射装置７は、被切断材Ｂの表面であって
切断トーチ５の進行方向に光を照射して直線状の像６を
形成するものである。しかし、被切断材Ｂに形成する像
６は直線のみに限定するものではなく、図６（ａ）に示
す２本の直線状の光線を交差させた像６、同図（ｂ）に
示すように被切断材Ｂの表面を三角形からなる面状の像
６、同図（ｃ）に示すような四角形からなる面状の像
６、同図（ｄ）に示すような円形からなる面状の像６、
更に、異なる形状を持った像を形成しても良い。特に、
多角形或いは円形の像を形成するに際し、これらの形状
の全面に光を照射する必要はなく、夫々の輪郭線に沿っ
て線状の光を照射しても良い。

【００２３】像６が線状であるか面状であるかによる違
いは、線状の像６では狭い範囲にある障害を確実に捉え
ることが可能であるのに対し、面状の像では輪郭線によ
って障害を捉えることから、比較的広い範囲の障害を捉
えることが可能であり、特に被切断材Ｂの歪みのような
微妙な障害を捉えることが可能である。

【００２４】照射装置７によって光を照射して各種の形
状を持った像６を形成するには、照射装置７に目的の形
状に対応させたスリットを配置することで実現すること
が可能である。即ち、照射装置７をレーザー光を発射す
るレーザー発振器とし、該レーザー発振器の前面に例え
ば線状のスリット、或いは三角形，四角形，円形のスリ
ットを配置することで、夫々のスリットの形状に対応し
た像６を形成することが可能である。

【００２５】尚、本実施例では、像６を線状に形成する
と共に該像６の方向を切断トーチ５の進行方向に一致さ
せている。このため、ＮＣ切断装置Ａの横行台車３に
は、切断トーチ５を目的の進行方向に向けて旋回させる
トーチ旋回装置を設け、このトーチ旋回装置と昇降装置
４を介して切断トーチ５を取り付けることが好ましい。
しかし、必ずしもトーチ旋回装置は構成要件ではなく、
トーチ旋回装置を取り付けることなく、切断トーチ５の
周囲に複数の面状の像６を互いに連続するように形成す
ると共に個々の像を撮影するために複数のＣＣＤカメラ
８を配置し、目的の切断方向に対応した像６とＣＣＤカ
メラ８を選択して処理しても良い。

【００２６】ＣＣＤカメラ８は一般に市販されているＣ
ＣＤカメラで良く、本実施例では、市販のＣＣＤカメラ
を用いており、異物の高さや被切断材Ｂの歪みの量を計
測するために、寸法解析能が0.1mm となるように設定し
ている。

【００２７】本実施例に於いて、ＣＣＤカメラ８は横行
台車３に設けた図示しないトーチ旋回装置に対し照射装
置７と共に予め設定された位置関係を維持して一体的に
取り付けられている。即ち、ＣＣＤカメラ８と照射装置
７は水平距離が予め設定された値を有しており、且つＣ
ＣＤカメラ８の指向角度も、照射装置７及びＣＣＤカメ
ラ８を予め設定された高さに設定したときＣＣＤカメラ
８の光軸が被切断材Ｂに形成された像６（照射装置７の
光軸）と交差し得る角度に設定されている。

【００２８】従って、照射装置７とＣＣＤカメラ８及び
被切断材Ｂの表面に形成された像６との間には、照射装
置７とＣＣＤカメラ８との距離を底辺とし、予め設定さ
れた指向角度を持ったＣＣＤカメラ８の光軸が照射装置
７の光軸と被切断材Ｂの方面で交差する高さを持った直
角三角形を構成する。

【００２９】照射装置７とＣＣＤカメラ８及び被切断材
Ｂに形成された像６が上記の如き直角三角形を維持して
いるとき、ＣＣＤカメラ８によって撮影された像６は直
線性を維持すると共に水平方向である基準方向を維持し
ている（図２参照）。そして被切断材Ｂに形成された像
６の位置が変化して上記直角三角形を維持し得なくなっ
たとき、ＣＣＤカメラ８によって撮影された像６にズレ
が生じる。

