CN106839995B - 一种物品三维尺寸检测装置及检测方法 - Google Patents
一种物品三维尺寸检测装置及检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106839995B CN106839995B CN201710045262.3A CN201710045262A CN106839995B CN 106839995 B CN106839995 B CN 106839995B CN 201710045262 A CN201710045262 A CN 201710045262A CN 106839995 B CN106839995 B CN 106839995B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- point cloud
- cloud data
- processing module
- article
- data processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
Abstract
本发明公开一种物品三维尺寸检测装置及检测方法,检测装置包括3D视觉传感器、3D点云数据处理模块和条形码识别模块,所述3D视觉传感器与所述3D点云数据处理模块的输入端连接;所述3D视觉传感器用于采集置于检测平台上物品的点云数据,并将点云数据传送给所述3D点云数据处理模块;所述3D点云数据处理模块根据点云数据计算待测物品的长度、宽度和高度,并发送给界面;所述条形码识别模块用于采集置于所述检测平台上物品的条形码信息,并发送给所述界面。该发明操作简便,能够快速地实现物品信息的检测和录入,有效提高物流效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器视觉技术,特指一种物品三维尺寸检测装置及检测方法。
背景技术
仓库及物流领域内,物品的尺寸信息是进行运输定价、货架存储或装箱运输的基础,因此物品尺寸测量工作量巨大。目前,仓库及物流领域内多采用目测估算或人工测量和录入物品信息,该种方式准确度和重复性低、效率低且劳动强度大,无法满足飞速增长的物流及仓库市场的需求。
发明内容
针对以上不足,本发明解决的问技术问题在于提供一种物品三维尺寸检测装置及检测方法。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的:
一种物品三维尺寸检测装置的检测方法,检测装置包括3D视觉传感器、3D点云数据处理模块和条形码识别模块,所述3D视觉传感器与所述3D点云数据处理模块的输入端连接;所述3D视觉传感器用于采集置于检测平台上物品的点云数据,并将点云数据传送给所述3D点云数据处理模块;所述3D点云数据处理模块根据点云数据计算待测物品的长度、宽度和高度,并发送给界面;所述条形码识别模块用于采集置于所述检测平台上物品的条形码信息,并发送给所述界面;
所述检测方法包括以下步骤:
步骤1,测量前采集工作台数据并进行工作台高度的标定;
步骤1.1,所述3D视觉传感器采集工作台平面点云数据,并将数据传送给所述3D点云数据处理模块;
步骤1.2,所述3D点云数据处理模块计算点云高度阈值,去除大于阈值的点云,以抑制噪点;
步骤1.3,用随机采样一致性方法拟合检测平台平面方程;
步骤1.4,根据平面方程变换坐标系,将坐标系原点变换到工作台平面上,完成工作台高度的标定;
步骤2,采集物体数据并分割出目标检测物体;
步骤2.1,所述3D视觉传感器采集工作台平面区域点云数据,并将数据传送给所述3D点云数据处理模块;
步骤2.2,所述3D点云数据处理模块对工作台平面区域的3D点云数据进行处理,判断点云数据中是否有待检测物品;如果没有,则返回上一步;如果有,则进入下一步;
步骤2.3,所述3D点云数据处理模块计算相邻点间的距离,基于距离阈值判定相应点属于不同的物体,以此方法遍历点云中所有的点,分割出多组物体数据,同时统计每组物体数据中的点云数量;
步骤2.4,所述3D点云数据处理模块剔除步骤2.3中点云数量小于设定阈值的物体;
步骤2.5,所述条形码识别模块分割出2D图像中的条形码区域;
步骤3,计算目标检测物体的三维尺寸;
步骤3.1,所述3D点云数据处理模块根据目标物体点云计算最小外接长方体,得到待测物品长度、宽度、高度;
步骤3.2,所述条形码识别模块识别置于所述检测平台上物品的条形码信息;
步骤4,所述3D点云数据处理模块将长度、宽度和高度发送给界面,所述界面显示长度、宽度和高度信息;所述条形码识别模块将条形码信息发送给界面,所述界面显示条形码信息。
本发明所述的一种物品三维尺寸检测装置及检测方法能够为仓库及物流领域提供可重复的准确物品尺寸信息,测量效率高,且能够减少工人数量和劳动强度,为物品运输定价、优化货架存储或装箱运输提供基础信息。
附图说明
附图1是本发明的模块连接示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
本发明提供的一种物品三维尺寸检测装置及检测方法,如图1所示,检测装置包括3D视觉传感器、3D点云数据处理模块和条形码识别模块,所述3D视觉传感器与所述3D点云数据处理模块的输入端连接;所述3D视觉传感器用于采集置于检测平台上物品的点云数据,并将点云数据传送给所述3D点云数据处理模块;所述3D点云数据处理模块根据点云数据计算待测物品的长度、宽度和高度,并发送给界面;所述条形码识别模块用于采集置于所述检测平台上物品的条形码信息,并发送给所述界面;
所述检测方法包括以下步骤:
步骤1,测量前采集工作台数据并进行工作台高度的标定;
步骤1.1,所述3D视觉传感器采集工作台平面点云数据,并将数据传送给所述3D点云数据处理模块;
步骤1.2,所述3D点云数据处理模块计算点云高度阈值,去除大于阈值的点云,以抑制噪点;
步骤1.3,用随机采样一致性方法拟合检测平台平面方程;
步骤1.4,根据平面方程变换坐标系,将坐标系原点变换到工作台平面上,完成工作台高度的标定;
步骤2,采集物体数据并分割出目标检测物体;
步骤2.1,所述3D视觉传感器采集工作台平面区域点云数据,并将数据传送给所述3D点云数据处理模块;
步骤2.2,所述3D点云数据处理模块对工作台平面区域的3D点云数据进行处理,判断点云数据中是否有待检测物品;如果没有,则返回上一步;如果有,则进入下一步;
步骤2.3,所述3D点云数据处理模块计算相邻点间的距离,基于距离阈值判定相应点属于不同的物体,以此方法遍历点云中所有的点,分割出多组物体数据,同时统计每组物体数据中的点云数量;
