JP2000190859A - 自動車のためのかじ取りシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車のためのかじ取りシステムにおいて緊
急動作を改善する。 【解決手段】 本発明は、運転者が、通常動作の際にか
じ取りハンドルを介してかじ取り角実際値発生器を操作
し、かつ制御及び調整装置が、かじ取りされる車輪をモ
ータによる操作アセンブリーによって相応して操作す
る、自動車のために設けられたかじ取りシステムに関す
る。緊急の場合、かじ取りハンドルとかじ取りされる車
輪との間に自動的に投入される強制連結が設けられてい
る。この強制連結は、心出しモードが投入可能であり、
この心出しモードの際に、少なくとも部分的に強制連結
を遮断して、かじ取りされる車輪の直線位置においてか
じ取りハンドル車が所定の通常位置を占めるような位置
が達成されるまで、かじ取りハンドル車が調節できるよ
うに形成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者側において
操作可能なかじ取りハンドル、とくにかじ取りハンドル
車、かじ取りされる車輪の機関によるかじ取り調節を行
なうかじ取り操作アセンブリー、かじ取りハンドルによ
って操作されるかじ取り角目標値発生器、かじ取りされ
る車輪によって操作されるかじ取り角実際値発生器、か
じ取り角の目標値実際値比較に依存してかじ取り操作ア
センブリーを操作する制御区間、かじ取りされる車輪と
かじ取り操作アセンブリーとの間に生じる力との相関に
おいてかじ取りハンドルに反作用力をかつかじ取りされ
る車輪のかじ取り角変化に相関を有するかじ取りハンド
ルの操作行程を引起こす手動力操作器、及びかじ取りハ
ンドルとかじ取りされる車輪との相互の機械的及び／又
は液圧的な強制連結を行なうために制御区間又は所属の
システム部分の障害の際に自動的に有効になる緊急シス
テムを有する、自動車のために設けられたかじ取りシス
テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】現在前記のようなかじ取りシステムが開
発される。その際、構想、“ステアバイワイヤ”が実現
され、すなわち従来のかじ取りシステムとは相違して、
通常の動作の際に、かじ取りハンドル車とかじ取りされ
る車輪との間に強制連結は設けられておらず、それどこ
ろかかじ取りされる車輪とかじ取りハンドルは、制御区
間を介して互いに作用的に連結されているだけである。
手動力操作器は、走行状態に依存してかじ取りハンドル
に又はかじ取りハンドル車にかじ取り抵抗を発生するた
めに使われ、すなわち手動力操作器は、かじ取りされる
車輪において有効なかじ取り力の帰還を引起こす。同時
に従来のかじ取りの際にかじ取りハンドル車の衝撃に通
じる道路の穴を通過する際の車輪への衝撃のような外部
作用を避けることができる。

【０００３】制御区間又はこれと共同動作するシステム
部分の障害の場合、液圧的又は機械的な緊急システムが
設けられており、この緊急システムは、障害の場合に自
動的に有効になり、その結果、かじ取りハンドルとかじ
取りされる車輪との間に液圧的又は−従来のかじ取りに
おけるように−機械的な強制連結が存在する。

【０００４】通常初めに述べたかじ取りシステムは、通
常動作の際に、かじ取りハンドルの操作行程とかじ取り
される車輪のかじ取り角変化との間に可変の変速比を有
するように動作し、ただしその際、かじ取りされる車輪
の直線位置においてかじ取りハンドルが固定的に設けら
れた直線位置を占めることが考慮されていると有利であ
る。

【０００５】前記の可変かじ取り変速比は、一般に多か
れ少なかれはっきりと緊急システムの変速比とは相違し
ている。

【０００６】この時、曲線走行の間に、すなわち直線走
行のための状態からかじ取りされたかじ取りされる車輪
及びかじ取りハンドルの位置において、緊急システムを
投入しようとすると、かじ取りハンドルは、かじ取りさ
れる車輪をその直線位置に戻した後に、その通常の直線
位置を占めず、この通常の直線位置に対して多かれ少な
かれ大幅に右又は左にずれているようになる。

