JP2000171215A - 物流情報読取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被検出物の通過時間を待つことなく瞬時に被
検出物の寸法や姿勢、被検出物間の距離情報を同時に処
理して外部に出力する。 【解決手段】 本発明の物流情報読取り装置は、流路２
の上方に設置されて流路２を所定範囲で俯瞰撮像する撮
像手段３と、流路２の上方に前記撮像手段３と並設され
流路２との距離を検出する距離センサ４と、流路２内で
の被検出物の通過をトリガーとして前記撮像手段２によ
り撮像されたデジタル画像データを取入れて流路２内に
おける被検出物の輪郭を認識し、次いで前記距離センサ
３の検出値変化により被検出物の高さデータを演算する
とともに、撮像距離に応じた見かけの画像大きさに対す
る補正値により、前記輪郭データの画素配列に応じた見
かけ上の縦横長さから被検出物の実長さ及び幅を補正演
算する演算処理装置５と、演算結果を外部に出力する出
力手段６からなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物流機器の自動制
御分野など、流路上を移動する物体の認識が必要な分野
において、その流路上を移動する被検出物の大きさ（長
さ、幅、直径、容積など）、被検出物の流路方向に対す
る傾き、前後する被検出物間距離などの読取りに好適な
物流情報読取り装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ベルトコンベアなどの物流機器を制御す
る上では、制御対象となる荷物の形状や容積や姿勢や荷
間隔が分かることにより、物流能カやコストを大幅に改
善することが可能となる。従来の物流機器においては、
荷物の形状、容積、姿勢、間隔等に関し、それぞれにつ
いて別々の検出装置を用いて測定を行っており、荷物の
実寸を直接計測し、あるいは通過速度と通過時間を用い
て距離や長さを算出していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】たとえば、コンベヤ上
を流れてくる荷物をコンベアの下流側に位置している分
岐制御装置によって分岐させる場合、分岐する荷物とそ
の前後の荷物との衝突を避けて効率よく分岐させるため
には、分岐制御装置は、分岐させる荷物とその前後の荷
物との間隔、及び分岐させる荷物自体の長さを予め知る
必要がある。従来の物流機器においては、荷物の形状、
容積、姿勢、間隔の計測を必要とする場合には、それぞ
れの目的に応じた測定装置をそれぞれ目的の場所に別々
に設置する必要があり、かつこれらのセンサは規模も大
きく個数も数多く必要であった。

【０００４】すなわち、たとえば、荷物と荷物の間隔を
計測するためには光電管を利用したエリアセンサが用い
られることが多く、これは、流路と平行に光電管を多数
並べた構造のエリアセンサを２本向かい合う形で設置
し、荷物がエリアセンサ内に進入すると光が遮られるの
で、光電管のＯＮ、ＯＦＦの個数によって荷物の間隔を
計測するものであり、また、荷物の長さを計測するため
には、エリアセンサとは別にレーザースキャナ等を設置
して、レーザーの反射を読みとるという方法が用いられ
ることが多い。このように、荷物の間隔や長さを計測す
るために、別々のしかも多数のセンサーを設置する必要
があった。このため、それぞれの計測結果も、Ｉ／Ｏ、
シリアル通信、パラレル通信等、それぞれ別々の手順で
分岐制御装置に与えざるを得ないことが多かった。

【０００５】このような異なった計測手段及び授受手順
に対応するためには、測定結果を利用する分岐制御装置
にそれぞれの手順に対応したハードウェアとソフトウェ
アを用意しなければならず、分岐装置が結果を利用する
に至るまでの処理時間もそれぞれ異なることになる。こ
の場合、分岐制御装置はもっとも遅い計測対象の処理時
間に合わせて処理時刻を決定しなければならないため、
コンベアラインを十分な速度で走行させながらデータを
得ることが難しい。したがって、通常、荷物の計測のた
めに、その遅延時間分、コンベアラインを減速もしは停
止させなければならなかった。

