JPH1147986A

JPH1147986A - 裏当て材のセッティング位置検出装置とその検出方法および裏当て材のセッティング位置検出装置を備えた溶接設備

Info

Publication number: JPH1147986A
Application number: JP20067597A
Authority: JP
Inventors: Morihiko Osawa; 守彦大澤; Kunio Miyawaki; 国男宮脇; Yoshito Mihara; 好人三原; Kazuhiko Tani; 和彦谷; Kenji Kamikawa; 健司上川
Original assignee: Hitachi Zosen Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Corp
Priority date: 1997-07-28
Filing date: 1997-07-28
Publication date: 1999-02-23

Abstract

(57)【要約】【課題】裏当て金が母材の裏面から外れることなく正
しく仮止めされているかを自動的に検出する。【解決手段】溶接される２つの母材１ａ，１ｂに形成
された開先２の長さ方向Ａへ移動自在な溶接ロボット５
に、母材１ａ，１ｂから開先２の裏側に仮止めされた裏
当て金３までの距離を検出するレーザセンサ１８が設け
られ、レーザセンサ１８によって検出された距離と正規
の距離とを比較して裏当て金３が母材１ａ，１ｂの裏面
から外れているかを判断する制御装置と、制御装置で裏
当て金３が外れていると判断された際に警告を発する警
告手段とが備えられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、溶接を行う前に仮
止めされた裏当て材のセッティング位置検出装置とその
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、裏当て材（裏当て金等）をセット
して溶接を実施する場合、２つの母材に形成された開先
の裏側から裏当て材を粘着テープなどで仮止めし、その
後、表側から溶接を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、裏当て
材を粘着テープなどで仮止めしても、裏当て材が正規の
取付け位置から外れたりずれたりすることがあり、この
ようにして裏当て材が開先の裏面から離れてしまうと良
好な裏波を出すことができなかった。したがって、溶接
を行う前に、裏当て材が母材の裏面から外れていないか
を溶接者の目で確認する作業が必要となり、手間がかか
るといった問題があった。特に、溶接ロボットを用いて
溶接の自動化を図る場合、裏当て材が外れていないかを
溶接者が一々目視で確認していては、溶接の自動化の妨
げになった。

【０００４】そこで本発明は、裏当て材が母材の裏面か
ら外れることなく正しく仮止めされているかを自動的に
検出することを目的としたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の発明は、溶接さ
れる２つの母材に形成された開先の長さ方向へ移動自在
な移動体に、上記母材から上記開先の裏側に仮止めされ
た裏当て材までの距離を検出する距離検出手段が設けら
れ、この距離検出手段によって検出された距離と正規の
距離とを比較して、上記裏当て材が上記母材の裏面から
外れているかを判断する制御装置が備えられていること
を特徴としたものである。

【０００６】これによると、仮止めされた裏当て材が母
材の裏面から外れた場合、距離検出手段によって検出さ
れた母材から裏当て材までの距離が正規の距離と異なる
ため、制御装置により裏当て材が上記母材の裏面から外
れていると判断される。これにより、上記裏当て材が外
れているかを自動的に検出することができる。

【０００７】請求項２記載の発明は、移動体として溶接
ロボットを用い、距離検出手段は、上記溶接ロボットに
設けられた溶接トーチよりも、溶接ロボットの移動方向
における先方位置に取付けられていることを特徴とした
ものである。

【０００８】これによると、溶接ロボットによる自動溶
接に先行して、裏当て材が外れているかを自動的に検出
することができるため、溶接作業の一層の自動化を図る
ことができる。

【０００９】請求項３記載の発明は、距離検出手段とし
てレーザセンサが用いられ、このレーザセンサは、溶接
を行う側から開先の部分に向けて線状のレーザ光を投光
する投光部と、レーザ光が投光されている開先の部分を
撮影する撮像装置とで構成されていることを特徴とした
ものである。

【００１０】これによると、投光部から開先の部分に向
けて線状のレーザ光を投光し、レーザ光が投光されてい
る開先の部分を撮像装置で撮影し、撮影された画像に基
づいて、母材から裏当て材までの距離を求めることがで
きる。

【００１１】請求項４記載の発明は、制御装置において
裏当て材が外れていると判断された際に警告を発する警
告手段が備えられていることを特徴としたものである。
これによると、制御装置において裏当て材が外れている
と判断されると、警告手段で警告を発するため、作業者
は迅速に裏当て材を正規の位置に修正し直す作業にとり
かかることができる。