【０００７】それにより技術的な観点から危険な状態が
生じるわけではないが、運転者に対する前記の効果はい
らいらさせるものであることがある。このことは、とく
に運転者が比較的頻繁にかじ取りハンドルのそれぞれの
位置に注意する操車操作の際に当てはまり；通常の道路
走行の際に運転者は、通常かじ取りハンドルの位置にほ
とんど注意することはなく、かつかじ取り操作は、それ
ぞれの走行路にしたがって整列されるだけであるが、望
ましくない位置にあるかじ取りハンドル車は、計器の眺
めを妨げることがある。

【０００８】類似の問題は、車両が例えば自動的に走行
路側の案内ストライプに追従するトラック案内されたか
じ取り動作のためにかじ取りシステムが構成されている
ときに生じることがある。このような動作段階において
場合によっては、トラック案内された動作の期間の間
に、かじ取りハンドルが通常の直線位置において停止す
ることを考慮することができる。この時、緊急システム
を投入するようにすると、かじ取りハンドルは、かじ取
りされる車輪の直線位置において、場合によっては極端
に大幅に通常の直線位置から離れた位置を有することが
ある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】この時、本発明の課題
は、初めに述べたようなかじ取りシステムにおいて緊急
動作を改善することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この課題は、本発明によ
れば次のようにして解決される。すなわちかじ取りされ
る車輪の直線位置において、かじ取りハンドルが所定の
位置を占めるように、緊急システムが、運転者側におい
て、緊急システムの投入によって引起こされるかじ取り
ハンドルとかじ取りされる車輪との位置の間の対応を変
化しながら心出し可能である。

【００１１】本発明は、車輪の直線位置にかじ取りハン
ドルの通常の直線位置を対応させるために、緊急システ
ムに対して手動の及び／又は自動的な調節を行なうとい
う一般的な思想に基づいている。

【００１２】本発明の有利な構成によれば、心出しされ
ていない緊急システムにおいて、運転者にかじ取りハン
ドルの“異常な”位置を指摘するために、警報信号が現
われることができる。

【００１３】本発明のとくに有利な変形によれば、場合
によっては強制連結を少なくとも部分的に分離される計
算機によって支援される心出しモードが投入可能であ
り、その際、計算機が、かじ取りハンドル及びかじ取り
される車輪の状態又は位置を再現する信号に、とくにか
じ取り角目標値発生器及びかじ取り角実際値発生器の信
号にアクセスし、かつかじ取りハンドルとかじ取りされ
る車輪との心出しに整合した相対位置に達したとき、か
つ／又はかじ取りハンドルとかじ取りされる車輪との間
にこのような相対位置から離れる相対運動が生じると
き、強制連結を自動的に投入する。

【００１４】この心出しモードにおいて、緊急システム
の自動的な投入に通じる障害の際にも、規則正しくなお
かじ取りハンドル及びかじ取りされる車輪の位置及び状
態のための信号が利用できるという事実が利用される。
なぜなら障害の際にも、かじ取り角目標値発生器及びか
じ取り角実際値発生器は、ほぼ常に正しい動作に維持さ
れるからである。それに相応して前記の信号を評価する
計算機は、強制連結が有効な際に、かじ取りハンドルが
かじ取りされる車輪に対して相対的に心出しされている
か又はいないか、又はかじ取りハンドルとかじ取りされ
る車輪との間に生じる相対運動が心出しの改善に至るか
又は悪化に至るかどうかを“認識する”ことができる。

【００１５】場合によっては、心出しモードが投入され
た際、緊急システムの自動的な心出しが行なわれること
を考慮することができる。このことは、緊急システムの
投入を引起こす障害にもかかわらず、かじ取りハンドル
及びかじ取りされる車輪の位置及び状態を検出するセン
サ機構の他に、なお例えばかじ取り操作アセンブリー及
び／又は手動力操作器のようなアセンブリーが利用で
き、それにより相応する制御の際に、計算機によってか
じ取りハンドルとかじ取りされる車輪との間の相対移動
が可能になるとき、常に可能である。

【００１６】心出し又は心出しモードを、車両の停止の
際及び／又はきわめて低い走行速度の際にだけ可能に
し、又は投入可能にすることは、安全上の理由により有
利なことがある。

【００１７】同じ理由により自己保持しない部材だけ
が、緊急動作の際に、強制連結の分離及び／又は心出し
モードの投入を可能であるようにする。

【００１８】

【発明の実施の形態】その他の点において特許請求の範
囲における本発明の有利な特徴に関して、とくに有利な
実施例を記載した次の図面の説明を参照されたい。

【００１９】図１の例において、詳細に図示しない自動
車は、かじ取り可能な前輪１を有し、これらの前輪は、
タイロッド２及びロッド３を介して互いにかじ取り調節
可能に連結されている。

【００２０】ロッド３は、互いに平行に配置された２つ
のピストンシリンダアセンブリー４及び５のピストン棒
を形成しており、これらのピストンシリンダアセンブリ
ーは、それぞれ複動アセンブリーとして形成されてお
り、その際、ピストンシリンダアセンブリー４の両方の
空間は、ピストンシリンダアセンブリー５のその間に配
置された空間の両側に配置されている。

【００２１】ピストンシリンダアセンブリー４は、２つ
の液圧導管６及び７を介して複動ピストンシリンダアセ
ンブリー８の両方のピストン動作空間に連結されてお
り、このピストンシリンダアセンブリーのピストンは、
かじ取りハンドル車９に機械的に駆動結合されている。
したがってアセンブリー８のピストンは、かじ取りハン
ドル車９を時計方向又は反時計方向に回したとき、右又
は左に移動する。アセンブリー８のピストンの移動の際
に、かじ取りハンドルは相応して回転する。

【００２２】その他の点においてかじ取りハンドル車９
は、自己拘束のない電動機１０に駆動的に結合されてお
り、この電動機は、固定保持された電動機軸において純
粋な力発生器として動作することができ、かつその目的
はさらに後に説明する。

【００２３】液圧導管６及び８の間に、遮断弁１１’及
び１１”を備えた通常閉じた遮断弁装置が配置されてお
り、これらの遮断弁は、その操作磁石の電流流通によっ
て共通に又は分離して、戻しばねの力に抗して図示した
閉じ位置からその開き位置に切換えることができ、かつ
それぞれの操作磁石に加えられる電流を遮断した際に、
戻しばねによって自動的に図示した閉じ位置になり、又
はこの位置に保持される。

【００２４】導管６及び７、又はピストンシリンダアセ
ンブリー８のこれに結合された空間に、空気逃し弁１
２’及び１２”が付属しており、これらの空気逃し弁
は、図示した閉じ位置において圧力制限弁の機能も引受
ける。空気逃し弁１２’及び１２”は、所属の操作磁石
の電流流通によって共通に又は分離して、戻しばねの力
に抗してその開き位置にすることができる。電流流通を
遮断した際に、空気逃し弁１２’及び１２”は、図示し
た閉じ位置に戻る。

【００２５】ピストンシリンダアセンブリー５は、液圧
導管１３及び１４を介して制御弁１５の２つの接続部に
結合されており、この制御弁は、別の２つの接続部を介
して比較的圧力のない液圧貯蔵容器１６及び液圧圧力源
に、図示した例において吸入側において液圧貯蔵容器１
６に接続されたポンプ１７に結合されている。ポンプ１
７は、図示しない電動機及び／又は同様に図示しない自
動車の機関によって駆動される。

【００２６】液圧導管１３及び１４の間に、通常開いた
遮断弁１８が配置されており、この遮断弁は、その操作
磁石の電流流通により戻しばねの力に抗して、図示した
開き位置からその閉じ位置にされ、又はこの閉じ位置に
保持することができる。

【００２７】電子調整及び制御装置１９は、入力側にお
いて前輪１のかじ取り角の実際値のための信号発生器２
０に接続されている。この信号発生器２０は、例えばロ
ッド３と共同動作し、このロッドは、車輪１のかじ取り
調節の際に、かじ取り角の実際値に似た操作行程を実行
する。

【００２８】さらに調整及び制御装置１９の入力側は、
かじ取り角の目標値のためのかじ取りハンドル車９によ
って操作される信号発生器２１に接続されている。

【００２９】さらに調整及び制御装置の入力側は、トル
クセンサ２２に接続されており、このトルクセンサは、
かじ取りハンドル車９と電動機１０との間において伝達
される力又はモーメントを検出する。

【００３０】さらに調整及び制御装置１９の入力側に、
多数の圧力センサ２３ないし２７が接続されており、こ
れらの圧力センサの信号は、液圧導管６及び７又は１３
及び１４内の、又はポンプ１７の吐出側における、すな
わち制御弁１５の圧力入口における液圧圧力を再現して
いる。

【００３１】出力側において調整及び制御装置１９は、
遮断弁１１’、１１”及び１８及び空気逃し弁１２’、
１２”の操作磁石に接続されている。その上さらに調整
及び制御装置１９の出力により、電動機１０及び制御弁
１５が操作される。

【００３２】図１のかじ取りシステムは、通常の場合次
のように動作する：

【００３３】通常動作の際に、遮断弁１１’、１１”及
び１８は、調整及び制御装置１９から所属の操作磁石の
電流流通によって、図示しない位置にされ、かつこれら
の位置に保持される。それに相応してピストンシリンダ
アセンブリー４は、ピストンシリンダアセンブリー８か
ら及びかじ取りハンドル車９から液圧的に連結解除され
ている。

【００３４】ピストンシリンダアセンブリー５の両方の
ピストン動作空間の間に、制御弁１５の操作によって次
のように圧力差が制御される：

【００３５】調整及び制御装置１９は、信号発生器２０
を介して、前輪１のかじ取り角の実際値を検出する。か
じ取りハンドル車９から操作される信号発生器２１を介
して、かじ取り角の目標値はあらかじめ与えられる。調
整及び制御装置１９によって行なわれる目標値実際値比
較に相応して、この時に制御弁１５の操作磁石が制御さ
れる。目標値実際値偏差が存在しない場合、制御弁１５
は、図示した中間位置に留まり、この位置においてピス
トンシリンダアセンブリー５は、液圧的に惰行に切換え
られ、かつ貯蔵容器１６に接続されている。目標値実際
値偏差が生じると、制御弁１５は、図示した中間位置か
ら、目標値実際値偏差の方向に応じて右又は左に動かさ
れるので、それぞれピストンシリンダアセンブリー５の
一方のピストン動作空間が制御弁１５の圧力接続部に、
かつアセンブリー５の他方のピストン動作空間が貯蔵容
器１６に、制御可能に接続され、したがってピストンシ
リンダアセンブリー５において制御可能な圧力差が有効
になり、その結果、ピストンシリンダアセンブリー５
は、かじ取り角の目標値実際値偏差の方向によってあら
かじめ与えられる方向の操作力を発生する。このように
してかじ取り角の目標値実際値偏差は、短期的に除去さ
れ、かつ前輪１は、かじ取りハンドル車９のかじ取り調
節に追従する。