【０００６】よって、この方法で、多くの荷物を短時間
で分岐させる効率のよい装置を実現するためには、計測
する装置（センサ）の設置場所やコンベヤ速度などを最
適にするために、物流システム全体にわたる微妙かつ煩
雑な調整が必要であった。そこで、荷物の形状、容積、
姿勢、間隔などの複数の情報を一度にかつ高速に取得し
うる装置が望まれていた。

【０００７】これにつき、これまで、荷物を全方向から
計測し、荷物が計測装置の計測領域を通過した後その計
測結果の算出処理を行う方法が考えられている。すなわ
ち、たとえば６面体の荷物を計測するために、３方向に
超音波等のセンサーを設置して、該各センサーがＯＮ、
ＯＦＦ、ＯＮと切り替わる状態を計測する方法である。
しかし、この方法によると、必ず荷物が計測装置を通過
する時間以上の処理時間が必要となるばかりでなく、１
方向については進行方向を妨害する方向になるため他の
２方向と同時に計測することができず、その方向を計測
するためにコンベアラインに直角のコーナーを設けて荷
物を９０度回転させた後にこれを計測する必要があっ
た。したがって、荷物と荷物の間隔を上記の処埋がすべ
て終了する時間以上広げる必要があるため、高能力物流
システムを実現することが難しかった。

【０００８】

【課題を解決するための手段】以上の問題を解決するた
め、本発明は、流路内を通過する被検出物を撮像して、
その画像を処理することで、被検出物の寸法や姿勢、被
検出物間の距離情報を取得できる物流情報読取り装置を
提供するものである。

【０００９】すなわち、情報収集手段としてＣＣＤカメ
ラ等による撮像手段と、超音波等による距離センサを用
い、撮像手段によって得られたデジタル画像を、距離セ
ンサにより得られたデータを用いつつ画像処理すること
によって物流制御に必要なデータを収集・解析する。こ
れにより、被検出物の通過時間を待つことなく瞬時に被
検出物の寸法や姿勢、被検出物間の距離情報を取得する
でき、かつ、その結果を同時に外部に出力できる。

【００１０】本発明の物流情報読取り装置は、以下の構
成からなるものである。 （１）流路を俯瞰するように設置されて流路の所定の範
囲を撮像する撮像手段、（２）前記撮像手段近傍に設置
され、流路または流路上の被検出物までの距離を検出す
る距離センサ、（３）前記撮像手段により撮像された流
路上の被検出物のデジタル画像データにより、被検出物
の形状を抽出する形状抽出手段、（４）前記距離センサ
の検出値変化から被検出物の高さデータを演算するとと
もに、前記形状抽出手段により抽出された形状データの
見かけ上の大きさを、撮像距離に応じた補正値を用いて
補正して、被検出物の実際の大きさを演算する演算処理
手段、（５）演算処理手段の演算結果を外部に出力する
出力手段。

【００１１】従って、本発明装置では、被検出物の検出
信号を受けることで画像処理により直ちに被検出物の高
さ、長さ、幅、あるいは直径などの寸法情報を得られる
ことになり、これら情報を当該被検出物の識別データと
ともに外部出力することで、その流路の下流側における
制御あるいは監視用のデータとして有効活用できる。

【００１２】また、本発明における演算処理手段は、前
の被検出物の通過と、次の被検出物の通過による前記距
離センサの検出値変化と、前記撮像手段により撮像され
たディジタル画像データとから、流路内における被検出
物同士の離間距離を演算する機能を備えたことにより、
今回の被検出物データに続けて次回の被検出物との間の
距離を外部に出力できる。

【００１３】さらに前記演算処理手段は、前記形状デー
タにおける画素配列の縦横方向に対する傾きを演算する
ことにより、被検出物の流路方向に対する傾き角度とし
て出力するとともに、その傾斜角度に応じた補正値によ
り前記長さ及び幅データを補正演算する機能を備えるこ
とにより、流路に対する被検出物の送り角度姿勢を外部
に情報として与えることができるほか、傾いた状態で送
られる寸法誤差も防止される。

【００１４】また、前記演算処理手順は、前記撮像手段
による撮像における視差を補正するために、前記形状デ
ータにおける縦横方向の歪みから各軸測方向の縮み率を
認識し、それぞれの縮み率に応じた補正値により補正演
算する機能を備えることにより、撮像手段の視差や撮像
手段を傾けて設置した場合にも正確なデータが得られ
る。

【００１５】さらに、本発明は、前記被検出物の長さが
前記撮像手段の撮像範囲を超えた場合には、その長さを
予め取決めた測定最大値と判定する手段を備えたこと
で、エラーとして判定することなく、結果を出力でき
る。

【００１６】またさらに、本発明では、前記撮像手段及
び演算処理手段にはモニタが接続され、モニタ画面上
に、前記撮像手段で撮像される画像データと、被検出物
の大きさデータ等を表示することにより、計測位置での
オペレータによる目視確認が出来る。

【００１７】本発明では、流路がコンベアであり、被検
出物がコンベア上を搬送される荷物であることにより、
コンベアにおける制御系の検出装置に適用できる。

【００１８】さらに、本発明では、前記流路が道路、線
路等の交通路であり、被検出物が自動車、電車等の交通
機関であることにより、交通状況の把握や識別にも有効
である。すなわち、本発明における流路には、ベルトコ
ンベアのように流路自体が動く場合のみならず、固定さ
れていて、その上を物体が自走するものも含まれる。

【００１９】また、本発明では、前記演算処理手段が、
被検出物上に貼付又は記載された記号の読取り機能を備
えていることにより、従来用いられていたイメージセン
サ方式のバーコードや文字読取り機等が不要となる。な
お、ここでいう記号にはバーコードのようなもの以外
に、数字、文字、図形等が含まれる。すなわち、画像処
理により認識可能なものに幅広く対応できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例につき、添
付図面を参照して説明する。図１は、本発明による物流
情報読取り装置をコンベア上を移送される荷物の検出に
適用した第一実施形態におけるハードウエア構成を示し
ている。この読取り装置１は、ベルトコンベア２の上方
に固定配置され、ベルトコンベア２上から俯瞰撮像する
ＣＣＤカメラ３と、ＣＣＤカメラ３に近接して固定配置
され、同じくベルトコンベア２に垂直に向けた超音波距
離センサ４と、ＣＣＤカメラ３及び距離センサ４の出力
端に接続した画像認識手段及び演算処理手段としての演
算処理装置５と、処理装置５に接続した出力部６とを備
えている。

【００２１】ベルトコンベア２は、それぞれ高さＨ，幅
Ｗ，長さＬの異なる複数種の梱包用段ボール箱で梱包さ
れた矩形状の荷物Ａ，Ｂ・・・を適宜の離間距離ｄを離
して矢印方向に搬送するものであり、上流側での供給方
式によって各荷物Ａ，Ｂ・・・の間隔、種類、搬送姿勢
はまちまちとなっている。

【００２２】ＣＣＤカメラ３は、コンベア２の所定範囲
を固定式に撮像すべくその被射界角度αを一定に固定
し、さらに固定焦点として、オートフォーカス機能など
を省略できる。撮像した画像を処理することにより荷物
の情報を処理する方式を採用しているため、従来の方式
と異なり、厳密にフォーカスをあわせることなく取得さ
れた情報のみでも、これに画像処理を施すことにより、
物流制御に十分な情報として利用することが可能となっ
ているのである。

【００２３】本実施例では、このＣＣＤカメラ３により
撮像されたＮＴＳＣ方式のアナログ画像が用いられ、該
画像が装置１の近傍に設置されたモニタテレビ７側に実
画像として出力され、同時にＡ／Ｄ変換器８を介してデ
ジタル変換され、そのデジタル画像データを演算処理装
置５に出力している。

【００２４】超音波距離センサ４は、コンベア２に対す
る距離及びコンベア２上を搬送される荷物による実際の
高さ変化を常時モニタし、カウントパルス数に応じたデ
ジタル信号を常時演算処理装置５側に送出するほか、本
実施形態では、荷物の始端及び終端通過時における検出
値変化により画像処理を演算実行するためのトリガー信
号として用いられている。

【００２５】但し、トリガー信号としては、距離センサ
４の検出値変化だけでなく、外部入力や、演算処理装置
５に内蔵されているソフトウエアによるものも選択でき
る。また、距離センサとしては、本実施例においては、
ＣＣＤカメラ３の撮像領域やコンベア２の振れなどによ
る誤差などに対応するため、比較的検出範囲が広く、ま
た厳密な検出精度を要求されない超音波距離センサ４を
用いているが、超音波を媒体とするもののほかに、赤外
線距離センサ、レーザ距離センサなども使用可能であ
る。

【００２６】演算処理装置５は、マイクロコンピュー
タ、すなわち、ＣＰＵ、ＲＯＭ，ＲＡＭなどから構成さ
れるもので、このうちのＣＰＵは、Ｉ／Ｏポートを介し
て前記距離センサ４及びＣＣＤカメラ３からのデータを
取込み、ＲＯＭに格納されたプログラム手順に従って、
コンベア２上を搬送される荷物の高さ、縦横寸法及び荷
物間距離を演算し、その演算結果を順次装置１の設置位
置近傍のモニタテレビ７とともにおかれたモニタ用パソ
コン９に出力するとともに、出力部６を介して外部に転
送する。

【００２７】転送されたデータは、装置１の下流側に設
置されたパソコン１０により取入れられ、ここに記憶さ
れることで、流通に係るデータ資源として活用される。
このデータの用途としては、例えば、コンベア２の下流
側に位置する分岐制御装置などにそのデータを受渡し、
この装置の分岐処理時における各荷物Ａ，Ｂの仕分け用
データとして活用できるほか、合流、分岐、ピッキング
及び検品などの用途のためのデータ資源として用いるこ
とが出来る。

【００２８】さらに、この演算処理装置５には、装置１
を複数個接続して使用するための接続端子部５ａが設け
られ、この接続端子部５ａを介して複数の装置１をディ
ジーチェーンなどにより接続して用いることにより、さ
らに広域の画像読取り処理を可能とし、またこのため、
各装置１の優先順位を制御するための機能も内蔵してい
る。

【００２９】図２は以上の演算処理装置５の処理手順を
示している。まず、コンベア２に電源が投入されると、
装置１の全体が稼働状態となり、初期段階で距離センサ
４の検出により、基準高さ（Ｈｂ）、すなわちまだ上流
側より荷物が流れてこない状態におけるコンベア面との
距離を取得する。また、基準高さにおける画面の１ドッ
トを実長さに換算するためのドットレートＤ＝（Ｌｏ／
Ｌｖｏ）を算出する。このとき、Ｌｏはあらかじめ明確
な長さの基準物であり、Ｌｖｏは該基準物を画面上に表
示したときのドット数である。さらに、上記と同時にＣ
ＣＤカメラ３による基準画像（Ｓｂ）を取得する（ステ
ップ１，２）。

【００３０】その後は、常時センサ４から出力される高
さ（Ｈｎ）をモニタし、この値が基準高さ（Ｈｂ）に一
致したままであるか否かが判断され（ステップ３，
４）、一致しない、すなわち荷物がこの位置を通過した
と判断されたなら、現在高さ（Ｈｎ）と基準高さ（Ｈ
ｂ）の差をとることで、当該荷物の高さを算出する（ス
テップ５）。

【００３１】これと同時に、前記センサ４の信号の変化
をトリガ信号として、当該荷物に付属するＩＤ番号など
のデータとして、カウント１をプラスするとともに、Ｃ
ＣＤカメラ３により撮像されている現在の画像データ
（Ｓｎ）を取入れる（ステップ６）。

【００３２】この画像データには、背景色となるコンベ
アとともに荷物の全体像が書込まれているので、現在画
像データ（Ｓｎ）を、基準画像データ（Ｓｂ）をもとに
色ムラ補正（Ｓｅ１）する（ステップ８）。つまり、コ
ンベア２の色は背景色となる暗色であり、荷物のない状
態では背景色のみが撮像されているが、荷物がある状態
では荷物は一般に段ボールなどの黄褐色であって、それ
以外の部分が背景色であるから、この背景色を同一階調
に補正することで、対比が明瞭となる。