步骤2.4,所述3D点云数据处理模块剔除步骤2.3中点云数量小于设定阈值的物体;
步骤2.5,所述条形码识别模块分割出2D图像中的条形码区域;
步骤3,计算目标检测物体的三维尺寸;
步骤3.1,所述3D点云数据处理模块根据目标物体点云计算最小外接长方体,得到待测物品长度、宽度、高度;
步骤3.2,所述条形码识别模块识别置于所述检测平台上物品的条形码信息;
步骤4,所述3D点云数据处理模块将长度、宽度和高度发送给界面,所述界面显示长度、宽度和高度信息;所述条形码识别模块将条形码信息发送给界面,所述界面显示条形码信息。
与现有的技术相比,本发明提供的一种物品三维尺寸检测装置及检测方法代替人工快速获取物品的尺寸、条形码信息并录入信息,从而为商品的包装、货架存储和运输提供基础信息,与人工测量相比较,极大减少了物品入库前的信息测量和录入环节的时间,从而提升仓储环节效率。
Claims (1)
1.一种物品三维尺寸检测装置的检测方法,检测装置包括3D视觉传感器、3D点云数据处理模块和条形码识别模块,所述3D视觉传感器与所述3D点云数据处理模块的输入端连接;
所述3D视觉传感器用于采集置于检测平台上物品的点云数据,并将点云数据传送给所述3D点云数据处理模块;所述3D点云数据处理模块根据点云数据计算待测物品的长度、宽度和高度,并发送给界面;所述条形码识别模块用于采集置于所述检测平台上物品的条形码信息,并发送给所述界面;
其特征在于,所述检测方法包括以下步骤:
步骤1,测量前采集工作台数据并进行工作台高度的标定;
步骤1.1,所述3D视觉传感器采集工作台平面点云数据,并将数据传送给所述3D点云数据处理模块;
步骤1.2,所述3D点云数据处理模块计算点云高度阈值,去除大于阈值的点云,以抑制噪点;
步骤1.3,用随机采样一致性方法拟合检测平台平面方程;
步骤1.4,根据平面方程变换坐标系,将坐标系原点变换到工作台平面上,完成工作台高度的标定;
步骤2,采集物体数据并分割出目标检测物体;
步骤2.1,所述3D视觉传感器采集工作台平面区域点云数据,并将数据传送给所述3D点云数据处理模块;
步骤2.2,所述3D点云数据处理模块对工作台平面区域的3D点云数据进行处理,判断点云数据中是否有待检测物品;如果没有,则返回上一步;如果有,则进入下一步;
步骤2.3,所述3D点云数据处理模块计算相邻点间的距离,基于距离阈值判定相应点属于不同的物体,以此方法遍历点云中所有的点,分割出多组物体数据,同时统计每组物体数据中的点云数量;
步骤2.4,所述3D点云数据处理模块剔除步骤2.3中点云数量小于设定阈值的物体;
步骤2.5,所述条形码识别模块分割出2D图像中的条形码区域;
步骤3,计算目标检测物体的三维尺寸;
步骤3.1,所述3D点云数据处理模块根据目标物体点云计算最小外接长方体,得到待测物品长度、宽度、高度;
步骤3.2,所述条形码识别模块识别置于所述检测平台上物品的条形码信息;
步骤4,所述3D点云数据处理模块将长度、宽度和高度发送给界面,所述界面显示长度、宽度和高度信息;所述条形码识别模块将条形码信息发送给界面,所述界面显示条形码信息。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710045262.3A CN106839995B (zh) | 2017-01-22 | 2017-01-22 | 一种物品三维尺寸检测装置及检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710045262.3A CN106839995B (zh) | 2017-01-22 | 2017-01-22 | 一种物品三维尺寸检测装置及检测方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106839995A CN106839995A (zh) | 2017-06-13 |
CN106839995B true CN106839995B (zh) | 2019-11-05 |
Family
ID=59120886
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710045262.3A Active CN106839995B (zh) | 2017-01-22 | 2017-01-22 | 一种物品三维尺寸检测装置及检测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106839995B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109443196B (zh) * | 2018-09-28 | 2020-07-24 | 顺丰科技有限公司 | 一种体积测量方法及系统 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107246696A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-10-13 | 上海卓思智能科技股份有限公司 | 一种通风柜开窗面积测量方法和系统以及一种控制器 |
CN111062983B (zh) * | 2018-10-17 | 2023-09-05 | 杭州海康机器人股份有限公司 | 物体体积的展示方法及装置 |
CN109871765B (zh) * | 2019-01-16 | 2020-11-10 | 创新奇智(上海)科技有限公司 | 一种基于图像的非标物品堆叠检测方法、系统及电子设备 |
CN113125439B (zh) * | 2019-12-31 | 2023-11-07 | 南京景曜智能科技有限公司 | 一种弹簧端面检测系统及其检测方法 |
CN111982009A (zh) * | 2020-02-26 | 2020-11-24 | 深圳市安达自动化软件有限公司 | 一种拉杆箱3d尺寸检测系统及方法 |
CN111351433A (zh) * | 2020-04-14 | 2020-06-30 | 深圳市异方科技有限公司 | 一种基于惯性设备与摄像头的手持体积测量装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1332840A (zh) * | 1998-12-03 | 2002-01-23 | 株式会社科浪 | 物流信息读取设备 |
CN1975324A (zh) * | 2006-12-20 | 2007-06-06 | 北京航空航天大学 | 一种双传感器激光视觉三维测量系统校准方法 |