【００３６】圧力センサ２５及び２６の信号から及び／
又は制御弁１５の操作磁石における電圧及び電流強さか
ら、調整及び制御装置１９は、ピストンシリンダアセン
ブリー５において有効な圧力差を直接又は間接的に検出
することができ；この圧力差の程度は、かじ取り可能な
前輪１とピストンシリンダアセンブリー５との間に伝達
される力又はモーメントに相関を有する。これらの力及
びモーメントに対する相関において、調整及び制御装置
１９により、かじ取りハンドル車９において感知可能な
手動力のための目標値が決定され、かつ電動機１０の相
応する制御によって設定され、その際、トルクセンサ２
２は、電動機１０とかじ取りハンドル車９との間におい
て有効な力又はモーメントを、したがって手動力の実際
値を検出する。したがって結果において、電動機１０
は、手動力のための目標値実際値比較によって制御され
る。このようにして運転者は、かじ取りハンドル車９に
おいて、かじ取りされる車輪１とピストンシリンダアセ
ンブリー５との間において有効な力の触覚の帰還を受取
る。

【００３７】調整及び制御装置１９は、定常的に正しい
機能について監視する。その上さらに調整及び制御装置
１９の入力側に接続された信号発生器及びセンサの信号
は、もっともらしさについてチェックされる。システム
誤りが確認されると、遮断弁１１’及び１１”の操作磁
石は、電流なしに切換えられ、その結果、遮断弁１１’
及び１１”は、図１に示した閉じ位置に切換えられ、か
つピストンシリンダアセンブリー４と８は、したがって
かじ取り可能な前輪１及びかじ取りハンドル車９は、互
いに液圧的に強制連結されている。

【００３８】調整及び制御装置１９及びこれと共同動作
するセンサ機構の十分な残留機能が存在する場合、かじ
取りハンドル車９とかじ取りされる前輪１との間の投入
された強制連結の際に、本発明によるかじ取りシステム
は、従来のサーボかじ取りの様式にしたがって動作す
る。このことは、ピストンシリンダアセンブリー５がか
じ取りハンドル車９に加えるべき手動力を減少するサー
ボ力を発生するように、調整及び制御装置１９が、かじ
取りハンドル車９とかじ取りされる車輪１との間におい
て伝達される力及びモーメントに依存して制御弁１５を
制御することを意味する。その際、かじ取りハンドル車
９とかじ取りされる車輪１との間に伝達される力及びモ
ーメントは、トルクセンサ２２の信号又は圧力センサ２
３及び２４の信号から、すなわちこれらの信号により再
現される導管６と７の間の圧力差から検出することがで
きる。

【００３９】従来のサーボかじ取りのような緊急動作が
不可能な場合、遮断弁１８の電磁石の電流流通が遮断さ
れるので、遮断弁１８は、図１に示したその開き位置を
占め、かつピストンシリンダアセンブリー５は、制御弁
１５の位置に無関係に液圧的に惰行に切換えられてい
る。

【００４０】ピストンシリンダアセンブリー４と８が、
したがってかじ取りされる前輪１及びかじ取りハンドル
車９が、緊急の場合に考慮されているように、互いに液
圧的に強制連結されているとすぐに、かじ取りハンドル
車９の回転行程とロッド３の移動との間の変速比は、ピ
ストンシリンダアセンブリー４と８の大きさの比、及び
かじ取りハンドル車９とピストンシリンダアセンブリー
８のピストンとの間の機械的な連結の構造上の構成だけ
によってあらかじめ与えられる。それに相応して同じこ
とは、かじ取り可能な前輪１のかじ取り角変化とかじ取
りハンドル車９の回転位置変化との間の比についても当
てはまる。ピストンシリンダアセンブリー４と８の液圧
的な強制連結の際に存在するこの変速比は、一般に通常
動作の際にかじ取りハンドル車の回転行程とロッド３の
移動行程との間に存在する変速比とは相違する。この後
者の比は、制御及び調整装置１９によって基本的に任意
にあらかじめ与えることができる様式で決められ、その
際、場合によっては所定のパラメータを考慮することも
できる。例えば通常動作において操車操作又はきわめて
低い車両速度の際、さらに高い車両速度の際とは別の変
速比で動作する可能性が存在するが、その際、変速比
は、ロッド３がかじ取り可能な前輪１の直線位置に相当
するその中間位置を有するとき、かじ取りハンドル車９
が所定の通常位置を占めるように、それぞれ変更され
る。