【００３３】次いで、このデータより荷物の輪郭を抽出
して２値化データ化（Ｓｅ２）し、この輪郭抽出したデ
ータからさらに微粒子、すなわち輪郭とはならない数ド
ット分の画素を除去する処理をおこなうことで、ノイズ
成分を除去した修正画像（Ｓｅ３）を得る（ステップ
９）。

【００３４】次にこの修正画像（Ｓｅ３）から、見掛け
上の荷物の幅（Ｗｖ）及び長さ（Ｌｖ）を計算する（ス
テップ１０）。これは、前記修正画像（Ｓｅ３）の輪郭
の幅及び長さのドット数として計算される。

【００３５】なお、被検出物が矩形状の荷物であるな
ら、縦横数ドット分をサンプリングし、これらをつない
だ線分の交点を、その荷物の輪郭として算出することが
出来、これによって処理装置５の負担を軽減し、処理時
間を短縮することができる。

【００３６】また、このときＣＣＤカメラ３の画面に入
りきれない長さの荷物があった場合には、輪郭の終端は
検出されないが、この場合には予め決められた最大値と
して出力するようにプログラムが設定されている。例え
ばその搬送ラインで移送される各荷物の長さのうち、最
大の長さの荷物にあわせた数値に設定しておけばよい。

【００３７】さらに、コンベア２上を搬送される荷物
は、コンベア２上に平行に設置されているとは限らず、
斜めに送られる場合もあり、このような場合に備えてプ
ログラム内に座標変換式を内蔵させ、この座標変換式を
用いてデータを直交変換し、その値による幅及び長さを
計算し、後述の出力時に、コンベア２の搬送方向に対す
る傾き角度もデータとして出力することで、下流側での
姿勢制御などのためのデータ資源とすることができる。

【００３８】また、撮像における設置角度による視差を
補正するために、形状データにおける縦横方向の歪みか
ら各軸測方向の縮み率を認識し、それぞれの縮み率に応
じた補正値による補正を行うこともできる。

【００３９】この処理後は、以上の見掛け上の幅（Ｗ
ｖ）及び長さ（Ｌｖ）に高さ補正値（Ｃ）及びドットレ
ート（Ｄ）を乗算する。高さ補正値Ｃは、Ｃ＝（Ｈｂ／
Ｈｎ）で与えられ、ドットレートは前述したようにＤ＝
（Ｌｏ／Ｌｖｏ）で与えられる。すなわち、本来の幅が
Ｗ＝Ｗｖ×Ｃ×Ｄ、本来の長さがＬ＝Ｌｖ×Ｃ×Ｄで求
められる（ステップ１１，１２）。

【００４０】次いで、以上の演算結果により該当する通
過荷物の幅（Ｗ）、長さ（Ｌ）及び高さ（Ｈ）を出力部
６を通じて外部に転送する（ステップ１３）。なお、こ
のとき、傾斜角度を生じている場合にはその傾斜角度デ
ータ、及び容積データなども出力されると同時に、累積
カウントによる当該荷物を表すＩＤ番号データや現在時
刻データなどを出力してもよい。

【００４１】他方、この間もセンサ４による基準高さ
（Ｈｂ）と現在高さ（Ｈｎ）の比較がおこなわれ、基準
高さ（Ｈｂ）に戻る、すなわち画像処理を終了した荷物
が検出範囲外まで移動すると、その信号変化を受けて次
の荷物との間の間隔がモニタされ、同時にコンベア２の
表面の画像処理が行われる（ステップ１５）。この画像
処理は、前記ステップ６〜１２と同一手法で行われ、次
の荷物との離間距離（ｄ）が算出され、前記データと同
時に出力される（ステップ１６）。なお、この場合にお
いても荷物間距離が撮像範囲に入らない程度に長い場合
には、予め設定された離間距離として出力される。

