JPS6382878A - 操舵補助力の制御装置 - Google Patents
操舵補助力の制御装置Info
- Publication number
- JPS6382878A JPS6382878A JP22804086A JP22804086A JPS6382878A JP S6382878 A JPS6382878 A JP S6382878A JP 22804086 A JP22804086 A JP 22804086A JP 22804086 A JP22804086 A JP 22804086A JP S6382878 A JPS6382878 A JP S6382878A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- signal
- assist force
- steering assist
- brake system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の操舵力補助装置、すなわち、パワース
テアリング装置に関するものである。
テアリング装置に関するものである。
（従来技術）
パワーステアリング装置には油圧式、電動式等があるが
、いずれも操舵軸（ハンドル）を軽く操作できるように
するために油圧ポンプ、或は電動機からの力を制御しつ
つ操舵機構に加え操舵力を補助するものである。この制
御入力の主たるものがハンドルシャフトに作用する操舵
トルクであ・ることは云うまでもないことであり。
、いずれも操舵軸（ハンドル）を軽く操作できるように
するために油圧ポンプ、或は電動機からの力を制御しつ
つ操舵機構に加え操舵力を補助するものである。この制
御入力の主たるものがハンドルシャフトに作用する操舵
トルクであ・ることは云うまでもないことであり。
油圧式のものではこのトルクの検出にトーションバーが
用いられ、そのねじれに応じてシリンダーへの圧油の供
給が制御される。電動式のものでは何らかのセンサーを
用いてハンドルシャフトのトルクを検出し、それに応じ
て電動機を制御する。
用いられ、そのねじれに応じてシリンダーへの圧油の供
給が制御される。電動式のものでは何らかのセンサーを
用いてハンドルシャフトのトルクを検出し、それに応じ
て電動機を制御する。
前記制御入力の従たるものとしては、従来はハンドルの
回転角、すなわち、舵角センサの出力信号と車両の走行
速度、すなわち、車速センサの出力信号とが用いられて
いる。舵角センサの出力信号はハンドル回転角の増大に
応じて操舵補助力を減少させるように利用され、ハンド
ルの切りすぎを予防する。また、車速センサの出力信号
は車゛速が低いとき、或は停車中には操舵補助力を大に
する。が、高速走行時には操舵補助力を減少させるよう
に利用され、走行条件に応じた操舵補助が行なえるよう
にしている。なお、トラック用のものでは前輪荷重を検
知してそれも制御入力にしているものがあり、ワイパー
の作動に応動させるものもある。
回転角、すなわち、舵角センサの出力信号と車両の走行
速度、すなわち、車速センサの出力信号とが用いられて
いる。舵角センサの出力信号はハンドル回転角の増大に
応じて操舵補助力を減少させるように利用され、ハンド
ルの切りすぎを予防する。また、車速センサの出力信号
は車゛速が低いとき、或は停車中には操舵補助力を大に
する。が、高速走行時には操舵補助力を減少させるよう
に利用され、走行条件に応じた操舵補助が行なえるよう
にしている。なお、トラック用のものでは前輪荷重を検
知してそれも制御入力にしているものがあり、ワイパー
の作動に応動させるものもある。
操舵補助力を制御する手段としては、シリンダに供給す
る圧油の油圧を制御するものの他に。
る圧油の油圧を制御するものの他に。
操舵機構に連結させた反力室を設けそれへの供給圧油を
制御するものもある。
制御するものもある。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、従来のパワーステアリング装置においては緊
急停車時に対する考慮がなされていなかった。アンチロ
ックブレーキシステムを備えた車両においては、緊急停
車時と云えども安全に停車できるのであるから急ハンド
ルを切る必要はないのである。それにもかかわらず、こ
のような事態においては運転者は興奮状態になり、危険
から回避しようとして必要以上の急ハンドルを切ること
となり返って危険を招くことになる。
急停車時に対する考慮がなされていなかった。アンチロ
ックブレーキシステムを備えた車両においては、緊急停
車時と云えども安全に停車できるのであるから急ハンド
ルを切る必要はないのである。それにもかかわらず、こ
のような事態においては運転者は興奮状態になり、危険
から回避しようとして必要以上の急ハンドルを切ること
となり返って危険を招くことになる。
本発明は緊急停車時においても適切な操舵が行なえるよ
うにすることを目的とするものである。
うにすることを目的とするものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は前記目的のために、操舵補助力の制御入力とし
て、従来のものに加えてアンチロックブレーキシステム
の動作信号を利用し、それにより操舵補助力を減少させ
る。
て、従来のものに加えてアンチロックブレーキシステム