【００３０】ＣＣＤカメラ８によって撮影された像６の
ズレは、切断の進行方向に明確な端縁を持った異物（例
えば工具や板材等）が存在する場合、ＣＣＤカメラ８に
よって撮影された像６には断点が形成され、像６自体が
屈折（図４参照）するようなズレであり、また切断の進
行方向に連続的に高さが変化する異物（例えば歪みに伴
って変化した被切断材Ｂの表面）が存在する場合、像６
が曲線状に歪み或いは基準方向に対する方向のズレとな
る。

【００３１】特に、被切断材Ｂの歪みのように連続的に
且つ小さい寸法差を持った障害を監視する場合、図６
（ａ）に示す２本の直線状の光線を交差させた像６、或
いは同図（ｂ）〜（ｄ）に示す二次元的な輪郭線を持っ
た像６を利用することが好ましい。

【００３２】例えば、図５に示すように、２本の光線を
交差させた像６を利用した場合、被切断材Ｂに歪みが生
じていない状態で撮影された像６が二点鎖線で示された
とき、被切断材Ｂに歪みが生じると、歪みによる傾斜の
方向に応じて光線６の交点６ａの位置が変化する（図に
於いて、交点６ａが前進した位置に変化している。この
場合、被切断材Ｂは切断の進行方向に向かって下向きに
なるように歪みが生じている）ため、この変化を認識す
ることで傾斜方向と高さを認識することが可能である。

【００３３】従って、ＣＣＤカメラ８によって撮影され
た像６に断点を持ったズレが形成されたとき切断の進行
方向に異物があるとして判断し、またＣＣＤカメラ８に
よって撮影された像６に歪み或いは方向のズレが形成さ
れたとき切断の進行方向に連続的に高さが変化する異物
（被切断材Ｂの歪み）があるとして判断し、夫々に対応
して最適な信号を発生するものである。

【００３４】次に、図３により障害監視装置の制御系に
ついて説明する。図に於いて、ＣＣＤカメラ８は、被切
断材Ｂの表面に形成された像６を一定の時間間隔を持っ
て撮影する機能を有するものであり、撮影した画像信号
を解析部11に伝達する。解析部11は、伝達された画像信
号に対し二値化処理或いは多数値化処理して像６に対応
する信号を注出し、注出した像６の画像信号を判定部12
及び表示部13に伝達する。表示部13はディスプレイ13や
プリンターからなり、ディスプレイ13では伝達された画
像信号による像６を表示する。

【００３５】判定部12は、像６が直線を維持した状態で
撮影されているか否かを判定し、像６が直線を維持して
いると判定したときは、特別な信号を発することなく切
断を継続させ、像６が直線を維持せず、ズレが発生して
いると判定したときは、また像６が直線を維持せず歪み
が生じていると判定したとき、或いは像６の方向が基準
方向に対しズレが生じていると判定したとき、歪み或い
はズレの度合いを演算部15に伝達する。

【００３６】演算部15は、判定部12から伝達された像６
のズレに基づき異物10の高さを演算し、或いは被切断材
Ｂの歪み量を演算する。この演算部15には、予め像６の
寸法情報，ＣＣＤカメラ８と照射装置７との距離の情
報，ＣＣＤカメラ８の光軸の指向角度の情報等の演算に
必要な情報が記憶されると共に演算式が記憶されてい
る。

【００３７】演算部15に於いて演算した異物10の高さの
値、或いは被切断材Ｂの歪み量の値は出力部16に伝達さ
れ、該出力部16からの出力信号に応じて昇降モーター４
ａを駆動して切断トーチ５を昇降させ、異物10を回避
し、或いは被切断材Ｂの歪みに伴って切断トーチ５の被
切断材Ｂからの距離を略一定に維持する。

【００３８】また演算部15に於いて演算した異物10の高
さが大きく切断トーチ５を上昇させても該異物10を回避
し得ない場合、出力部16は、警報部14に対して警報信号
を発生し、この警報信号によりＮＣ切断装置Ａを停止さ
せると共に、ブザーを吹鳴し、或いはパトライトを点灯
してオペレータに警報を発する。

【００３９】次に、上記の如く構成された障害監視装置
によって切断の進行方向の障害の有無を監視する手順に
ついて説明する。本実施例では主として障害として異物
を監視する場合について説明する。先ず、ＮＣ切断装置
Ａの制御装置に被切断材Ｂから切断すべき図形の情報を
入力し、同時に被切断材の材質や板厚等の情報を入力す
る。