【００４２】以上のステップ５〜１６の処理は、演算処
理装置５におけるＣＰＵのクロック周波数に応じて極め
て高速で演算実行され、その処理途上の出力データは、
各パソコン９、１０のモニタ上で適宜なＧＵＩにより表
示される。図３はその表示内容の一例を示すもので、モ
ニタに表示されるウインドウ画面はグラフィック表示エ
リアと、数値表示エリアを有し、グラフィック表示エリ
アには、荷物の縦横長さを破線などの図形により表示
し、数値表示エリアには、ＩＤ番号、現在時刻、長さ、
高さ、幅及び容積、コンベアの搬送方向に対する傾斜角
度、次の荷物との離間距離などを数値表示している。

【００４３】さらに、次の荷物が距離センサ４に検出さ
れると、今回データがクリアされ（ステップ１６，１
７）、再び次の荷物に対するステップ５からの処理が繰
返される。

【００４４】なお、以上の実施形態では、ベルトコンベ
ア２の直上にＣＣＤカメラ３を固定配置し、荷物画像を
平面画像として撮像したが、所定の傾斜角度で固定する
ことで、三次元立体画像としても撮像することも出来、
この場合にも各軸側方向の縮み率も捉えて同様に補正出
来る。

【００４５】また、梱包箱に梱包された長方形の荷物だ
けでなく、多角形、円筒などの形態で搬送される荷物の
検出も可能であり、さらには上部開口したカートンなど
であってもその輪郭が抽出出来るものであれば、その立
体形状の読取りが可能であることは勿論である。

【００４６】さらに荷物上面にバーコードラベルなどの
記号を印刷したラベルが貼付されている場合には、画像
処理段階でこれら記号データも抽出し、これを読みとる
ことが出来る。この場合には、演算処理装置５にバーコ
ードの読取りプログラムなどを内蔵しておくことで達成
でき、レーザスキャナなどの専用のバーコードリーダも
不要となる。これらの読み取り記号はもちろんバーコー
ドのみでなく、たとえば、数字や文字の認識も可能であ
る。

【００４７】次に、図４は本発明の読取り装置１を複数
接続し、荷物の読取りに適用した第二の実施形態を示す
ものである。なお、装置１の構成は、前記第一実施形態
と同様であるので、同一符号を援用して説明する。

【００４８】本実施形態では、各装置１における演算処
理装置５の接続端子５ａを介してディジーチェーンによ
り連結し、それぞれのＣＣＤカメラ３をその撮像範囲が
互いに重なりあうようにベルトコンベア２の上部に配置
している。このように複数の装置１を連結配置した場合
には、荷物の長さまたは幅が大きく一つのＣＣＤカメラ
３では取りきれない場合の広域の画像処理を、それぞれ
の装置によって分担して行うため、装置一つあたりの負
担が軽くなり、さらに高速処理が可能となる。

【００４９】なお、以上の各実施形態では、本発明装置
の一つまたは複数を、コンベア上を搬送される荷物の読
取りに適用したが、他の物流機構や交通システムにおけ
る被検出物の縦横高さ寸法などの大きさ及び被検出物間
の距離の測定に適用できる。例えば、道路上を走行する
車両の種類の検出や、車両同士の車間距離などの測定に
も応用可能であるなど、各種方面に適用できる。

【００５０】

【発明の効果】以上の説明により明らかなように、本発
明にあっては、流路を通過する被検出物を撮像し、その
画像を処理することで、被検出物の通過時間を待つこと
なく瞬時に被検出物の寸法や姿勢、被検出物間の距離情
報を画像処理により瞬時に取得できるので、従来のよう
に各種計測装置により被検出物を計測するのに比べて、
データの処理時間が短時間となり、流路全体の流通を阻
害することなく計測結果を外部に転送できる。また、デ
ジタルデータとして情報が取得できるので、コンピュー
タを用いた柔軟な処理や応用が可能となる。さらに、必
要とされるセンサー等の機材の点数が従来と比べてきわ
めて少数で済むため、耐久性、メインテナンス性にすぐ
れ、コスト的にも安価としうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施形態による物流情報読取り装
置のハードウエア構成を示す説明図である。