【００４１】この時、ピストンシリンダアセンブリー４
と８の間の液圧強制連結が、かじ取りされる車輪１及び
かじ取りハンドル車９の直線位置から外れた位置におい
て始まると、一般に、ロッド３がその中間位置を有する
とき、すなわちかじ取りされる車輪１が直線位置にある
とき、かじ取りハンドル車９がその前記の通常位置から
外れた位置を占めるように、ロッド３の移動位置とかじ
取りハンドル車９の回転位置とが互いに対応しているこ
とを前提としなければならない。

【００４２】したがって結果において、かじ取りハンド
ル車９は、かじ取りされる車輪１に対して相対的にもは
や心出しされていない。

【００４３】本発明によれば、この時、特別な処置が考
慮されており、それにより緊急動作の場合にも、すなわ
ち互いに液圧的に強制連結されたピストンシリンダアセ
ンブリー４と８の場合に、かじ取りの心出しが可能であ
る。

【００４４】ここにおいて緊急の場合にも規則どおりに
なお制御及び調整装置１９及び所属のセンサ機構及び制
御及び調整装置１９から制御されるアセンブリーの残留
機能が利用できることが考慮される。

【００４５】制御及び調整装置１９が、なお実際値及び
目標値発生器２０及び２１の信号を評価することができ
るとき、制御及び調整装置１９は、一方においてロッド
３のかつ他方においてかじ取りハンドル車９の位置又は
状態を“知り”、かつこれらの状態から、ピストンシリ
ンダアセンブリー４と８の強制連結の際に求めるべき心
出しに対して、どの方向に及びどの程度だけ偏差がある
かを検出することができる。

【００４６】この時まず、制御及び調整装置１９は、運
転者にかじ取りの心出しされていない状態を指示するた
めに、警報表示２９を操作することができる。この状態
は、技術的な観点において危険ではない。これは、運転
者にとって慣れていないだけである。

【００４７】この時、警報信号に基づいて、運転者は、
できるだけ近い機会に車両を駐車場等に導き、かつここ
において−なるべく車両を停止して−自動的な心出しモ
ードを投入し、例えば故意に操作した場合に限ってその
投入状態を維持する自己保持しない回路装置３０によっ
て投入する。

【００４８】心出しモードを投入した際、制御装置１９
は、例えば一方において遮断弁１１’又は遮断弁１１”
を、かつ他方において空気逃し弁１２’又は１２”を開
き、かつピストンシリンダアセンブリー４と８を強制連
結した際に実際値及び目標値発生器２０及び２１の信号
から心出しが明らかになるまで、ロッド３を大体におい
て停止した際に電動機によりかじ取りハンドル車９を回
転する。この状態に達するとすぐに、このことは、警報
表示２９の遮断によって明らかになり；さらに警報表示
２９の遮断によって弁１１’ないし１２”は、再びその
閉じ位置にされる。

【００４９】かじ取りハンドル車９の前記の調節の際
に、液圧導管６又は７から液圧媒体は、一方の空気逃し
弁１２’又は１２”を介して排出されるが、一方他方の
液圧導管７又は６は、それぞれ開いた遮断弁１１’又は
１１”及び導管４０を介して、導管１４から液圧媒体を
受取る。