【００１２】請求項５記載の発明は、溶接される２つの
母材に形成された開先の裏側に裏当て材を仮止めし、距
離検出手段を用いて上記母材から裏当て材までの距離を
検出し、上記距離検出手段によって検出された距離と正
規の距離とを比較して、上記裏当て材が上記母材の裏面
から外れているかを求めることを特徴としたものであ
る。

【００１３】請求項６記載の発明は、距離検出手段を溶
接ロボットに設け、この溶接ロボットが行う自動溶接よ
りも先行して、上記距離検出手段で母材から裏当て材ま
での距離を検出し、検出した距離に基づいて裏当て材が
外れているかを求めることを特徴としたものである。

【００１４】請求項７記載の発明は、距離検出手段とし
て、投光部と撮像装置とを備えたレーザセンサが用いら
れ、上記投光部から開先の部分に向けて線状のレーザ光
を投光し、レーザ光が投光されている開先の部分を上記
撮像装置で撮影し、撮影された画像に基づいて、母材か
ら裏当て材までの距離を求めることを特徴としたもので
ある。

【００１５】請求項８記載の発明は、制御装置において
裏当て材が外れていると判断された際、警告手段で警告
を発することを特徴としたものである。請求項９記載の
発明は、溶接される２つの母材に形成された開先に沿っ
て移動自在な複数の溶接ロボットにそれぞれ、上記母材
から上記開先の裏側に仮止めされた裏当て材までの距離
を検出する距離検出手段と、この距離検出手段によって
検出された距離と正規の距離とを比較して、上記裏当て
材が上記母材の裏面から外れているかを判断する制御装
置とが設けられ、上記複数の溶接ロボットの制御装置を
一括して制御する上位制御装置が備えられ、上記上位制
御装置は、上記裏当て材のセッティング異常を検出した
溶接ロボットの制御装置から異常信号を受けた際、どの
溶接ロボットが裏当て材のセッティング異常を検出した
のかを警告する警告手段を備えていることを特徴とした
ものである。

【００１６】これによると、複数の溶接ロボットを上位
制御装置で一括して制御し移動させながら自動溶接を行
うとともに、距離検出手段によって裏当て材が外れてい
るかを自動的に検出することができる。この際、いずれ
かの溶接ロボットにおいて裏当て材のセッティング異常
が検出された場合、警告手段によってどの溶接ロボット
が裏当て材のセッティング異常を検出したのかが警告さ
れるため、作業者は裏当て材が上記母材の裏面から外れ
ている箇所を迅速に把握でき、即座に裏当て材を正規の
位置に修正し直す作業にとりかかることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
〜図８に基づいて説明する。図５に示すように、溶接さ
れる２つの母材１ａ，１ｂに、一方が傾斜したレ形状の
開先２が形成され、この開先２の裏面には、裏当て金３
（裏当て材の一例）が粘着テープ４などで仮止めされて
いる。上記裏当て金３には、開先２の側に開放された溝
３０が形成されている。

【００１８】図１〜図４に示すように、５は上記開先２
の長さ方向Ａへ移動しながら自動溶接を行う溶接ロボッ
ト（移動体の一例）である。この溶接ロボット５は、ロ
ボット本体６と、このロボット本体６に設けられた溶接
機部７とで構成されている。上記ロボット本体６は、上
記一方の母材１ａに敷設された走行レール８に支持案内
されて上記開先２の長さ方向Ａに沿って走行可能な走行
体９と、この走行体９に設けられかつ母材１ａ，１ｂの
板厚方向Ｂへ往復移動自在な支持部材１０とで構成され
ている。また、上記溶接機部７は、上記支持部材１０に
支軸１１を介して設けられかつ上記開先２の長さ方向Ａ
と母材１ａ，１ｂの板厚方向Ｂとに直交する軸心１２の
周りで方向Ｃへ回動自在でさらに上記軸心１２の方向Ｅ
へ往復移動自在な取付部材１３と、この取付部材１３に
支軸１４を介して設けられかつ上記開先２の長さ方向Ａ
に沿った軸心１５の周りで方向Ｆへ回動自在な溶接トー
チ１６とで構成されている。

【００１９】尚、上記走行体９の走行と支持部材１０の
移動と取付部材１３の回動および移動と溶接トーチ１６
の回動とはそれぞれ、ロボット本体６および溶接機部７
に内蔵された複数の駆動装置１７で行われる。