の動作信号を利用し、それにより操舵補助力を減少させ
る。
（作 用）
緊急停車時にはアンチロックブレーキシステムが動作し
て車輪の回転をロックしない程度で制動が行なわれる結
果、操舵可能の状態が続くが、その原発せられるアンチ
ロックブレーキシステムの動作信号はパワーステアリン
グ装置の制御装置に入力され操舵補助力を減少させる。
て車輪の回転をロックしない程度で制動が行なわれる結
果、操舵可能の状態が続くが、その原発せられるアンチ
ロックブレーキシステムの動作信号はパワーステアリン
グ装置の制御装置に入力され操舵補助力を減少させる。
その結果、運転者が必要以上の急ハンドルを切ることが
なくなる。
なくなる。
（実施例）
第１図と第２図は本発明の第１実施例を示すものである
。ハンドル１で回転されるハンドルシャフト２はその下
端部に設けたギヤボックス３内において、ピニオン−ラ
ック結合をしてロッド４を矢印方向に駆動する。ロッド
４はその両端を操舵リンク（図示せず）に連結されその
矢印方向の運動により操舵が行なわれる。この操舵力は
前記ピニオン−ラック結合を介してハンドルシャフト２
から与えられる他に、ロッド４に結合した油圧シリンダ
５から補助される。
。ハンドル１で回転されるハンドルシャフト２はその下
端部に設けたギヤボックス３内において、ピニオン−ラ
ック結合をしてロッド４を矢印方向に駆動する。ロッド
４はその両端を操舵リンク（図示せず）に連結されその
矢印方向の運動により操舵が行なわれる。この操舵力は
前記ピニオン−ラック結合を介してハンドルシャフト２
から与えられる他に、ロッド４に結合した油圧シリンダ
５から補助される。
油圧シリンダ５への圧油の供給はポンプ７から制御バル
ブ８を介して行なわれる。制御バルブ８はハンドルシャ
フト２の途中に介在されており、ハンドルシャフト２に
作用する操舵トルクに応じて開閉され、油圧シリンダ５
への油量を制御する。ハンドルシャフト２にはさらに舵
角センサ６が取付けられておりハンドル１の回転角を検
出している。
ブ８を介して行なわれる。制御バルブ８はハンドルシャ
フト２の途中に介在されており、ハンドルシャフト２に
作用する操舵トルクに応じて開閉され、油圧シリンダ５
への油量を制御する。ハンドルシャフト２にはさらに舵
角センサ６が取付けられておりハンドル１の回転角を検
出している。
ポンプ７から制御バルブ８への油路の途中に油圧制御バ
ルブ９が設けられており、それを駆動するアクチェータ
１０はコントローラ１１からの制御信号を受ける。コン
トローラ１１には前記舵角センサ６からの信号と車速セ
ンサ１２からの信号の他に、アンチロックブレーキシス
テム１４からの動作信号が入力されている。コントロー
ラ１１はマイコン１５及び駆動回路１６を備え、前記入
力信号はマイコン１５により総合されて制御信号となり
、＊動回路１６を経てアクチェータ１０を動作させる。
ルブ９が設けられており、それを駆動するアクチェータ
１０はコントローラ１１からの制御信号を受ける。コン
トローラ１１には前記舵角センサ６からの信号と車速セ
ンサ１２からの信号の他に、アンチロックブレーキシス
テム１４からの動作信号が入力されている。コントロー
ラ１１はマイコン１５及び駆動回路１６を備え、前記入
力信号はマイコン１５により総合されて制御信号となり
、＊動回路１６を経てアクチェータ１０を動作させる。
次に前記装置の動作を第２図を用いて説明する。
マイコン１５には車速センサ１２からの信号と舵角セン
サ６からの信号が読み込まれている。
サ６からの信号が読み込まれている。
アンチロックブレーキシステム１４からの動作信号がオ
フであると、標準モードの制御パターンによりアクチェ
ータ１０が付勢され、オンであると緊急モードの制御パ
ターンでアクチェータ１０が付勢されそれぞれのモード
に応じた油圧制御が行なわれる。
フであると、標準モードの制御パターンによりアクチェ
ータ１０が付勢され、オンであると緊急モードの制御パ
ターンでアクチェータ１０が付勢されそれぞれのモード
に応じた油圧制御が行なわれる。
第３図は車速対操舵補助力の両モードにおける関係を示
すものである６両モード共に車速の増大に伴って操舵補
助力が減少し、舵角の増大に応じてもそれが減少するが
、緊急モードにおいては標準モードにおけるよりも全体
として操舵補助力が減少することを示している。また緊
急モードにおいては舵角の増大に応じた操舵補助力の減
少率が大になることを示している。
すものである６両モード共に車速の増大に伴って操舵補
助力が減少し、舵角の増大に応じてもそれが減少するが
、緊急モードにおいては標準モードにおけるよりも全体
として操舵補助力が減少することを示している。また緊
急モードにおいては舵角の増大に応じた操舵補助力の減
少率が大になることを示している。
したがって緊急停車時には、操舵補助力の減少によりハ
ンドルが重くなると共に、舵角に対する応答が強くなっ
て運転者に切込み感を強く与え、ハンドルの中立点が明
確に感じられるようになるので安全な運転ができる。
ンドルが重くなると共に、舵角に対する応答が強くなっ
て運転者に切込み感を強く与え、ハンドルの中立点が明
確に感じられるようになるので安全な運転ができる。
標準モードにおいては車速の増大に応じて操舵補助力が
減少することは緊急モードと同様であるが、舵角に応じ
ての操舵補助力の減少は中高速走行時においてのみ行な