【図２】同装置の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図３】処理途上のモニタ出力画面の一例を示す説明図
である。

【図４】本発明の読取り装置を複数連結して使用した場
合における説明図である。

【符号の説明】

１ 物流情報読取り装置 ２ ベルトコンベア（流路） ３ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ４ 超音波距離センサ（距離センサ） ５ 演算処理装置（画像抽出手段、画像処理手段） ６ 出力部（出力手段） ７ モニタテレビ（モニタ手段） ９ パソコン（モニタ手段） Ａ，Ｂ 荷物（被検出物）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA07 AA21 AA23 AA24 AA31 AA51 AA53 AA67 BB05 BB15 DD06 EE00 EE05 FF04 FF11 FF61 FF63 GG04 HH13 JJ01 JJ03 JJ05 JJ09 JJ26 PP15 PP22 QQ00 QQ03 QQ04 QQ23 QQ24 QQ25 QQ26 QQ34 QQ51 SS01 SS03 SS13 3F070 AA07 BA10 BB02 BB07 BC03 BD01 BE09 BF01 BG10 EA24 5B057 AA02 AA16 DA06 DB02 DC02 DC08 DC09 5C054 CE11 FC15 HA03 HA05 HA26

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（１）流路を俯瞰するように設置されて流
   路の所定の範囲を撮像する撮像手段、 （２）前記撮像手段近傍に設置され、流路または流路上
   の被検出物までの距離を検出する距離センサ、 （３）前記撮像手段により撮像された流路上の被検出物
   のデジタル画像データにより、被検出物の形状を抽出す
   る形状抽出手段、 （４）前記距離センサの検出値変化から被検出物の高さ
   データを演算するとともに、前記形状抽出手段により抽
   出された形状データの見かけ上の大きさを、撮像距離に
   応じた補正値を用いて補正して、被検出物の実際の大き
   さを演算する演算処理手段、 （５）演算処理手段の演算結果を外部に出力する出力手
   段、とからなる物流情報読取り装置。
2. 【請求項２】前記演算処理手段が、前の被検出物の通過
   と、次の被検出物の通過による前記距離センサの検出値
   変化と、前記撮像手段により撮像されたディジタル画像
   データとから、流路内における被検出物同士の離間距離
   を演算する機能を備えた、請求項１記載の物流情報読取
   り装置。
3. 【請求項３】前記演算処理手段が、前記形状データにお
   ける画素配列の縦横方向に対する傾きを演算することに
   より、被検出物の流路方向に対する傾き角度として出力
   するとともに、その傾斜角度に応じた補正値により前記
   長さ及び幅データを補正演算する機能を備えた、請求項
   １または２記載の物流情報読取り装置。
4. 【請求項４】前記演算処理手順が、前記撮像手段による
   撮像における視差を補正するために、前記形状データに
   おける縦横方向の歪みから各軸測方向の縮み率を認識
   し、それぞれの縮み率に応じた補正値により補正演算す
   る機能を備えた、請求項１〜３いずれか記載の物流情報
   読取り装置。
5. 【請求項５】前記被検出物の長さが前記撮像手段の撮像
   範囲を超えた場合には、その長さを予め取決めた測定最
   大値と判定する手段を備えた、請求項１〜４いずれか記
   載の物流情報読取り装置。
6. 【請求項６】モニタ画面上に、前記撮像手段で撮像され
   る画像データと、被検出物の大きさデータを表示する、
   請求項１〜５いずれか記載の物流情報読取り装置。
7. 【請求項７】前記流路がコンベアであり、被検出物がコ
   ンベア上を搬送される荷物である、請求項１〜６いずれ
   か記載の物流情報読取り装置。
8. 【請求項８】前記流路が交通路であり、被検出物が交通
   機関である、請求項１〜６いずれか記載の物流情報読取
   り装置。
9. 【請求項９】前記演算処理手段が、被検出物上に貼付又
   は記載された記号の読取り機能を備えた、請求項１〜８
   いずれか記載の物流情報読取り装置。