【００２０】上記ロボット本体６には、上記母材１ａ，
１ｂから裏当て金３までの距離を検出するレーザセンサ
１８（距離検出手段の一例）がブラケット１９を介して
設けられている。このレーザセンサ１８は、溶接を行う
側から開先２の部分に向けて線状のレーザ光２０を投光
する投光部２１と、レーザ光２０が投光されている開先
２の部分を撮影するＣＣＤカメラから成る撮像装置２２
とで構成されている。上記撮像装置２２で得られた画像
は画像処理部２３で処理される。尚、上記レーザセンサ
１８は、上記溶接トーチ１６よりも、溶接ロボット５の
移動方向Ａにおける先方位置に取付けられている。

【００２１】図４に示すように、２４は溶接ロボット５
を制御する制御装置であり、溶接ロボット５に制御ケー
ブル２５を介して接続されている。この制御装置２４
は、キーボードや操作パネルなどから構成される入力部
２６からの入力により溶接ロボット５の各駆動装置１７
および溶接機部７を制御する主制御部２７と、図６に示
すように上記画像処理部２３で処理された画像データに
基づいて母材１ａ，１ｂの表面Ｓから開先２のルート間
隔に対向する裏当て金３の溝３０の底面Ｒまでの距離Ｄ
を算出しかつ算出された距離Ｄと正規の距離とを比較し
て裏当て金３が母材１ａ，１ｂの裏面から外れているか
を判断するセンサ用制御部２８とで構成されている。こ
れら両制御部２７，２８はそれぞれＣＰＵで構成されて
いる。また、上記正規の距離は、母材１ａ，１ｂの板厚
Ｔに裏当て金３の溝３０の深さＨを加算した値に一定の
許容範囲（例えば±１ｍｍなど）をもたせた値であり、
予め入力部２６から制御装置２４のセンサ用制御部２８
に入力されて記憶されている。

【００２２】そして、図４に示すように、上記センサ用
制御部２８で裏当て金３が外れていると判断された場合
に警告を発する警告手段２９が備えられている。この警
告手段２９としては、スピーカーから警告音や音声を発
生させたり、ライトを点滅させたり、あるいは振動や無
線データ，通信等を利用したものがあり、さらには、デ
ィスプレイ装置（ＣＲＴ）等の表示装置に「裏当て金が
外れている」などの警告メッセージを表示させるもので
もよい。

【００２３】以下、上記構成における作用を説明する。
図５に示すように、溶接される２つの母材１ａ，１ｂに
形成された開先２の裏側に粘着テープ４などを用いて裏
当て金３を仮止めし、その後、図１に示すように、溶接
ロボット５が走行レール８に支持案内されて開先２の長
さ方向Ａへ走行しながら自動溶接を行う。この際、溶接
ロボット５の支持部材１０と取付部材１３と溶接トーチ
１６とをそれぞれＢ，Ｃ，Ｅ，Ｆ方向へ移動することに
より、開先２に対する溶接トーチ１６の先端部を最適位
置に調節する。

【００２４】上記のような溶接ロボット５による自動溶
接に先行して、図２に示すように、レーザセンサ１８の
投光部２１から開先２の部分に向けて線状のレーザ光２
０が投光され、レーザ光２０が投光されている開先２の
部分を撮像装置２２が撮影し、得られた画像は画像処理
部２３で処理される。この画像処理部２３で処理された
画像には、レーザ光２０の当っている母材１ａ，１ｂの
表面Ｓと、開先２の表面および、ルート間隔から入射し
たレーザ光２０の当っている裏当て金３の溝３０の底面
Ｒとが写っている。そして、得られた画像に基づいて、
母材１ａ，１ｂの表面Ｓの位置から裏当て金３の溝３０
の底面Ｒの位置までの距離Ｄが算出される。

【００２５】この際、図５に示すように、裏当て金３が
母材１ａ，１ｂの裏面に正しく仮止めされている場合に
は図６に示すような画像が得られ、算出された母材１
ａ，１ｂの表面Ｓの位置から裏当て金３の溝３０の底面
Ｒの位置までの距離Ｄは正規の距離と一致するため、制
御装置２４において裏当て金３が母材１ａ，１ｂの裏面
に正しく仮止めされていると判断され、引き続き溶接ロ
ボット５による自動溶接が続行される。

【００２６】また、図７に示すように、裏当て金３が母
材１ａ，１ｂの裏面から外れた場合には図８に示すよう
な画像が得られ、算出された母材１ａ，１ｂの表面Ｓの
位置から裏当て金３の溝３０の底面Ｒの位置までの距離
Ｄは正規の距離よりも大きな値となる。これにより、制
御装置２４において裏当て金３が母材１ａ，１ｂの裏面
から外れていると判断され、溶接ロボット５による自動
溶接が中断されるとともに、警告手段２９から警告が発
せられる。

【００２７】これにより、作業者は迅速に裏当て金３を
正規の位置に修正し直す作業にとりかかることができ
る。また、レーザセンサ１８を溶接ロボット５に設けた
ため、溶接ロボット５による自動溶接に先行して、裏当
て金３が外れているかを自動的に検出することができる
ため、溶接作業の一層の自動化を図ることができる。

【００２８】上記実施の形態では、図５に示すように、
開先２の形状をレ形にしているが、他の形状、例えばＶ
形やＵ形であってもよい。上記実施の形態では、裏当て
材の一例として裏当て金３を用いたが、金属に限らず、
カーボンや粒状フラックスを用いてもよい。

【００２９】上記実施の形態では、図１に示すように、
移動体の一例として溶接ロボット５を挙げ、この溶接ロ
ボット５にレーザセンサ１８を設けているが、移動体の
他の例として、溶接ロボット５とは別個に、走行レール
８に支持案内されて走行する移動架台を設け、この移動
架台にレーザセンサ１８を設け、溶接ロボット５よりも
先行して移動架台を走行させてもよい。

【００３０】上記実施の形態では、裏当て金３に溝３０
を形成しているが、溝３０のないものであってもよい。
上記実施の形態では、１台のレーザセンサ１８をブラケ
ット１９の先端部に固定して設けているが、検出範囲を
広くするために複数台のレーザセンサ１８を並べて設け
てもよく、さらには１台のレーザセンサ１８を上記ブラ
ケット１９に対して移動（走査）させてもよい。

【００３１】上記実施の形態では、距離検出手段とし
て、投光部２１と撮像装置２２とを備えたレーザセンサ
１８が用いられ、図６，図８で示すように、上記撮像装
置２２で得られた画像に基づいて母材１ａ，１ｂの表面
Ｓから裏当て金３の溝３０の底面Ｒまでの距離Ｄを検出
しているが、別の距離検出手段として、強弱の波に変調
した光や電波を開先２の部分に向けて発射し、この波と
反射して返ってくる光や電波の位相差を測定して距離を
求める方法がある。これによると、光や電波の発射点か
ら母材１ａ，１ｂの表面Ｓまでの距離と、上記発射点か
ら裏当て金３の溝３０の底面Ｒまでの距離とを検出し、
これら両距離の差を算出することにより、母材１ａ，１
ｂの表面Ｓから裏当て金３の溝３０の底面Ｒまでの距離
Ｄが求められる。また、光や電波の他に、超音波を発射
するソニックセンサを用いてもよい。

【００３２】以下、本発明の他の実施の形態を図９，図
１０に基づいて説明する。すなわち、２つの母材１ａ，
１ｂは煙突等の円筒状に形成されており、３９はこれら
両母材１ａ，１ｂを溶接する溶接設備である。この溶接
設備３９は、両母材１ａ，１ｂに全周にわたって形成さ
れた開先２に沿って移動する３台の溶接ロボット５を有
している。これら各溶接ロボット５は、最初の実施の形
態と同様、ロボット本体６と、このロボット本体６に設
けられた溶接機部７とで構成されている。また、各溶接
ロボット５には、上記母材１ａ，１ｂから裏当て金３ま
での距離を検出するレーザセンサ１８と、上記レーザセ
ンサ１８によって検出された距離と正規の距離とを比較
して、上記裏当て金３が上記母材１ａ，１ｂの裏面から
外れているかを判断する制御装置２４とが設けられてい
る。尚、上記各溶接ロボット５は個別の識別コード（例
えばナンバー１，２，３）で識別されている。