【００５０】その代わりに又は追加的に、例えば車両を
停止しかつ心出しモードを投入した際に、両方の遮断弁
１１’及び１１”を開き、かつ心出しが達成されるま
で、運転者がかじ取りハンドル車９を右又は左に回すこ
とによって、手動の心出しも可能にすることができる。
その際、心出しが達成された際に、すぐに遮断弁を閉
じ、したがってピストンシリンダアセンブリー４と８の
間の液圧強制連結を再構成することを考慮することがで
きる。同時に警報表示２９は、心出しの達成とともに遮
断される。

【００５１】基本的に同様にかじ取りの自動的な心出し
も行なうことができる。車両を停止し、かつ心出しモー
ドを投入した際に、制御及び調整装置１９は、遮断弁１
１’及び１１”を開き、かつ所望の心出しが存在するま
で、電動機１０によってかじ取りハンドル車を調節する
ことができる。

【００５２】図２による構成は、緊急の場合に、とりわ
けかじ取りハンドル車９とかじ取りされる車輪１との間
の機械的な強制連結がある点において、図１による構成
と相違している。

【００５３】図示した例において、そのためにロッド３
は、一部範囲においてラックとして形成されており、こ
のラックは、ピニオンに噛み合い、このピニオンは、他
方においてばねによって閉じ方向に作用を受けるクラッ
チ３２及びそれに続く軸３３を介して、かじ取りハンド
ル車９に機械的に結合されている。クラッチ３２は、か
じ取りされる車輪１とかじ取りハンドル９との間の機械
的な連通を切離すために、サーボモータ３４及び／又は
液圧によってその閉鎖ばねの力に抗して開くことができ
る。

【００５４】この切離された状態は、かじ取りシステム
の通常動作の際に存在する。この場合、運転者は、かじ
取りハンドル車９によってかじ取り角実際値発生器２１
を操作し、かつ制御及び調整装置１９は、かじ取り角実
際値発生器２０に所望のかじ取り角が設定されるよう
に、制御弁１５を操作する。その他の点において再び電
動機１０は、かじ取りハンドル車９において感知可能な
手動力を発生するために制御される。

【００５５】この時に障害が生じると、クラッチ３２が
自動的に閉じられ、その際、通常かじ取りの心出しされ
ていない状態が生じる。

【００５６】運転者側において投入可能な心出しモード
において、クラッチは改めて一時的に開かれ、かつかじ
取りハンドル車９は、手動で又は電動機１０によって、
心出しが存在するように調節することができる。

【００５７】安全性を高めるために、心出しモードは、
車両の動作ブレーキの操作の際にのみ投入可能であるこ
とを考慮することができる。

【００５８】その上さらに心出しモードのために、制御
装置１９から分離された制御部、及び／又は制御装置１
９の電源又はバッテリーから分離された無関係な電源又
はバッテリーを設けることができる。

【００５９】図２の表示とは相違して、ピストンシリン
ダアセンブリー５は、簡単に複動アセンブリーとして構
成することができ、すなわちピストン棒３上に１つだけ
のピストンが配置されており、このピストンは、シリン
ダを２つの空間に分割している。この場合、導管１３及
び１４の連通口は、シリンダ端部又はピストン棒パッキ
ンの近くに配置しなければならない。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の構成の回路計画的な図である。

【図２】別の構成の相応する図である。

【符号の説明】

１ 車輪 ９ かじ取りハンドル １０ 手動力操作器 １９ 計算機 ２０ かじ取り角実際値発生器 ２１ かじ取り角目標値発生器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ゲルハルト・クルツ ドイツ連邦共和国ヴエンドリンゲン・パノ ラマシユトラーセ19 (72)発明者 カルル−オイゲン・ラウバツヘル ドイツ連邦共和国ケンゲン・ベンツエング ラーベンシユトラーセ23／１ (72)発明者 トビアス・シユピーデル ドイツ連邦共和国シユトウツトガルト・カ ツツエンバツハシユトラーセ20