われ低速時においては行なわれない。
減少することは緊急モードと同様であるが、舵角に応じ
ての操舵補助力の減少は中高速走行時においてのみ行な
われ低速時においては行なわれない。
第４図は第２実施例を示すものである。この例では制御
入力として前記実施例のものに加えてワイパーの動作信
号１７と、前輪の荷重センサ１８の信号が利用されてい
る。また、アクチェータ１０で駆動される油圧制御バル
ブ９は制御バルブ８に付設した反力室１９への供給油圧
を制御する。反力室１９に供給される制御された油圧は
ハンドル１に抵抗を与え、操舵補助力を実質的に減少さ
せる。
入力として前記実施例のものに加えてワイパーの動作信
号１７と、前輪の荷重センサ１８の信号が利用されてい
る。また、アクチェータ１０で駆動される油圧制御バル
ブ９は制御バルブ８に付設した反力室１９への供給油圧
を制御する。反力室１９に供給される制御された油圧は
ハンドル１に抵抗を与え、操舵補助力を実質的に減少さ
せる。
（効 果）
本発明は以上のように、操舵補助力の制御入力として従
来のものに加えてアンチロックブレーキシステムの動作
信号を利用するので、緊急停車時においてはハンドルが
重くなり、必要以上にハンドルを切りすぎることが防止
でき安全に停車することができる。
来のものに加えてアンチロックブレーキシステムの動作
信号を利用するので、緊急停車時においてはハンドルが
重くなり、必要以上にハンドルを切りすぎることが防止
でき安全に停車することができる。
第１図は本発明の第１実施例の系統図、第２図はそのフ
ローチャート、第３図は車速対操舵補助力の関係を示す
グラフ、第４図は第２実施例の系統図である。 １・・・ハンドル ２・・・ハンドルシャフト ５・・・油圧シリンダ ６・・・舵角センサ ７・・・ポンプ ８・・・制御バルブ ９・・・油圧制御バルブ １１・・・コントローラ １２・・・車速センサ １４・・・アンチロックブレーキシステム１５・・・マ
イコン １９・・・反力室 特許出願人 光洋自動機株式会社 −；ゝ・、 代 理 人 伊 東 貞 雄 、
・第２図
ローチャート、第３図は車速対操舵補助力の関係を示す
グラフ、第４図は第２実施例の系統図である。 １・・・ハンドル ２・・・ハンドルシャフト ５・・・油圧シリンダ ６・・・舵角センサ ７・・・ポンプ ８・・・制御バルブ ９・・・油圧制御バルブ １１・・・コントローラ １２・・・車速センサ １４・・・アンチロックブレーキシステム１５・・・マ
イコン １９・・・反力室 特許出願人 光洋自動機株式会社 −；ゝ・、 代 理 人 伊 東 貞 雄 、
・第２図
Claims (2)
- （１）操舵トルクに応じた制御に加えて、車速、操舵角
等の信号によっても操舵補助力を制御するパワーステア
リング装置において、操舵補助力の制御入力として、ア
ンチロックブレーキシステムの動作信号を加え、該動作
信号の発生時には操舵補助力を実質的に減少させるよう
に構成したことを特徴とする操舵補助力の制御装置。 - （２）アンチロックブレーキシステムの動作信号の発生
時に、舵角信号による制御が強化されるように構成した
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の操舵補助
力の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22804086A JPS6382878A (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 操舵補助力の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22804086A JPS6382878A (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 操舵補助力の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6382878A true JPS6382878A (ja) | 1988-04-13 |
Family
ID=16870255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22804086A Pending JPS6382878A (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 操舵補助力の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6382878A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2696701A1 (fr) * | 1992-10-09 | 1994-04-15 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de commande de direction assistée pour véhicules à moteur. |
| KR19990021613A (ko) * | 1997-08-30 | 1999-03-25 | 정몽규 | 핸들링 안정화 장치 |
| KR100455673B1 (ko) * | 2000-12-04 | 2004-11-08 | 주식회사 만도 | 차량 동력조향 시스템의 제어방법 |
| KR100569116B1 (ko) * | 2000-04-14 | 2006-04-10 | 주식회사 만도 | 차량의 회전반경 제어시스템 |
| JP2006231947A (ja) * | 2005-02-22 | 2006-09-07 | Honda Motor Co Ltd | 反力装置の制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62227864A (ja) * | 1986-03-29 | 1987-10-06 | Hino Motors Ltd | 車両に使用されるパワ−・ステアリング |
-
1986
- 1986-09-29 JP JP22804086A patent/JPS6382878A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62227864A (ja) * | 1986-03-29 | 1987-10-06 | Hino Motors Ltd | 車両に使用されるパワ−・ステアリング |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2696701A1 (fr) * | 1992-10-09 | 1994-04-15 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de commande de direction assistée pour véhicules à moteur. |
| KR19990021613A (ko) * | 1997-08-30 | 1999-03-25 | 정몽규 | 핸들링 안정화 장치 |
| KR100569116B1 (ko) * | 2000-04-14 | 2006-04-10 | 주식회사 만도 | 차량의 회전반경 제어시스템 |
| KR100455673B1 (ko) * | 2000-12-04 | 2004-11-08 | 주식회사 만도 | 차량 동력조향 시스템의 제어방법 |
| JP2006231947A (ja) * | 2005-02-22 | 2006-09-07 | Honda Motor Co Ltd | 反力装置の制御方法 |
| JP4628819B2 (ja) * | 2005-02-22 | 2011-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 反力装置の制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4909343A (en) | Electric power steering system | |
| JP3220952B2 (ja) | 自動車のためのかじ取りシステム | |
| JP3374350B2 (ja) | 自動車用かじ取りシステム | |
| US6216814B1 (en) | Power steering apparatus | |
| US8275517B2 (en) | Control assisting system for a motor vehicle | |
| JPH0616145A (ja) | ハイドロスタティック・パワーステアリング装置 | |
| JP2001512075A (ja) | 中央閉鎖液圧式パワーステアリングシステム | |
| JPH0532274B2 (ja) | ||
| JP2742696B2 (ja) | 自動車の後輪操舵装置 | |
| JPH0516821A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPS6382878A (ja) | 操舵補助力の制御装置 | |
| JP3688140B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH11208493A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH07257336A (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP4039175B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPS60148770A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3032849B2 (ja) | 動力舵取装置 | |
| JPS5948268A (ja) | パワ−ステアリングの操舵反力装置 | |
| JPS6294471A (ja) | ステアリング制御器 | |
| JPH06211149A (ja) | 車輌の操舵装置 | |
| JPS63162371A (ja) | 自動車の後輪操舵装置 | |
| KR970007737B1 (ko) | 자동차의 4륜 조향장치 | |
| JPS5948265A (ja) | パワ−ステアリング制御装置 | |
| JPH0245112Y2 (ja) | ||
| JPS62199570A (ja) | 自動車の後輪操舵装置 |