【００３３】また、４０は上記複数の溶接ロボット５の
各制御装置２４を一括して制御する上位制御装置であ
る。上記上位制御装置４０は、上記裏当て金３のセッテ
ィング異常を検出した溶接ロボット５の制御装置２４か
ら異常信号を受けた際、どの識別コードの溶接ロボット
５が裏当て金３のセッティング異常を検出したのかを警
告する警告手段４１を備えている。警告手段４１として
は、裏当て金３のセッティング異常を検出した溶接ロボ
ット５に対応した識別コードを表示するディスプレイ装
置（ＣＲＴ）等の表示装置や、上記識別コードを音声で
知らせるスピーカー、あるいは光で知らせる表示灯等が
用いられる。また、各溶接ロボット５の制御装置２４と
上位制御装置４０とは無線あるいは有線で接続されてい
る。

【００３４】これによると、３台の溶接ロボット５は、
上位制御装置４０で一括して制御され、開先２に沿って
周方向へ移動しながら溶接機部７で自動溶接を行うとと
もに、レーザセンサ１８により裏当て金３が外れている
かを自動的に検出することができる。

【００３５】この際、いずれかの溶接ロボット５、例え
ば識別コードがナンバー１の溶接ロボット５において裏
当て金３のセッティング異常が検出された場合、上記ナ
ンバー１の溶接ロボット５の制御装置２４が上位制御装
置４０へ異常信号を送り、この異常信号に基づいて上位
制御装置４０が、警告手段４１により、セッティング異
常を検出した溶接ロボット５の識別コード「ナンバー
１」を表示させたりあるいは音声や光等で報知させる。
これにより、作業者は裏当て金３が上記母材１ａ，１ｂ
の裏面から外れている箇所を迅速に把握でき、即座に裏
当て金３を正規の位置に修正し直す作業にとりかかるこ
とができる。また、点在する複数台の溶接ロボット５か
らのセッティング異常の警告を一個所で管理できるた
め、作業者の負担を軽減することができる。

【００３６】上記実施の形態では、溶接ロボット５を３
台配備した溶接設備３９を示したが、３台に限らず、２
台、あるいは４台以上の溶接ロボット５を配備したもの
であってもよい。

【００３７】上記実施の形態では、一組の両母材１ａ，
１ｂ同士を自動溶接する複数台（３台）の溶接ロボット
５を一括して上位制御装置４０で制御しているが、上記
両母材１ａ，１ｂを複数組設け、各組の母材１ａ，１ｂ
毎に複数台の溶接ロボット５を配備し、これら複数組の
母材１ａ，１ｂに配備された全ての溶接ロボット５を上
位制御装置４０で一括して制御してもよい。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の発明によると、仮止めされた裏当て材が母材
の裏面から外れた場合、距離検出手段によって検出され
た母材から裏当て材までの距離が正規の距離と異なるた
め、制御装置により裏当て材が上記母材の裏面から外れ
ていると判断される。これにより、上記裏当て材が外れ
ているかを自動的に検出することができる。

【００３９】また、請求項２記載の発明によると、溶接
ロボットによる自動溶接に先行して、裏当て材が外れて
いるかを自動的に検出することができるため、溶接作業
の一層の自動化を図ることができる。

【００４０】また、請求項３記載の発明によると、投光
部から開先の部分に向けて線状のレーザ光を投光し、レ
ーザ光が投光されている開先の部分を撮像装置で撮影
し、撮影された画像に基づいて、母材から裏当て材まで
の距離を求めることができる。

【００４１】また、請求項４記載の発明によると、制御
装置において裏当て材が外れていると判断されると、警
告手段で警告を発するため、作業者は迅速に裏当て材を
正規の位置に修正し直す作業にとりかかることができ
る。

【００４２】また、請求項９記載の発明によると、複数
の溶接ロボットを上位制御装置で一括して制御し移動さ
せながら自動溶接を行うとともに、距離検出手段によっ
て裏当て材が外れているかを自動的に検出することがで
きる。この際、いずれかの溶接ロボットにおいて裏当て
材のセッティング異常が検出された場合、警告手段によ
ってどの溶接ロボットが裏当て材のセッティング異常を
検出したのかが警告されるため、作業者は裏当て材が上
記母材の裏面から外れている箇所を迅速に把握でき、即
座に裏当て材を正規の位置に修正し直す作業にとりかか
ることができる。また、点在する複数の溶接ロボットか
らのセッティング異常の警告を一個所で管理できるた
め、作業者の負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における溶接ロボットの斜
視図である。