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 −運転者側において操作可能なかじ取り
   ハンドル、とくにかじ取りハンドル車、 −かじ取りされる車輪の機関によるかじ取り調節を行な
   うかじ取り操作アセンブリー、 −かじ取りハンドルによって操作されるかじ取り角目標
   値発生器、 −かじ取りされる車輪によって操作されるかじ取り角実
   際値発生器、 −かじ取り角の目標値実際値比較に依存してかじ取り操
   作アセンブリーを操作する制御区間、 −かじ取りされる車輪とかじ取り操作アセンブリーとの
   間に生じる力との相関においてかじ取りハンドルに反作
   用力をかつかじ取りされる車輪のかじ取り角変化に相関
   を有するかじ取りハンドルの操作行程を引起こす手動力
   操作器、及び −かじ取りハンドルとかじ取りされる車輪との相互の機
   械的及び／又は液圧的な強制連結を行なうために制御区
   間又は所属のシステム部分の障害の際に自動的に有効に
   なる緊急システムを有する、自動車のためのかじ取りシ
   ステムにおいて、 かじ取りされる車輪（１）に対して相対的にかつ／又は
   かじ取りされる車輪（１）の直線位置において、かじ取
   りハンドル（９）が所定の位置を占めるように、緊急シ
   ステムが、運転者側において−心出しモードにおいて
   −、緊急システムの投入によって引起こされるかじ取り
   ハンドル（９）とかじ取りされる車輪（１）との位置の
   間の対応を変化しながら心出し可能であることを特徴と
   する、自動車のためのかじ取りシステム。
2. 【請求項２】 心出しされていない緊急システムにおい
   て、警報信号（２９）が出力されることを特徴とする、
   請求項１に記載のかじ取りシステム。
3. 【請求項３】 強制連結を少なくとも部分的に分離しな
   がら、計算機（１９）によって支援される心出しモード
   が投入可能であり、その際、計算機（１９）が、かじ取
   りハンドル（９）及びかじ取りされる車輪（１）の位置
   を再現する信号に−とくにかじ取り角目標値発生器（２
   １）及びかじ取り角実際値発生器（２０）の信号に−ア
   クセスし、かつかじ取りハンドル（９）とかじ取りされ
   る車輪（１）との心出しに整合した相対位置に達したと
   き、かつ／又はかじ取りハンドル（９）とかじ取りされ
   る車輪（１）との間にこのような相対位置から離れる相
   対運動が生じるとき、強制連結を自動的に投入すること
   を特徴とする、請求項１又は２に記載のかじ取りシステ
   ム。
4. 【請求項４】 心出しモードが、自己保持しない様式に
   おいてのみ投入可能であることを特徴とする、請求項３
   に記載のかじ取りシステム。
5. 【請求項５】 心出しモードが繰返されるが、それぞれ
   制限された時間にわたってのみ投入可能であることを特
   徴とする、請求項３又は４に記載のかじ取りシステム。
6. 【請求項６】 計算機（１９）が、心出しモードの投入
   された際に、かじ取りハンドルを、通常手動力操作器と
   して使われるアセンブリー（１０）によってかじ取りさ
   れる車輪（１）に対して相対的に心出しされた位置にす
   ることを特徴とする、請求項３ないし５の１つに記載の
   かじ取りシステム。
7. 【請求項７】 心出しモードが、走行速度に依存して投
   入可能又は実施可能であり、かつとくに速度閾値の下に
   おいてのみ行なわれることを特徴とする、請求項１ない
   し６の１つに記載のかじ取りシステム。
8. 【請求項８】 心出しモードが、動作ブレーキの操作の
   際にのみ投入可能又は行なわれることを特徴とする、請
   求項１ないし７の１つに記載のかじ取りシステム。
9. 【請求項９】 心出しモードのために、通常のかじ取り
   動作の電子制御に無関係な制御、及び／又は通常のかじ
   取り動作のための電源又はバッテリーに無関係な電源又
   はバッテリーが設けられていることを特徴とする、請求
   項１ないし８の１つに記載のかじ取りシステム。