【００４０】次いで、照射装置７から光を照射して被切
断材Ｂの表面に像６を形成し、ＣＣＤカメラ８を作動さ
せて像６を定時的に撮影して画像を取り込む、像６を撮
影するタイミングは特に限定するものではなく、切断ト
ーチ５による被切断材Ｂの切断速度に対応させることが
必要である。即ち、切断トーチ５から像６までの距離と
切断速度と画像を処理し且つ障害がある場合に対応し得
る時間等の条件に応じて適宜設定することが必要であ
る。

【００４１】ＣＣＤカメラ８によって撮影された画像は
解析部11で二値化処理或いは多値化処理され像６の信号
が注出されて判定部12及び表示部13に伝達される。この
とき、被切断材Ｂに歪みが生じることなく、且つ異物10
が存在しない場合、即ち、切断の進行方向に障害が存在
しない場合、図２に示すように。ディスプレイ13に表示
された像６は直線状態を維持すると共に、切断の進行方
向に沿った基準方向を維持している。

【００４２】従って、上記状態の像６の信号が伝達され
た判定部12では、切断の進行方向には異物が存在せず、
且つ被切断材Ｂに歪みも生じていないと判断し、特別な
信号を発生することがない。

【００４３】上記手順を経ることで切断を開始する準備
が終了する。次に、ＮＣ切断装置Ａを作動させ、制御装
置からの駆動信号に応じて走行モーター２ａ，横行モー
ター３ａを駆動して切断トーチ５を切断すべき方向に移
動させる。このとき、切断トーチ５の移動方向に対し像
６の方向及び像６を撮影するＣＣＤカメラ８の方向を一
致させるように、図示しないトーチ旋回装置によって照
射装置７及びＣＣＤカメラ８を旋回させる。

【００４４】切断の進行に伴って定時的に像６に対する
撮影がなされる。切断が進行する過程で、図４に示すよ
うに、切断の進行方向に異物10が存在した場合、像６は
異物10の端縁を境界として該異物10の表面と被切断材Ｂ
の表面に跨がって形成される。このため、ＣＣＤカメラ
８によって撮影された画像は異物10の表面に形成された
像６と被切断材Ｂの表面に形成された像との間に断点を
持ったズレが生じる。特に、像６が切断の進行方向に沿
って形成され、且つＣＣＤカメラ８が像６を長手方向に
沿って撮影するため、如何なる方向の異物であっても該
異物の端縁部分を撮影することになり、像６のズレが生
じる。

【００４５】上記像６が伝達された判定部12では、断点
を持ったズレが存在することを判定して信号出力部14に
切断の進行方向に障害が存在する旨の信号を発生し、こ
の信号に基づいて信号出力部14からオペレータに対する
警報を発する。この警報としては、ブザーの吹鳴或いは
パトライトの点灯、及びディスプレイ13に対する表示等
があり、これらを選択して採用する。また信号出力部14
からＮＣ切断装置Ａの制御部に信号が伝達され、この信
号に基づいて、ＮＣ切断装置Ａの制御部から必要な処置
がなされる。

【００４６】特に、断点を持ったズレは切断の進行方向
に異物10が存在する場合に生じるため、判定部12では、
像６に断点が存在することを判定して信号出力部14に異
物が存在する旨の信号を伝達することが可能である。

【００４７】切断が進行する過程で被切断材Ｂに歪み
（表面の傾斜）が生じた場合、像６は、図５に示すよう
に、直線を維持し得ず曲線状に歪みが発生するか、像６
の方向が基準方向に対して傾斜するようなズレが生じ
る。

【００４８】上記像６が伝達された判定部12では、像６
に断点がないことを判定し、この障害が異物によるもの
ではなく、被切断材Ｂの表面が傾斜したことに起因する
として判定する。そして像６の画像信号を演算部15に伝
達する。

【００４９】演算部15では、基準方向に対する現在の像
６の角度を演算し、この演算結果から被切断材Ｂの表面
の傾斜角度を演算する。更に、演算された被切断材Ｂの
傾斜角度から切断トーチ５と被切断材Ｂの表面との間の
距離を演算し、この演算結果と予め設定された切断トー
チ５の被切断材Ｂの表面からの高さとの差を演算し、こ
の結果を切断トーチ５を昇降させる情報として出力部15
に伝達する。

【００５０】出力部15では、伝達された演算結果に基づ
く昇降モーター４ａの駆動信号を発生し、該昇降モータ
ー４ａを駆動して切断トーチ５を上昇或いは下降させ、
これにより切断トーチ５の被切断材Ｂの表面からの距離
を予め設定された値に保持する。

【００５１】上記の如くして切断の進行方向に存在する
障害の有無を監視し、障害が存在した場合には、該障害
が異物であるか否かを判定して警報を発し、或いは障害
が被切断材Ｂの歪みである場合にはこの歪みに応じて切
断トーチ５を昇降させることが可能である。

【００５２】尚、本実施例では、被切断材Ｂに像６を形
成する照射装置７とＣＣＤカメラ８を異なる装置として
構成したが、この構成に限定するものではなく、レーザ
ー発振器が内蔵されたＣＣＤカメラを用いた場合であっ
ても、本実施例と同様な動作で切断の進行方向に存在す
る障害の有無を監視することが可能である。

【００５３】

【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明に係る
障害監視装置では、切断の進行方向をＣＣＤカメラによ
って撮影し、この画像を処理することで障害の有無を監
視することが出来る。

【００５４】また切断の進行方向に光を照射して所定の
形状を持った像を形成し、この像を撮影して画像を処理
することで像のズレを測定して障害の有無を認識すると
共に障害の高さ及び、又は傾斜を定量的に認識すること
が出来る。即ち、像に断点が生じた場合には切断の進行
方向に異物が存在すると判定すると共に該異物の高さを
認識し、像に断点が生じることなく基準の方向に対して
傾斜した場合には被切断材に歪みが生じているとして判
定すると共に歪みに於ける傾斜の方向及び高さを定量的
に認識することが出来る。

【００５５】そして上記定量的な認識に応じて警報を発
し、或いは切断トーチを昇降させる信号を発することが
出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】障害監視装置を搭載した切断装置の構成を説明
する図である。

【図２】切断トーチの進行方向に照射された光線と該光
線を撮影するＣＣＤカメラとの関係及び画像の状態を説
明する図である。

【図３】障害監視装置の制御系を説明するブロック図で
ある。

【図４】照射された光線が板状の異物を捉えた状態と画
像との関係を説明する図である。

【図５】被切断材に歪みが生じたときの画像を説明する
図である。

【図６】被切断材を照射する面状の光の形状を説明する
図である。

【符号の説明】

Ａ ＮＣ切断装置 Ｂ 被切断材 １ レール ２ 走行台車 ２ａ 走行モーター ３ 横行台車 ３ａ 横行モーター ４ 昇降装置 ４ａ 昇降モーター ５ 切断トーチ ６ 像 ７ 照射装置 ８ ＣＣＤカメラ ９ 制御盤 11 解析部 12 判定部 13 表示部，ディスプレイ 14 警報部 15 演算部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金 炳哲 東京都江戸川区西小岩３−35−16 小池酸 素工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C029 BB10 4E068 CA18 CB08 CC02

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 切断トーチを用いて被切断材の一部を溶
   融させると共に排除して切断するに際し切断の進行方向
   に於ける障害の有無を監視する障害監視装置であって、
   切断トーチの進行方向を撮影するＣＣＤカメラを設け、
   該ＣＣＤカメラによって撮影した画像を処理して障害の
   有無を認識し得るように構成したことを特徴とする障害
   監視装置。
2. 【請求項２】 切断トーチの進行方向に線状の光線を照
   射して該光線をＣＣＤカメラによって撮影し、撮影した
   画像を処理して光線にズレが生じていることを認識した
   とき障害があると判断すると共に障害の高さを定量的に
   認識し得るように構成したことを特徴とする請求項１に
   記載した障害監視装置。
3. 【請求項３】 切断トーチの進行方向に予め設定された
   形状を持って面を照明する光を照射して該光をＣＣＤカ
   メラによって撮影し、撮影した画像を処理して形状に歪
   みが生じていることを認識したとき障害があると判断す
   ると共に障害の高さ及び、又は傾斜を定量的に認識し得
   るように構成したことを特徴とする請求項１に記載した
   障害監視装置。
4. 【請求項４】 障害の高さ及び、又は傾斜の定量的な認
   識に基づいて定量的な信号を発生し得るように構成した
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載した障
   害監視装置。