【図２】同、溶接ロボットの一部分の側面図である。

【図３】図２におけるＸ−Ｘ矢視図である。

【図４】同、溶接ロボットの制御系のブロック図であ
る。

【図５】同、母材に正しく仮止めされた裏当て金の断面
図である。

【図６】同、裏当て金が母材に正しく仮止めされている
場合にレーザセンサで得られる画像を示した図である。

【図７】同、母材の裏面から外れた裏当て金の断面図で
ある。

【図８】同、裏当て金が母材の裏面から外れた場合にレ
ーザセンサで得られる画像を示した図である。

【図９】本発明の他の実施の形態における溶接設備の概
略斜視図である。

【図１０】同、溶接設備の制御系のブロック図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ母材２開先３裏当て金（裏当て材）５溶接ロボット（移動体）１６溶接トーチ１８レーザセンサ（距離検出手段）２０レーザ光２１投光部２２撮像装置２４制御装置２９警告手段３９溶接設備４０上位制御装置４１警告手段Ａ長さ方向Ｄ距離

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者三原好人大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号日立造船株式会社内 (72)発明者谷和彦大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号日立造船株式会社内 (72)発明者上川健司大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号日立造船株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】溶接される２つの母材に形成された開先
の長さ方向へ移動自在な移動体に、上記母材から上記開
先の裏側に仮止めされた裏当て材までの距離を検出する
距離検出手段が設けられ、この距離検出手段によって検
出された距離と正規の距離とを比較して、上記裏当て材
が上記母材の裏面から外れているかを判断する制御装置
が備えられていることを特徴とする裏当て材のセッティ
ング位置検出装置。
【請求項２】移動体として溶接ロボットを用い、距離
検出手段は、上記溶接ロボットに設けられた溶接トーチ
よりも、溶接ロボットの移動方向における先方位置に取
付けられていることを特徴とする請求項１記載の裏当て
材のセッティング位置検出装置。
【請求項３】距離検出手段としてレーザセンサが用い
られ、このレーザセンサは、溶接を行う側から開先の部
分に向けて線状のレーザ光を投光する投光部と、レーザ
光が投光されている開先の部分を撮影する撮像装置とで
構成されていることを特徴とする請求項１記載の裏当て
材のセッティング位置検出装置。
【請求項４】制御装置において裏当て材が外れている
と判断された際に警告を発する警告手段が備えられてい
ることを特徴とする請求項１記載の裏当て材のセッティ
ング位置検出装置。
【請求項５】溶接される２つの母材に形成された開先
の裏側に裏当て材を仮止めし、距離検出手段を用いて上
記母材から裏当て材までの距離を検出し、上記距離検出
手段によって検出された距離と正規の距離とを比較し
て、上記裏当て材が上記母材の裏面から外れているかを
求めることを特徴とする裏当て材のセッティング位置検
出方法。
【請求項６】距離検出手段を溶接ロボットに設け、こ
の溶接ロボットが行う自動溶接よりも先行して、上記距
離検出手段で母材から裏当て材までの距離を検出し、検
出した距離に基づいて裏当て材が外れているかを求める
ことを特徴とする請求項５記載の裏当て材のセッティン
グ位置検出方法。
【請求項７】距離検出手段として、投光部と撮像装置
とを備えたレーザセンサが用いられ、上記投光部から開
先の部分に向けて線状のレーザ光を投光し、レーザ光が
投光されている開先の部分を上記撮像装置で撮影し、撮
影された画像に基づいて、母材から裏当て材までの距離
を求めることを特徴とする請求項５記載の裏当て材のセ
ッティング位置検出方法。
【請求項８】制御装置において裏当て材が外れている
と判断された際、警告手段で警告を発することを特徴と
する請求項５記載の裏当て材のセッティング位置検出方
法。
【請求項９】溶接される２つの母材に形成された開先
に沿って移動自在な複数の溶接ロボットにそれぞれ、上
記母材から上記開先の裏側に仮止めされた裏当て材まで
の距離を検出する距離検出手段と、この距離検出手段に
よって検出された距離と正規の距離とを比較して、上記
裏当て材が上記母材の裏面から外れているかを判断する
制御装置とが設けられ、上記複数の溶接ロボットの制御
装置を一括して制御する上位制御装置が備えられ、上記
上位制御装置は、上記裏当て材のセッティング異常を検
出した溶接ロボットの制御装置から異常信号を受けた
際、どの溶接ロボットが裏当て材のセッティング異常を
検出したのかを警告する警告手段を備えていることを特
徴とする裏当て材のセッティング位置検出装置を備えた
溶接設備。