CN101738171A (zh) * | 2008-11-06 | 2010-06-16 | 株式会社名南制作所 | 原木的三维形状测定装置以及方法 |
JP2011033428A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Meidensha Corp | パンタグラフ高さ測定装置 |
CN105027190A (zh) * | 2013-01-03 | 2015-11-04 | 美达公司 | 用于虚拟或增强介导视觉的射出空间成像数字眼镜 |
CN105976406A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-28 | 上海时元互联网科技有限公司 | 测量系统、测量装置、以及脚型测量方法、和系统 |
-
2017
- 2017-01-22 CN CN201710045262.3A patent/CN106839995B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1332840A (zh) * | 1998-12-03 | 2002-01-23 | 株式会社科浪 | 物流信息读取设备 |
CN1975324A (zh) * | 2006-12-20 | 2007-06-06 | 北京航空航天大学 | 一种双传感器激光视觉三维测量系统校准方法 |
CN101738171A (zh) * | 2008-11-06 | 2010-06-16 | 株式会社名南制作所 | 原木的三维形状测定装置以及方法 |
JP2011033428A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Meidensha Corp | パンタグラフ高さ測定装置 |
CN105027190A (zh) * | 2013-01-03 | 2015-11-04 | 美达公司 | 用于虚拟或增强介导视觉的射出空间成像数字眼镜 |
CN105976406A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-28 | 上海时元互联网科技有限公司 | 测量系统、测量装置、以及脚型测量方法、和系统 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109443196B (zh) * | 2018-09-28 | 2020-07-24 | 顺丰科技有限公司 | 一种体积测量方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106839995A (zh) | 2017-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106839995B (zh) | 一种物品三维尺寸检测装置及检测方法 | |
CN107610176B (zh) | 一种基于Kinect的栈板动态识别与定位方法、系统及介质 | |
CN109844807B (zh) | 用于对物体进行分割和确定尺寸的方法、系统和装置 | |
EP2843590B1 (en) | System and method for package dimensioning | |
US8463079B2 (en) | Method and apparatus for geometrical measurement using an optical device such as a barcode and/or RFID scanner | |
JP4960025B2 (ja) | 作業管理システム | |
JP5904097B2 (ja) | 物品情報の表示装置 | |
RU2013139448A (ru) | Способы и системы для контроля заготовок | |
EP3588436B1 (en) | Methods, systems, and apparatuses for computing dimensions of an object using range images | |
CN104331793A (zh) | 一种物品追溯管理系统 | |
CN106875441A (zh) | 一种基于机器视觉的在线pe瓶识别定位方法 | |
CN112907168A (zh) | 动态商品识别方法、无人售货柜及其售货方法 | |
JP2016185845A (ja) | 検品処理装置、検品処理方法及びプログラム | |
CN103644894B (zh) | 一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法 | |
Piccinini et al. | An automated picking workstation for healthcare applications | |
CN112504184B (zh) | 一种钢板三维尺寸快速在线质检系统 | |
CN113392747A (zh) | 一种用于立体仓库的货物包装箱识别方法及系统 | |
CN109993723A (zh) | 一种基于机器视觉的枕簧分类检测方法 | |
US11308516B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program for identifying whether an advertisement is positioned in association with a product | |
CN111626981A (zh) | 识别待检测货物类别的方法和装置 | |
CN110220478A (zh) | 一种规则物体三维尺寸的快速测量方法 | |
EP3579138A1 (en) | Method for determining a type and a state of an object of interest | |
CN111307037B (zh) | 一种基于3d摄像头的手持体积测量装置 | |
CN204129777U (zh) | 一种物品追溯管理系统 | |
JP6730091B2 (ja) | 積載手順決定装置、および積載手順決定プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |